JPS63140601A

JPS63140601A - 搬送台車の位置検出方法

Info

Publication number: JPS63140601A
Application number: JP28738686A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Kitatani; 北谷　一雄
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1986-12-02
Filing date: 1986-12-02
Publication date: 1988-06-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、搬送台車の位置検出方法に関するものである
。

（従来の技術）同一線路上に複数の搬送台車を無人自動制御により走行
させる場合、台車同志の衝突を防ぐために、台車の存在
位置を検出することは不可欠な事項である。その１手段
として軌道回路方式が一般鉄道で使用されている。しか
しながら、その軌道回路方式はコストがかかり、そのた
め一般産業用の搬送システムには使用されていない。一
般産業用の搬送システムにおいては、位置検出センサを
別に設置して位置検出を行っているのが普通である。

第２図はその一例を示すものである。その第２図におい
て、１は搬送台車であり、走行電動機２及び機械ブレー
キ３を備える。走行電動機２及び機械ブレーキ３の操作
コイルはそれぞれバンクグラフ４，４Ａに接続されてい
る。９は走行電動機制御電源であり、スイッチ７〜７Ｂ
を介して走行用トロリーのセクション５〜５Ｂに電圧が
印加され、パンタグラフ４を経て走行電動機２を駆動さ
せて搬送台車１を走行させる。一方、走行電動機２に流
れる電流は電流検出器１１〜ＩＩＢによって検出するこ
とができる。１０はブレーキ用制御電源であり、スイッ
チ８〜８Ｂを介してブレーキ用トロリーのセクション６
〜６Ｂに電圧を印加し゛、これによりパンタグラフ４Ａ
を経て機械ブレーキ３の操作コイルが励磁されてブレー
キが弛むようになっている。

今、搬送台車１が位置検出センサ１２の上にあって、位
置検出センサ１２Ａの方向へ走行する場合を考える。こ
の場合には、先ずスイッチ８゜８Ａを投入してブレーキ
３を弛める。次いで、スイッチ７．７Ａを投入して制御
電源９からの出力を走行電動機２に加え、搬送台車１を
となりのトロリーのセクション５Ａ、６Ａまで走行させ
る。

そして、搬送台車１が位置検出センサ１２Ａ上に達した
ら、制御電源９の出力を停止すると共にスイッチ８Ａを
開放してブレーキ３を動作させ、これにより搬送台車１
を停止させる。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、このような制御を行なう場合においては
、初期条件として、搬送台車が必ず位置検出センサーの
上に存在することが必要である。

そうでない場合には、手動運転で台車をセンサー上に移
動させてから自動運転を開始することが必要である。こ
のような運転方法では、特に、異常時にシステムが一旦
ダウンした後の再立ち上げ時に手間がかかるという難点
があった。

本発明は、位置検出センサを用いることなく搬送台車の
位置を検出可能とし、それにより位置検出センサを用い
た場合の難点を解消した位置検出方法を提供しようとす
るものである。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段）本発明の搬送台車の位置検出方法は、走行用トロリーか
らの電力供給によって走行する搬送台車をブレーキのか
かった状態とし、その状態において前記走行用トロリー
の各セクションを加圧状態とし、それにより前記走行用
トロリーの各セクションのうちの前記搬送台車が位置す
るセクションからその搬送台車の走行電動機に電流を流
し、その電流が前記走行用トロリーのどのセクションに
流れたかを検出することにより前記搬送台車の位置を検
出するものとして構成される。

（作　用）走行用トロリーの各セクションを加圧状態とする。これ
により、搬送台車が位置する走行用トロリーのセクショ
ンから搬送台車の走行電動機に電流が流れる。搬送台車
はブレーキ作動状態にあるため走行することはない。電
流が走行用トロリーのどのセクションに流れたかを検出
する。その検出により、搬送台車がどの位置にあるかが
検出される。

（実施例）第１図は本発明を実施例するシステムの一例を示す。同
図において、第２図と同等の構成部祠には同一の符号を
付している。それらの構成部材の他に、このシステムは
、立ち上げ初期条件検出回路１３を備える。この立ち上
げ初期条件検出回路１３は一定時限出力指令回路１５を
介して走行電動機制御電源９に接続されている。さらに
、立ち−にげ初期条件検出回路１３はブレーキ用電源ス
イツチ制御回路１４及び走行用電源スイツチ制御回路１
６に接続されている。ブレーキ用電源スイツチ制御回路
１４はブレーキ用電源スィッチ８〜８Ｂの電磁部８□〜
８Ｂ、に接続され、その電磁部８〜８Ｂ１の励磁、消磁
によって接点８．、〜■ ８Ｂ２が投入、開放される。走行用電源スイツチ制御回
路１６は電磁部７〜７Ｂｌに接続され、その電磁部７１
〜７Ｂ１の励磁、消磁によって接点７〜７Ｂ２が投入、
開放される。

上記構成のシステムにおいて、本発明は以下のようにし
て実施される。即ち、システムの立ち上げは立ち上げ初
期条件検出回路１３に立ち上げのための信号が人力され
ることにより行われる。その信号が入力されると立ち上
げｍ期条件検出回路１３はブレーキ用型源スインチ制御
回路駆動信号Ｓ１をブレーキ用電源スイツチ制御回路１
４に加える。これによりブレーキ用電源スイツチ制御回
路１４がブレーキ用電源スィッチ８〜８Ｂを開放し、機
械ブレーキ３への通電を断ち、ブレーキ作動状態とする
。この後、立ち上げ初期条件検出回路１３は走行用電源
スイツチ制御回路駆動信号Ｓ２を走行用電源スイツチ制
御回路１６に加える。

これにより走行用電源スイツチ制御回路１６が走行用電
源スィッチ７〜７Ｂを投入する。次に、立ち上げ初期条
件検出回路１３は一定時限出力指令回路駆動信号Ｓ３を
一定時限出力指令回路１５に加える。これに応じて一定
時限出力指令回路１５は一定時限、例えば２〜３秒だけ
走行電動機制御電源駆動信号Ｓ４を走行電動機制御電源
９に加える。それにより、走行電動機制御電源９は走行
用電源スィッチ７〜７Ｂを介して走行用トロリーのセク
ション５〜５Ｂを加圧する。それにより、第１図の場合
においては、走行電動機制御電源９から走行用電源スィ
ッチ７、電流検出器１１、走行用のトロリーのセクショ
ン５及びパンタグラフ４を経てブレーキ作動状態の走行
電動機２に電流が流れる。その電流の流れは、電流検出
器１１で検出される。その検出された信号は走行トロリ
ー電流検出回路１７を介して立ち上げ初期条件検出回路
１３に入力される。そして、立ち上げ初期条件検出回路
１３によって走行用トロリーのセクション５部分に搬送
台車１が存在することが検出される。

これから明らかなように、本実施例によれば、搬送台車
１が各走行用のトロリーのセクション５〜５Ｂのうちの
いずれの部分にあっても、搬送台車１が各走行用トロリ
ーのセクション５〜５Ｂのうちのいずれのセクションに
あるかが自動的に検出される。よって、本実施例によれ
ばそのままシステムの立ち上げを行うことができ、上述
の従来のシステムにおけるように搬送台車１を台車位置
検知センサー１２〜１２Ｂのいずれかの上方に移動させ
るというような煩雑な操作を必要としない。

〔発明の効果〕

本発明によれば、搬送台車がどの位置にあってもその位
置を自動的に検出することができ、よってシステム立ち
上げ時の操作を著しく簡略化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施するシステムの全体構成図、第２
図は従来のシステムの全体構成図である。１・・・搬送台車、２・・・走行電動機、３・・・機械
ブレーキ、４．４Ａ・・・パンタグラフ、５〜５Ｂ・・
・走行用トロリーのセクション、６〜６Ｂ・・・ブレー
キ用トロリーのセクション、７〜７Ｂ・・・走行用電源
スィッチ、７〜７Ｂ　・・・電磁部、７２〜７Ｂ２・・
・接点、８〜８Ｂ・・・ブレーキ用電源スィッチ、出願
人代理人　　佐　　藤　　−雄第１図

Claims

【特許請求の範囲】

走行用トロリーからの電力供給によって走行する搬送台
車をブレーキのかかった状態とし、その状態において前
記走行用トロリーの各セクションを加圧状態とし、それ
により前記走行用トロリーの各セクションのうちの前記
搬送台車が位置するセクションからその搬送台車の走行
電動機に電流を流し、その電流が前記走行用トロリーの
どのセクションに流れたかを検出することにより前記搬
送台車の位置を検出することを特徴とする搬送台車の位
置検出方法。