JPS63140307A - 教示・再生ロボツト制御用プログラム照合方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、塗装ロボット等の産業用の教示・再生ロボッ
トにおいて、そのワークに適合したプログラムが再生さ
れているか否かを照合・判断するための方法に関するも
のである。

［従来の技術］ 一般に、塗装ロボット等の産業用の教示・再生ロボット
は、その作業対象であるワークに応じ所定のプログラム
に従って再生制御されて作業を行なうようになっている
。つまり、第４図に示すように、教示・再生ロボット８
にはロボット制御盤４が接続されており、このロボット
制御盤４から出力される制御信号によって、ロボット８
は所定のプログラムに従い再生制御される。

そして、上述のような教示・再生ロボット８において、
複数種のワーク１について個々のワーク１ごとに設定さ
れた複数のプログラムがそなえられ、これらのプログラ
ムのうちの１つを選んで実行することにより再生動作を
行なう場合、万一、ワーク１と適合しないプログラムで
ロボット８を再生制御してトラブルを生じることがない
ように、従来、第４図に示すごとく、ロボット制御盤４
には、ワーク判別照合回路６が接続されている。

さらに、このワーク判別照合回路６には、ワーク判別用
のリミットスイッチ３Ａとプログラムナンバ設定器７と
が接続されている。

リミットスイッチ３Ａは、予め決められた位置に複数（
第４図では４個）配置されており、各リミットスイッチ
３Ａは、ロボット８が所望のポイントにきたときに、各
リミットスイッチ３Ａの位置に対応してワーク１の種類
ごとにワーク１に取り付けられたワーク判別用ドグ２（
予め決められた位置形状を有している）と接触して、各
ワーク固有の情報をワーク判別照合回路６へ出方するよ
うになっている。

また、プログラムナンバ設定器７は、ロボット制御盤４
が複数のプログラムから選んで実行するプログラムのナ
ンバに関する信号を、プログラム照合（選択されている
プログラムがワーク１に対応したものであるかの照合）
を行なうべくワーク判別照合回路６へ出力するものであ
る。

なお、上記のリミットスイッチ３Ａ、ロボット制御盤４
．ワーク判別照合回路６．プログラムナンバ設定器７お
よびロボット８は、それぞれ信号配線５によって接続さ
れている。

そして、ワーク判別照合回路６においては、ロボット８
が所望のポイントにきたときには各ワーク固有の情報が
リミットスイッチ３Ａから入力され、この情報が、プロ
グラムナンバ設定器７からのプログラムナンバ信号と照
合されて、同情報に３一 対応するワークｌが、上記プログラムナンバ信号に対応
するプログラムの実行によるロボット８の再生動作に適
合したものであるか否かが判定される。

この判定結果に基づき、ワーク１とプログラムとが適合
していると判断された場合には、ワーク判別照合回路６
は、ロボット制御盤４へ再生動作を続行するように指令
信号を送る。

一方、ワーク１とプログラムとが適合していないと判断
された場合には、ワーク判別照合回路６は、ロボット制
御盤４へリセット信号を送るとともにアラームを発する
。そして、ロボット制御盤４における実行プログラムの
リセット後、ワーク１に対応したプログラムおよびプロ
グラムナンバを設定しなおす。

このようにして、ワーク１と適合しないプログラムでロ
ボット８を再生制御してトラブルが発生するのを防止し
ているのである。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上述の従来の教示・再生ロボット制御用
プログラム照合手段では、ワーク１がロボット制御盤４
において選択されたプログラムの実行によるロボット８
の再生動作に適合したものであるか否かを判定するため
に、ロボット制御盤４の外部にワーク判別照合回路６お
よびプログラムナンバ設定器７を別途付設しなければな
らず、設備コストの増大を招くという問題点がある。

本発明は、上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、設備コストの増大を招くことなく、ワークと
プログラムとの照合を確実に行なえるようにした、教示
・再生ロボット制御用プログラム照合方法を提供するこ
とを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ このため、本発明の教示・再生ロボット制御用プログラ
ム照合方法は、各ワークごとの教示時に所望のポイント
にきたときに待機ファンクションデータを入力し、再生
時に上記待機ファンクションデータの入力ポイントまた
はその直前のポイントで再生動作に適合したワーク固有
の情報を検出したか否かに基づき再生動作を行なうか否
かを判断する教示・再生ロボットにおいて、複数種のワ
ークのうちの任意のワークについてプログラムの中から
１つのプログラムを選んで再生動作を行なう場合に、選
ばれたプログラムに従うロボットの再生時に上記待機フ
ァンクションデータの入力ポイントまたはその直前のポ
イントで再生動作に適合したワーク固有の情報を検出し
た場合、上記プログラムがこのワークに適合していると
判断する一方、上記ワーク固有の情報を検出できない場
合には、上記プログラムがこのワークに適合していない
と判断してこのプログラムをキャンセルすることを特徴
としている。

［作　　　用コ 上述の本発明の教示・再生ロボット制御用プログラム照
合方法では、複数種のワークのうちの任意のワークにつ
いてプログラムの中から１つのプログラムを選んで再生
動作を行なう場合、選ばれたプログラムに従うロボット
の再生後から、待機ファンクションデータが入力される
入力ポイントまでの期間中に、再生動作に適合したワー
ク固有の情報が検出されると、上記プログラムがこのワ
ークに適合していると判断され、待機ファンクションデ
ータは実行されず、上記プログラムに従うロボットの再
生が続行される。

一方、上記期間中に、再生動作に適合したワｉり固有の
情報が検出されないと、上記プログラムがこのワークに
適合していないと判断され、上記待機ファンクションデ
ータが実行されて、ロボットを待機状態とした後、上記
プログラムがキャンセルされ、上記プログラムに従うロ
ボットの再生が中止される。

［発明の実施例］ 以下、図面により本発明の一実施例としての教示・再生
ロボット制御用プログラム照合方法について説明すると
、第１図はそのフローチャート、第２図は本方法を適用
される装置全体の模式図、第３図（ａ）はワーク固有の
情報と選択されたプログラムとが適合した場合における
出力信号のタイミングチャート、第３図（ｂ）はワーク
固有の情報と選択されたプログラムとが適合しない場合
における出力信号のタイミングチャートである。

本実施例の方法を適用される装置では、第２図に示すよ
うに、塗装ロボット等の産業用ロボットである教示・再
生ロボット８にロボット制御盤９が信号配線５を介して
接続されており、このロボット制御盤９において、複数
種のワーク１について個々のワーク１ごとに設定された
複数のプログラムのうちの１つを選んで実行し、同ロボ
ット制御盤９から出力される制御信号によって、ロボッ
ト８は所定のプログラムに従い再生制御されるようにな
っている。

そして、本実施例で用いられるロボット制御盤９は、待
機ファンクション機能とプログラム再生キャンセル機能
とをそなえている。待機ファンクション機能は、待機フ
ァンクションデータと待機解除信号とにより対を成して
構成されるもので、本実施例では、ワーク１の種類に応
じて選択される各プログラムにおいて、同プログラムに
よる再生を開始してから所定時間経過後（ロボット８が
所望のポイントにきたとき）に、待機ファンクシ＝８− ヨンデータが入力されるように教示時に予め設定されて
いる。

この待機ファンクションデータは、その入力ポイント以
降、ロボット８を待機中とするものであり、同待機ファ
ンクションデータと対を成すように教示時に予め設定さ
れた待機解除信号によってのみ、この待機ファンクショ
ンデータの実行がキャンセルされるようになっている。

また、本実施例では、プログラムの照合に際して取り出
されるワーク固有の情報としては、各ワーク１ごとに設
定された固有の待機解除信号を用いており、各待機解除
信号はリミットスイッチ３から出力されるようになって
いる。

リミットスイッチ３は、従来と同様に、予め決められた
位置に複数（第２図では４個）配置され、信号配線５を
介してロボット制御盤９に接続されており、各リミット
スイッチ３は、その位置に対応してワーク１の種類ごと
にワーク１に取り付けられたワーク判別用ドグ２（予め
決められた位置形状を有している）と接触して、各ワー
ク固有の情報としての待機解除信号をロボット制御盤９
へ出力する。

なお、プログラム再生キャンセル機能は、プログラム再
生キャンセル信号により、再生中のプログラムをキャン
セルするものである。

上述のような機能をそなえたリミットスイッチ３やロボ
ット制御盤９により、本実施例では次のような手順に従
ってプログラムの照合が行なわれる。第１図および第３
図（ａ）、（ｂ）に示すように、まず、所定のワーク１
について再生すべきプログラムを選択してから（ステッ
プＳｔ）、ロボットスタート信号をロボット制御盤９へ
入力し、選択されたプログラムに従ってロボット８を再
生制御する（ステップ８２）。

なお、ロボット８は、第３図（ａ）、（ｂ）の上段に示
すように、再生を開始してから待機ファンクションデー
タの入力ポイントＰに至るまでの間、所定位置（例えば
ロボット原点位置）で静止状態を保持している。

そして、ロボット８の再生開始と同時に、ワーク１のド
グ２とリミットスイッチ３とが接触して、このワーク１
固有の情報としての待機解除信号がロボット制御盤９に
入力される（ステップＳ３）。

待機解除信号入力後、所定時間が経過して入力ポイント
Ｐに至ると、再生中のプログラム固有の待機ファンクシ
ョンデータが入力される（ステップＳ４）。

このとき、リミットスイッチ３からの待機解除信号と、
入力ポイントＰで入力された待機ファンクションデータ
とが対を成すもの（即ち、教示時と同じ待機解除信号を
出力するリミットスイッチ３がオン状態）であれば、第
３図（ａ）に示すように、待機解除信号により待機ファ
ンクションデータがキャンセルされ（ステップＳ５）、
選択されたプログラムによる再生動作がワーク１に適合
すると判断されて、同プログラムによるロボット８の再
生は続行される（ステップＳ６）。そして、再生終了後
、次のワークへ移行する。

一方、リミットスイッチ３からの待機解除信号と、入力
ポイントＰで入力された待機ファンクシヨンデータとが
対を成すものでなければ、第３図（ｂ）に示すように、
待機解除信号により待機ファンクションデータはキャン
セルされず（ステップＳ５）、選択されたプログラムに
よる再生動作がワーク１に適合しないと判断される。

従って、待機ファンクションデータの入力に伴い、入力
ポイントＰ以降、ロボット８は待機中となる（ステップ
Ｓ７）。

この後、プログラム再生キャンセル信号が入力されて、
選択されたプログラムによるロボット８の再生は中止さ
れ（ステップ８８）、ロボット８はスタート前の状態と
なる。そして、ステップＳ１に戻って、ワーク１に適合
したプログラムを再度選択しなおして再生を行なう。

このように、本実施例によれば、待機ファンクション機
能およびプログラム再生キャンセル機能をもったロボッ
ト制御盤９により、従来のようにワーク判別照合回路や
プログラムナンバ設定器を付設することな、く、ワーク
１とプログラムとの照合が確実に行なわれるようになり
、設備コストを大幅に削減できるのである。

なお、ワーク固有の情報としての待機解除信号を出力す
るために、本実施例では、ドグ２とリミットスイッチ３
とを組み合わせて用いているが、ワーク１自体の形状を
光電管により検出して、固有の待機解除信号を出力する
ようにしてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明の教示・再生ロボット制御
用プログラム照合方法によれば、選ばれたプログラムに
従うロボットの再生後から、待機ファンクションデータ
が入力される入力ポイントまでの期間中に、再生動作に
適合したワーク固有の情報が検出されると、上記プログ
ラムがこのワークに適合していると判断する一方、同期
間中に、再生動作に適合したワーク固有の情報が検出さ
れないと、上記プログラムがこのワークに適合していな
いと判断して、上記待機ファンクションデータを実行し
ロボットを待機状態とした後、上記プログラムをキャン
セルするようにしたので、従来のようにワーク判別照合
回路やプログラムナンパ設定器を付設することなく、ワ
ークとプログラムとの照合が確実に行なわれるようにな
り、設備コストを大幅に削減できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１〜３図は本発明の一実施例としての教示・再生ロボ
ット制御用プログラム照合方法を示すもので、第１図は
そのフローチャート、第２図は本方法を適用される装置
全体の模式図、第３図（ａ）はワーク固有の情報と選択
されたプログラムとが適合した場合における出力信号の
タイミングチャート、第３図（ｂ）はワーク固有の情報
と選択されたプログラムとが適合しない場合における出
力信号のタイミングチャートであり、第４図は従来の教
示・再生ロボット制御用プログラム照合手段を説明する
ための模式図である。 図において、１−・−ワーク、２−・ワーク判別用ドグ
、３−・・リミットスイッチ、５−信号配線、８・・・
教示・再生ロボット、９・・・ロボット制御盤。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数種のワークについて個々のワークごとに設定された
   複数のプログラムをそなえ、これらのプログラムのうち
   の１つを選んで実行することにより再生動作を行なう教
   示・再生ロボツトであつて、各ワークごとの教示時にロ
   ボツトが所望のポイントにきたときに待機フアンクシヨ
   ンデータを入力し、再生時に上記待機フアンクシヨンデ
   ータの入力ポイントまたはその直前のポイントで再生動
   作に適合したワーク固有の情報を検出したか否かに基づ
   き再生動作を行なうか否かを判断するものにおいて、上
   記複数種のワークのうちの任意のワークについて上記プ
   ログラムの中から１つのプログラムを選んで再生動作を
   行なう場合に、この再生時に上記待機ファンクションデ
   ータの入力ポイントまたはその直前のポイントで再生動
   作に適合したワーク固有の情報が検出されると、選ばれ
   たプログラムがこのワークに適合していると判断する一
   方、再生時に上記待機フアンクシヨンデータの入力ポイ
   ントまたはその直前のポイントで再生動作に適合したワ
   ーク固有の情報が検出されない場合は、選ばれたプログ
   ラムがこのワークに適合していないと判断してこのプロ
   グラムをキヤンセルすることを特徴とする教示・再生ロ
   ボツト制御用プログラム照合方法。