JPS63123368U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の概要を示す基本構成図、第
２図はこの考案の一実施例を示す概略構成図、第
３図は第２図のコントローラの構成を示すブロツ
ク図、第４図は第３図のコントローラにおける処
理手順を示すフローチヤート、第５図は第２図の
実施例における操舵力対モータ駆動電流の関係
の一態様を示すグラフ、第６図はこの考案のその
他の実施例の処理手順を示すフローチヤート、第
７図は第６図の実施例における操舵力対モータ駆
動電流の関係の一態様を示すグラフ、第８図は
操舵力対アシスト電流Ｔの関係の一態様を示す
グラフ、第９図は操舵角θ対アシスト補正電流
Ａの関係の一態様を示すグラフ、第１０図は第８
図及び第９図の特性例にかかる操舵力対モータ駆
動電流の関係の一態様を示すグラフである。 図中、３はステアリングホイール、１０はステ
アリング機構、１６は動力発生機構、１７はモー
タ、２０は操舵トルクセンサ、２１は操舵角セン
サ、２２はコントローラである。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ステアリングホイールを含むステアリング機構
   と、所定の指令値に応じて駆動されるアクチユエ
   ータをによつて前記ステアリング機構に操舵補助
   力及び戻し補助力を付与する動力発生機構とを備
   えた動力舵取装置において、 前記ステアリングホイールに加えられた操舵力
   を検出する操舵力検出手段と、この操舵力検出手
   段による操舵力に対応した操舵方向の操舵補助力
   目標値を設定する操舵補助力目標値設定手段と、
   前記ステアリングホイールに与えられた操舵角を
   検出する操舵角検出手段と、この操舵角検出手段
   による操舵角に対応した中立位置への戻し方向の
   戻し補助力目標値を設定する戻し補助力目標値設
   定手段と、前記操舵補助力目標値に前記戻し補助
   力目標値を加算して前記指令値としたときに、前
   記ステアリングホイールの中立位置を介する左右
   操舵位置で操舵補助力に差を生じさせる状態とな
   る所定操舵状態を前記操舵補助力目標値及び戻し
   補助力目標値に基づき検出する操舵状態検出手段
   と、この操舵状態検出手段が前記所定操舵状態を
   検出した場合には、前記操舵補助力目標値又は前
   記戻し補助力目標値に基づいて前記指令値を演算
   し、且つ、前記所定操舵状態を検出していない場
   合には、前記操舵補助力目標値に前記戻し補助力
   目標値を加算して前記指令値を演算する指令値演
   算手段とを備えたことを特徴とした動力舵取装置
   。