JPS63173512A

JPS63173512A - 歩行型水田作業機

Info

Publication number: JPS63173512A
Application number: JP719787A
Authority: JP
Inventors: 島隅　和夫; 登東尾; 井村　弘
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1987-01-13
Filing date: 1987-01-13
Publication date: 1988-07-18
Anticipated expiration: 2009-11-02
Also published as: JPH0685642B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、左右車輪を昇降シリンダにより同時に上下動
操作して泥面からの機体の高さを一定に保つ昇降制御装
置、並びに左右車輪の相対高さをローリジグシリンダに
より変更操作して機体を泥面に対し平行に保つローリン
グ制御装置を備えた歩行型水田作業機に関する。

（従来の技術〕歩行型水田作業機の一つである歩行型田植機においては
、機体の泥面からの高さを一定に維持して苗の植付深さ
を一定にする昇降制御を行っているが、近年では機体の
左右の傾きを積極的に修正して機体を泥面に対して平行
に保つローリング制御機能も追加する構成が実用化され
始めている。

ローリング制御を行うには泥面と機体との傾きを検出す
る為のローリングセンサーが必要であるが、このローリ
ングセンサーを機体の前後軸芯周りに揺動する天秤式の
アーム両端に接地体を取付けたような構造に構成し、機
体前部に取付けた機種がある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

歩行型田植機においては１回の植付工程終了後に畦際で
旋回して次の植付工程に移行して行くのであるが、この
旋回操作は苗植付部が配置されている機体後部を持ち上
げて、機体を前下り状態として旋回を行う。

従って、機体前部にローリングセンサーを配置すると、
畦際での旋回中でもローリングセンサーは泥面に接地し
ローリング制御が行われて好ましいのであるが、ローリ
ングセンサーの左右の接地間隔が広いものであるとロー
リングセンサーが旋回の抵抗となると共に、ローリング
センサーが泥を押して泥面を荒らしてしまう場合がある
ので、ローリングセンサーの接地間隔をあまり大きく取
ることはできない。

しかし、ローリングセンサーの左右の接地間隔を十分に
取ることができなければ、逆に通常の植付作業時での機
体の傾き検出精度が落ちて適確なローリング制御が行え
ないことになる。

又、機体が急激に沈み込んだり浮き上ったりすると、ロ
ーリングセンサーも同様に派内に沈み込んだり泥面より
離れたりしてしまい、その作動状態が不安定なものとな
ってしまう。

ここで本発明は前述の点に着目して、植付作業中に機体
の上下方向の姿勢変化等に影響を受けることなく鋭敏に
ローリング制御が行われ、且つ支障なく旋回できるよう
に構成することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は雪起した歩行型水田作業機において、上
下動し、且つ、前後軸芯周りにローリングして機体の泥
面に対する高さ、及び機体の左右の傾きを検出するセン
ターフロートを前記左右車輪の間から前方に突出する状
態で備えると共に、左右車輪の後方横外側に独立に上下
動自在な一対のサイドフロートを備えて、前記サイドフ
ロートの同方向への上下動に連動して同一の軸芯周りに
同方向に回転する一対のクランク軸を対向配置し、前記
両クランク軸の両対向側に突出方向が１８０　”異なる
クランクアームを設け前記クランクアームの両端部に亘
ってアームを連結して、前記アーム略中央部の前記軸芯
からの変位を機体の泥面に対する傾きとして検出するよ
うに構成してあることにあり、その作用及び効果は次の
とおりである。

〔作　用〕

前述のように構成すると通常の植付作業時においては、
主に左右車輪後方のサイドフロートに基づいて機体の左
右の傾きが鋭敏に検出されると共に、機体の上下動はセ
ンターフロートによって検出される。

サイドフロートによる傾き検出は次のように行われる。

つまり、機体が一方に傾いて片側のサイドフロートが上
方に変位すると、第１図及び第３図に示すように前記サ
イドフロート（１８ａ）の変位がサイドフロート（１８
ａ）に連係したクランク軸（１９Ａ）及びクランクアー
ム（１９ａ）を介して伝達され、アーム（２２）は他方
のクランクアーム（１９ｂ）との連結点間りに回動する
。このようにアーム（２２）が作動すると、アーム（２
２）の中心がクランク軸（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）の
回動軸芯である前記軸芯（ｐｃ）から外れて、このアー
ム（２２）の中心の変位が機体の傾きとして検出される
。

又、機体が沈み込んで左右のサイドフロート（１８ａ）
　、　（１８ｂ）が上方に変位した場合は、第４図に示
すように両クランク軸（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）は同
方向に回動するのであるが、クランクアーム（１９ａ）
　。

（１９ｂ）の突出方向が正反対の方向に向いているので
アーム（２２）は前記軸芯（Ｐ４）周りに回動すること
になり、アーム（２２）の中心は軸芯（Ｐ４）より変位
することはないのである。

そして、畦際での旋回時に機体後部を持ち上げてやると
前記サイドフロートが泥面より離れると共に、センター
フロートの車輪より前方に突出した部分のみが接地した
状態となる。センターフロートの横幅は車輪間隔に略等
しいか、又は狭いので傾き検出の精度は落ちるが旋回の
操縦性はあまり低下するものではなく、泥押し現象も少
ない状態でローリング制御が行われるのである。

〔発明の効果〕

以上のように、植付作業中において機体の上下動作等に
影響されることなく適確に機体の傾き検出が行われてロ
ーリング制御の精度が向上することになると共に、畦際
での旋回においてローリング制御を行いながらも旋回操
縦性を落とすことなく、又、泥押し現象の発生も少なく
することができて歩行型水田作業機の走行性能を向上さ
せることができた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（Ｐ３）周りに揺動自在に
取付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン（
３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台（５
）等により構成された植付装置と操縦ハンドル（６）を
備えて歩行型田植機を構成している。

前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第６
図及び第７図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（９ａ）先端の縦
軸芯周りに天秤アーム（１０）が揺動自在に軸支され、
この天秤アーム（１０）両端と前記伝動ケース（１）の
ボス部に立設された操作アーム（ｌａ）とがロッド（１
１）及びローリングシリンダ（１２）を介して連結され
ており、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によって左右の
車輪（２）が同時に上下動操作されるのである。そして
、ローリングシリンダ（１２）の伸縮操作によって天秤
アーム（１０）がピストンロッド（９ａ）先端で揺動操
作され、左右の車輪（２）が背反上下動操作されるので
ある。

次に機体の上下動及び左右の傾きを検出するセンターフ
ロート（７）について詳述すると、第１．２．５．６図
に示すようにセンターフロート（７）は左右車輪（２）
の間で、且つ左右車輪（２）から前方に突出する状態で
配置されると共に、機体後部の横軸芯（Ｐ２）周りに上
下揺動自在に、機体の前後軸芯（Ｐ３）周りにローリン
グ自在に取付けられている。

そして、前記センターフロート（７）前部は第５図に示
すように、連係リンク（２４）を介して昇降制御弁（２
３）と連動連結されている。前記昇降制御弁（２３）は
前記昇降シリンダ（９）に対して作動油の給排を行うも
のであり、機体が泥面に対して沈み込んでセンターフロ
ート（７）が浮力によって上昇すると、昇降制御弁（２
３）が圧油供給側に操作され、左右の車輪（２）が下降
操作されて機体の沈み込みを修正するのである。これに
対し機体が泥面より浮き上がるとセンターフロート（７
）が下降して、昇降制御弁（２３）が排油側に操作され
左右の車輪（２）が上昇操作されるのである。

センターフロート（７）前部左右には第１図及び第２図
に示すように、補助フロート（８）が設けられており、
センターフロート（７）のローリング動作は一方の補助
フロート（８）に設けられた操作アーム（１３）からベ
ルクランク（１４）、連係ロッド（１５）、天秤クラン
ク（１６）を介してローリングシリンダ（１２）に対す
るローリング制御弁（１７）に伝達される。これにより
、ローリングシリンダ（１２）が伸縮操作され、機体が
泥面と平行になるように左右車輪（２）が背反上下動操
作されるのである。

前記左右車輪（２）後方の左右にはサイドフロート（１
８ａ）　、　（１８ｂ）が前記横軸芯（Ｐ２）周りに上
下揺動自在に、且つ、両サイドフロート（１８ａ）　。

（１８ｂ）の間隔を機体前部の補助フロート（８）の間
隔よりも十分に大きく設定して取付けられている。前記
サイドフロート（１８ａ）　、　（１８ｂ）上方には、
軸芯（Ｐ４）周りに回動自在に支持されたクランク軸（
１９Ａ）　、　（１９Ｂ）が配置されると共に、このク
ランク軸（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）の一端とサイドフ
ロート（１８ａ）　、　（１８ｂ）前部とが連係ロッド
（２０）を介して連動連結されている。

機体中央には前後方向に摺動自在に連係ロッド（２１）
が配置されると共に、前記天秤クランク（１６）から延
出されたアーム（１６ａ）に連係ロッド（２１）の一端
が連結されている。この連係ロッド（２１）の他端には
回動自在なアーム（２２）が取付けられると共に、前記
クランク軸（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）他端には突出方
向が１８０　　°異なるクランクアーム（１９ａ）　、
　（１９ｂ）が取付けられており、このクランクアーム
（１９ａ）　、　（１９ｂ）の両端部に亘り長大による
融通を持たせて前記アーム（２２）が連結されている。

そして、サイドフロート（’１８ａ）　、　（１８ｂ）
に基づく傾き検出は〔作用〕の項口に述べるとおりであ
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はローリング制御と左右サイドフロートとの連係
状態を示す斜視図、第２図はセンターフロート周りの正
面図、第３図は機体が左側に傾いた場合のアームの状態
を示す側面図、第４図は機体が沈み込んだ場合のアーム
の状態を示す側面図、第５図はセンターフロートと昇降
制御弁との連係状態を示す側面図、第６図は車輪の昇降
構造及びセンターフロート、サイドフロート周りの平面
図、第７図は歩行型田植機の全体側面図である。（２）・・・・・・車輪、（７）・・・・・・センター
フロート、（９）・・・・・・昇降シリンダ、（１２）
・・・・・・ローリングシリンダ、（１８ａ）　、　（
１８ｂ）・・・・・・サイドフロート、（１９八）＋　
（１９Ｂ）　・・・・・・クランク軸、（１９ａ）　、
　（１９ｂ）　−”−クランクアーム、（２２）・・・
・・・アーム、（Ｐ３）・・・・・・前後軸芯、（Ｐ４
）・・・・・・軸芯。

Claims

【特許請求の範囲】

左右車輪（２）を昇降シリンダ（９）により同時に上下
動操作して泥面からの機体の高さを一定に保つ昇降制御
装置、並びに左右車輪（２）の相対高さをローリングシ
リンダ（１２）により変更操作して機体を泥面に対し平
行に保つローリング制御装置を備えた歩行型水田作業機
であって、上下動し、且つ、前後軸芯（Ｐ＿３）周りに
ローリングして機体の泥面に対する高さ、及び機体の左
右の傾きを検出するセンターフロート（７）を前記左右
車輪（２）の間から前方に突出する状態で備えると共に
、左右車輪（２）の後方横外側に独立に上下動自在な一
対のサイドフロート（１８ａ）、（１８ｂ）を備えて、
前記サイドフロート（１８ａ）、（１８ｂ）の同方向へ
の上下動に連動して同一の軸芯（Ｐ＿４）周りに同方向
に回転する一対のクランク軸（１９Ａ）、（１９Ｂ）を
対向配置し、前記両クランク軸（１９Ａ）、（１９Ｂ）
の両対向側に突出方向が１８０°異なるクランクアーム
（１９ａ）、（１９ｂ）を設け前記クランクアーム（１
９ａ）、（１９ｂ）の両端部に亘ってアーム（２２）を
連結して、前記アーム（２２）略中央部の前記軸芯（Ｐ
＿４）からの変位を機体の泥面に対する傾きとして検出
するように構成してある歩行型水田作業機。