JPS63106807A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、動作プログラムのデバッグにおける次動作確
認手段と逆動作確認手段を備えた工業用２ページ ロボットに関するものです。

従来の技術 工業用ロボットの動作プログラムのデバッグ装置におい
て、 （１）次動作時は、通常分岐１条件判断等の命令は無視
し、テキストの並びに従い、移動命令のみを実行してい
た。又、逆動作時も、分岐１条件判断等の命令は、無視
し、テキストの並びに従い、移動命令のみを実行してい
た。

（２）又、次動作時分岐１条件判断等は、実行するもの
については、逆動作がないというのが大半であった。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、従来の方法において前記（１）の方法で
は、次動作で分岐２条件判断等シーケンス命令を実行せ
ず、テキストの並びに従い実行するのみで、動作を素直
にトレースしているとは言えない。又、ロボット言語等
、用いた動作プログラムにおいては演算等の命令によシ
、ロボットの動作が決まる場合があるので、演算等のシ
ーケンス命３″′−′ 令を無視するとロボットの動作が保証されない。

同様に、逆動作についても多くの問題点を有していた。

前記（２）の方法では、次動作時は動作を素直にトレー
スしているが、逆動作ができずデバッグ性に支障をきた
していた。

本発明は、上記問題点に鑑み次動作時は動作を正確にト
レースし、逆動作時も次動作時たどった経路を正確に逆
トレースする方法を提供する。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決する為本発明では工業用ロボットの動
作プログラムのデバッグ装置において、動作プログラム
の次ステップの動作を確認する為の次動作確認手段１０
０と、動作プログラムの逆ステップの動作を確認する為
の逆動作確認手段１０１と、次動作確認手段を操作して
、次動作を実行する際、命令を逆動作用に変換後、逆動
作用トレースバッファ１０６に格納する手段１０３と、
逆動作確認手段１０１を、操作して逆動作を実行する際
、逆動作トレースバッファに命令がある場合には、逆動
作トレースバッファより該当命令を取出し、実行手段１
０４へ送るトレースバッファ読取手段とからなる。

作　　　用 本発明は、上記した構成より成ｐ１次動作実行時には動
作プログラム通り正確にトレースする。

又、逆動作実行時、次動作で実行した軌跡を逆方向に正
確にトレースする。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面を参照しながら説明する
。第１図は本発明の動作を行なうための基本構成を示し
、本構成において例えば第２図に示されるプログラムが
実行される。第２図は動作プログラムの１部で、１は移
動命令（ａ）、２はノ１ンド交換命令、３は条件判断の
分岐命令、４は移動命令（ロ）、５は移動命令（Ｃ）で
ある。

第３図は次動作実行時の様子を示した図であり、１〜６
は第２図と同様の動作プログラムである。

Ａは逆動作トレースバッファで、Ｂは逆動作トレースバ
ッファの先頭アドレスが、格納されており５′−・ Ｃは逆動作トレースバッファの最終アドレスが格納され
ている。

１の移動命令ａが実行された時点で、逆動作用の命令１
１が逆動作トレースバッファに格納される。逆動作用の
命令とは１の出発点を目標値とし、１の制御方式の移動
命令である。

２のハンド交換命令が実行された時点で、１でのハンド
オフセット（前回の））ンド）が、逆動作トレースバッ
ファに１２として格納される。

３の分岐命令で条件が、偽の時は何もしないで５へ進む
。

５の移動命令が実行された時点で、逆動作用の命令ｉ５
が逆動作トレースバッファに格納される。

第４図は逆動作実行時の様子を示した図である。

１〜５．Ａ−Ｃは第２図と同じである。

次動作で５まで完了し、逆動作する時を説明する。逆動
作トレースバッファよシ、ｉ５を取出し、逆動作命令ｉ
５ｉ実行する。逆動作トレースバッファに命令がある限
シ、ｉ２．ｉｌと実行する。

逆動作トレースバッフ７に命令がなくなると通勤作をや
める。

発明の効果 以上の様に本発明によると、次動作実行時プログラムを
正確にトレースし、逆動作時も次動作時たどった経路を
正確に逆トレースする為、ロボットの動作プログラムの
デバッグ効率を向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の動作原理を示す構成図、第２図は一実
施例の動作プログラムを示すブロック図、第３図は次動
作時のデータの流れを示すフローチャート図、第４図は
逆動作時のデータの流れを示スフローチャート図である
。 １００・・・・・・次動作確認手段、１０１・・・・・
・逆動作確認手段、１０３・・・・・・トレースバッフ
ァ格納手段、１０５・・・・・・トレースバッファ読取
手段。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定の動作プログラムにしたがって作動する工業用ロボ
   ットであって、動作プログラムの次ステップの動作を確
   認する為の次動作確認手段と、動作プログラムの逆ステ
   ップの動作を確認する為の逆動作確認手段と、次動作確
   認手段を操作して、次動作を実行する際、次動作命令を
   逆動作用に変換後逆動作用トレースバッファに格納する
   手段と逆動作確認手段を操作して、逆動作を実行する際
   、逆動作トレースバッファに命令がある場合には、逆動
   作用トレースバッファより、前記命令を取り出し実行手
   段へ送るトレースバッファ読取手段とを有する工業用ロ
   ボット。