JPS63160513A - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
- Publication number
- JPS63160513A JPS63160513A JP30960586A JP30960586A JPS63160513A JP S63160513 A JPS63160513 A JP S63160513A JP 30960586 A JP30960586 A JP 30960586A JP 30960586 A JP30960586 A JP 30960586A JP S63160513 A JPS63160513 A JP S63160513A
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- Japan
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- level sensor
- hardness
- sensor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、機体に対して昇降自在に作業装置が連結され
ると共に、圃場面のレベル変化に追従して作業装置を昇
降する昇降制御装置が備えられた水田作業機に関する。
ると共に、圃場面のレベル変化に追従して作業装置を昇
降する昇降制御装置が備えられた水田作業機に関する。
雪起の如く構成された水田作業機としては、例えば実開
昭５７−３６６２４号公報に示されるものがあり、該引
例の水田作業機では、圃場に対する作業装Ｗのレベル変
化をフロート状のレベルセンサで検出している。
昭５７−３６６２４号公報に示されるものがあり、該引
例の水田作業機では、圃場に対する作業装Ｗのレベル変
化をフロート状のレベルセンサで検出している。
つまり、レベルセンサは作業装置のレベル変化に対応し
て姿勢が変化し、作業装置を昇降操作する油圧バルブと
該レベルセンサとをワイヤ等を介して機械的に連係する
ことで昇降制御装置が構成されている。
て姿勢が変化し、作業装置を昇降操作する油圧バルブと
該レベルセンサとをワイヤ等を介して機械的に連係する
ことで昇降制御装置が構成されている。
又、前述のように昇降制御装置が機械的に構成されたも
のでは、圃場の硬軟に対応させて制御を行うべく制御感
度を調節する場合には、前記引例にも示されるようにレ
ベルセンサを下方に向けて付勢するバネ荷重を変更する
のが普通である。
のでは、圃場の硬軟に対応させて制御を行うべく制御感
度を調節する場合には、前記引例にも示されるようにレ
ベルセンサを下方に向けて付勢するバネ荷重を変更する
のが普通である。
しかし、このようにバネ荷重の変更によって制御感度を
調節するもので制御感度を低下させると、圃場のレベル
変化のうち上方に向かうもの、つまり、圃場の盛り上り
等レベルセンサを持ち上げようとする作用に起因するレ
ベルセンサの変化のみをバネ荷重の増大で抑制するため
、例えばバネ荷重を大きく設定した状態で圃場の小石等
にレベルセンサが乗り上げた場合にはレベルセンサが迅
速に上方に逃げることができず該レベルセンサを傷め、
又、作業装置と圃場との相対距離が大きくなった場合に
はレベルセンサの姿勢変化が却って助長されることにな
り改善の余地がある。
調節するもので制御感度を低下させると、圃場のレベル
変化のうち上方に向かうもの、つまり、圃場の盛り上り
等レベルセンサを持ち上げようとする作用に起因するレ
ベルセンサの変化のみをバネ荷重の増大で抑制するため
、例えばバネ荷重を大きく設定した状態で圃場の小石等
にレベルセンサが乗り上げた場合にはレベルセンサが迅
速に上方に逃げることができず該レベルセンサを傷め、
又、作業装置と圃場との相対距離が大きくなった場合に
はレベルセンサの姿勢変化が却って助長されることにな
り改善の余地がある。
本発明の目的はレベルセンサが接地型に構成され、かつ
、制御感度が低く設定された場合にもレベルセンサを傷
めず、又、上昇下降夫々の方向での制御感度を略等しく
自動的に設定する制御系を得る点にある。
、制御感度が低く設定された場合にもレベルセンサを傷
めず、又、上昇下降夫々の方向での制御感度を略等しく
自動的に設定する制御系を得る点にある。
本発明の特徴は雪起構成の水田作業機において、圃場と
作業装置との上下方向の相対距離を電気的に検出するレ
ベルセンサ、及び圃場の硬軟度を電気的に検出する硬度
センサが設けられ、該硬度センサで圃場が硬質であると
検出するほど、前記昇降制御装置のレベルセンサからの
信号に対する応答感度を低下させる補正手段が設けられ
た点にあり、その作用、及び効果は次の通りである。
作業装置との上下方向の相対距離を電気的に検出するレ
ベルセンサ、及び圃場の硬軟度を電気的に検出する硬度
センサが設けられ、該硬度センサで圃場が硬質であると
検出するほど、前記昇降制御装置のレベルセンサからの
信号に対する応答感度を低下させる補正手段が設けられ
た点にあり、その作用、及び効果は次の通りである。
上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、硬度
センサ（Ｂ）によって検出された圃場（Ｐ）の硬さが硬
質であるほど補正手段（１８）によって制御感度が低下
させられることになる。
センサ（Ｂ）によって検出された圃場（Ｐ）の硬さが硬
質であるほど補正手段（１８）によって制御感度が低下
させられることになる。
つまり、同図に示すようにレベルセンサ（Ｃ）が接地型
でも、制御感度の調節が電気的な処理によって行われる
ためレベルセンサ（Ｃ）の接地圧を変更を要せず、又、
レベルセンサ（Ｃ）を下方に付勢するバネ荷重も極めて
小さいもので済むことになる。
でも、制御感度の調節が電気的な処理によって行われる
ためレベルセンサ（Ｃ）の接地圧を変更を要せず、又、
レベルセンサ（Ｃ）を下方に付勢するバネ荷重も極めて
小さいもので済むことになる。
従って、レベルセンサと硬度センサとを電気的に作動す
るよう構成することによって、レベルセンサが接地型で
、かつ、制御感度が低く設定されていてもレベルセンサ
を痛め難く、しかも、制御感度がどのように設定されて
いても上昇下降夫々の方向での制御感度を略等しく維持
し乍ら自動的に設定する制御系が得られた。
るよう構成することによって、レベルセンサが接地型で
、かつ、制御感度が低く設定されていてもレベルセンサ
を痛め難く、しかも、制御感度がどのように設定されて
いても上昇下降夫々の方向での制御感度を略等しく維持
し乍ら自動的に設定する制御系が得られた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図には水田作業機の機体（図示せず）に対してリン
ク機構（１）を介して昇降自在に連結された作業装置（
＾）の−例としての苗植付装置を示し、該作業装置（Ａ
）はリンク機構（１）を揺動昇降させる油圧シリンダ（
２）によって昇降操作されると共に、苗植付作業時には
この昇降操作が圃場（Ｐ）のレベル変化に追従して行わ
れるよう電気式の昇降制御装置によって制御される。
ク機構（１）を介して昇降自在に連結された作業装置（
＾）の−例としての苗植付装置を示し、該作業装置（Ａ
）はリンク機構（１）を揺動昇降させる油圧シリンダ（
２）によって昇降操作されると共に、苗植付作業時には
この昇降操作が圃場（Ｐ）のレベル変化に追従して行わ
れるよう電気式の昇降制御装置によって制御される。
又、この昇降操作は圃場（Ｐ）の硬軟度を電気的に検出
する硬度センサ（Ｂ）の検出結果に基づいて制御感度を
調節する。
する硬度センサ（Ｂ）の検出結果に基づいて制御感度を
調節する。
同図に示すように作業装置（Ａ）は前記リンク機構（１
）の後端に対してローリング自在に連結されると共に機
体からの動力が伝えられる伝動ケース（３）、伝動ケー
ス（３）からの動力を分配して伝える複数のフィードケ
ース（４）・・、マント状面（Ｗ）を載置する苗のせ台
（５）、フィードケース（４）・・夫々の後端に設けら
れ、かつ、苗のせ台（５）のマント状面（匈）から苗を
１株ずつ切り出して圃場（Ｐ）に植付れる複数の植付ア
ーム（６）・・、を備えて構成され、又、昇降制御装置
は、接地フロート（７）と接地フロート（７）の前部の
上下偏位を検出する感圧部（８）とで成るレベルセンサ
（Ｃ）、レベルセンサ（Ｃ）からの信号が入力する昇降
制御手段（９）、制御手段（９）からの信号で操作され
る電磁弁（１０）、電磁弁（１０）によって制御される
前記油圧シリンダ（２）で構成されている。
）の後端に対してローリング自在に連結されると共に機
体からの動力が伝えられる伝動ケース（３）、伝動ケー
ス（３）からの動力を分配して伝える複数のフィードケ
ース（４）・・、マント状面（Ｗ）を載置する苗のせ台
（５）、フィードケース（４）・・夫々の後端に設けら
れ、かつ、苗のせ台（５）のマント状面（匈）から苗を
１株ずつ切り出して圃場（Ｐ）に植付れる複数の植付ア
ーム（６）・・、を備えて構成され、又、昇降制御装置
は、接地フロート（７）と接地フロート（７）の前部の
上下偏位を検出する感圧部（８）とで成るレベルセンサ
（Ｃ）、レベルセンサ（Ｃ）からの信号が入力する昇降
制御手段（９）、制御手段（９）からの信号で操作され
る電磁弁（１０）、電磁弁（１０）によって制御される
前記油圧シリンダ（２）で構成されている。
尚、接地フロート（７）は横向き軸芯（Ｘ）周りで揺動
自在に作業袋Ｗ （Ａ）側に支持され、又、感圧部（８
）は作業装置（八）側のブラケット（１１）に受は止め
られる小荷重のバネ（１２）で軽く付勢され、昇降制御
手段（９）は接地フロート（７）前部の持ち上り量に対
応する感圧部（８）からの信号値を一定に維持する方向
に向けて作動する。
自在に作業袋Ｗ （Ａ）側に支持され、又、感圧部（８
）は作業装置（八）側のブラケット（１１）に受は止め
られる小荷重のバネ（１２）で軽く付勢され、昇降制御
手段（９）は接地フロート（７）前部の持ち上り量に対
応する感圧部（８）からの信号値を一定に維持する方向
に向けて作動する。
又、硬度センサ（Ｂ）は、作業袋ｆ （Ａ）側から片持
ち状に延出されたフレーム（１３）、下端部が圃場（Ｐ
）に突入するようフレーム（１３）から下方にむけて取
付けたロッド（１４）、ロッド（１４）に取付けた振動
子（１５）、ロッド（１４）に取付けたピンクアップコ
イル（１６）、振動子（１５）に対して所定間隔で発信
信号を送ると共にピックアップコイル（１６）で検出さ
れる発信信号の減衰率を計測する硬度検出回路（１７）
で構成され、この硬度検出回路（１７）からの信号は補
正手段（１８）に入力され、又、この補正手段（１８）
からの信号は昇降制御手段（９）に入力される。
ち状に延出されたフレーム（１３）、下端部が圃場（Ｐ
）に突入するようフレーム（１３）から下方にむけて取
付けたロッド（１４）、ロッド（１４）に取付けた振動
子（１５）、ロッド（１４）に取付けたピンクアップコ
イル（１６）、振動子（１５）に対して所定間隔で発信
信号を送ると共にピックアップコイル（１６）で検出さ
れる発信信号の減衰率を計測する硬度検出回路（１７）
で構成され、この硬度検出回路（１７）からの信号は補
正手段（１８）に入力され、又、この補正手段（１８）
からの信号は昇降制御手段（９）に入力される。
尚、該硬度センサ（Ｂ）の作動は、第２図（イ）。
（１：１１に示すように、振動子（１５）を所定時間（
Ｉｎ）の間隔で駆動して信号（Ｓυを発生させると共に
、この駆動によって生じるロッド（１４）の振動信号（
Ｓ２）の単位時間あたりの減衰率の変化から圃場（Ｐ）
の硬軟を判別し、圃場（Ｐ）が硬質であるほど単位時間
あたりの減衰率が大きくなる。
Ｉｎ）の間隔で駆動して信号（Ｓυを発生させると共に
、この駆動によって生じるロッド（１４）の振動信号（
Ｓ２）の単位時間あたりの減衰率の変化から圃場（Ｐ）
の硬軟を判別し、圃場（Ｐ）が硬質であるほど単位時間
あたりの減衰率が大きくなる。
又、前記昇降制御手段（１０）は圃場（Ｐ）の硬軟に対
応して入力される補正手段（１８）からの信号に基づい
て応答感度が自動的に調節されるよう構成しである。
応して入力される補正手段（１８）からの信号に基づい
て応答感度が自動的に調節されるよう構成しである。
つまり、該昇降制御手段（１０）は、前記レベルセンサ
（Ｃ）からの信号が連続的に人力されると共に、この入
力信号を所定のサンプリング時間内保存し、かつ、この
サンプリング時間内の入力信号の値を平均化した値を制
御の入力値とする用構成され、例えば圃場（Ｐ）の硬度
が硬くなる方向に変化した場合には第３図（イ）に示す
レベルセンサ（Ｃ）からの信号をサンプリング時間（Ｔ
）内で平均化して得る同図（２））に示す制御信号の値
が、第４図（イ）、（２））に示す如く、増大したサン
プリング時間（１）によって平均化された制御信号の値
に変化して制御感度の低下が図られるように構成されて
いるのである。
（Ｃ）からの信号が連続的に人力されると共に、この入
力信号を所定のサンプリング時間内保存し、かつ、この
サンプリング時間内の入力信号の値を平均化した値を制
御の入力値とする用構成され、例えば圃場（Ｐ）の硬度
が硬くなる方向に変化した場合には第３図（イ）に示す
レベルセンサ（Ｃ）からの信号をサンプリング時間（Ｔ
）内で平均化して得る同図（２））に示す制御信号の値
が、第４図（イ）、（２））に示す如く、増大したサン
プリング時間（１）によって平均化された制御信号の値
に変化して制御感度の低下が図られるように構成されて
いるのである。
因みに、サンプリング時間の調節は前記補正手段（１８
）からの信号に基づいて行われる。
）からの信号に基づいて行われる。
本発明は上記実施例以外に、例えばレベルセンサを超音
波型等の非接触式に構成する、あるいは、硬度センサを
バネで付勢された揺動型のロッドで構成すると共に、圃
場に沈込むロッドの揺動角の変化から硬軟を判別するよ
う作動するものであっても良い。
波型等の非接触式に構成する、あるいは、硬度センサを
バネで付勢された揺動型のロッドで構成すると共に、圃
場に沈込むロッドの揺動角の変化から硬軟を判別するよ
う作動するものであっても良い。
又、昇降制御の応答感度の調節は上記実施例以外に例え
ば、制御不惑帯の幅を変化させる構成等様々に実施可能
である。
ば、制御不惑帯の幅を変化させる構成等様々に実施可能
である。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る水田作業機の実施例を示し、第１図
は作業装置の昇降制御系を示すブロック図、第２図（イ
）、（四はロッドに対する発振信号及び受信信号を示す
グラフ、第３図は（イ）、（２））は接地フロートのレ
ベル変化量及び制御量を示すグラフ、第４図（イ）、Ｕ
は制御感度を低下させた状態における接地フロートのレ
ベル変化量及び制御量を示すグラフである。 （１８）・・・・・・補正手段、（Ａ）・・・・・・作
業装置、（Ｅｌ）・・・・・・硬度センサ、（Ｃ）・・
・・・・レベルセンサ。
は作業装置の昇降制御系を示すブロック図、第２図（イ
）、（四はロッドに対する発振信号及び受信信号を示す
グラフ、第３図は（イ）、（２））は接地フロートのレ
ベル変化量及び制御量を示すグラフ、第４図（イ）、Ｕ
は制御感度を低下させた状態における接地フロートのレ
ベル変化量及び制御量を示すグラフである。 （１８）・・・・・・補正手段、（Ａ）・・・・・・作
業装置、（Ｅｌ）・・・・・・硬度センサ、（Ｃ）・・
・・・・レベルセンサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、機体に対して昇降自在に作業装置（Ａ）が連結され
ると共に、圃場面のレベル変化に追従して作業装置（Ａ
）を昇降する昇降制御装置が備えられた水田作業機であ
って、圃場と作業装置（Ａ）との上下方向の相対距離を
電気的に検出するレベルセンサ（Ｃ）、及び圃場の硬軟
度を電気的に検出する硬度センサ（Ｂ）が設けられ、該
硬度センサ（Ｂ）で圃場が硬質であると検出するほど、
前記昇降制御装置のレベルセンサ（Ｃ）からの信号に対
する応答感度を低下させる補正手段（１８）が設けられ
た水田作業機。 ２、前記補正手段（１８）が、硬度センサ（Ｂ）からの
検出結果で圃場がより硬質であると判別されるほど、レ
ベルセンサ（Ｃ）からの信号のサンプリング時間を増大
させ、かつ、このサンプリング時間内の検出信号値の平
均値を昇降制御の入力値とするよう構成されている特許
請求の範囲第１項に記載の水田作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61309605A JPH0653011B2 (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61309605A JPH0653011B2 (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | 水田作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63160513A true JPS63160513A (ja) | 1988-07-04 |
| JPH0653011B2 JPH0653011B2 (ja) | 1994-07-20 |
Family
ID=17995037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61309605A Expired - Lifetime JPH0653011B2 (ja) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | 水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0653011B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02222606A (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-05 | Iseki & Co Ltd | 苗植機等の作業姿勢制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5820104A (ja) * | 1981-07-27 | 1983-02-05 | 株式会社クボタ | 田植機 |
| JPS617921U (ja) * | 1984-06-18 | 1986-01-18 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機の田面検出装置 |
| JPS61205842A (ja) * | 1985-03-09 | 1986-09-12 | Kubota Ltd | 水田作業機の土壌硬度検出装置 |
-
1986
- 1986-12-23 JP JP61309605A patent/JPH0653011B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5820104A (ja) * | 1981-07-27 | 1983-02-05 | 株式会社クボタ | 田植機 |
| JPS617921U (ja) * | 1984-06-18 | 1986-01-18 | ヤンマー農機株式会社 | 田植機の田面検出装置 |
| JPS61205842A (ja) * | 1985-03-09 | 1986-09-12 | Kubota Ltd | 水田作業機の土壌硬度検出装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02222606A (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-05 | Iseki & Co Ltd | 苗植機等の作業姿勢制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0653011B2 (ja) | 1994-07-20 |
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