JPS6310899Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は研削盤、旋盤等のチヤツクに工作物を
搬入するグリツパの改良に関する。

従来技術 従来チヤツクに工作物が正確に着座したかを検
出するものとして例えば特開昭57−89502号で基
準ストツパ面に空気吹出口を設けワーク押し装置
のロツドで工作物をストツパに押圧すると同時に
ロツドの空気路とストツパの空気路とを連通して
ストツパの空気吹出口より空気を吹出しているも
のがある。またローダによつて工作物をチヤツク
に搬入してチヤツキングした時にチヤツクの基準
面に工作物の端面が正確に着座していたかを検出
するセンサをロボツトに設けたものとして特開昭
57−114389号に知られている。

目 的 従つて本考案は上記の鑑みなされたもので、ロ
ーダのローデイング時の工作物把持部の状態によ
つて直接検知するようにして正確な着座が容易に
わかるようになした改良したローダグリツパを提
供しようとするものである。

解決手段 ローダアームと直角な軸芯を調整可能に該アー
ムに設けられたグリツパ本体の軸芯上にばねでチ
ヤツク側に付勢されるスリーブの中心に摺動可能
に挿通され、グリツパ本体軸芯上のシリンダに嵌
装されたピストンに連結され空気圧で押圧される
ピストン軸の先端に接手用球体を取付け、この球
体に対応する球座で首振り可能に支持されスリー
ブ端面に対向するフランジを有する工作物把持体
のフランジ面に向けて開口する圧力空気噴出用ノ
ズルをスリーブに設け、ノズルへの圧力空気供給
路の圧力を圧力スイツチによつて検出するように
なしたものである。

実施例 以下本考案の実施例を図面にもとづき説明す
る。ローダアーム１の先端の中空ボス部１ａには
グリツパ本体２の中空円筒部２ａが遊隙をもつて
挿通され、またフランジ部２ｂが円周上３等分位
置に軸方向に螺設した調整ねじでボス部１ａの端
面に圧接して軸芯を調整され、このねじと60゜づ
れた３等分位置に同方向に刻設したねじに螺合す
るボルト４によつてボス部１ａに締着されてい
る。グリツパ本体１の軸芯にシリンダ２ｃが設け
られており開口２ｄより圧力空気が供給される。
また円周部２ａには軸方向に摺動可能に段付穴５
ａを有するスリーブ５が嵌装されており、段付穴
５ａ内で段部とグリツパ本体１との間に介装され
たばね６によつて突出方向に常時付勢されてい
る。スリーブ５の移動量は左方向はピストン１０
のツバとローダグリツパ２との間で、右方向はロ
ーダグリツパ本体２の左端とスリーブ５の間で規
制され、またその回転は軸方向の溝５ｂにグリツ
パ本体２の円筒部２ａ内面に突設したピン７が係
入していて規制されている。またスリーブ５の段
付穴５ａの小径穴に摺動可能に挿通されたピスト
ン軸８は一端がシリンダ２ｃの壁面をＯリング９
で気密に摺動可能に貫通しシリンダ２ｃに遊嵌し
ているピストン１０に結合しており、他端には球
面接手１１が取付けられている。この接手用球体
１１で球座１２が受けられ、この球座１２を円筒
部１３ａで工作物例えば歯車の内径を把持しフラ
ンジ部１３ｂで工作物の端面と接する工作物把持
体が同心に挾持している。そしてフランジ１３ｂ
の端面に対向してスリーブ５の端面には複数個本
例では３個が円周上３等分位置にノズル１４が設
けられ、このノズル１４はスリーブの環状穴５ｃ
に連通し流路１５より圧力空気源に接続されてい
る。なおフランジ端面、スリーブ端面は密着でき
る面状態に仕上げられている。シリンダ２ｃ、ノ
ズル１４への圧力供給は開口２ｄの流路１６と流
路１５とが接続されてともに２位置切換電磁弁１
７を介して電磁弁の位置で排出側に位置で圧
力側に連通される。そしてノズル１４とフランジ
１３ｂ面との開度による高、低の空気圧力を検出
し信号を発する圧力スイツチ１８が流路１５に設
けられている。

このように構成されたローダを例えば研削盤の
ダイヤフラムチヤツクに搬入するものとし、チヤ
ツクの基準面を２０ａとしチヤツクの爪を２０ｂ
とする。工作物把持体１３の円筒部１３ａに歯車
Ｗを挿通把持しているローダアーム１はグリツパ
軸をチヤツク軸と一致するように位置決めされ、
ローダアーム１が軸方向に移動し爪２０ａが開放
状態にあるチヤツクに歯車Ｗを挿入する。そして
歯車Ｗの側面がチヤツク基準面２０ａに当接され
ばね６が圧縮され圧着した位置でローダアーム１
は移動を停止する。この状態において電磁弁１７
を位置に切換えると圧力空気は流路１６よりシ
リンダ２ｃに供給されてピストン１０を押しピス
トン軸８が球面接手を介して歯車Ｗを更にチヤツ
ク基準面２０ａに強く圧着する。このとき軸芯が
傾斜していなければ工作物把持体１３はフランジ
１３ｂの端面とスリーブ５の端面とは密着状態を
保つておりノズル１４からは空気が殆んど噴出し
ない。従つて圧力スイツチ１８からは高圧の信号
を出力し着座面が正常であることが確認される。

若し工作物を搬入し、チヤツク後に傾斜してい
るとその方向がいづれであれフランジ１３ｂ端面
とスリーブ５の端面とに隙間が生じノズル１４か
らは圧力空気が噴出して流路１５内の空気圧力が
低下し圧力スイツチ１８からは圧力減による低圧
の信号を出力し工作物の着座が不正確であること
を検出する。従つて加工に入る前に工作物の取付
けを調整手直しする。

効 果 以上詳述したように本考案はローダアームと直
角方向の軸芯を調整可能で軸芯上にシリンダを有
するグリツパ本体に軸芯上で所定量摺動可能に設
けられ把持工作物側に常時付勢されるスリーブに
ピストン軸を摺動可能に挿通しシリンダに嵌装し
たピストンと連結するとともに先端の球面接手で
フランジ付工作物把持体を受けフランジ面の傾斜
によるスリーブ面との隙間発生を空気ノズルで検
出するようにしたので、ローダのローデイング動
作中に一緒に工作物チヤツキング時着座状態を正
確に早く検出することができ、ローデイングが効
率化され正常で安定した品質の工作物を得ること
ができ、無人化に対応できる特徴を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のグリツパの縦断面図、第２図
は空気回路図である。 １……ローダアーム、２……グリツパ本体、２
ｃ……シリンダ、５……スリーブ、８……ピスト
ン軸、１０……ピストン、１１……接手用球体、
１２……球座、１３……工作物把持部材、１３ｂ
……フランジ、１４……ノズル、１８……圧力ス
イツチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ローダアーム先端のボス部に遊装され且該アー
   ムと直角方向の軸芯を調整可能に取付けられ該軸
   芯位置にシリンダが形成されたグリツパ本体と、
   該グリツパ本体に前記シリンダより工作物把持側
   で且前記軸芯方向に所定量摺動可能に嵌装される
   とともにばね部材で工作物把持側に常時付勢され
   ているスリーブと、前記シリンダに挿入されたピ
   ストンに連結され該スリーブに摺動可能に挿通さ
   れるとともに先端部に接手用球体を取付けたピス
   トン軸と、該球体に対応する球座で首振り可能に
   支えられるとともに前記スリーブ端面に対向する
   フランジを有する工作物把持体と、該工作物把持
   体のフランジ面に対向して前記スリーブの端面に
   開口するとともに空気圧力源と接続される複数本
   のノズルと、該ノズルへの供給路の圧力を検出す
   る圧力スイツチを備えてなる工作物傾き確認装置
   付ローダグリツパ。