JPS6288721A

JPS6288721A - 面単位把持方法

Info

Publication number: JPS6288721A
Application number: JP23027385A
Authority: JP
Inventors: Akira Tsubone; 局　彬; Masanori Tomiyoshi; 冨吉　正憲; Nobuhiro Tanaka; 信博田中
Original assignee: Kao Corp; Seibu Denki Kogyo KK
Current assignee: Kao Corp; Seibu Denki Kogyo KK
Priority date: 1985-10-15
Filing date: 1985-10-15
Publication date: 1987-04-23
Also published as: JPH0129668B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、段ボール箱等の面単位ビフキング方法及びそ
の装置に関し、特に多段に段積みされた段ボール箱等か
らなるユニットロードの面単位把持に適した面単位ピッ
キング方法及びその装置に関する。

〔従来の技術〕

面単位ピッキング方法及びその装置としては、特開昭５
５−１１１３２２号公報、特開昭５７−７７１２３号公
報、実公昭６０−１９１１８号公報に記載のもの等が知
られている。

上記公報により開示されている従来技術は、特開昭５５
−１１１３２２号公報においては、センタリング機構を
備えたチャックヘッドと、同チャックヘッドに互いに相
対して装着され、ボジシッナを介して制御されるシリン
ダにより互いに接離する荷挟持装置である。

次に、特開昭５７−７７１２３号公報においては、各々
対向する２対の箱体押圧装置を備え、段ボール箱等の箱
体群の四面をほぼ同時に押圧し把持する面単位把持装置
である。

また、実公昭６０−１９１１８号公報においては、４つ
のクランプ板のうち少なくとも１つをその反対側のクラ
ンプ板との非対向位置に回動可能とした四面クランプリ
フトである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来の技術は以下のような問題を有
していた。

即ち、特開昭５５−１１１３２２号公報においては、被
対象物の保持がローラにより線接触状になされており、
かかる把持はブロック等の如く剛性体では可能であるが
、段ボール箱のように変形し易い箱体では不可能である
。

特開昭５７−７７１２３号公報又は実公昭６０−１９１
１８号公報においては、多数の段ボール箱等を直六面体
状に集積してなるユニットロードを取り扱うことができ
るが、トラック等で輸送された後のユニットロードを取
り扱う場合には、その積付状態が通常若干乱れているた
め、単にクランプ板を押圧するだけの場合には押圧を大
きくする必要があり、その結果として段ポール箱等に…
傷を与えてしまうこともあった。

従って、本発明の目的は、多数の段ボール箱等を直六面
体状に集積してなるユニットロードを容易かつ確実に面
単位把持てきる面単位ピッキング方法及びその装置を提
供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の面単位ピッキング方法は、前後及び左右に各々
対向する２対の箱体押圧装置を備え、荷を多段に段積み
したユニットロードの１段単位の箱体群の少なくとも二
面を押圧した後、一旦押圧状態を解除し、再度押圧把持
することにより、１段単位で箱体群をピッキングなし得
るようにしたことを特徴とするものであり、そして、本
発明の面単位ピッキング装置は、前後及び左右に各々対
向する２対の箱体押圧装置と、該箱体押圧装置の押圧動
作を制御する制御装置とを備え、上記箱体押圧装置が箱
体押圧板と箱体押圧板駆動装置とからなり、上記制御装
置が複数の把持圧力の中から適宜の把持圧力を選定し得
るようになすことにより、１段単位で箱体群をピッキン
グなし得るようにしたことを特徴とするものである。

〔実施例〕

以下、まず本発明の方法に用いる本発明の面単位ピッキ
ング装置を図面に示す一実施例について説明する。

第２図から第１１図は、本発明の面単位ピッキング装置
の一実施例を示しており、この実施例に基づいて具体的
に説明する。

図中＋１１は長矩形枠体をなし、床面に固定されている
主フレームであり、同主フレーム上には２基のテーブル
リフタｆ２１．　＋３１が長手方向に並列状態に取付け
られている。主フレーム＋１１の上方にはさらに長手方
向に走る２本の平行走行レール（４）が垂直支持柱（５
）にて支持された状態にて配設されており、同走行レー
ル（４）上を走行台車（６）が長手方向に移動自在に取
付けられており、上記構成によって走行台車（６）はテ
ーブルリフタ（２１，（３１のいずれの真上にも位置す
ることができる。

本発明の装置の面ｉｎ位把持機構（７）は走行台車（６
）内に組み込まれた形態をなしており、具体的には第５
図に示すように把持機構（７）は把持機構本体（８）の
両端をそれぞれユニバーサル支持架＋９１．　（１０）
ニて走行台車（６）上に支持させ、一方のユニバーサル
支持架（９）には把持機構（７）全体の重量を吸収した
位置にて把持機構本体（８）の水平を出すスプリング（
１１）を設け、他方のユニバーサル支持架（１０）は枢
ピン（１２）にてブラケット（１３）、　（１４）を揺
動自在に連結する構成としている。なお上記ユニバーサ
ル支持架による支持構造は第５図に示される形態に限ら
れるものではなく、第６図に示すような形態、即ち両方
のユニバーサル支持架（９１，（１０）をスプリング（
１１）装備の同一構成とすることもできる。

把持機構（７）の構造としては各種形態が考えられる。

把持機構本体（８）は十字形をなす左右方向用案内筒（
２０）、　（２１）及び前後方向用案内筒（２２）、　
（２３）にそれぞれスライドボス（２４）、　（２５）
、　（２６）、　（２７）を摺動自在に取付け、同案内
筒（２０）、　（２１）、　（２２）。

（２３）上に整合状態にスライドボス移動用シリンダ（
２８）、　（２９）、　（３０）、　（３１）を取付け
、各スライドボス移動用シリンダはその伸縮ロッド端を
スライドボスの上部と連結させるとともに基端を案内筒
の十字連結部に支持させ、さらに各スライドボス（２４
）、　（２５）、　（２６）、　（２７）の下部にはそ
れらの摺動方向と直角をなす方向に伸延する一定高さの
左右方向及び前後方向の箱体押圧板（３２）、　（３３
）、　（３４）。

（３５）を取付け、各押圧板の両端は隣接する押圧板の
両端と円滑に交叉できるように第９図に示すように規則
的に凹凸（格子）を設けることによって構成している。

なお、図中（第２図〜第４図）　、（３６）、　（３７
）は左右方向押圧板（３２）、　（３３）の移動を同期
させるためのラック、（３日）は同目的のためのピニオ
ンである。また前後方向押圧板（３４）、　（３５）の
移動も同様な機構にて同期させている。なお、把持機構
（７）は前後及び左右に各々対向する２対の押圧装置か
らなっていれば良く、実施例に限定されるものではない
。また、（４２）はフォトスイッチ、（４３）はリミッ
トスイッチである。

第１０図は把持機構（７）を作動するためのスライドボ
ス移動用シリンダ（２Ｂ）、　（２９）、　（３０）、
　（３１）への配管フロー図であり、この図からも明ら
かなように、把持圧力を２種類設定し得るように減圧弁
（６１）、　（６２）を併設するとともに切換弁（６３
）を備えている。また、シリンダ（２８）、　（２９）
を１組とし、これらシリンダを左右方向に作動するため
の切換弁（６４）が設けられており、押圧完了を確認す
るための圧力スイッチ（６５）、　（６６）が２個設け
られている。

同様に、シリンダ（３０）、　（３１）を１組とし、こ
れらシリンダを前後方向に作動するための切換弁（６７
）と圧力スイッチ（６８）、　（６９）が設けられてい
る。

上記３個の切換弁（６３）、　（６４）、　（６７）は
、コンピュータ等の制御装置によって制御され、把持機
構（７）によって把持される対象物の強度・重量に応じ
、強い把持圧力（例えば、減圧弁（６１）の設定圧力を
５．０ｋｇ／ａｄとし、約１８０ｋｇの把持圧力）と弱
い把持圧力（例えば、減圧弁（６２）の設定圧力を２．
５　ｋｇ／−として約９０ｋｉｒの把持圧力）とを選定
し得るようになっている。即ち、上記制御装置は、把持
する品種毎の把持圧力（高／低）をあらかじめ記憶して
おり、把持される対象物品に応じ切換弁（６３）を制御
する。

また、上記制御装置はシリンダ（２８）　、　（２９）
　、　（３０）　。

（３１）を把持方向に作動させプリセットされた圧力ま
で押圧力が上がると圧力スイッチ（６５）、　（６６）
。

（６８）、　（６９）が作動し、その検出信号により上
記シリンダが開放方向に作動するように制御可能となっ
ており、左右方向のシリンダ（２８）、　（２９）を１
ｍとし、また前後方向のシリンダ（３０）、　（３１）
を１Ａｌｌとしてそれぞれの組を別々にあるいは同時に
制御なし得るようになっている。

コンピュータによって制御される制御対象の相関関係を
第１１図に示している。

次に、本発明の面単位ピッキング方法を、上述の面単位
ピッキング装置を用いた一実施態様について、図面を参
照しながら説明する。

本発明の方法の実施に際しては、まず一方のテーブルリ
フタ（２）上に空パレット（５０）を置き、他方のテー
ブルリフタ（３）上にはある品種を段積みしたパレット
（５１）を載せる。走行台車（６）が図示（第３図）の
位置からテーブルリフタ（３）の真上まで移動し、その
後テーブルリフタ（３）が上昇する。テーブルリフタ（
３）上の対象物品の最上面がフォトスイッチ（４２）の
光軸を遮って一定時間経過後テーブルリフタ（３）はそ
の上昇を停止する。この一定時間は、対象物品の１段分
十αの上昇に要する時間となるように、制御装置により
制御されている。従って、対象物品の１段分を側面全体
にわたり、広い面積で把持することができる位置、即ち
、対象物品の最上段が左右及び前後方向押圧板（３２）
、　（３３）。

（３４）、　（３５）にて囲まれる空間内にもたらされ
ることになる。ついで最上段の対象物品の四面を２対の
押圧装置の作動とともに左右及び前後方向押圧板（３２
）、　（３３）、　（３４）、　（３５）にて押圧把持
する。

この場合において、第１（イ）図に押圧板の概略動作順
序を示すように、２対の節体押圧装置は、まず■で示す
ように、左右方向のシリンダ（２Ｂ）　。

（２９）の作動（押圧）により対象物品の左右方向のず
れ（崩れ）を修正し、プリセットされた圧力まで押圧力
が上がると圧力スイッチ（６５）、　（６６）が作動し
、上記シリンダ（２８）、　（２９）は押圧を解除する
方向（第１図（イ）■方向）に作動し、シリンダ（２Ｂ
）、　（２９）の開放状態確認の後、前後方向のシリン
ダ（３０）、　（３１）を作動（押圧）シ（第１図（イ
）■方向）、対象物品の前後方向のずれ（崩れ）を修正
し、別の圧力スイッチ（６８）、　（６９）が作動する
と前後方向の押圧力を保持した状態のまま再度左右方向
のシリンダ（２Ｂ）、　（２９）を作動（押圧）させて
押圧把持する。押圧力がプリセットされた圧力まで上昇
したことが圧力スイッチ（６５）、　（６６）で確認さ
れると、同押圧力を保持した状態にてテーブルリフタ（
３）が若干下降し、その後走行台車（６）はテーブルリ
フタ（３）からテーブルリフタ（２）の真上まで移動す
る。

なお、２対の箱体押圧装置の作動は上記に限定されるも
のではなく、例えば、第１（ロ）図に示すように、左右
方向のシリンダ（２８）、　（２９）を開放すると同時
に、前後方向のシリンダ（３０）、　（３１）を作動（
押圧）しても良く、また、第１（ハ）図に示すように、
左右方向と前後方向のずれ（崩れ）をそれぞれ修正し、
一旦すべてを開放状態にした後、シリンダ（２８）、　
（２９）、　（３０）、　（３１）を同時に押圧しても
良い（これらの図における○付数字は動作の順序を示し
ている）。

走行台車（６）がテーブルリフタ（２）の真上まで移動
した時、テーブルリフタ（２）は把持された対象物品の
底面レベルより少し下がった位置に待機している。つい
でテーブルリフタ（２）を駆動して上昇せしめ、パレッ
ト（５０）の上面を把持機構（７）が把持している段ボ
ール箱（Ａ）の下面と接触させる。

更に上昇してスプリング（１１）付ユニバーサル支持架
＋（１１，（１０）に懸架している把持機構（７）を持
ち上げる。リミットスイッチ（４３）が作動し、テーブ
ルリフタ（２）はその上昇を停止し、一方把持機構（７
）は対象物品の把持を解除する。その後テーブルリフタ
（２）は下降を開始し、タイマーで対象物品１段分プラ
スβの空間をあける位置まで下降して停止する。次にテ
ーブルリフタ（３）上の荷を別の品種の荷に取り替えて
同様の動作を繰り返してテーブルリフタ（２）上のパレ
ット（５０）上に１段ずつ異なる品種の荷を詰め合せ段
積みする。

なお、本実施例ではハンドリング装置は最も単純な構造
のもので説明したが、テーブルリフタ（２）。

（３）の前後に荷を搬入ないし搬出するための装置とし
てコンベアやフォークを付加することもできるし、また
主フレーム＋１１全体を移動可能な台車に載せるか、あ
るいは第７図及び第８図に示すようにスタンカークレー
ンのキャリッジ（６０）に載せて左右の棚から荷を取り
各種の品種を面単位でピッキングしてまわり、パレット
上に多種の品種を段積みし、一定量になれば出庫ステー
ションで荷を搬出する構成とすることもできる。

〔発明の効果〕

上述したように本発明によれば、２対の箱体押圧装置に
より、荷を多段に段積みしたユニットロードの１段単位
の箱体群の少なくとも二面を押圧した後、一旦把持状態
を解除し、再度押圧把持することにより、１段単位（面
単位）で箱体群をピッキングなし得るから、トラック等
で輸送された後のユニットロードのように若干荷崩れし
たユニットロードであっても、箱体に損傷を与えること
なく面単位ピッキングをなし得、また、複数の把持圧力
の中から適宜の把持圧力を選定し得るようになすことに
より、取り扱われるユニットロードに応じ必要充分な把
持圧力で箱体群を押圧することができ、箱体に損傷を与
えることなく面単位ピッキングをなし得る等の利点を有
するものである。

【図面の簡単な説明】

第１（イ）図、第１（ロ）図、第１（ハ）図はそれぞれ
本発明に係る段ボール箱等の面単位ピッキング方法及び
それに用いる装置によって処理できる段ボール箱等の面
単位構成の平面図、第２図は同装置の一実施例の平面図
、第３図は同正面図、第４図は同側面図、第５図及び第
６図は把持装置の走行台車への取付構造説明図、第７図
は上記段ポール箱等へのピッキング”ＪｔＭを搭載した
スタンカークレーンの正面図、第８図は同側面図、第９
図は押圧板の交叉状態説明図、第１０図は把持機構を作
ＩＪ］するためのスライドボス移動用シリンダへの配管
フロー図、第１１図はコンピュータと制御対象要素との
関連を示す制御ブロック図である。（ａ）：空間（ｂ）二段ボール箱（１）：主フレーム＋２１．　＋３１　：テーブルリフタ（４）：平行走行レール（５）二垂直支持柱（６）：走行台車（７）：把持機構（８）：把持機構本体（９１，（１０）　：ユニバーサル支持架（１１）　ニ
スプリング（１２）　：枢ピン（１３）、　（１４）　ニブラケット（２０）〜（２３）　：案内筒（２４）〜（２７）　ニスライドボス（２８）〜（３１）　ニスライドボス移動用シリンダ（
３２）〜（３５）　：箱体押圧板（３６Ｌ　（３７）　ニラツク（３８）　：ピニオン（４２）　：フォトスイノチ（４３）　：リミノトスイノチ（５０）、　（５１）　：パレノト（６０）　：キャリツジ（６１）、　（６２）　：減圧弁（６３）、　（６４）、　（６７）　：切換弁（６５）
、　（６６）、　（６Ｂ）、　（６９）　：圧カスイソ
チ特許出願人　　西部電機工業株式会社同　　　　花　王　株式会社

Claims

【特許請求の範囲】１、前後及び左右に各々対向する２対の箱体押圧装置を
備え、荷を多段に段積みしたユニットロードの１段単位
の箱体群の少なくとも二面を押圧した後、一旦押圧状態
を解除し、再度押圧把持することにより、１段単位で箱
体群をピッキングなし得るようにしたことを特徴とする
面単位ピッキング方法。２、前後及び左右に各々対向する２対の箱体押圧装置と
、該箱体押圧装置の押圧動作を制御する制御装置とを備
え、上記箱体押圧装置が箱体押圧板と箱体押圧板駆動装
置とからなり、上記制御装置が複数の把持圧力の中から
適宜の把持圧力を選定し得るようになすことにより、１
段単位で箱体群をピッキングなし得るようにしたことを
特徴とする面単位ピッキング装置。