JPS6282500A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車両に搭載されて乗員に対し経路案内を行
なう装置に関する。

（従来技術とその問題点） 従来の車両用経路案内装置としては、例えば特開昭５８
１５０８１４号公報に記載のものが知られている。

この種の装置においては、目標となる登録交差点が与え
られると、当該登録交差点手前への到達が地図上で確認
されるのを待って進路案内表示を行ない、かつ当該登録
交差点の通過か地図上で確認されるのを侍って、走行距
離ｄ″３よび現在位置の自動修正を行ない、修正完了と
ともに新たな１］標となる登録交差点が与えられるよう
になされている。

従って、登録交差点の通過がなかなか確認されず、この
ため走行距離および現在位置の修正処理が遅れた場合、
次の登録交差点に対づる進路案内表示もぞの分だけ遅れ
る結果となる。

ところで、交差点通過の１ａ詔（ま、一般に、走行ベタ
１〜ル（単位走行距離とその６位）を積算して得られる
現１ｔ−位置座標ど、次の登録交差点座標とを地図上で
比較し−Ｃ自中が当該登録交差点近傍に存在覆ることを
まず確認し、次いでぞの状態においで当該σ縁受差点固
有の各種情報が検出されることに基づき、当該交差点の
通過をｌｉｔ定するようにしている。

ここで、折曲交差点通過時の場合、交差点固有の情報と
しては、当該交差点の折曲角度を利用することかでき、
かなり高精葭な交差点通過確認が行なえるが、直進通過
交差点の場合には、走行距離情報と交差点区間？ｐ離情
報との比較等により大まかな通過確認を行なう他はなく
、このため実際には交差点を通過してかなり進／Ｖだ時
点で交差点通過が装置側で確認される虞れか市り、この
場合直進通過交差点の直後に折曲交差点か存在Ｊると、
当該折曲交差点に対する進路案内表示の■れによって、
当該交差点を曲り損ねる虞れかある。

（発明の目的） この発明の目的は、直進交差点の直後に折曲交差点か存
在ザるような場合、当該直進交差ｈＩ７）通過確ｈ３の
遅れにより、折曲交差点の進路案内表示がシＹれ、当該
析曲交２を点を曲り１（１ねるというｖｌ；ｓ　ｒ＝を
未然に防止することにある。

（発明の構成） 第１図のり１ノ一ム対１芯図を参照り、て本発明の詳細
な説明する。

案内表示手段ａ（Ｊ２、目標となるσ性交Ｘ］貞が勺え
られると、当該σ縁受差点千１）［１への到達が地図上
で備ｉ：　Ｉ’ｊＸされるのを侍って進路案内表示を行
４ｆい、続いて当該登録交差点の通過が地図上で（ｉｆ
ｒ認きれるのを侍って、次の目標となる登録交差点を東
求する。

判定手段すは、次に通過づべさ−０８：交差魚か直進交
差点であって、次の次に通過づべさ登録交差点が折曲交
差点であり、かつ両受差点が接近しくいることを判定■
る、２ 目標更新手段は、否定判定の場合には、Ｍｉｉ記要求に
応じて案内表示手段に対し、次に通過すべき登録交差点
を目標としで与える一方、否定判定の場合には、次の次
に通過すべき登録交差点を目標として与えるちのである
。

（実施例の説明） まザ最初に、本実施例装置のハードウェア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイク【−ｌプ［」セッサ
を中心として構成されるＣＰＵ１．各種制御用シス−ｊ
ムＶ目グラムをＫの１ａさせたシステムＲＯＭ２及びワ
ーキングエ１）７などとして使用されるＲＡＭ３からな
るスト）７−１〜１０グラム方式の制御装置を十体どし
て構成されている。

ぞして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御ブ■
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルノ［］−ヂャーｉ〜に示され
るように、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ、Ｙ）及び走行距
離ｆΔＤの検出は、一定距離へ〇走行毎に距離セン１ノ
ー４から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現
在地算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ
５から得られる車両ブラ位θを用いた中位ベクトル加算
処理、及び単位距離へ〇の単純積算処理によって行なわ
れる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ビ゛チオＲＡＭ６．
ＣＲ丁７を１１本としたＶＤ下（１ｓｕａｌＤｉｓｐｌ
ａｙ　　Ｔｅｒｍｉｎａｌ　＞　　（第３図参照）によ
って視覚的に行４【ねれる。

装置に対する各種の指令は、ｊンキー等からなる入力操
作部８．あるいは第３図に示されるように、ＶＤ王９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いで
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１で゛は操作パネルインターフェイス
１１を介して、当該押圧部位を検出可能になつ−Ｃいる
。

道路地図、交差点等の各種情報の記憶は、フロッピーデ
ィスク、光ディスク、磁気テープ等の外部メモリ１２に
よって行なわれている。

第４図に示されるように、外部メ［す１２内には、基ｌ
′ｐ−となるう首路地図１３を縦横に区画して得られた
各ブ１１ツクに対応して、複数の１０ツクエリアか設（
ｊられている。

各ブ目ツク王リアは、史に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点−Ｌすｊ〕に分割されてい
る。

各交差点エリｊノには、立体交差か平面交外かを承す交
差点種別情報、地図トの位置を示すＸ＋標情報、Ｙ座標
情報、交差点名称情報が記憶されるほか、複数の隣接交
差点上リア■〜■が設（ｊられでいる。

各隣接交差点」ニリアには、当該交差点に隣接する交差
点の交差点番号情報、接続通路の）負路番号情報、当該
交差点から児た各接続）う路の６位情報。

当該交差点から隣接交差点よ（の区間距離［情報がそれ
ぞれ記憶されている。

以上述べた各情報は、後述する出発交差点、目的交差点
の選択処理、最短経路検索処理、案内表示処理（］［）
〜（ＩＩＩ）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メ七り１２内には、以上説明した交差点情報
のはかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている、。

すなわち、外部メ七り１２内には、第す図に示す如く、
各地域名称情報記・隠領賊、各地賊名称に対応する縮小
地図情報記・隠領賊、各縮小地図の各ｚ　ｏｎｅに対応
する瓶入地図情報記憶領域、各拡大地図に含まれる地点
名称情報が記・１息されるはか、その地名地域名称と縮
小地図の番号とを関連イ」けて記憶するチーゾル（第６
図参照）、縮小地図の各１０ｎｅと拡大地図の番号とを
関連イ；１りで記憶Ｊ−るテーブル（第７図参照）、拡
大地図の各Ｚ　ｏｎｅとその中心Ｐ１ス標とを関連付け
′Ｃ記憶りるｊ−ノ′ル（第８図参照）及び行楽地等の
目的地の名称と当該目的地の地点座標とを関連イ償“ノ
て記憶するテーブル（第９図参照）がそれぞれ記′隠さ
れている。

これら各情報の意味するところ（、：１、出発地、目的
地の特定処理において後に説明する１゜以上でハードウ
ェアを中心とした説明を終り、次に本実施例装置のラフ
１〜ウエア溝成を、第１０図以下の図面を参照しながら
説明する、。

第１０図のゼネラルフローチャ−１〜に示す如く、本実
施例装置のソノ１〜つ丁ア椙成は、出発地、目的地の特
定処理（ステップ１００１）、出発交差点、目的交差点
の選択処理（ステップ１００２）。

最短経路検索処理（ステップ１００３）、案内表示処理
■（ステップ１００４　）、案内表示処理■（ステップ
１００５）及び案内表示処理Ｉ［１（ステップ１００６
〉からなる６つの処理に大別される。

これらの処理の中で、本発明と直接的に関連があるのは
、案内表示処理■（ステップ１００５）であって、他の
１うつの処理（ステップ１００１゜１００２．１００３
．１００４及び１００６）については、直接的な関連は
ない。

しかし、これら５つの処理は、既に出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭５９−２２０　
／１．８１号、特願昭５９−２２０４８４号、特願昭５
９−２４２４３５８−１特願昭６０−５７４７６号、特
願昭６０−５７４７８号、特願昭６０−７０６２２号、
特願昭６０−７０６２３号、昭和６０年８月３０　日特
許願′Ｆｉ−（Ｊよる）。

そこ℃゛、以下の説明においでは、案内表示処理Ｈにつ
いて文章による詳細説明を行ない、他の５つの処理につ
いでは、各処理内容を文章１こより月俸的に表記したノ
「１−チャー１へ及び各種の図表の添付に代え、明細書
中における文章説明については必要最小限にとどめるも
のとする。

（△）出発地、目的地の特定処理についてこの処理では
、ＶＤＴ９の画面を使ってＡペレータと対話を行ないつ
つ、最終的に出発地、目的地の特定を行なうようにしで
いる。

ずなわら、地域名称の一覧表を画面に写し出しく第１２
図参照〉、透明操作パネルの押圧を侍って指定地域を検
出づ−る。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出しく第１３図参照
）、透明操作パネルの押圧を待つで、限定地域を検出す
る。

次いで、限定地域の拡大地図を７ゲし出しく第１４図参
照）、透明操作パネルの押圧を侍って、最終指定地域を
求め、その中心座標を出発地または目的地として特定覆
る。

また、地理不案内な者のためには、地点名称一覧表を写
し出しく第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地、
目的地とじで認識する。

以上の処理は、第１１図のフローヂャ−１へて示される
出発地、目的地の特定処理を実行することにより行なわ
れる。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係、押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図、第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものが使用される
。

史に、抑圧部位と各７ｏｎｅの中心差標との関係。

押圧部位と地点座標との関係については、第８図。

第９図のテーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発交差点、目的交差点の選択処理につ０工 この処理は、教示された出発地座標（ＸＳ、ＹＳ）、目
的地座標（Ｘｄ、Ｙｄ）に基づいて、第４図に示される
各交差点のＸＹ座標情報を検索し、第１７図に示される
ように、出発地から児で１］的地方向にあり、か′つ所
定半径の内外で最も出発地に近い登録交差点を出発交差
点として）穴択し、また第１８図に示されるように、目
的地に最も近い登録交差点を目的交差点として選択する
３゜これは、第１６図のフ［］−チＡ・−１へて示され
る出発交差点、目的交差点の選択処理を実行づることに
より行なわれる。

（Ｃ）最短経路ｊパ択タハ理につ公工 この処理では、道路地図トにおいて、出発交差点から全
方位へ向けで様々な経路で走行シミコレ−ジョンを行な
いながら目的交差点を探し、得られた最短経路十の登録
交差点を順次通過順に記憶する。

これは、第１９図に示される最短経路検索処理を実行す
ることにより行なわれる。

（Ｄ）案内表示処理（王）について この処理は出発地から出発交差点よ−Ｃの走行経路案内
を行なうもので、出発交差点から半径３０Ｑｍ以内に接
近するまでは第２５図に示されるように、自動中図形と
矢印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、
また３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示される
ように、車両進行方向を真−トとする交差点図形を用い
、出発路を塗潰し表示することによって、出発路方向す
なわち当該交差点に３５ける進路を表示し、同時に画面
−七には走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図、第２４図、第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（［）案内表示処理（ｎ）について 案内表示処理（ｎ）の概略を第２８図のフローチャート
に示す。

同図に示す如く、案内表示処理（ＩＩ）では、まず川石
位置座標（Ｘ、Ｙ）の値を出発交差点座標（Ｘ＋、Ｙ＋
）で置換えた後（ステップ２８０１＞、次の通過交差点
の経路案内準備処理（ステップ２８０２＞、走行エリア
の道路地図情報を画面バックＰへ転送する処理（ステッ
プ２８０３）を順−１３＝ 次行ない、次いで次の通過交差点が目的交差点てないこ
とを確認して（ステップ２８０４否定）、次の通過交差
点が直進交差点であること（ステップ２８０５直進）２
次の通過交差点か通常折曲交差点であること（ステラ１
２８０６通常）、及び次の通過交差点が立体折曲交差点
であること（ステップ２８０６立体）をそれぞれ条件と
して、通常交差点直進通過時における進路案内表示及び
現在位置修正処理（ステップ２８０７＞、通常交差点折
曲通過時に（ｔ３　＆ｊる進路案内表示及び現在位置修
正処理（ステップ２８０８＞及びｖＩ体交差貞折曲通過
時における進路案内表示及び現在位置修正処理（ステッ
プ２８０９）をそれぞれ実行し、実行終了とともに交差
点カウンタＮの値を更新しては以上の動作を繰り返す。

そして、最終的に次の通過交差点が目的交差点と判定さ
れるとともに（ステップ２８０４肖定〉、案内表示処理
（ｎ）は終了する。

次に、以十述べた各処理、すなわち次の通過交差点への
経路案内準備処理（ステップ２８０２＞。

通常交差点直進通過時における進路案内表示及び現在位
置灯ＴＦ処理（ステップ２８０７＞、通常交差点折曲通
過時における進路案内表示及び現在位置修正処理（ステ
ップ２８０８）及び立体交差点折曲通過時にお（プる進
路案内表示及び現在位置修正処理（ステップ２８０９＞
の詳細について、本発明と関迎づけながら順次説明する
。

第２９Ａ図は、次の通過交差点への経路案内準備処理の
詳細を示すフローチャー１〜である。

同図に示す如く、この処理ではまず、イニシャル処理と
して交差点カウンタＮの値を初期値にセラ１〜しだ後（
ステップ２９０１．２９０２．２０９３）、設定経路情
報（第２１図参照）から通過順番（Ｎ）、（Ｎ＋１）、
（Ｎ＋２＞、（Ｎ＋３＞の各交差点番号Ｐ（Ｎ＞、Ｐ（
Ｎ＋１・）、Ｐ（Ｎ＋２）、（Ｎ＋３＞を読み出す処理
（ステップ２９０４　）　、交差点番号Ｐ（Ｎ＞に関す
る情報（第４図参照）から、Ｐ（Ｎ＋１）まての区聞距
ｔｉ５１ｔＤを読込む処理（ステップ２９０５）、交差
点番号Ｐ（Ｎ＋１）に関する情報（第４図参照）から、
Ｐ（Ｎ＋２）までの区間距離Ｄ″（第２９８図参照）を
読込む処理（ステップ２９０６＞を順次行なう。

次いで、交差点番号Ｐ（Ｎ＋１＞に関−する情報（第４
図参照）から、次の交差点座標（Ｘ　Ｎ　＋　＋　＋Ｙ
Ｎ＋＋）を読込む処理（ステップ２９０７）、Ｐ　（Ｎ
＞情報とＰ（Ｎ＋１＞から次の交差点の進入方位θ１ｎ
を、またＰ　（Ｎ＋１　）情報とＰ　（Ｎ　−＋−２）
から次の交差点の脱出方位θｏｕｔをそれぞれ求める処
理（ステップ２９０８＞、交差点番号Ｐ（Ｎ＋２）に関
する情報から、次の次の交差点座標（ＸＮ＋２．ＹＮ＋
２　）を読込む処理（ステラ７２９０９）　、　Ｐ　（
Ｎ＋１　＞情報とＰ（Ｎ＋２＞から、次の次の交差点の
進入方位θｉｎ°を、またＰ　（Ｎ＋２＞情報とＰ（Ｎ
＋３＞から、次の次の交差点の脱出方位０ｏｕｔ’を求
める処理（ステップ２９１０）を順次（１なう。

なお、第３１図に示されるように、進入方位θｉｎは交
差点へ進入覆る方位であり、また脱出方位θＯｕｔは交
差点から脱出する方位て′ある１、＝　１６− 次いで、進入方位θｉｎ、　ｆＪＦ２出方位θｏｕｔに
基づき、次の通過交差点が直進と判定されると（ステッ
プ２９１１直進）、次の次の交差点が直進であること（
ステップ２９１２直進）、または折曲であっても次の交
差点と次の次の交差点との距ｍｆＤ−の値が２００ｍ以
下でないこと（第２９Ｂ図参照）を条件として（ステッ
プ２９１３否定）、直進交差点通過確認用の検定領域方
程式を決定する（ステップ２９１／４＞。

ここで、第３０図に示されるように、直進交差点の通過
確認のためには２つの検定円Ａ、Ｂが使用され、それぞ
れその半径はαＸＤ、β×Ｄとなっている。α、βは定
数である。

また、次の交差点が折曲交差点と判定され（ステップ２
９１１折曲）かつ交差点種別情報に基づき、次の交差点
か通常交差点と判定された場合（ステラ１２９１６通常
）、進入方位θｉｎ、脱出方位θ０ＩＪｔからリセット
方位θｒｓｔを求める（ステップ２９１８＞。

ここで、第３１図に示されるように、リセット　１７一 方位θｒｓｔの値は、進入方位θｉｎと脱出方位θＯｕ
ｔとの中間方位となるように設定されている。

リセット方位θｒｓｔが求められたならは′、通常交差
点折曲通過確認用の検定領域方程式を決定する（ステッ
プ２９１８）。

ここで、第３１図に示されるように、通常交差点折曲通
過時Ｒ２のためには検定円Ｂが使用される。

更に、次の通過交差点が折曲交差点と判定され（ステッ
プ２９１１折曲）、かつそれが立体交差点と判定される
と（ステップ２９１６立体）、立体交差点折曲通過確認
用の検定領域方程式を決定する（ステップ２９１９　＞
。

ここで、立体交差点折曲通過の確８記は、第３２図に示
されるように、線分α１を横切ってほぼ円形エリアαに
進入し、かつ第３３図に示されるように線分β１を横切
って弧状丁リアβに進入したことに基づいて行なわれる
。

このようにして、直進交差点通過確認用の検定領域方程
式の決定（ステップ２９１４＞、通常交差点折曲通過ｆ
Ｒｆ認用の検定領域方程式の決定（スｊツブ２９１８）
及び立体交差点折曲通過確認用の検定領域方程式の決定
（ステップ２９１９＞か終了すると、最後に経路離層確
認用の検定領域方程式の決定を行なう（ステップ２９１
５）。

ここで、第３０図、第３１図に示されるように、経路離
脱の確認は相前後する交差点（ＸＮ、ＹＮ）１　　（Ｘ
Ｎ＋１．ＹＮ＋＋）を含むエラー検定長円の外側領域に
現在イ装置か進入したことに基づいて行なわれる（ステ
ップ２９１５）。

このように、次の交差点が直進交差点である場合には、
次の次の交差点も直進交差点Ｃ゛あるか、あるいは次の
次の交差点が折曲交差点であっても、次の交差点と次の
次の交差点とか接近していない限り、通常通りに次の交
差点を到達目標とした経路案内準備処理が行なわれる。

これに対して、次の交差点が直進すべき交差点と判定さ
れ（ステップ２９１１直進）、かつ次の次の交差点が折
曲サペき交差点と判定され（ステップ２９１２折曲）、
シかも次の交差点と次の次の交差点との距離が２００ｍ
以下である（接近している）と判定されると（ステップ
２９１３肯定）、次の到達目標となる交差点までの距離
はＤ　＋　Ｄ−に修正され、かつ到達目標交差点座標は
次の次の交差点座標（ＸＮ＋２．ＹＮ＋２　＞にセラ１
〜され、さらに０１０．θ０１Ｊｔはθｉｎ’　、θ０
１ｌｔ’と置換えられる（ステップ２９２０＞。次いで
交差点力［クンタＮの値を＋１更新した後（メチツブ２
９２１）、前述の折曲処理（ステップ２９１６−・２９
１９）へ向かうことになる。

このため、第３６図を参照して後述するように、次の直
進交差点の通過確認を待つこと４ｆり、次の次の交差点
（折曲交差前）のｆ前へ到達したとき、直ちに折曲すべ
き進路が案内表示され、折曲交差点の曲り損ねを防止り
−ることができる。

第３４図は、交差点直進通過時の進路案内表示処理及び
現在位置修正処理の詳細を示すノロ−チャー１へである
。

この処理が始まると、まず検定日Ａ内進入確認用フラグ
をパ進入前パにり廿ツ１〜しだ後（スラーツブ３４０１
）、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容に基づき、検定
日Ａ内への進入、」ニラ−領域への進入、クリアキーの
操作をそれぞれ待機する状態となる（ステップ３４０２
→３４０６→３４０９→３４１０→３４０１→３４０２
＞。

この間に、車両が設定経路を外れてエラー領域内に進入
するとくステップ３４０９肯定）、図示しないエラー処
理が行なわれ、乗員に対してその旨の警告が行なわれる
。

また、距離レンサ４．方位セン１ノー５の誤差あるいは
運転者の経路離脱等に基づき、いつまでも検定日Ａ内へ
の進入が確認されないような場合、入力操作部８に設け
られたクリアキーを操作することによって（ステップ３
４１０肖一定）、出発地。

目的地の特定処理へ装置の動作を戻すことがで゛きる。

この場合、出発地、目的地の特定処理から再びやり直す
こととなる。

一方、距離センサ４．方位センサ５が正常でかつ設定経
路上を正常に走行した場合、次の交差点へ接近するとと
もに現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容に基づき、検定
日Ａ内への進入が確認される（ステップ３４０２）。

すると、以後走行距離レジスタｆ△Ｄの伯か次の交差点
までの区間距離［）の値に達するまでの間（ステップ３
７１０５否定）、Ａ内進入確認フラグはセラ１〜され続
【ノ（ステップ３４．０３＞、またＶＤ王画面の左上隅
には第３ｂ図に示されるように、次に通過すべき交差点
Ｐ（Ｎ＋１）の図形が、画面真上を車両方向として表示
され、これに車両進路を示す矢印が重ねで表示される（
ステップ３／１０４）。

距離センサ４．方位センサ５による誤差が小さく、また
車両か設定経路上を正常に走行した場合、次の交差点中
心へ至るとともに、走行距離ｆΔＤと区間距離りとの一
致が確ｈΣされる（ステップ３４０６肖定）。

すると、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容は当該交差
点座標（ＸＮ＋１．ＹＮ＋１）の内容で書換えられると
ともに、走行距離ｆΔＤの内容は零にリセットされ（ス
テップ３４１１）　、またＶＤＴ画面上の交差点図形及
び進路表示は消失する（ステップ３４１２）。

なお、検定日Ａ内への進入か確８なされた後（ステップ
３４０６肖定）、走行距離ｆ△Ｄと区間距離［）との一
致が見られないままに、検定日Ｂ内への進入か確認され
た場合にはくステップ３４０７肖定）、この実施例では
検定円「３を脱出すると同時４．Ｔ、　（ステップ３４
０８否定）、現在位置及び走行距離の大まかな修正を行
なうようにしでいる（ステップ３／１１１〜３４１２＞
。

次に、第３６図は通常交差点折曲通過時の進路案内表示
処理及び現在位置修正処理の詳細を示す−）［１−チャ
ー１へ−Ｃある、。

この処理か開始されると、まず現在位置が検定円口内【
Ｊ進入したこと、現在位置がエラー領域に進入したこと
及びクリアキーか操作されたことの何れかを待機する状
態となる（ステップ３６０１−、−３６０２→３６０３
→３６０１）。

この間に、前述の直進交差点におＣプる処理の場合と同
様に、現在位置かエラー領域内へ進入したことの確認（
ステップ３６０２肖定〉、クリアキーの操作の確認（ス
テップ３６０３肖定）か行なわれた場合、エラー処理あ
るいは前述した出発地。

目的地の特定処理への復帰が行なわれる。

これに対して、距離センサ４．方位センサ５がぞれぞれ
正常で、かつ走行経路上を正しく走１）シた場合、車両
は折曲交差点へ近づくとともに、検定日Ｂ内への進入が
確８記され（ステップ３６０１肖定）、以後当該折曲交
差点への通過が装置側で確認されるまでの間（ステップ
３６１０肖定、３６１１肖定、３６１２Ｍ定）、■１′
）子画面の左上隅には、第３７図、第３８図に示す如く
、次の到達目標となる交差点の図形か、画面真上を車両
方向として表示され、これに車両進路を示す矢印か重ね
て表示される（ステップ３６０４）。

以後、車両が地図上に４３いて到達目標となる交差点の
手前１００ｍに接近するまでの間（ステップ３６０５否
定）、第３７図に示されるように、車両進路を示す矢印
の進入路部分についで、既に通過し７ｊ長さセグメント
部分だけの点滅表示か行なわれ（ステップ３６０６）、
１００ｍ以内に接近か確認されるとともに（ステップ３
６ｏ５肖定）、第３と３図に示されるよう【：、、車両
進路を示す矢印の脱出路部分の点滅が行なわれる（ステ
ップ３６０７）。

以後、一定微小距離走行毎に車両方位情報の読み込みが
行なわれ（ステップ３６０８）、読込まレタ車両方位１
．；ｔＦｉｒｓｔ　　Ｔｎ　　Ｆｉｒｓｔ　　Ｏｕｔス
タック（以下、ＦＩＦＯスタックという）にブツシュさ
れろくステップ３６０９）。

次いで、最新の車両方位が脱出方位θｏｕｔと一致しく
ステップ３６１０肖定）、過去車両方位が進入方位θｉ
ｎと一致したことがあり（ステップ３６１１肖定〉、更
に脱出方位θ０ＩＪｔと進入方位θｉｎとの間で、リセ
ッ１〜方位θｒｓｔと一致したこと（ステップ３６１２
肯定）を確認する処理が繰り返され、以上の全てが確認
されるとともに、現在位置レジスタ（Ｘ、Ｙ）の内容は
、当該折曲交差点座標で書換えられ、同時に走行距離ｆ
ΔＤも零にリセットされ（ステップ３６１３）、最後に
交差点図形及び進路表示の終了処理が行なわれる（ステ
ップ３６１４）。

このように、到達目標となる交差点座標が与えられ、か
つその交差点までの距離か与えられると、与えられた座
標と現在位置座標との比較ｔこより、当該交差点への接
近を検出して進路表示を行ない、この接近検出状態にお
いて当該折曲交差点固有の進行方位変化が検出された時
点で゛交差点通過を確認して、その接法の到達目標とな
る交差点を要求するようにしている。

一ト記処理は、次の交差点が゛′直進″で必って、次の
次の交差点が“折曲″で′あり、かつ次の交差点と次の
次の交差点とが接近している場合にあっては、到達目標
が次の交差点てはなく次の次の交差点か与えられる結果
、次の交差点の通過確認を待つことなく行なうことがで
き、このため次の次の交差点の手前で確実に進路案内表
示を行なうことができ、折曲交差点の曲り損ねを未然に
防止覆ることができる。

覆なわち、目標交差点座標は次の交差点座標（ＸＮ４＋
　、ＹＮ＋１　）ではなくて次の次の交差点座標（Ｘ　
Ｎ　＋　２　、　Ｙ　Ｎ　＋　２　＞　トシＴＪ与エラ
レ、また目標交差点までの走行距離は次の交差点までの
距離りではなく−ｒ次の次の交差点までの距離Ｄ＋−Ｄ
−とじて与えられる結果、次の次の交差点座標（ＸＮ＋
２．ＹＮ−２＞を中心とし、カつ距離Ｄ＋Ｄ−に応じた
半径を有する検定日Ｂが設定され、さらに進入方位、脱
出す位としても次の交差点のθｉｎ、θ０ＩＪｔてなく
て、次の次の交差点のθｉｎ“、θｏｕｔ’が与えられ
る結果、交差点折曲通過確認の対象も次の次の交差点と
なるのである。

（Ｆ）案内表示処理（ＩＩＩ）についてこの処理では、
第４３図に示されるように、自動車図形と矢印状セグメ
ントを用いて、目的地の方向を案内表示するとともに、
目的地まで近接した場合には、第４４図に示されるよう
に、到着告知文をもつでこれを運転者に告知する。

これは第４２図のフローチャートに示される処理を実行
することにより行なわれる。

（発明の効果） 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明によ
れば、直進交差点の直後に折曲交差点か存在するような
場合、当該直進交差点ではなくその次の折曲交差点が到
達］」標として与えられるため、折曲交差点の手前で進
路案内表示を確実に行なうことができ、進路案内表示の
遅れに基因する交差点の曲り損ねを未然に防止すること
がてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図（ま本実施例
装置のハードウェア構成を示すブロック図、第３図はＶ
　Ｄ　Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図
、第４図は外部メモリ内に設（プられた交差点情報下リ
アの内容を示づメモリマツプ、第５図は本発明に関連し
て外部メモリ内に設りられる地域名称情報記憶領域、縮
小地図情報記憶領域、拡大地図情報記憶領域、地点名称
情報記憶領域を示すメモリマツプ、第６図（１各地域名
称と縮小地図の番号とを関連付けて記憶さけたテーブル
の内容を示すメモリマツプ、第７図は縮小地図の各７　
ｏｎｅと該当する拡大地図の番号とを関連付しりて記憶
するデープルの内容をポリ−メモリ７ツブ、第８図は拡
大地図の各Ｚ　ｏｎｅと該当Ｚ　ｏｎｅの中心座標とを
関連付けで記憶するテーブルの内容を示すメモリマツプ
、第９図は各地点名称と該当する地点座標との関係とを
関連付Ｃプで記憶するテーブルの内容を示すメ［りマツ
プ、第１０図は経路案内装置のゼネラルノローヂャ−１
・、第１１図は出発地、目的地の特定処理の詳細を示す
フローチャート、第１２図はＶＤＴ画面上に地域名称を
一括表示した状態を示す説明図、第１３図はＶＤＴ画面
Ｆに縮小地図を表示した状態を示す説明図、第１４図は
ＶＤＴ画面上に拡大地図を表示した状態を示す説明図、
第１５図はＶＤＴ画面上に地点名称リストを表示した状
態を示す説明図、第１６図は出発交差点、目的交差点の
選択処理を示すフローチャート、第１７図は出発交差点
選択のアルゴリズムを示ず説明図、第１８図は目的交差
点選択のアルゴリズムを示す説明図、第１９図は最短経
路検索処理の詳細を示すフローチャート、第２０図はＲ
ＡＭ内に設けられた道程記憶領域の詳細を示すメモリマ
ツプ、第２１図はＲＡＭ内に設けられた交差点番号領域
の詳細を示すメモリマツプ、第２２図は案内表示処理（
Ｉ＞の詳細を示すフローチャーｌ〜、第２３図は割込で
実行される現在地算出処理の内容を示すフローチｖ−ｔ
〜、第２４図は出発交差点方向表示処理の詳細を示すノ
ロ−チャー１へ、第２５図は出発地から出発交差点へ至
る途中のＶＤＴ画面画面表示例を示す説明図、第２６図
は出発路方向表示処理の詳細を示す〕［１−チャート、
第２７図は出発交差点へ接近したときのＶＤＴ画面上の
表示例を示す説明図、第２８図は案内表示処理（ＩＩ）
の詳細を示すフローチャート、第２９Ａは次の通過交差
点への経路案内準（＃Ｉ処理の詳細を示すフローチャー
１・、第２９Ｂ図は本発明か適用される）首路例の説明
図、第３０図は直進交差点へ向う状態における検定円Ａ
、検定円Ｂ。 エラー検定長円等の関係を示す道路地図例、第３１図は
折曲交差点へ向う状態における検定日Ｂ。 エラー検定長円の関係を示ず通路地図例、第３２図は折
曲立体交差点への進入時における検定領域を示す説明図
、第３３図は折曲立体交差点脱出時にａ３（ブる各検定
領域の状態を示す説明図、Ｍ３４図は交差点直進通過時
の進路案内表示処理および現在位置修正処理の詳細を示
づ一ノローヂＰ−１・、第３５図は直進交差点接近時に
おけるＶＤ丁両画面表示例を示す図、第３６図は通常交
差点折曲通過時の進路案内表示処理および現在位置修正
処理の詳細を示ず）（二］−ヂャート、第３７図は折曲
平面交差点接近時にあけるＶＤＴＤ面の表示例を示す説
明図、第３８図は折曲平面交差点近接時における＼／Ｄ
Ｔ画面の表示例を示す説明図、第３９図。 第４０図は立体交差点折曲通過時の進路案内表示処理お
よび現在位置修正処理の詳細を示す−フ目−ヂヤード、
第４１図はｖＩ体折曲交差点接近時にあけるＶＤＴＤ面
の表示例を示す説明図、第４２図は案内表示処理（ＩＩ
Ｉ）の詳細を示すノロ−チャー１−１第４３図は目的交
差点接近時におけるＶＤＴ画而の面示例を示す説明図、
第４７１図は目的地接近時にあけるＶＤＴＤ面の表示例
を示Ｖ説明図である。 ａ・・・案内表示手段 ｂ・・・判定ｆ一段 Ｃ・・・目標更新１段 特許出願人　　Ｈ産自動巾株式会礼 第７図 Ｃ翳否）１＼月二図１ｉｔ行Ａｔの月う舎ノーρ７ち− 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）目標となる登録交差点が与えられると、当該登録
   交差点手前への到達が地図上で確認されるのを待つて当
   該交差点の進路案内表示を行ない、続いて当該登録交差
   点の通過が地図上で確認されるのを待つて次の目標とな
   る登録交差点を要求する案内表示手段と； 次に通過すべき登録交差点が直進交差点であつて、次の
   次に通過すべき登録交差点が折曲交差点であり、かつ両
   交差点が接近していることを判定する判定手段と； 否定判定の場合には、前記要求に応じて案内表示手段に
   対し次に通過すべき登録交差点を目標として与える一方
   、肯定判定の場合には、次の次に通過すべき登録交差点
   を目標として与える目標更新手段と； を具備することを特徴とする車両用経路案内装置。