JPH0631852Y2 - 水田作業機 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は田植機に代表される水田作業機の姿勢制御に関
する。

〔従来の技術〕

例えば乗用型田植機においては、苗の植付深さを一定に
保つ為に、苗植付部（機体に相当）の田面からの高さを
一定に維持する昇降制御を行っている。

そして、近年では苗植付部の左右の傾きを積極的に修正
して、苗植付部を田面に対して平行に保つローリング制
御が研究提案されてきており、このような昇降及びロー
リング制御を行う乗用型田植機の一例が、実公昭57-321
7号公報に開示されている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

前述の構造では、苗植付部（機体に相当）の左右に独立
に上下動自在に接地センサーを取付け、この接地センサ
ーの同時上下動に基づき、苗植付部の昇降制御が行われ
る。そして、左右の接地センサーの相対的な上下動差に
基づき、苗植付部のローリング制御が行われるようにし
ている。

この構造では、一対の接地センサーの検出に基づいて、
昇降及びローリング制御が行える構成ではあるが、昇降
制御用の制御弁が中立位置に在る場合、つまり苗植付部
の昇降操作が一時停止している状態でしか、苗植付部の
傾きがローリング制御用の制御弁に伝達されないような
構成となっている。

これにより、苗植付部の昇降制御の方が優先にして行わ
れることになり、昇降制御が終了してからローリング制
御が行われる状態となるので、苗植付部のローリング制
御が遅れ気味になり、改善の余地がある。

本考案は、昇降制御及びローリング制御が常時適確に行
われるように構成することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案の特徴は、水田作業機の田面に対する姿勢変化の
検出系を、次のように構成することにある。

独立に上下動自在な接地センサーを機体左右に備え、両
接地センサーの同方向への上下動に連動して同一の軸芯
周りに同方向に回転する一対のクランク軸を対向配置
し、両クランク軸の両対向側に突出方向が180°異なる
第１クランクアームを固定し、第１クランクアームの両
端部に亘り、第１アームを回動自在に枢支架設して、第
１アームの中心点の軸芯からの変位を機体の田面に対す
る傾きとして取出すように構成すると共に、両クランク
軸に同方向に突出する第２クランクアームを固定し、両
第２クランクアームに亘って第２アームを架設して、第
２アームの中央部の変位を機体の田面に対する上下変位
として取出すように構成してある。

〔作用〕

前述のように構成すると例えば第５図及び第２図に示す
ように、機体が一方に傾いて片側の接地センサー(6a)が
変位したとする。

これにより、接地センサー(6a)に連係したクランク軸(7
a)及び第１クランクアーム(18a)が回動し、これに伴っ
て第１アーム(9)が他方の第１クランクアーム(18b)との
支持点周りに回動する。このように第１アーム(9)が作
動すると、第１アーム(9)の中心点が軸芯(P₃)より外れ
て、第１アーム(9)の中心点の変位が機体の傾きとして
検出されるのである。

そして例えば第６図及び第２図に示すように、機体全体
が沈み込んで、左右の接地センサー(6a),(6b)が上方に
同時に変位したとする。

この場合は両クランク軸(7a),(7b)は同方向に回動する
のであるが、第６図に示すように第１クランクアーム(1
8a),(18b)の突出方向が正反対の方向に向いているの
で、第１アーム(9)は軸芯(P₃)周りに回動することにな
り、第１アーム(9)の中心点は軸芯(P₃)より変位せず、
機体の傾きは検出されないことになる。

次に機体の田面からの高さ変化検出は、第２クランクア
ームによって行われる。

この場合、例えば第３，５，６図に示すように、第２ク
ランクアーム(19a),(19b)は両クランク軸(7a),(7b)から
同方向に延出されているので、片方の接地センサーが上
方に変位しても、両方の接地センサーが上方に変位して
も、第２クランクアーム(19a),(19b)は同方向に揺動
し、第２アーム(20)の中央部も上方に変位するので、こ
の変位が機体の上下変位として検出されるのである。

〔考案の効果〕

以上のように、機体の上下変位並びに左右の傾き変位
を、左右の接地センサーによって常時的確に検出できる
ような構成が得られ、昇降制御及びローリング制御が優
先関係無しに常時的確に行われることになって、水田作
業機の姿勢制御性能を向上させることができた。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

第８図及び第７図に示すように、植付ミッション(1)の
後部で回転駆動される植付爪(2)、植付ミッション(1)の
ガイドレール(3)上をスライド駆動される苗のせ台(4)等
により苗植付部(5)（本考案の機体に相当）が構成され
ており、この苗植付部(5)が四連リンク機構(14)を介し
て装輪式の機体に連結されて、水田作業機の一例である
乗用型田植機が構成されている。

苗植付部(5)は四連リンク機構(14)の後端下部の前後軸
芯(P₂)周りに回動自在に取付けられ、四連リンク機構(1
4)の後端上部と苗のせ台(4)の背面の支持部(15)とに亘
って、複動型の油圧シリンダ(16)が架設されており、油
圧シリンダ(16)を伸縮操作することによって苗植付部
(5)をローリング操作することができる。そして、四連
リンク機構(14)に設けられた単動型の油圧シリンダ(17)
の伸縮操作によって、苗植付部(5)の全体を昇降操作で
きる。

第２図及び第７図に示すように、苗植付部(5)の上下動
及び傾きを検出する接地フロート(6a),(6b)（接地セン
サーに相当）が、左右各独立に上下動自在に取付けら
れ、両接地フロート(6a),(6b)の間に、姿勢保持用の補
助フロート(28)が取付けられている。そして、接地フロ
ート(6a),(6b)には、後輪(25)の通過跡消去用のレーキ
(22)が備えられている。

これに対して、第１図に示すように植付ミッション(1)
の横軸芯(P₁)周りに、揺動自在に支持アーム(12)が取付
けられ、支持アーム(12)の一端に接地フロート(6a),(6
b)の後部が、揺動自在に取付けられている。第１図及び
第４図に示すように接地フロート(6a),(6b)の前部か
ら、揺動自在なガイド部材(13)が延出され、ガイド部材
(13)に設けられた長穴に、後述するクランク軸(7a),(7
b)の突出部が係入されており、接地フロート(6a),(6b)
が支持アーム(12)の端部周りに上下揺動自在、且つ、接
地フロート(6a),(6b)全体が上下動できるように構成し
ている。

この接地フロート(6a),(6b)の上下動の下限は、ボルト
式のストッパー(23)によって調節することができる。

植付ミッション(1)の横軸芯(P₄)周りに、揺動自在に泥
硬さセンサー(29)が取付けられ、支持アーム(12)と泥硬
さセンサー(29)とに亘って、スプリング(30)が架設され
ている。これにより、田面の泥が硬くなると泥硬さセン
サー(29)が上方に揺動して、接地フロート(6a),(6b)の
下方移動側への付勢力を強めて行くのである。

第１図及び第２図に示すように、植付ミッション(1)の
前部の横方向の軸芯(P₃)周りに、回動自在にクランク軸
(7a),(7b)が一直線上に対向配置され、両クランク軸(7
a),(7b)の外側端と、支持アーム(12)とが連係ロッド(8)
を介して連動連結されている。これに対し両クランク軸
(7a),(7b)の対向側には、突出方向が180°異なる第１ク
ランクアーム(18a),(18b)が固定されており、第１クラ
ンクアーム(18a),(18b)の両端部に亘って第１アーム(9)
が架設されている。この場合、第１アーム(9)は第１ク
ランクアーム(18a),(18b)の先端に、回動自在に支持さ
れて、両先端に亘って架設されている。そして、この第
１アーム(9)の中心点と、ローリング操作用の油圧シリ
ンダ(16)に対する制御弁(10)とが、連係ロッド(11)を介
して連結されている。

両クランク軸(7a),(7b)には、突出方向が同じの第２ク
ランクアーム(19a),(19b)が固定されており、両第２ク
ランクアーム(19a),(19b)亘って、第２アーム(20)が架
設されている。第２アーム(20)の中央の前後方向に、第
３アーム(21)が設けてあり、第３アーム(21)の前端がレ
リーズワイヤ(24)を介して、昇降操作用の油圧シリンダ
(17)に対する制御弁(17A)と連係され、第３アーム(21)
の後端に第３アーム(21)等を下方に付勢するスプリング
(26)が設けられている。第３アーム(21)中央から上方に
延出されたロッド(27)は、第３アーム(21)等の上下動を
案内する部材である。

以上の構造により、例えば機体と共に苗植付部(5)が一
方に傾いて片側の接地フロート(6a)が上方に変位する
と、第５図に示すように、この動きが支持アーム(12)及
び連係ロッド(8)を介して伝達され、クランク軸(7a)及
び第１クランクアーム(18a)が紙面時計方向に回動し
て、第１アーム(9)の第１クランクアーム(18a)側が持ち
上げられる。この場合、第２クランクアーム(18b)の位
置はそのままので、第１アーム(9)は、他方の第１クラ
ンクアーム(18b)との支持点周りに回動する。このよう
に第１アーム(9)が作動すると、第１アーム(9)の中心点
がクランク軸(7a),(7b)の回動軸芯である軸芯(P₃)から
上方に外れて、第１アーム(9)の中心点の変位が、苗植
付部(5)の傾きとして制御弁(10)に伝達される。

この場合にクランク軸(7a)に設けられた第２クランクア
ーム(19a)も、第３図及び第５図に示すように揺動する
のであるが、第３アーム(21)の上下方向への変位量は、
第２クランクアーム(19a)の端部の変位量の1/2となる。

ローリング操作用の制御弁(10)と昇降操作用の制御弁(1
7A)は３位置切換のスプール式であり、ローリング操作
用の制御弁(10)における中立位置から他の位置へのスプ
ールの操作ストローク長を、昇降操作用の制御弁(17A)
のそれに比べて短かく設定してあり、前述の第３図及び
第５図に示すような状態になると、ローリング操作用の
制御弁(10)のみから作動油が給排操作されて、油圧シリ
ンダ(16)により苗植付部(5)が田面に対して平行に戻さ
れる。

そして、機体及び苗植付部(5)の全体が沈み込んで、左
右の接地センサー(6a),(6b)が上方に変位した場合は、
第６図に示すように両クランク軸(7a),(7b)は同方向に
回動するのであるが、第１クランクアーム(18a),(18b)
の突出方向が正反対の方向に向いているので、第１アー
ム(9)は軸芯(P₃)周りに回動することになって、第１ア
ーム(9)の中心点は軸芯(P₃)より変位せず、苗植付部(5)
の傾きは検出されない。

しかし、第２クランクアーム(19a),(19b)は同方向に延
出されているので、第６図に示すように両第２クランク
アーム(19a),(19b)は、共に同方向に揺動して、第３ア
ーム(21)の上方方向の変位量は第２クランクアーム(19
a),(19b)の両端部の変位量と等しくなる。そして、この
ような状態となって、初めて昇降操作用の制御弁(17A)
が作動油の給排位置に操作されることになり、油圧シリ
ンダ(17)によって苗植付部(5)が上昇側に操作されて田
面からの適正高さを維持するのである。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本考案は添付図
面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る水田作業機の実施例を示し、第１図
は接地フロートとローリング及び昇降用の制御弁との連
係状態を示す側面図、第２図は接地フロートとローリン
グ及び昇降用の制御弁との連係状態を示す平面図、第３
図は第１図におけるIII−III方向から見た矢視図、第４
図は接地フロートの前部付近の正面図、第５図は第１図
に示す状態から苗植付部が進行方向左側に傾いた状態を
示す側面図、第６図は第１図に示す状態から苗植付部全
体が沈み込んだ状態を示す側面図、第７図は苗のせ台周
りの正面図、第８図は乗用型田植機の全体側面図であ
る。 (6a),(6b)……接地センサー、(7a),(7b)……クランク
軸、(9)……第１アーム、 (18a),(18b)……第１クランクアーム、 (19a),(19b)……第２クランクアーム、 (20)……第２アーム、(P₃)……軸芯。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】独立に上下動自在な接地センサー(6a),(6
   b)を機体左右に備え、前記両接地センサー(6a),(6b)の
   同方向への上下動に連動して同一の軸芯(P₃)周りに同方
   向に回転する一対のクランク軸(7a),(7b)を対向配置
   し、前記両クランク軸(7a),(7b)の両対向側に突出方向
   が180°異なる第１クランクアーム(18a),(18b)を固定
   し、前記第１クランクアーム(18a),(18b)の両端部に亘
   り、第１アーム(9)を回動自在に枢支架設して、前記第
   １アーム(9)の中心点の前記軸芯(9₃)からの変位を、機
   体の田面に対する傾きとして取出すように構成すると共
   に、前記両クランク軸(7a),(7b)に同方向に突出する第
   ２クランクアーム(19a),(19b)を固定し、前記両第２ク
   ランクアーム(19a),(19b)に亘って第２アーム(20)を架
   設して、前記第２アーム(20)の中央部の変位を機体の田
   面に対する上下変位として取出すように構成してある水
   田作業機。