JPS6312946Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は水平多関節型産業用ロボツトに関す
る。

一般に上記産業用ロボツトは、水平旋回可能な
第１アームの先端に第２アームを同じく水平旋回
可能に枢支し、その先端にハンドユニツト、ネジ
締めユニツト等を装着するとともに、第１アーム
の基体への枢支部分に第１アーム駆動用モータ
を、第１アームと第２アームの枢支部分に第２ア
ーム駆動用モータをそれぞれ搭載している。

ところで、上記の如く第１アームと第２アーム
の枢支部分に駆動用モータを搭載すると、少なく
ともそのモータの重量分だけ第１アームと基体と
の枢支部分に対する荷重が増え、制御操作あるい
は強度保持等に不利になる。

また、上記不利を回避すべく、第２アーム駆動
用モータを第１アームと基体の枢支部分に搭載
し、第１アーム駆動用モータを基体の側方に装架
したものにおいては、第１アーム駆動用モータが
側方に出つ張るためにその分設置スペースが多く
必要となる不利がある。

本考案の目的は、全体をコンパクトにでき、ま
た第１アーム駆動用のモータをカバーできて安全
であるとともに、騒音を遮断でき、しかもアーム
の高さを簡単な機構で調整できる産業用ロボツト
を提供することにある。

かかる目的を達成するため、本考案は、第３図
に示すように中空な基体１内に第１アーム駆動用
モータ２８を収納するとともに、該基体１の上端
に、ねじによつて緊締・弛緩できる欠円筒形状の
緊締ホルダ２を固着し、外周面に雄ねじ１３が形
成された支持筒１１のキー溝１５と緊締ホルダ２
のキー１７とを嵌合するとともに、その雄ねじ１
３に高さ調整用のナツト１６を螺合した状態で該
緊締ホルダ２によつて支持筒１１を緊締保持し、
また第１アーム２３を水平に固着したシヤフト１
２をこの支持筒１１に回転自在に軸受けし、該シ
ヤフト１２の下端を上記第１アーム駆動用モータ
２８に連結したことを特徴とする。

以下には図示の実施例について説明する。

１は円筒形の基体で、下端を所望の場所にねじ
止めして設立し、上端開口部分にホルダ２を複数
本のねじ３で取り付けている。

上記ホルダ２はあたかも円筒の一個所を縦に切
断した略欠円筒形をなし、その切断した両外側端
に沿つて左右対称に形成した膨出部４（一方のみ
図示）の互いに対向するところに設けたねじ孔５
〜７にねじ８〜１０を螺合している。

１１はシヤフト１２を回転自在に嵌合支承した
支持筒で、略上半部分の外周面に雄ねじ１３を形
成し、下端に取付部１４を一体に突設するととも
に、外周面に上下方向に走行するキー溝１５を形
成している。

上記支持筒１１は、上端に高さ調節用の調節ナ
ツト１６を螺合し、ホルダ２にねじ止めしたキー
１７にキー溝１５を摺動可能に嵌合しつつ上半部
分をホルダ２に挿通するとともに、下半部分を基
体１内に挿入するものである。

すなわち、支持筒１１は、上記調節ナツト１６
をホルダ２の上端に重合させ、かつねじ８〜１０
を締めてホルダ２で緊締され、これによつて基体
１に対し所望の高さで固定される。

また、上記支持筒１１の高さを変更するには、
ホルダ２を一旦緩めておいて調節ナツト１６を所
望の方向に回転させ、支持筒１１の所望の高さの
ところに変位させた後、ホルダ２を緊締すればよ
いものである。

前記シヤフト１２は断面円形で略中央部外周面
に形成した雄ねじ１８より下方の下側部１２ａを
支持筒１１内に挿入し、この支持筒１１の上，下
端部に嵌合した各１対のボールベアリング１９，
２０，２１，２２により支持筒１１に回転自在に
支承するとともに、第１アームを、雄ねじ１８よ
り上方の上側部１２ｂにその基端部を固定するこ
とによつて水平に支承し、この基端部と支持筒１
１との間のところにプーリ２４，２５を回転自在
に嵌合し、かつこれらプーリ２４，２５同士をね
じ２６で固定している。

２７はシヤフト１２の下端にねじ止めした減速
ギヤーボツクス（一部図示省略）で、支持筒１１
の下端開口部分に位置しているとともに、支持筒
１１の下端に第１アーム２３の駆動用のモータ２
８をねじ止めして吊架し、このモータ２８の回転
軸２９を減速ギヤーボツクス２７を介してシヤフ
ト１２に連繋している。

しかして、上記モータ２８の回転軸２９が所要
の方向に回転することにより、減速ギヤーボツク
ス２７及びシヤフト１２が所定の方向に回転して
第１アーム２３が所定の角度水平旋回するもので
ある。

３０は第２アームで、基端を支軸３１で第１ア
ーム２３の先端に水平旋回自在に軸支し、先端に
は、上下動自在なハンド３２ａを備えたハンドユ
ニツト３２を着脱自在に装着している。

なお、上記第２アーム３０にはハンドユニツト
３２の他にネジ締めユニツトあるいはハンダ付け
ユニツト等（図示してない）を適宜着け替えられ
るようになつている。

３３は第２アーム３０の駆動用のモータで、第
１アーム２３の基端部のシヤフト１２と同軸線上
のところに搭載しているとともに、モータ３３の
回転軸３４に嵌着したプーリ３５と、第２アーム
３０の支軸３１に嵌着したプーリ（図示してな
い）とにベルト３６を張架してあり、回転軸３４
が回転することによつて第２アーム３０を水平旋
回できるものである。

そして、第１、第２アーム２３，３０は、第２
図に示すように、それぞれの旋回範囲（第１アー
ム２３、200゜、第２アーム３０、270゜）を組み合
せた動作領域３７を有しているとともに、調節ナ
ツト１６によつて所望の作業に最適な高さに調節
することができる。

３８はハンド３２ａの姿勢制御用のモータで、
ホルダ２の上端に水平に取り付けた支持板３９に
必要に応じて吊架するものである。

ハンド３２ａの姿勢制御を行うときには、前記
プーリ２４，２５を支持板３９に固定しているね
じ２６を外し、他のねじ（図示してない）でプー
リ２４，２５を一体回転すべく連結するととも
に、支持板３９にモータ３８を吊架しその回転軸
４０に嵌着したプーリ４１とプーリ２４の間にベ
ルト４２を張架する。

また、第２アーム３０の支軸３１の下端部に回
転自在に軸支し、かつ互いに一体回転すべく連結
したプーリ４３，４４のうち、プーリ４３と前記
プーリ２５との間にベルト４５を張架してあると
ともに、前記ハンド３２ａを先端に装着したシヤ
フト３２ｂに嵌着したプーリ４６と上記プーリ４
４との間にベルト４７を張架している。

４８，４９はテンシヨンローラで、上記ベルト
４５，４７に係合させている。

そして、モータ３８の回転軸４０が所要の方向
に回転すると、各プーリ２５，２４，４１，４
３，４４，４６及びベルト４２，４５，４７を介
してハンド３２ａが所定の方向に360゜回転して所
望の姿勢に制御される。

また、姿勢制御用のモータ３８を使用しないと
きには、それを支持板３９から取り外しベルト４
２も取り外して、ハンド３２ａを所望の姿勢にセ
ツトしておいてプーリ２４，２５をねじ２６で支
持板３９に固定しておけばよいもので、これによ
りンド３２ａが盲動して回転することがない。

以上述べたところから明らかなように本考案に
よれば、以下のような効果がある。

第１アーム駆動用モータを中空な基体内に収
納してこれで完全にカバーしているため、場所
をとらず、熱などに対しても安全であり、また
騒音遮断効果もある。

第１アームのシヤフトを軸受けする支持筒の
外周面に雄ねじを設け、これにナツトを螺合し
て支持筒の高さを調整した後、該支持筒を、基
体の上端に固着された欠円筒形状の緊締ホルダ
で緊締することにより、第１アームの高さを調
整できるため、全体の高さを設置場所に応じた
任意な高さにでき、しかもその調整が容易であ
るとともに、機構も簡略である。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は正面
図、第２図は動作領域を示した平面図、第３図は
要部の縦断面図である。 １……基体、２……緊締ホルダ、１１……支持
筒、１２……シヤフト、１３……雄ねじ、１５…
…キー溝、１６……ナツト、１７……キー、２３
……第１アーム、２８……第１アーム駆動用モー
タ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 中空な基体１内に第１アーム駆動用モータ２８
   を収納するとともに、該基体１の上端に、ねじに
   よつて緊締・弛緩できる欠円筒形状の緊締ホルダ
   ２を固着し、外周面に雄ねじ１３が形成された支
   持筒１１のキー溝１５と緊締ホルダ２のキー１７
   とを嵌合するとともに、その雄ねじ１３に高さ調
   整用のナツト１６を螺合した状態で該緊締ホルダ
   ２によつて支持筒１１を緊締保持し、また第１ア
   ーム２３を水平に固着したシヤフト１２をこの支
   持筒１１に回転自在に軸受けし、該シヤフト１２
   の下端を上記第１アーム駆動用モータ２８に連結
   したことを特徴とする産業用ロボツト。