JPS63105610A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を備えた走行機体に刈取前
処理装置を取付けであるコンバインに関する。

〔従来の技術〕

この種のコンバインにおいて、左右一方の走行装置が畝
溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾斜した場合に、
刈取耕地面に対して刈取前処理装置の姿勢が傾斜するこ
とになり、刈取装置の一端が土中に突入することがある
。その為に、刈取り性能を阻害することになるとともに
、殻稈に対する刈高さが一定しない問題があった。

そこで、このような問題点を解消するものとして、従来
、刈取前処理装置を取付けである走行機体に対して背反
的（シーソ揺動式）に昇降駆動可能に設けて、刈取前処
理装置の姿勢を一定に維持する構成のものがあった（Ｕ
、Ｓ　Ｐａｔｅｎｔ３．１６０，２２１号）。

〔従来の技術〕

しかし、上記構成のものでは刈取前処理装置が走行機体
に対して背反揺動式に取付けであるだけであるから、刈
取前処理装置揺動支点軸は走行機体に対してその横幅中
心位置で固定されており、刈取前処理装置の対走行機体
即ち対地高さは常に一定であった。従って、一方の走行
装置が畝溝等に沈下した場合には、刈取耕地面に位置す
る他方の走行装置接地地点を支点として走行機体は左右
に傾斜することになるので、刈取前処理装置が機体傾斜
に従って揺動したとしても、前記揺動支点軸の対地高さ
心、１低くなっており、刈取装置が地面に沈下突入する
こともある。

本発明の目的は上記したように一方の走行装置のみが沈
み込むといった場合のように弔に傾斜面に沿った場合と
は異なる（ＩＪｌ斜を走行機体が採る場合にも刈取装置
の地面への突入を防止し、かつ、コンバインの走行状態
に対応した制御形態をとって安定した制御が行えるもの
を提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は、 ■　左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対して昇
降駆動可能に構成する点と、 ■　両走行装置の対走行機体高さを変更することによっ
て、水平）ｌｆｊ３面に対する走行機体左右傾斜角と両
走行装置による対機体基準高さとを設定範囲内に維持す
るローリング制御手段を設ける点と、 ■　非作業走行時には両走行装置を走行機体に対して最
近接昇降位置に位置させる切換手段を設けてある点と、 にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

■　特徴構成■、■より左右の走行装置を独立的に昇降
作動可能であるから、両走行装置による対走行機体傾斜
角を同一のものにしても、両走行装置の対走行機体高さ
を変更することによって、対機体基準高さくつまり、対
機体基準高さとしては、両走行装置の平均高さを採るか
又は左右何れか一方の走行装置の高さを採用する場合が
考えられる。）を所定高さに変更できる。

◎　しかも、非作業走行時（つまり、路上走行時等）に
は走行装置が路面内に沈下するといった事態は考えにく
いので、ローリング制御手段を停止し、しかも、そのよ
うな路上走行時は作業中に比べて高速走行であり、かつ
、畦越え時には転倒し易いところから、特徴構成■の地
面からの高さを低くして、機体安定性を確保している。

〔発明の効果〕

作用■より、傾斜面に沿った状態とは異なる傾斜姿勢を
採る場合にも刈取装置の地面への突入を回避でき、刈取
殻稈とともに脱穀装置への土の持込みを防止できるので
、刈取装置の損傷防止とともに、以後の脱穀処理も簡単
に行なえる。作用◎より、機体安定性が確保され、転倒
等の不測の事態が回避でき、１コーリング制御の有効性
を抑制することがない。

〔実施例〕

第３図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置（
１）で引起された殻稈を刈取る刈取装置（２）、刈取殻
稈を後方脱穀装置（３）に向げ゛ζ搬送する後方搬送装
置を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロー
ラ走行袋’＋Ｖｆ　（Ｇ）　、　（ｆｉ）を（１１にえ
た走行機体（７）に横支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（
８）によって上■揺動自在に取付け、コンバインを構成
しである。

次に、左右クローラ走行装置（６）　、　（６）の走行
機体（７）への取付構造を説明する。第３図に示すよう
に、走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレー
ムにおけるトラックフレーム（１１）を連結固定してい
る。このトラックフレーム（１１）　。

（１１）の夫々前後端には駆動スプロケット（１２）と
テンションスプロケッＩ−（１３）が取付固定されてい
る。前記トラックフレーム（１１）はその横外側方に複
数個の遊転輪体（１４）を枢支した前後一対の可動フレ
ーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）を相対上下動可能に装
着しである。前記遊転輪体（１４）群の中間位置には前
記トラックフレーム（１１）に上下揺動可能に大径遊転
輪体く１６）が支承されている。

前記前後可動フレーム（１，５Ａ）　、　（１５Ｂ）に
は、夫々、！・ラックフレーム（１１）に上下揺動可能
に枢支された前後ベルクランク（１７Ａ）　、　（１７
Ｂ）が取付けられるとともに、前記前後ベルクランク（
１７Ａ）。

（１７Ｂ）が連結ロソＩ”（１８）で連結され、かつ、
後ベルクランク（１７Ｂ）の他ｆ；；には＋１−リング
用の昇降シリンダ（１つ）が連結されて、もって、前後
可動フレーム（］５Ａ）　、　（１５Ｂ）が同一方向に
同量だけ昇降されるように構成しである。

そして、第３図に示すように、両口−リング用昇降シリ
ンダ（１９）　、　（１９）にはシリンダの伸長作動を
検出するボリューム式のストロークセンサ（２０）　、
　（２０）をイ３１設するとともに、これらからの検出
値を制御装置（２１）に入力して、手元側のボリューム
式の車高設定器（２２）の車高設定値になるように制御
バルブ（２９）付ローリング用昇降シリンダ（１９）に
よって、前記可動フレーム（１５Ａ）。

（１５Ｂ）のトラックフレーム（１１）、　（１１）に
対する相対高さを変更可能である。この場合に、車高設
定器（２２）による車高設定値は一方の走行装置（６）
の走行機体（７）に対する基準高さを表わす。

一方、走行機体（７）の傾斜姿勢を設定する場合には、
走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力式傾斜セ
ンサ・（２３）の検出値に基づいて、走行機体（７）に
対して下方に位置する側の走行装置（６）に対応する可
動フレーム（１５八）　、　（１５Ｂ）の高さ調節を行
って、走行機体（７）の水平基準面（対地）に対する左
右傾斜角を傾斜設定器（２８）からの設定値に維持する
ように制御バルブ（２９）付ローリング用昇降シリンダ
（１９）によってローリング制御可能に構成しである。

以上、センサＣ２０）　、　（２３）、各種設定器（２
２）　、　（２８）、及び、これらに対する制御装置（
２１）をローリング制御手段（３１Ａ）と称する。

尚、前記刈取前処理装置（５）の走行機体（７）への枢
支様支軸（Ｘ）部位にはボリューム式の昇降検出センサ
（２４）が設けられ、刈取前処理装置（５）の走行機体
（７）に対する昇降量を検出すべく構成されるとともに
、左右走行装置（６）　、　（６）の中間位置でかつ引
起し枠に設けられた超音波式の対地高さセンサ（３３）
からの検出値に基づいて刈取前処理装置（５）の対地高
さく殻稈に対する刈取高さ）を、刈り高さ設定器（３５
）による設定範囲に維持するように制御バルブ（３０）
付昇降シリンダ（８）によって刈高さ制御が可能に構成
されている。以上、対地高さセンＪ（３３）、刈高さ設
定器（３５）及び昇降シリンダ（８）用制御バルブ（３
０）を刈高さ制御手段（３１Ｂ）と称する。尚、第２図
中（４）は機体傾斜角センサ（２３）の検出値を示すラ
ンプである。

以上のような構成のものに対して、非作業走行時（路上
走行又は畦越え）には両走行装ｆｆ（６）。

（６）を下限位置（走行機体に対して最近接昇腎位置）
に位置させる切換手段（３４）が設けてある。

この切換手段（３４０；ｌ：脱穀クラッチレバ−（図外
）の入切を検出する脱穀スイッチ（９）とこの脱穀スイ
ッチ（９）からのｎ＋ｈ穀装；〃停止ト信号に！、（つ
いて、両走行装置（６）　、　（６）を下限値；６に（
ｒＪＪ喚える制御装置（２１）とから構成される。

以上の構成から、Ｉ）：１記クロ一ラ走行装置（可動フ
レーム）の昇降制御について、第５図（イ）、（ロ）の
フローチャート図を参考に説明する。前記ローリング用
昇降シリンダ（１９）には可動スト口−り端にリミット
スイッチが設けられ、このりミ ツトスイッチ 作動する。制御フローはまず、この警報ランプ（２６）
が点灯していないことを確認するとともに、走行装置用
ストロークセンサ（２０）　、　（２０）からの位置情
報を取込み、自動・手動制御を切換スイッチ（３２）に
よって選択する。次に、脱穀装置（３）が稼働中かどう
か判断し、稼働停止中であれば左右走行装置（６）　、
　（６）を下限位置に切換えるとともに、前記昇降検出
センサ（２４）による刈取前処理装置（５）の高さ情報
Ｇこ基づいて、刈取前処理装置（５）の高さが刈取作業
中の一定高さより高い位置にある場合には、路上走行中
であるとして、両走行装置（６）　、　（６）の目標位
置を上限位置（ローリング用昇降シリンダの最大ストロ
ーク長）、或いは、下限位置（ローリング用昇降シリン
ダの最小ストローク長）に設定する　（ステップＩ）。

図示するコンバイン角度は制御開始時点ですでに走行装
置（６）　、　（６）が走行車体（７）に対して傾斜し
ている場合の角度である。そして、傾斜センサ（２３）
による検出角度と傾斜設定器（２８）からの水平基準面
に対する設定角度とによって、ローリング昇降シリンダ
（１９）操作用の目標角度を算出し、ローリング昇降シ
リンダ（１９）の操作長さく目標長）を算出する（ステ
ップ■）。

目標長が決まれば、ローリング昇降シリンダ（１９）の
最大ストローク　（可変長）範囲でカバーできるかどう
かを判断して、目標長が可変長より大であれば、この可
変長を目標長さとして、前記したローリング７１′隆シ
リンダ（１９）がストロークエンドにあることを（頃斜
角警報ランプ（２７）で表示する（ステップＴｌ１）。

次に目標角度の＋、−を判定する。−１−とは、走行機
体（７）を右方向に傾斜作動させる場合をいい、−とは
反対作動を示す。十の場合には、左の走行装置（６）の
目標位置を（車高設定値十目標長）から算出し、この目
標位置が左のローリング昇降シリンダ（１９）のストロ
ーク範囲を越える場合には、走行装置（６）の目標位置
をシリンダ（１９）の最大ストローク位置（上限位置）
に設定し、右の走行装置（６）を前記目標製分だけ最大
ストローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を
設定する。又、左の走行装置（６）の目標位置がローリ
ング昇降シリンダ（１９）のストローク内に収まる場合
には、右の走行装置（６）の目標位置を車高設定値に設
定するとともに、左の走行装置（６）の目標位置を車高
設定値に目標長を加えたものに設定する。前記したロー
リング昇降シリンダ（１９）がストローク端に達した場
合には車高は設定値のものになっていないので、車高警
報ランプ（２６）を点灯させる。

角度（α４）が−の場合には、十の場合と反対の手続き
を行えばよい（ステップ■）。

以上のように左右走行装置（６）　、　（６）の目標位
置が決まれば、前記走行装置用高さセンサ（２０）によ
る位置情報から前記ローリング昇降シリンダ（１９）の
必要作動長さく修正長）が決まり、不感帯域（α）にあ
る場合にはローリング昇降シリンダ（１９）の作動を停
止するとともに、これを越える場合には修正製分だけロ
ーリング昇降シリンダ（１９）を作動させる。

次に、切換スイッチ（３２）で手動制御に切換えた場合
には、目標角度が傾斜角設定器（２８）による設定値に
なるように制御する。

〔別実施例〕

■　前記実施例では遊転輪体（１４）だけを昇降するよ
うに構成したが、クローラ走行装置（６）全体を昇降す
る構成でもよい。

◎　クローラ走行装置（６）のアクチュエータとしては
空気圧式のシリンダ又はねし機構と電動モータ等を組合
わせた構成でもよい。

○　走行装置（６）としてはクローラ形式のものでなく
、タイヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。

■　コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

−の　又、車高設定器（２２）による設定値は、左右走
行装置（６）の平均高さ位置を設定するものでもよい。

この場合ムこｔよ、この車高設定値に２目標長さを士し
たものを、両走行装″ｆｌ（６）　＋（６）の目標位置
とする。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの実施例を示し、第１図
はローリング制御・昇降制御手段を示す構成図、第２図
は操作パネルを示す正面図、第３図は全体側面図、第４
図は走行機体の傾斜姿勢を示す背面図、第５図（イ）、
（０）はローリング制御のフローチャート図である。 （６）・・・・・・走行装置、（７）・・・・・・走行
機体、（３１Ａ）・・・・・・ローリング制御手段、（
３４）・・・・・・切換手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（６）、（６）を独立的に走行機体
   （７）に対して昇降駆動可能に取付けるとともに、これ
   ら両走行装置（６）、（６）の対走行機体高さを変更す
   ることによって、水平基準面に対する走行機体左右傾斜
   角と両走行装置（６）、（６）による機体基準高さとを
   設定範囲内に維持するローリング制御手段（３１Ａ）を
   設け、非作業走行時には両走行装置（６）、（６）を走
   行機体（７）に対して最近接昇降位置に位置させる切換
   手段（３４）を設けてあるコンバイン。