JPH02222606A - 苗植機等の作業姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、苗植機等の作業姿勢制御装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 土壌面を滑走するフロートによる上下揺動量を検出して
、走行車体の高さを制御して、作業高さや深さ等を一定
に維持するためのピッチング制御や、ローリング制御に
あっては、このフロートの局部的上下動によって誤制御
が行われることが劣く、ハンチング作動も多くなる。

課題を解決するための手段 この発明は、土壌面を滑走するフロート（１）の時間当
りの上下揺動量を検出して、車体（２）に対する作業装
置（３）の相対的昇降によってこの作業深さを一定に維
持するピッチング制御、又は車体（２）に対する作業装
置（３）の相対的左右傾斜によってこの作業姿勢を左右
水平状に維持するローリング制御な行わせることを特徴
とする苗植機等の作業姿勢制御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 苗植機等の作業機体の走行において、フロート（１）が
土壌面を滑走することによって、車体（２）及び作業装
置（３）の土壌面に対する高さが検出される。このフロ
ート（１）の−上下揺動は一定時間当りの上下揺動量と
して検出され、この時間当りの上下揺動量が設定基準と
比較されて制御出力とされ、検出値が基準値よりも多く
なれば車体（２）と作業装置（３）との相対的姿勢をピ
ッチング制御、又はローリング制御によって変更、調整
し、適正な作業姿勢のもとに作業を行わせるものである
。

このように車体（２）に対する作業装Ｒ（３）のピッチ
ング制御、又はローリング制御が、フロート（１）の時
間当りの上下揺動量の検出によって行われるものである
から、このフロート（１）が−時的に大きく上下動した
り、例えば畦端に乗上げる等によって大きく変化するこ
とがあっても、時間当りの上下揺動量に直接影響しなけ
れば、直ちにピッチング制御、又はローリング制御が行
われることはなく、フロート（１）の平均的揺動量によ
って制御出力され、安定した制御を行わせることができ
る。

実施例 なお、園側において、トラクタ車体（４）は、前部に操
縦ハンドル（５）によって操向自在の前車輪（６）を設
け、後部には後車輪（７）を設けると共に、操縦席（８
）及びエンジン（９）を搭載し、四輪駆動形態の構成と
している。苗植装置を作業装置（３）として、車体（４
）後部の昇降リンク（１０）の後端部に連結し、車体（
４）に対して昇降リンク（ｌＯ）を油圧シリンダー（１
１）の伸縮によって昇降するピッチング制御する。

苗植装置は、苗を収容する苗タンク（１２）と、この苗
タンク（１２）から供給される苗を分離挿植する植付装
置（１３）とからなり、機体（１４）の下部には土壌面
を滑走するフロート（１）を設けている。この植付装置
の機体（１４）は、伝動ケースを主体として車体（４）
の動力取出軸（１５）からの伝動を受けて苗タンク（１
２）及び植付装置（１３）等の各部を伝動する構成とし
ている。

この機体（１４）の前端部のローリング軸（１６）を、
リンク（１０）の後端部に設けた上下方向のリンク（１
７）と一体のローリングボス（１８）に対してローリン
グ回動自在に設け、このリンク（１７）の上部と機体（
１４）から上方へ突出するアーム（１９）との間には、
油圧で伸縮されるローリングシリンダー（２０）を介装
して、このローリングシリンダー（２０）の伸縮制御に
よって、苗植装置をローリング軸（１６）回りに回動さ
せて、土壌面に対して左右水平状の姿勢に維持するよう
にローリング制御する。

ピッチング制御は、左右中央部に置いて上下揺動自在に
設けられたセンターフロート（１）によって、連動機構
（２１）及びマイクロコンピュータを有する制御装置（
ＣＰＪＪ−）を経て切換えられるリフト制御弁（２２）
を連動して、該センターフロート（１）が中立領域を越
えて上動するときは、苗植装置を上昇し、又、逆に中立
領域を越えて下動するときは、−苗植装置を下降するよ
うに詠すフト制碑弁（２２）を切換えて、苗植装置が土
壌の深さ変動に拘らず、常に一定の高さ位置を推進され
るように維持制御する構成としている。

又、ローリング制御は、機体（１４）上に設けた左右水
平、傾斜を検出する水平センサー（２３）により、土壌
面における機体（１４）の左側、又は右側の一定領域以
上の傾斜を検出することによって制御装置（ＣＰＵ）を
経て該ローリングシリンダー　（２０）の伸縮を制御す
るローリング制御弁（２４）を切換えて、車体（４）の
左右傾斜に拘らず、苗植装置をローリング軸（１６）回
りに回動させて、左右水平状の姿勢に維持制御する。

該制御装置（ＣＰＵ）には、フロート（１）の上下揺動
（第３図）を一定時間（Ｔ）に亘って検出すると共に、
この揺動量を電気抵抗（Ｒ）として積分し、この積分値
を調節設定自在の基準値（２５）と比較し、この積分値
の絶対値が基へｒ！（＋Ｑ　（２５）領域（中立位置）
よりも大きく変化するとき、リフト制御弁（２２）へ昇
降出力する。又、ローリング制御においては、水平セン
サー（２３）の検出角度を一定時間に亘って検出して、
電気抵抗として積分し、この積分値を調節設定自在の基
準値（２６）と比較し、この積分値の絶対値が基準値（
２６）領域（中立位Ｗｔ）よりも大きく変化するとき、
ローリング制御弁（２４）へローリング出力する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図はブロック図、第３図は波形図である。 図中、符号（１）はフロート、（２）は車体、（３）は
作業装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 土壌面を滑走するフロート（１）の時間当りの上下揺動
   量を検出して、車体（２）に対する作業装置（３）の相
   対的昇降によってこの作業深さを一定に維持するピッチ
   ング制御、又は車体（２）に対する作業装置（３）の相
   対的左右傾斜によってこの作業姿勢を左右水平状に維持
   するローリング制御を行わせることを特徴とする苗植機
   等の作業姿勢制御装置。