JPS6140608A - ロボツト等の制御装置 - Google Patents
ロボツト等の制御装置Info
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- JPS6140608A JPS6140608A JP16158084A JP16158084A JPS6140608A JP S6140608 A JPS6140608 A JP S6140608A JP 16158084 A JP16158084 A JP 16158084A JP 16158084 A JP16158084 A JP 16158084A JP S6140608 A JPS6140608 A JP S6140608A
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- program
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36512—Select by a selector, dip switch
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明はロボット、工作機械又はこれらを組合せて稼
動させるに際し、材料種又は作桑種に応じてこれに対応
する作業プログラムを能率良く選択できるようにしたロ
ボット等の制御装置に関する。
動させるに際し、材料種又は作桑種に応じてこれに対応
する作業プログラムを能率良く選択できるようにしたロ
ボット等の制御装置に関する。
［従来技術の説明］
近年のＦＭＳ’（フレキシブル生産シシステム）指向に
伴い、材料又は作業種に応じてロボツ１〜等の加工又は
作業プログラムを迅速、円滑に対応させ、能率的な作業
を行うようにす４ことが望まれている。
伴い、材料又は作業種に応じてロボツ１〜等の加工又は
作業プログラムを迅速、円滑に対応させ、能率的な作業
を行うようにす４ことが望まれている。
上記に関し、従来は、これらプログラムの選択工程を自
動化し、例えば、産業用ロボット、又は工作機械等の相
別供給位置に材料判別装置を設け、この判別装置の材料
判別信号に基づいてロボット−等の作業プログラムを自
動的に選択しようとする試みがあった。
動化し、例えば、産業用ロボット、又は工作機械等の相
別供給位置に材料判別装置を設け、この判別装置の材料
判別信号に基づいてロボット−等の作業プログラムを自
動的に選択しようとする試みがあった。
しかしながら、プログラム選択機能を完全自動化しよう
とする試みは上記ＦＭＳ下にあっては多くの問題点を有
覆る。
とする試みは上記ＦＭＳ下にあっては多くの問題点を有
覆る。
即ち、多種少量生産、下において、汎用性のある制御装
置を製作する場合、材料種、加工程が大であると共にプ
ログラム数も多く、全ての場合に適用可ｔｌｌのプログ
ラム選択機能を持たせることはほとんど不可能である。
置を製作する場合、材料種、加工程が大であると共にプ
ログラム数も多く、全ての場合に適用可ｔｌｌのプログ
ラム選択機能を持たせることはほとんど不可能である。
又なお、多種少量生産といえども、いわゆるプレイバッ
ク機能を働かせる機会は極めて多く、これを主体に考え
てゆかねばならないのが現状である。
ク機能を働かせる機会は極めて多く、これを主体に考え
てゆかねばならないのが現状である。
又、材料種に応じてこの材料を判別する装置は製作可能
であり、今後この判別装置の性能は益々向上するであろ
うけれども、同一材料で別種の加工を行うような場合こ
の加工程の判別を行うことは困難であり、これらの場合
にどのように対処するのか改善策が待たれている。
であり、今後この判別装置の性能は益々向上するであろ
うけれども、同一材料で別種の加工を行うような場合こ
の加工程の判別を行うことは困難であり、これらの場合
にどのように対処するのか改善策が待たれている。
「発明の目的コ
この発明は上記問題点を改善し、ＥＭＳ下に鑑み適宜の
手動操作、及びいわゆるプレイバック機能に併せて材料
種に応じたプログラミング選択を自動的に選択する機能
を持たせ、これらを容易、円滑、かつ、能率的に作動さ
せ得るロボット等の制御装置を提供することを目的とす
る。
手動操作、及びいわゆるプレイバック機能に併せて材料
種に応じたプログラミング選択を自動的に選択する機能
を持たせ、これらを容易、円滑、かつ、能率的に作動さ
せ得るロボット等の制御装置を提供することを目的とす
る。
［発明の構成］
上記目的を）構成するためのこの発明は、材料種に応じ
た複数種の作業プログラムを記憶する記憶装置と、加工
機械の材料搬入部に設けられ材料種に応じて選択的に作
動されるデジタルインプットスイッチと、該デジタルイ
ンプラ１へスイッチによって形成される材料判別信号に
応じて前記作業プログラムを選択するプログラム選択手
段と、操作部に設けられ前記プログラム選択手段の作動
を有効とする外部選択有効スイッチとを有して成ること
を特徴どするロボット等の制御装置である。
た複数種の作業プログラムを記憶する記憶装置と、加工
機械の材料搬入部に設けられ材料種に応じて選択的に作
動されるデジタルインプットスイッチと、該デジタルイ
ンプラ１へスイッチによって形成される材料判別信号に
応じて前記作業プログラムを選択するプログラム選択手
段と、操作部に設けられ前記プログラム選択手段の作動
を有効とする外部選択有効スイッチとを有して成ること
を特徴どするロボット等の制御装置である。
従って、外部選択有効スイッチを設け、これがΔンして
いる場合には外部選択、即ち、デジタルインプットスイ
ッチによって構成される材１′８１判別信号に応じて作
業プログラムが選択されることとしたので、ＣＲＴディ
スプレイ装置を用いて指令される手動指令といわゆるプ
レイバック機能等に併せてプログラムを自動的に選択す
る機能を作動させることができプログラムの選択に関し
て汎用性のある、かつ、能率的な作業が可能となる。
いる場合には外部選択、即ち、デジタルインプットスイ
ッチによって構成される材１′８１判別信号に応じて作
業プログラムが選択されることとしたので、ＣＲＴディ
スプレイ装置を用いて指令される手動指令といわゆるプ
レイバック機能等に併せてプログラムを自動的に選択す
る機能を作動させることができプログラムの選択に関し
て汎用性のある、かつ、能率的な作業が可能となる。
又、材料判別装置はデジタルインプットスイツチを用い
ることとしたので、材料種をリミットスイッチ、光学セ
ンリー等レンジング手段でセンシングしこれを容易に従
来よりの数値制御装置に取り込めることになる。
ることとしたので、材料種をリミットスイッチ、光学セ
ンリー等レンジング手段でセンシングしこれを容易に従
来よりの数値制御装置に取り込めることになる。
なお、外部選択有効スイッチがオフされている場合には
プレイバックのサイクル運転、外部選択有効スイッチが
オンされており、かつ、デジタルインプットスイッチの
いずれかがオンされている場合はプログラムを自動的に
選択する機能が作動するようにし、一方、外部選択有効
スイッチがオンされており、かつ、デジタルインプット
スイッチのいずれもがオフされていればＣＲＴディスプ
レイ装置からプログラムを指定できるようにしておけば
、３秤の態様を上記外部選択有効スイッチに持たせたこ
とになり、より簡易な構成の制御装置と成し得る。
プレイバックのサイクル運転、外部選択有効スイッチが
オンされており、かつ、デジタルインプットスイッチの
いずれかがオンされている場合はプログラムを自動的に
選択する機能が作動するようにし、一方、外部選択有効
スイッチがオンされており、かつ、デジタルインプット
スイッチのいずれもがオフされていればＣＲＴディスプ
レイ装置からプログラムを指定できるようにしておけば
、３秤の態様を上記外部選択有効スイッチに持たせたこ
とになり、より簡易な構成の制御装置と成し得る。
［実施例の説明コ
以下、上記発明について実施例を説明する。
第１図は操作盤１の斜視図、第２図は制御装置のブロッ
ク図を示ず。
ク図を示ず。
操作盤１はキーボード３、ＣＲＴ５、コントロールパネ
ル７を有し、該コントロールパネル７は図示しない複数
の操作スイッチを有するのであるが、特に、ＬＥＤ９付
の外部選択有効スイッチ１１のみを図示している。
ル７を有し、該コントロールパネル７は図示しない複数
の操作スイッチを有するのであるが、特に、ＬＥＤ９付
の外部選択有効スイッチ１１のみを図示している。
第２図に示すように、制御装＠１３は材利種に応じた複
数８（本例では９ｆ！！＞の作業プログラムを記憶する
記憶装置１５と、加工機械の材料搬入部に設けられ材料
種に応じて選択的に作動されるデジタルインプットスイ
ッチ１７と該デジタルインプットスイッチ１７によって
形成される材料判別信号に応じて前記作業プログラムを
選択するプログラム選択手段（ＣＰＵ１９がこの機能を
有する）と、操作部（操作？Ａ１）に設けられ前記プロ
グラム選択手段の作動を有効とする外部選択有効スイッ
チ１１とを有している。
数８（本例では９ｆ！！＞の作業プログラムを記憶する
記憶装置１５と、加工機械の材料搬入部に設けられ材料
種に応じて選択的に作動されるデジタルインプットスイ
ッチ１７と該デジタルインプットスイッチ１７によって
形成される材料判別信号に応じて前記作業プログラムを
選択するプログラム選択手段（ＣＰＵ１９がこの機能を
有する）と、操作部（操作？Ａ１）に設けられ前記プロ
グラム選択手段の作動を有効とする外部選択有効スイッ
チ１１とを有している。
記憶装置１５はＲＡＭの例を示しているが、複数のプロ
グラムを格納し、必要に応じてＣＰ Ｕ １９に提供で
きるものであれば、フロッピディスタ、その他のＲＯＭ
を併用して良い。デジタルインプットスイッチ１７は４
ケのリミットスイッチＬＳ１〜４を備えた例を示し、該
４ケのリミットスイッチを用いて２進化１０進数で前記
９種のプログラムに対応させるようにしている。外部選
択有効スイッチ１１はシリアルインタフェイス２１を介
しバス（Ｂｕｓ）に接続され、該スイッチ１１のオンオ
フ状態をＣＰＵ１９に連絡するようにしている。なお外
部選択有効スイッチは１回の抑圧毎にオンオフを繰返す
ようにしている。
グラムを格納し、必要に応じてＣＰ Ｕ １９に提供で
きるものであれば、フロッピディスタ、その他のＲＯＭ
を併用して良い。デジタルインプットスイッチ１７は４
ケのリミットスイッチＬＳ１〜４を備えた例を示し、該
４ケのリミットスイッチを用いて２進化１０進数で前記
９種のプログラムに対応させるようにしている。外部選
択有効スイッチ１１はシリアルインタフェイス２１を介
しバス（Ｂｕｓ）に接続され、該スイッチ１１のオンオ
フ状態をＣＰＵ１９に連絡するようにしている。なお外
部選択有効スイッチは１回の抑圧毎にオンオフを繰返す
ようにしている。
第３図は２秤の材料Ｗ１、Ｗ２が複数枚づつ積層されて
おり、この材料が材料判別装置２３上を通過しｔロボッ
ト又は工作装置に提供されてゆく様子を示している。材
料判別装置には２個のリミットスイッチ１８１、ＬＳ２
を設け、材料Ｗ１の判別はリミットスイッチＬＳＩの作
動により、材料Ｗ２の判断はリミットスイッチしＳ２の
作動により判別されるようにしている。ここに、リミッ
トスイッチは例えば光学センサに代えることができるこ
とは勿論である。
おり、この材料が材料判別装置２３上を通過しｔロボッ
ト又は工作装置に提供されてゆく様子を示している。材
料判別装置には２個のリミットスイッチ１８１、ＬＳ２
を設け、材料Ｗ１の判別はリミットスイッチＬＳＩの作
動により、材料Ｗ２の判断はリミットスイッチしＳ２の
作動により判別されるようにしている。ここに、リミッ
トスイッチは例えば光学センサに代えることができるこ
とは勿論である。
第４図（ａ）はＣＲＴ５にプログラムポンタン記載して
いる状態を示す。第４図（ｂ）はコントロールパネル７
に設けた外部選択有効スイッチ１ ′１がオフ状態にあ
りＬＥＤ９は消燈している状態を示す。
いる状態を示す。第４図（ｂ）はコントロールパネル７
に設けた外部選択有効スイッチ１ ′１がオフ状態にあ
りＬＥＤ９は消燈している状態を示す。
第４図（Ｃ）は外部選択有効スイッチ１１がオンされＬ
ＥＤ９が点燈している状態を示す。これらの状態に対応
してどのようにプログラム選択が行われるかは第７図で
詳説する。
ＥＤ９が点燈している状態を示す。これらの状態に対応
してどのようにプログラム選択が行われるかは第７図で
詳説する。
第５図はＣＰｔＪ１９を中心とするオペレーティングス
テムのモジュール動作の説明図である。
テムのモジュール動作の説明図である。
第５図にはオペレーティングステムのモジュールをコン
トロールパネルコミュニケータ２５と、ＮＣデータの修
正、編集を行うエディタ２７ど、ＮＣデータの解釈、実
行を行うインタプリタ２９とを示している。そして記憶
装置１５にはＮＣデータとして前述９秤のプログラムが
格納されている。
トロールパネルコミュニケータ２５と、ＮＣデータの修
正、編集を行うエディタ２７ど、ＮＣデータの解釈、実
行を行うインタプリタ２９とを示している。そして記憶
装置１５にはＮＣデータとして前述９秤のプログラムが
格納されている。
又、各モジュールの媒介ソフトとして、受信レジスタ３
１ａとコントロールステータスレジスタ３１ｂを有する
レジスタ部３１と、外部選択スイッチ１１の有効無効を
判定する有効判定部３３、エディタ２５に対する操作指
令を記述するエディタ操作指令部３７と、ＮＣデータの
アクセスを制御するプログラムポインタ３９が設けられ
ている。
１ａとコントロールステータスレジスタ３１ｂを有する
レジスタ部３１と、外部選択スイッチ１１の有効無効を
判定する有効判定部３３、エディタ２５に対する操作指
令を記述するエディタ操作指令部３７と、ＮＣデータの
アクセスを制御するプログラムポインタ３９が設けられ
ている。
◇、コントロールパネル７の外部選択有効スイッチ１１
がオンされると、この起動信号はコード化されシリアル
信号ラインを介してレジスタ部３１の受信レジスタ３１
ａに送られる。コントロールステータスレジスタ３１ｂ
はこの旨をコントロールパネルコミュニケータ２５に伝
える。コントロールパネルコミュニケータはこの信号を
受けて有効判定部３３の内容を外部選択有効状態とする
。
がオンされると、この起動信号はコード化されシリアル
信号ラインを介してレジスタ部３１の受信レジスタ３１
ａに送られる。コントロールステータスレジスタ３１ｂ
はこの旨をコントロールパネルコミュニケータ２５に伝
える。コントロールパネルコミュニケータはこの信号を
受けて有効判定部３３の内容を外部選択有効状態とする
。
第６図には現在実行中のＮＣデータの一例を示している
が、インタプリタ２９は上記外部選択有効状態が知らさ
れると、実行中のＮＣデータを−通り実行し最終番地３
９を実行した後アドレスワード４１で待期する。一方、
エディタ２５はエディタ操作指令部３７を参照し、デジ
タルインプットスイッチ１７をリードアクセスし、サー
チすべきプログラムナンバを知る。そしてデジタルイン
プットスイッチ１７で指定されるＮＣデータをアクセス
する。この際前記デジタルインプットスイッチ１７で指
定されるプログラムナンバが発見できればプログラムポ
インタ３９の内容を書換えるが、そうでなければ制御装
置の状態をアラームとする。
が、インタプリタ２９は上記外部選択有効状態が知らさ
れると、実行中のＮＣデータを−通り実行し最終番地３
９を実行した後アドレスワード４１で待期する。一方、
エディタ２５はエディタ操作指令部３７を参照し、デジ
タルインプットスイッチ１７をリードアクセスし、サー
チすべきプログラムナンバを知る。そしてデジタルイン
プットスイッチ１７で指定されるＮＣデータをアクセス
する。この際前記デジタルインプットスイッチ１７で指
定されるプログラムナンバが発見できればプログラムポ
インタ３９の内容を書換えるが、そうでなければ制御装
置の状態をアラームとする。
第７図にプログラム選択に関する操作フローヂャートを
示した。以下、このフローヂャート、及び第４図＜ａ
＞、（１））、（Ｃ）に基づいてプログラム選択に関す
る制御及び操作について説明する。
示した。以下、このフローヂャート、及び第４図＜ａ
＞、（１））、（Ｃ）に基づいてプログラム選択に関す
る制御及び操作について説明する。
第４図（ｂ）に示ずように外部選択有効スイッチ１１が
オフのままであればＬＩＥＤ９は消燈したままであり、
ロボット又は工作機械は通常のサイクル運転を繰返して
行う。
オフのままであればＬＩＥＤ９は消燈したままであり、
ロボット又は工作機械は通常のサイクル運転を繰返して
行う。
そこでステップ５００ｇ、下に示されるフローヂャート
の手順において、ステップ５０１で外部選択有効スイッ
チ１１がオンされるとステップ５０２でＬＥＤＩＩ！点
燻する。なお、外部選択有効スイッチ１１の抑圧はロボ
ット等が自動サイクル運転中であっても良い。この場合
にもステップ５０３で示すように実行プログラムの先頭
でＷ持されることになる。
の手順において、ステップ５０１で外部選択有効スイッ
チ１１がオンされるとステップ５０２でＬＥＤＩＩ！点
燻する。なお、外部選択有効スイッチ１１の抑圧はロボ
ット等が自動サイクル運転中であっても良い。この場合
にもステップ５０３で示すように実行プログラムの先頭
でＷ持されることになる。
ステップ５０４はＪディタフ５がデジタルインプットス
イッチ１７の板走査を行い該デジタルインフッ１−スイ
ッチ１７が指定するプログラムナンバを知ることを示し
ている。第５図のエディタの作用で説明したように該当
プログラムが存在しない場合にはスイッチ５０６でエラ
ー処理、例えばアラーム発生が行われる。
イッチ１７の板走査を行い該デジタルインフッ１−スイ
ッチ１７が指定するプログラムナンバを知ることを示し
ている。第５図のエディタの作用で説明したように該当
プログラムが存在しない場合にはスイッチ５０６でエラ
ー処理、例えばアラーム発生が行われる。
ステップ５０５で対象プログラムが発見された場合、及
びデジタルインプットスイッチ１７がいずれも作動して
いなかった場合はステップ５０７へ移り、デジタルイン
プットスイッチ１７がいずれも作動していなかった場合
はステップ５０９へ、１〜９番のプログラムナンバが指
定されていた場合にはステップ５０８へ移る。
びデジタルインプットスイッチ１７がいずれも作動して
いなかった場合はステップ５０７へ移り、デジタルイン
プットスイッチ１７がいずれも作動していなかった場合
はステップ５０９へ、１〜９番のプログラムナンバが指
定されていた場合にはステップ５０８へ移る。
ステップ５０８では所定のプログラムがアクセスされ、
ロボット等はこのプログラムにより作動される。一方、
ステップ５０９においていずれのデジタルインプットス
イッチも作動されていないことが判断された場合（４ビ
ツトいずれもゼロ）には、例えば材料が特殊のものであ
ることが判断されているとして、この場合にはｅ ＲＴ
５で指令されるプログラムを実行するようにしている。
ロボット等はこのプログラムにより作動される。一方、
ステップ５０９においていずれのデジタルインプットス
イッチも作動されていないことが判断された場合（４ビ
ツトいずれもゼロ）には、例えば材料が特殊のものであ
ることが判断されているとして、この場合にはｅ ＲＴ
５で指令されるプログラムを実行するようにしている。
上記実施例の説明から理解されるように作業者はプログ
ラム選択を容易に指令することが可能となる。即ち、第
３図を参照するに、今、第１の祠ＰＩ Ｗ １と第２の
材料Ｗ２が順次又は交ηに搬入されてくるとする。また
、この際、これら材料には材料に応じて所定の２つのプ
ログラムが対応させられるものとする。この場合には外
部選択有効スイッチ１１をオンさせ、自動搬送される材
料Ｗ１、Ｗ２に対して自動的にプログラムを対応させ、
ロボットの材１１提供作業又は工作機械の工作作業を行
わしめれば良いのである。
ラム選択を容易に指令することが可能となる。即ち、第
３図を参照するに、今、第１の祠ＰＩ Ｗ １と第２の
材料Ｗ２が順次又は交ηに搬入されてくるとする。また
、この際、これら材料には材料に応じて所定の２つのプ
ログラムが対応させられるものとする。この場合には外
部選択有効スイッチ１１をオンさせ、自動搬送される材
料Ｗ１、Ｗ２に対して自動的にプログラムを対応させ、
ロボットの材１１提供作業又は工作機械の工作作業を行
わしめれば良いのである。
一方、材料が材料判別手段で判別することの不可能な場
合、又は材料は同一であるにもかかわらず作業又は加ニ
ブログラムが異なるような場合には上記自動のプログラ
ム選択機能はあえて用いず従来通りの手動選択方式で行
えば良いのである。
合、又は材料は同一であるにもかかわらず作業又は加ニ
ブログラムが異なるような場合には上記自動のプログラ
ム選択機能はあえて用いず従来通りの手動選択方式で行
えば良いのである。
なお、ＣＲＴからのプログラム指定も外部起動
′であると考えて、外部選択有効スイッチがオンされ
ているにもかかわらずデジタルインプットスイツヂがい
ずれもオンされていない場合（故意にオンしない場合を
含む）に前記ＣＲＴからのプログラムナンバに指定可能
としておけば、手動、自動いずれの操作もこの外部選択
有効スイッチのＬＥＤ点燈で知らしめることができるの
で視覚性、操作性共に良好である。
′であると考えて、外部選択有効スイッチがオンされ
ているにもかかわらずデジタルインプットスイツヂがい
ずれもオンされていない場合（故意にオンしない場合を
含む）に前記ＣＲＴからのプログラムナンバに指定可能
としておけば、手動、自動いずれの操作もこの外部選択
有効スイッチのＬＥＤ点燈で知らしめることができるの
で視覚性、操作性共に良好である。
［発明の効果］
この発明はプログラムの外部選択有効スイッチを設け、
この外部選択有効スイッチをオンしている場合にはデジ
タルインプットスイッチで形成される材料判別信号を受
けて作業プログラムを自動的に選択可能としたものであ
る。
この外部選択有効スイッチをオンしている場合にはデジ
タルインプットスイッチで形成される材料判別信号を受
けて作業プログラムを自動的に選択可能としたものであ
る。
従ってＦＭＳ下に鑑み適宜の手動操作、及びい−わゆる
プレイバック機能に併せて材料種に応じたプログラミン
グ選択を自動的に選択する機能を持たせ、これらを容易
、円滑、かつ、能率的に作動させ得るロボット笠の制御
装置を提供することができる。
プレイバック機能に併せて材料種に応じたプログラミン
グ選択を自動的に選択する機能を持たせ、これらを容易
、円滑、かつ、能率的に作動させ得るロボット笠の制御
装置を提供することができる。
図面はいずれも実施例を示し、第１図は操作盤の斜視図
、第２図は制御装置のブロック図、第３図は材料判別装
置の根要を示す斜視説明図、第４図（ａ）、第４図（わ
）、第４図（ｃ）は３種の操作状態を示す説明図、第５
図は制御装置のオペレーティングモジュールのブロック
説明図、第６図はプログラムの一例を示す説明図、第７
図はプログラムの自動選択処理を示すフローチャートで
ある。 １・・・操作盤 ３・・・キーボード ５・・・ＣＲＴ ７・・・コントロールパネル ９・・・１−ＦＤ １１・・・外部選択有効スイッチ １３・・・制御装置 １５・・・記憶装置 １７・・・デジタルインプットスイッチ１９・・・中央
処理装置（ＣＰＵ） 代理人 弁理士 三 好 保 男Ｃ／） Ｃ／
’） （／１ ψ 」」」」 手続補正音（８盛） 昭和５９年り月−２ｚ日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和１２年 特許願第１６／！ｒ＆θ
号２、Ｊ明のム称 ロボ′１．訃賛凸宗１葎ｐ蔽工住
所（居所） 神祭ｕ Ｉ ＃、ｌ省蕾沖Φ石…り０
０眉寸こ氏名（名称） ＃式会丸 ７７９“。 イ大斎者 大巳 ４日月 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３
号虎ノ門第−ビル５階 （発送日 昭和 年 月 日）−４−”ｌ − ６＃ｉ正の対象 Ｃ１） Ｍ８細） （２） 出 ｉ ７ 補正内向も ｆｌ） ８月ｌＩｍ書ｙ＄−８（内容ｔＳ変変更し）
（ス）６４乙り偽ジ１Ｌ弓ト（巴蛯≧に変り？Ｇドい８
シイ（イτｒｉ類σ）目録
、第２図は制御装置のブロック図、第３図は材料判別装
置の根要を示す斜視説明図、第４図（ａ）、第４図（わ
）、第４図（ｃ）は３種の操作状態を示す説明図、第５
図は制御装置のオペレーティングモジュールのブロック
説明図、第６図はプログラムの一例を示す説明図、第７
図はプログラムの自動選択処理を示すフローチャートで
ある。 １・・・操作盤 ３・・・キーボード ５・・・ＣＲＴ ７・・・コントロールパネル ９・・・１−ＦＤ １１・・・外部選択有効スイッチ １３・・・制御装置 １５・・・記憶装置 １７・・・デジタルインプットスイッチ１９・・・中央
処理装置（ＣＰＵ） 代理人 弁理士 三 好 保 男Ｃ／） Ｃ／
’） （／１ ψ 」」」」 手続補正音（８盛） 昭和５９年り月−２ｚ日 特許庁長官 志 賀 学 殿 １、事件の表示 昭和１２年 特許願第１６／！ｒ＆θ
号２、Ｊ明のム称 ロボ′１．訃賛凸宗１葎ｐ蔽工住
所（居所） 神祭ｕ Ｉ ＃、ｌ省蕾沖Φ石…り０
０眉寸こ氏名（名称） ＃式会丸 ７７９“。 イ大斎者 大巳 ４日月 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３
号虎ノ門第−ビル５階 （発送日 昭和 年 月 日）−４−”ｌ − ６＃ｉ正の対象 Ｃ１） Ｍ８細） （２） 出 ｉ ７ 補正内向も ｆｌ） ８月ｌＩｍ書ｙ＄−８（内容ｔＳ変変更し）
（ス）６４乙り偽ジ１Ｌ弓ト（巴蛯≧に変り？Ｇドい８
シイ（イτｒｉ類σ）目録
Claims (1)
- 材料種に応じた複数種の作業プログラムを記憶する記憶
装置と、加工機械の材料搬入部に設けられ材料種に応じ
て選択的に作動されるデジタルインプットスイッチを、
該デジタルインプットスイッチによって形成される材料
判別信号に応じて前記作業プログラムを選択するプログ
ラム選択手段と、操作部に設けられ前記プログラム選択
手段の作動を有効とする外部選択有効スイッチとを有し
て成ることを特徴とするロボット等の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16158084A JPS6140608A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | ロボツト等の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16158084A JPS6140608A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | ロボツト等の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6140608A true JPS6140608A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15737823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16158084A Pending JPS6140608A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | ロボツト等の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6140608A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS633306A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6312207U (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 | ||
| JPS63140307A (ja) * | 1986-12-02 | 1988-06-11 | Kobe Steel Ltd | 教示・再生ロボツト制御用プログラム照合方法 |
| JPS63166731A (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-09 | Agency Of Ind Science & Technol | 強化ガラス板端面アーク通電ジュール熱軟化成形方法 |
| JPS6446108A (en) * | 1987-08-14 | 1989-02-20 | Nec Corp | Work instruction type robot controller |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56101206A (en) * | 1980-01-17 | 1981-08-13 | Nachi Fujikoshi Corp | Control device for robot |
-
1984
- 1984-08-02 JP JP16158084A patent/JPS6140608A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56101206A (en) * | 1980-01-17 | 1981-08-13 | Nachi Fujikoshi Corp | Control device for robot |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS633306A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-08 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6312207U (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 | ||
| JPS63140307A (ja) * | 1986-12-02 | 1988-06-11 | Kobe Steel Ltd | 教示・再生ロボツト制御用プログラム照合方法 |
| JPS63166731A (ja) * | 1986-12-26 | 1988-07-09 | Agency Of Ind Science & Technol | 強化ガラス板端面アーク通電ジュール熱軟化成形方法 |
| JPS6446108A (en) * | 1987-08-14 | 1989-02-20 | Nec Corp | Work instruction type robot controller |
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