JPS63258508A - 歩行型水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右車輪の機体に対する高さの差を変更操作
して機体を田面に対して平行に保つローリング制御装置
を備えた歩行型水田作業機に関する。

〔従来の技術〕

歩行型水田作業機の一つである歩行型田植機では苗の植
付は深さを一定に保つ為に田面から機体までの高さを一
定に維持する昇降制御装置を備えているが、近年では前
述のように機体を田面に対して平行に保つローリング制
？ＩＩｌの機能も備えることが研究されており、その−
例として特開昭６１−５７０９号公報に開示されている
ように、田面に接地追従するフロート弐のローリングセ
ンサーを機体前部に配置し、機体に対するローリングセ
ンサーの傾きを機体の田面に対する傾きとして検出する
よう構成したものがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

歩行型田植機においては１回の植付行程が終了すると、
畦際で旋回して次の植付行程に移行して行くのであるが
、一般にこの畦際旋回時には苗植付装置側、つまり機体
後部を持ち上げ機体を前下り状態にして旋回操縦を行う
。従って、機体前部にローリングセンサーを備えた型式
においては前記旋回時においてもローリング制御が行わ
れることになるのであるが、ローリングセンサーにより
泥押し現象が生ずるので、これを少なくする為に前記ロ
ーリングセンサーの接地幅をあまり大きく取ることはで
きない。

従って、以上の幅狭のローリングセンサーは傾き検出が
鈍感となる為、硬い泥の多い水田に適した鈍感なローリ
ング制御が行われることになるのであるが、軟らかい泥
の多い水田に適した敏感なローリング制御を行うことが
できない構成となっていた。

ここで、本発明は前述の問題に着目して、水田の泥の硬
軟に応じて適確なローリング制御が行われるように構成
することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は冒記した歩行型水田作業機において、機
体の田面に対する左右の傾きを検出する接地式の第１・
第２ローリングセンサーを備え、前記第１ローリングセ
ンサーを機体前部に、前記第２ローリングセンサーを機
体後部に接地作用するように配置し、前記第２ローリン
グセンサーの左右方向の有゛効接地幅を第１ローリング
センサーの有効接地幅よりも大に設定すると共に、前記
第２ローリングセンサーからの傾き検出結果をローリン
グ制御装置に伝達する伝達系に、伝達状態と遮断状態と
に切換可能な切換手段を設け、且つ前記切換手段が遮断
状態において、第１ローリングセンサーとローリング制
御装置が連係状態となるように構成してあることにあり
、その作用及び効果は次のとおりである。

〔作　用〕

前述のように２組のローリングセンサーを設ければ、第
２ローリングセンサーの傾き検出感度の方が第１ローリ
ングセンサーよりも鋭敏となる。従って、両口−リング
センサーが接地している状態、つまり通常の植付作業状
態において前記切換手段を伝達状態とすれば、例え第１
ローリングセンサーからの傾き検出がローリング制御装
置に伝達されていても、第２ローリングセンサーからの
傾き検出結果が優先されて、軟らかい泥の多い水田に適
した比較的鋭敏なローリング制御が行われることになる
。

そして、前記状態で畦際旋回を行う際に機体後部を持ち
上げると、第２ローリングセンサーは田面より浮き上が
るので傾き検出を行わなくなり、機体前部の第１ローリ
ングセンサーに基づき比較的鈍感なローリング制御が行
われるようにすることができるのである。

次に、前記切換手段を遮断状態とすれば、機体前部の第
１ローリングセンサーに基づき硬い泥の多い水田に適し
た比較的鈍感なローリング制御が常時行われることにな
るのである。

〔発明の効果〕

以上のように、機体前部の第１ローリングセンサーを幅
狭のままとして畦際旋回時の泥押しが少ない状態を維持
しながら、水田の泥の硬軟に応じてローリング制御感度
を敏感・鈍感に切換操作できるようになり、歩行型水田
作業機のローリング制御性能を向上させることができた
。

〔実施例〕 以下、本発明の実施例の１つである歩行型田植機につい
て図面に基づいて説明する。

第８図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（Ｐ、）周りに揺動自在に
取付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン（
３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台（５
）等により構成された苗植付装置と操縦ハンドル（６）
を備えて歩行型田植機を構成している。

前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第７
図及び第８図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（９ａ）先端の縦
軸芯周りに天秤アーム（１０）が揺動自在に軸支され、
この天秤アーム（１０）両端と前記伝動ケース（１）の
ボス部に立設された操作アーム（１ａ）とがロッド（１
１）及びローリングシリンダ（１２）を介して連結され
ており、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によって左右の
車輪（２）が同時に上下動操作されるのである。そして
、ローリングシリンダ（１２）の伸縮操作によって天秤
アーム（１０）がピストンロッド（９ａ）先端で揺動操
作され、左右の車輪（２）が背反上下動操作されるので
ある。

次に機体の上下動及び機体前部において左右の傾きを検
出する第１ローリングセンサー（７）としてのセンター
フロートについて詳述すると、第１．３．６．７図に示
すようにセンターフロート（７）は左右車輪（２）の間
で、且つ左右車輪（２）から前方に突出する状態で配置
されると共に、機体後部の横軸芯（Ｐ２）周りに上下揺
動自在に、機体の前後軸芯（Ｐ３）周りにローリング自
在に取付けられている。

そして、前記センターフロート（７）前部は第６図に示
すように、連係リンク（２４）を介して昇降制御弁（２
３）と連動連結されている。前記昇降制御弁（２３）は
前記昇降シリンダ（９）に対して作動油の給徘を行うも
のであり、機体が田面に対して沈み込んでセンターフロ
ート（７）が浮力によって上昇すると、昇降制御弁（２
３）が圧油供給側に操作され、左右の車輪（２）が下降
操作されて機体の沈み込みを修正するのである。これに
対し機体が田面より浮き上がるとセンターフロート（７
）が下降して、昇降制御弁（２３）が排油側に操作され
左右の車輪（２）が上昇操作されるのである。

センターフロート（７）前部左右には第１図及び第３図
に示すように、補助フロート（８）が設けられており、
センターフロート（７）のローリング動作は一方の補助
フロート（８）に設けられた操作アーム（１３）からベ
ルクランク（１４）、連係ロッド（１５）、天秤クラン
ク（１６）を介してローリングシリンダ（１２）に対す
るローリング制御弁（１７）に伝達される。これにより
、ローリングシリンダ（１２）が伸縮操作され、機体が
泥面と平行になるように左右車輪（２）が背反上下動操
作されるのである。

前記左右車輪（２）後方の左右には第２ローリングセン
サー（１８ａ）　、　（１８ｂ）としてのサイドフロー
トが前記横軸芯（Ｐ２）周りに上下揺動自在に、且つ、
両サイドフロート（１８ａ）　、　（１８ｂ）の間隔を
機体前部の補助フロート（８）の間隔よりも十分に大き
く設定して取付けられている。前記サイドフロート（１
８ａ）　、　（１８ｂ）上方には、軸芯（Ｐ４）周りに
回動自在に支持されたクランク軸（１９Ａ）　。

（１９Ｂ）が配置されると共に、このクランク軸（１９
Ａ）　、　（１９Ｂ）の一端とサイドフロート（１８ａ
）　。

（１８ｂ）前部とが連係ロッド（２０）を介して連動連
結されている。

機体中央には前後方向に摺動自在に連係ロッド（２１）
が配置されると共に、前記天秤クランク（１６）から延
出されたアーム（１６ａ）に連係ロッド（２１）の一端
が連結されている。この連係ロッド（２１）の他端には
回動自在なアーム（２２）が取付けられると共に、前記
クランク軸（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）他端には突出方
向が１８０　　’異なるクランクアーム（１９ａ）　、
　（１９ｂ）が取付けられており、このクランクアーム
（１９ａ）　、　（１９ｂ）の両端部に亘り長穴による
融通を持たせて前記アーム（２２）が連結されている。

前記サイドフロート（１８ａ）　、　（１８ｂ）による
傾き検出は次のように行われる。つまり、機体が一方に
傾いて片側のサイドフロート（１８ａ）が上方に変位す
ると、第１図及び第４図に示すように前記サイドフロー
ト（１８ａ）の変位がサイドフロー　ト（１８ａ）に連
係したクランク軸（１９Ａ）及びクランクアーム（１９
ａ）を介して伝達され、アーム（２２）は他方のクラン
クアーム（１９ｂ）との連結点用りに回動する。このよ
うにアーム（２２）が作動すると、アーム（２２）の中
心がクランク軸（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）の回動軸芯
である前記軸芯（Ｐ４）から外れて、このアーム（２２
）の中心の変位が機体の傾きとして検出される。

又、機体が沈み込んで左右のサイドフロート（１８ａ）
　、　（１８ｂ）が上方に変位した場合は、第５図に示
すように両クランク軸（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）は同
方向に回動するのであるが、クランクアーム（１９ａ）
。

（１９ｂ）の突出方向が正反対の方向に向いているので
アーム（２２）は前記軸芯（Ｐ、）周りに回動すること
になり、アーム（２２）の中心は軸芯（Ｐ４）より変位
することはなく傾きは検出されないことになるのである
。

次に、前記サイドフロート（１８ａ）　、　（１８ｂ）
からの傾き検出結果伝達を遮断する切換機構（２５）に
ついて詳述すると、第２図及び第１図に示すように、前
記連係ロッド（２１）は前ロッド（２１ａ）と後ロッド
（２１ｂ）の分割構造であると共に、前ロッド（２１ａ
）側にシリンダ部（２６）が設けられて、このシリンダ
部（２６）に後ロッド（２１ｂ）が内嵌された状態であ
り、シリンダ部（２６）底部からストッパー（２７）ま
での範囲で後ロッド（２１ｂ）が前ロッド（２１ａ）に
対して相対的に摺動できるように構成している。

そして、前記シリンダ部（２６）の外側面の軸芯（Ｐ、
）周りに揺動自在にベルクランク（２８）が取付けられ
ると共に、このベルクランク（２８）により出退操作さ
れるピン（２９）が備えられている。さらに、ベルクラ
ンク（２８）はブツシュフルワイヤ（３０）を介して操
縦ハンドル（６）に備えられた操作レバー（３１）と連
動連結されると共に、つる巻きバネ（３２）によりピン
（２９）、をシリンダ部（２６）内に押し込む方向に付
勢されている。

第２図に示す状態は、ピン（２９）が抜き出され後ロッ
ド（２１ｂ）が前ロッド（２１ａ）に対して自由に相対
摺動する状態、つまり機体後部のサイドフロート（１８
ａ）　、　（１８ｂ）による傾き検出が前記ローリング
制御弁（１７）に伝達されない状態である。

この状態では、センターフロート（７）に基づいて鈍感
なローリング制御が常時行われることになるのである。

そして、操作レバー（３１）を戻し操作してピン（２９
）を後ロッド（２１ｂ）の係止穴（３３）に係入するこ
とによって、後ロッド（２１ｂ）をシリンダ部（２６）
に対して固定すると、前記センターフロート（７）及び
サイドフロート（１８ａ）　、　（１８ｂ）による両者
の傾き検出がローリング制御弁（１７）に伝達される状
態となる。この状態では、センターフロート（７）及び
サイドフロート（１８ａ）　、　（１８ｂ）が接地した
状態、つまり通常の植付作業時においては、サイドフロ
ート（１８ａ）　、　（１８ｂ）からの敏感な傾き検出
が優先され、これに基づいて鋭敏なローリング制御が行
われることになるのである。そして、畦際で機体後部を
持ち上げるとサイドフロート（１８ａ）　、　（１８ｂ
）が田面より離れ、センターフロート（７）の前部のみ
が接地した状態となって、旋回時に鈍感なローリング制
御が行われることになるのである。

〔別実施例〕

前述の実施例ではサイドフロート（１８ａ）　、　（１
８ｂ）からローリング制御弁（１７）への伝達系にのみ
切換機構（２５）を設ける構造としたが、第９図に示す
ようにセンターフロート（７）からローリング制御弁（
１７）への伝達系にも切換機構（２５）を設け、昇降制
御装置における感度調節レバー（３４）と再切換機構（
２５）とを連係させる構造も採用できる。

この構造により感度調節レバー（３４）を昇降制御感度
敏感側に操作すると、センターフロート（７）からの傾
き検出が断たれサイドフロート（１８ａ）　。

（１８ｂ）からの傾き検出に基づいて鋭敏なローリング
制御が行われるようになり、逆に感度調節レバー（３４
）を昇降制御感度鈍感側に操作すると、サイドフロート
（１８ａ）　、　（１８ｂ）からの傾き検出が断たれ、
センターフロート（７）からの傾き検出に基づいて鈍感
なローリング制御が行われることになるのである。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により木発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はローリング制御弁と左右サイドフロート及びセ
ンターフロートとの連係状態を示す斜視図、第２図は切
換機構の側面図、第３図はセンターフロート付近の正面
図、第４図は機体が左側に傾いた場合のアームの状態を
示す側面図、第５図は機体が沈み込んだ場合のアームの
状態を示す側面図、第６図はセンターフロートと昇降制
御弁との連係状態を示す側面図、第７図は車輪の昇降構
造及びセンターフロート、サイドフロート周りの平面図
、第８図は歩行型田植機の全体側面図、第９図は別実施
例におけるローリング制御弁と左右のサイドフロート及
びセンターフロートとの連係状態を示す斜視図である。 （２）・・・・・・左右車輪、（７）・・・・・・第１
ローリングセンサー、（１８ａ）　、　（１８ｂ）・・
・・・・第２ローリングセンサー、（２５）・・・・・
・切換手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、左右車輪（２）の機体に対する高さの差を変更操作
   して機体を田面に対して平行に保つローリング制御装置
   を備えた歩行型水田作業機であって、機体の田面に対す
   る左右の傾きを検出する接地式の第１・第２ローリング
   センサー（７）、（１８ａ）、（１８ｂ）を備え、前記
   第１ローリングセンサー（７）を機体前部に、前記第２
   ローリングセンサー（１８ａ）、（１８ｂ）を機体後部
   に接地作用するように配置し、前記第２ローリングセン
   サー（１８ａ）、（１８ｂ）の左右方向の有効接地幅を
   第１ローリングセンサー（７）の有効接地幅よりも大に
   設定すると共に、前記第２ローリングセンサー（１８ａ
   ）、（１８ｂ）からの傾き検出結果をローリング制御装
   置に伝達する伝達系に、伝達状態と遮断状態とに切換可
   能な切換手段（２５）を設け、且つ前記切換手段（２５
   ）が遮断状態において、第１ローリングセンサー（７）
   とローリング制御装置が連係状態となるように構成して
   ある歩行型水田作業機。 ２、前記第１ローリングセンサー（７）及び第２ローリ
   ングセンサー（１８ａ）、（１８ｂ）からの傾き検出結
   果をローリング制御装置に伝達する伝達系を機械的な連
   係機構に構成してある特許請求の範囲第１項に記載の歩
   行型水田作業機。