JPS63167704A - 牽引作業機の異常状態処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は農業機械に広くみられるトラクターのような牽
引機体で、耕耘用回転錐体のような作業機体を牽引して
種々の作業をなす牽引作業機における異常状態特に作業
機体の態勢（姿勢：前後及び左右の傾斜、位置：上下高
さ、捻れ：進行方向に対する左右端の前後）のＩＪ御シ
ステムの異常時の処理方法に関するものである。

（従来の技術） 作業機体を牽引機体に連結する構造は、作業機体の態勢
を任意に定めることができるように、例えば油圧シリン
グ−に付設した支持アームのような動作可能な支持機構
となっており、また例えば耕耘作業では耕深を一定に維
持して作業を行わなければならないとか、傾斜地の耕耘
作業では牽引機体が傾斜して走行しても、作業機体は牽
引機体とは異なる傾斜角度を維持しながら作業をしなけ
ればならない等の必要性から、作業中に作業機体が予め
定めた態勢（姿勢、位置、捻れ）より逸脱した場合支持
機構を動作せしめて作業機体を定めておいた態勢となる
ような自動制御システムを備えているものである。作業
機体の態勢自動制御システムは、例えば牽引機体に設定
器（作業機体の所望態勢を指示するもの）及び傾斜セン
サーを装備し、作業機体には位置センサーや傾斜センサ
ー等を装備し、センサーの出力値と設定値とを比較し、
両者の値が所定以上の差異となったとき、支持機構の内
対応する部分を適宜動作せしめて、センサー出力値と設
定値との差異が公差範囲内であるような態勢を維持しつ
つ作業が行われるようにしたものである。

（発明が解決しようとする問題点） 前述した作業機体Ｂ勢の制御システムを採用した場合、
牽引機体や作業機体に付設した設定器（抵抗値金変化せ
しめるものが一般的）またはセンサーが故障して、作業
機体の態勢を定めるべく支持機構に対して指示を与えた
場合作業機体が所望の態勢とならず非常に危険となる場
合がある。そこでセンサーや設定器の故障の場合は、前
記自動制御システム自ら支持機構の動作を停止してしま
う手段が採用されている。

然し乍ら、例えば回転鐘体が土中に深く食い込／しでい
たり、傾斜地作業のため作業機体が牽引機体に対して傾
斜状態等で故障による前記異常状態となって、支持機構
の動作が停止してしまうと、修理や移動のため作業機体
を牽引機体と連結したままで連索しようとしても、作業
機体が邪魔となってしまうものである。

（問題点を解決するための手段） そこで本発明は前記問題点を解決するため、所定の異常
事態には作業機体がそのままの状態で停止することなく
、予め定めた態勢に移動する−ようにしたものである。

即ち本発明は牽引機体で作業機体を牽引して作業を行う
に際して作業機体が所望のＢ勢を維持しながら作業が行
われるように作業機体の支持機構の動作を自動的に制御
する制御システムを備えた作業機に於て、当該制御シス
テムの一部である各機体の態勢を検知するセンサーや、
所望の態勢を支持する設定器の故障による制御システム
の異常が生じた場合、作業機体を予め定めた態勢に速や
かに移動せしめ、当該制御システムにおける作業機体の
動作制御部を自ら中止してなる牽引作業機の異常状態処
理力？去である。

（作　用） 従って各センサーや設定器の故障があると、各入力値が
異常となり、それを知ることができるので、その異常値
による支持機体の動作を行わず、例えば耕耘作業中の異
常状態では作業機体が非作業状態の態勢に戻る等の異常
状態と対応して予め定めた態勢にすると共に、支持機構
の動作を停止せしめるもので、作業機体が移動に不都合
な傾斜した態勢や、作業機体の一部（回転鐘体）が土中
に深く食い込んだ態勢のまま作業機体の支持機構が停止
しないものであるから、その後の牽引機体の走行におい
て、作業機体が支障とならないものである。

（実施例） 次に本発明の実施例について説明する。

実施される牽引作業機は牽引機体に作業機体を牽引可能
に連結するもので、連結構造は作業機体が上下に移動し
たり、左右に傾斜したりできる油圧シリンダー付設の支
持アーム等による支持機構とし、後述する制御システム
で前記支持機構の動作をコントロールするものである。

制御システムをブロック図で示すと、第１図の通りで、
作業機体には上下センサー及び傾斜センサーを装備し、
牽引機体に本機傾斜センサーを装備し、各センサー出力
及び作業機体が所望の態勢となるようにダイヤル目盛ス
イッチ等で指示した設定値の出力（電圧値が一般的であ
る）を受け、各出力値をアナログ−デジタル変換器を介
して演算処理部（ＣＰＵ）に送り、演算処理部において
、予め定めたプログラムに従って入力された設定値及び
各センサー人力値を比較処理し、出力回路へ所定の指示
を発し、出力回路より例えばシリンダー付設支持アーム
のシリンダーへの油圧弁の開閉の指令信号等を発し、作
業機体を所望の態勢とするものである。本発明は前記の
自動制御システムに更に異常時の処理プログラムを予め
組込ノしでおくもので、第２図に示すフローチャートは
傾斜作業時における異常状態処理例を示すものである。

次にこのフロチャートに基づいて説明すると、各センサ
ー出力値及び設定値が極端に大きかったり、小さかった
りして、明らかに故障による値であると判断しく異常検
出）、怒障が本機傾斜センサーのときは、作業機体が水
平か否かを判断し、水平でないとき（正π作動をなして
いる作業機体の傾斜センサーに基づく）は、水平となる
よう支持機構を動作せしめ、設定器の故障のときは牽引
機体と作業機体の各傾斜角度（各傾斜センサー出力値に
基づく）が同一となるように作業機体を予め定めた態勢
に移動せしめた後支持＃ｊｌＩ構を停止するものである
。

従って異常時に支持機構の動作を直ちに停止せずに所定
の態勢をした後に停止せしめることで、次の走行等に支
障が生じないようにしているものである。勿論傾斜動作
の他上下動作についても同様に行っても良い。

又第１図に示すように、前述した制御システムに、支持
機構の動作を直接制御指示できる手段、例えば支持機構
の動作源であるシリンダーへの油圧供給用開閉弁の操作
スイッチ（上下手動スイッチ、傾斜手動スイッチ）を設
けておくと、前述した自動制御システムが停止して、支
持機構が動作しなくなった場合ても、手動制御によって
作業機体の態勢をコン）・ロールすることができるので
、緊急作業時には当該手動コントロールのみて作業が可
能となるものである。

（発明の効果） 以上のように本発明は牽引機体で作業機体を牽引する作
業機に於て、異常時に作業（別体が予め定めた所定の態
勢に移動すると共に停止するようにしたものであるから
、異常時（ごおいて直ちに作業機体の支持機構が停止す
る従来の制御システムの問題点を解決できたものである
。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示すもので、第１図は制御システ
ムのブロック図　第２図はフローチャー１・例を示すも
ので、第３図は別の実施例を示すブロック図である。 特許出願人　　　　　　日本精機　株式会社［、］ニ〜
、ニー 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 牽引機体で作業機体を牽引して作業を行うに際して作業
   機体が所望の態勢を維持しながら作業が行われるように
   作業機体の支持機構の動作を自動的に制御する制御シス
   テムを備えた作業機に於て、当該制御システムの一部で
   ある各機体の態勢を検知するセンサーや、所望の態勢を
   支持する設定器の故障による制御システムの異常が生じ
   た場合、作業機体を予め定めた態勢に速やかに移動せし
   め、当該制御システムにおける作業機体の動作制御を自
   ら中止してなる牽引作業機の異常状態処理方法。