JPS6322764B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6322764B2 JPS6322764B2 JP55073416A JP7341680A JPS6322764B2 JP S6322764 B2 JPS6322764 B2 JP S6322764B2 JP 55073416 A JP55073416 A JP 55073416A JP 7341680 A JP7341680 A JP 7341680A JP S6322764 B2 JPS6322764 B2 JP S6322764B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- acceleration sensor
- combine harvester
- main body
- pulse width
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、方向センサーを有し、穀稈列に自動
追従するように構成したコンバインにおける方向
制御装置に関する。
追従するように構成したコンバインにおける方向
制御装置に関する。
一般に、コンバインは、方向センサーからの信
号により電磁切換え弁を制御し、これによりサイ
ドクラツチを操作して方向制御しているが、機体
のジグザグ走行、いわゆるハンチングや機体の急
激な振れによる乗心地の悪さを防止するため、電
磁切換え弁への通電を断続的に行なつている。そ
して、サイドクラツチ操作による機体の振れ角度
は、乾田、湿田等の圃場条件によつて相違するた
め、断続通電のパルス幅を手動によるスイツチ操
作で切換えていたが、該切換え操作は大変面倒で
あり、更に最適値に合わせることが困難で、ハン
チングや追従遅れ等を生ずることがあつた。
号により電磁切換え弁を制御し、これによりサイ
ドクラツチを操作して方向制御しているが、機体
のジグザグ走行、いわゆるハンチングや機体の急
激な振れによる乗心地の悪さを防止するため、電
磁切換え弁への通電を断続的に行なつている。そ
して、サイドクラツチ操作による機体の振れ角度
は、乾田、湿田等の圃場条件によつて相違するた
め、断続通電のパルス幅を手動によるスイツチ操
作で切換えていたが、該切換え操作は大変面倒で
あり、更に最適値に合わせることが困難で、ハン
チングや追従遅れ等を生ずることがあつた。
そこで、本発明は、機体の振れを検知する加速
度センサーを設け、該センサーの検知結果に基づ
きパルス幅を自動的に変更するように構成し、も
つて前述欠点を解消したコンバインの方向制御装
置を提供することを目的とするものである。
度センサーを設け、該センサーの検知結果に基づ
きパルス幅を自動的に変更するように構成し、も
つて前述欠点を解消したコンバインの方向制御装
置を提供することを目的とするものである。
以下、図面に示す実施例に基づき、本発明を具
体的に説明する。
体的に説明する。
コンバイン１は、第１図に示すように、機体２
の前部に前処理部３を有しており、また前処理部
３はその前方に多数のデイバイダー５及び穀稈搬
送装置４等を有している。そして、左側のデイバ
イダー５ａには方向センサー６が、また右側のデ
イバイダー５ｂには加速度センサー７がそれぞれ
配設されており、更に穀稈搬送装置４には穀稈検
知センサー９が配設されている。方向センサー６
は、第２図に示すように、右方に突出しかつ図に
示すような起立位置にスプリング１０により付勢
されているセンサーバー１１を有しており、該セ
ンサーバー１１は基端部に固定されたカム１２に
より、回動範囲Ａにある場合リミツトスイツチ１
３ｒをオンし、回動範囲Ｃにある場合リミツトス
イツチ１３ｌをオンし、また回動範囲Ｂにある場
合両スイツチ１３ｒ，１３ｌを共にオフするよう
に設定されている。更に、これらスイツチ１３
ｌ，１３ｒは、第３図に示すように、電磁切換え
弁１５の左右ソレノイド１５ｌ，１５ｒに接続さ
れており、切換え弁１５は左右サイドクラツチを
操作する油圧シリンダ１６ｌ，１６ｒに連通して
いる。また、加速度センサー７は、第４図及び第
５図に示すように、センサーボツクス１７を有し
ており、ボツクス１７にはピボツト軸受１９，１
９によりセンサー支持軸２０が回転自在に支持さ
れている。支持軸２０には一方に向けて突出し、
かつ所定質量よりなるセンサー本体２１が固定さ
れており、またボツクス１７と支持軸２０との間
に渦巻スプリング２２が設けられて、所定力によ
りセンサー本体１２が真直ぐ後方に向くようにバ
ランス付勢されている。更に、ボツクス１７には
センサー本体２１の中立位置Ｘ―Ｘから右左異な
る距離ｅ，ｆにそれぞれ無接点スイツチ２３ａ，
２３ｂが配設されており、スイツチ２３ａ，２３
ｂは発光ダイオード及びフオトトランジスタより
なり、本体２１が横切ることにより切換えられ
る。即ち、第１０図に示すように、電源２５から
メインスイツチ２６及び穀稈検知センサー９によ
り作動されるスイツチ９ａを直列に介して無接点
スイツチ２３ａが接続されており、スイツチ２３
ａは発光ダイオードＤ及びフオートトランジスタ
Trよりなり、これらの間に本体２１が横切ると
出力する。該出力は遅延タイマー回路Ｔに接続さ
れており、遅延タイマー回路Ｔは出力が所定時間
連続しないとカツトする不感帯を構成している。
更に、タイマー回路Ｔは自己保持回路Ｈに接続さ
れ、１度タイマー回路Ｔが出力すると、リレーＲ
は接点ａからｂに切換えられ、回路Ｔからの出力
がなくなつても接点ｂに保持し続けられる。な
お、メインスイツチ２６又は穀稈検知センサース
イツチ９ａがオフされると、該接点ｂの保持は解
除され、接点ａに戻される。そして、第８図に示
すように、リレーＲの各接点ａ，ｂはそれぞれマ
ルチバイブレーター等の方形波発振器３０ａ，３
０ｂに接続されており、また接点ｃは第１０図に
示すようなトランジスタ等よりなるスイツチング
素子SWを介してAND回路３１ｒ，３１ｌに入
力し、同時にこれらAND回路３１ｒ，３１ｌに
は方向センサー６の左右スイツチ１３ｒ，１３ｌ
が入力している。更に、AND回路３１ｒ，３１
ｌはトランジスタ等の出力段３２，３２を介して
電磁切換え弁１５の左右ソレノイド１５ｒ，１５
ｌに出力している。なお、方形波発振器３０ａの
パルスは、第９図ａに示すようにT1の幅を有し、
また他方の発振器３０ｂは、第９図ｂに示すよう
に前述パルス幅T1より短かい幅T2のパルスを発
信する。
の前部に前処理部３を有しており、また前処理部
３はその前方に多数のデイバイダー５及び穀稈搬
送装置４等を有している。そして、左側のデイバ
イダー５ａには方向センサー６が、また右側のデ
イバイダー５ｂには加速度センサー７がそれぞれ
配設されており、更に穀稈搬送装置４には穀稈検
知センサー９が配設されている。方向センサー６
は、第２図に示すように、右方に突出しかつ図に
示すような起立位置にスプリング１０により付勢
されているセンサーバー１１を有しており、該セ
ンサーバー１１は基端部に固定されたカム１２に
より、回動範囲Ａにある場合リミツトスイツチ１
３ｒをオンし、回動範囲Ｃにある場合リミツトス
イツチ１３ｌをオンし、また回動範囲Ｂにある場
合両スイツチ１３ｒ，１３ｌを共にオフするよう
に設定されている。更に、これらスイツチ１３
ｌ，１３ｒは、第３図に示すように、電磁切換え
弁１５の左右ソレノイド１５ｌ，１５ｒに接続さ
れており、切換え弁１５は左右サイドクラツチを
操作する油圧シリンダ１６ｌ，１６ｒに連通して
いる。また、加速度センサー７は、第４図及び第
５図に示すように、センサーボツクス１７を有し
ており、ボツクス１７にはピボツト軸受１９，１
９によりセンサー支持軸２０が回転自在に支持さ
れている。支持軸２０には一方に向けて突出し、
かつ所定質量よりなるセンサー本体２１が固定さ
れており、またボツクス１７と支持軸２０との間
に渦巻スプリング２２が設けられて、所定力によ
りセンサー本体１２が真直ぐ後方に向くようにバ
ランス付勢されている。更に、ボツクス１７には
センサー本体２１の中立位置Ｘ―Ｘから右左異な
る距離ｅ，ｆにそれぞれ無接点スイツチ２３ａ，
２３ｂが配設されており、スイツチ２３ａ，２３
ｂは発光ダイオード及びフオトトランジスタより
なり、本体２１が横切ることにより切換えられ
る。即ち、第１０図に示すように、電源２５から
メインスイツチ２６及び穀稈検知センサー９によ
り作動されるスイツチ９ａを直列に介して無接点
スイツチ２３ａが接続されており、スイツチ２３
ａは発光ダイオードＤ及びフオートトランジスタ
Trよりなり、これらの間に本体２１が横切ると
出力する。該出力は遅延タイマー回路Ｔに接続さ
れており、遅延タイマー回路Ｔは出力が所定時間
連続しないとカツトする不感帯を構成している。
更に、タイマー回路Ｔは自己保持回路Ｈに接続さ
れ、１度タイマー回路Ｔが出力すると、リレーＲ
は接点ａからｂに切換えられ、回路Ｔからの出力
がなくなつても接点ｂに保持し続けられる。な
お、メインスイツチ２６又は穀稈検知センサース
イツチ９ａがオフされると、該接点ｂの保持は解
除され、接点ａに戻される。そして、第８図に示
すように、リレーＲの各接点ａ，ｂはそれぞれマ
ルチバイブレーター等の方形波発振器３０ａ，３
０ｂに接続されており、また接点ｃは第１０図に
示すようなトランジスタ等よりなるスイツチング
素子SWを介してAND回路３１ｒ，３１ｌに入
力し、同時にこれらAND回路３１ｒ，３１ｌに
は方向センサー６の左右スイツチ１３ｒ，１３ｌ
が入力している。更に、AND回路３１ｒ，３１
ｌはトランジスタ等の出力段３２，３２を介して
電磁切換え弁１５の左右ソレノイド１５ｒ，１５
ｌに出力している。なお、方形波発振器３０ａの
パルスは、第９図ａに示すようにT1の幅を有し、
また他方の発振器３０ｂは、第９図ｂに示すよう
に前述パルス幅T1より短かい幅T2のパルスを発
信する。
本実施例は以上のような構成を有するので、方
向センサー６のセンサーバー１１が穀稈列と当接
せずに回動範囲Ａにある場合、カム１２によりス
イツチ１３ｒがオンされて電磁切換え弁１５の右
ソレノイド１５ｒを励磁し、右サイドクラツチ用
油圧シリンダ１６ｒに送油してコンバイン１を右
方向に修正する。また、センサーバー１１が穀稈
列に深く当接して回動範囲ｃに回動されると、ス
イツチ１３ｌがオンされて左ソレノイド１５ｌを
励磁し、コンバイン１を左方向に修正する。そし
て、この方向修正に際し、圃場条件等により機体
２の振れが小さい場合、加速度センサー７のセン
サー本体２１に作用する慣性も小さいので、本体
２１は無接点スイツチ２３ａを横切ることなく、
従つてリレーＲは接点ａに接続したままである。
この状態では、第９図ａに示すように、発振器３
０ａから幅T1の長いパルスがAND回路３１ｒ，
３１ｌに入力されており、方向センサー６の右左
スイツチ１３ｒ，１３ｌがオンすると、右左ソレ
ノイド１５ｒ，１５ｌは長いパルス幅T1に対応
して比較的長い励磁時間をもつて断続的に励磁さ
れ、これによりコンバイン１は方向制御される。
一方、圃場条件等により機体２の振れθが大きい
場合、加速度センサー７のセンサー本体２１には
大きな慣性が作用し、本体２１は無接点スイツチ
２３ａを横切る。すると、第６図及び第７図に示
すように、本体２１は機体の振れに伴う慣性力に
よりスプリング２２に抗して回動され、機体振れ
が終ると減衰されて中立位置に戻されるが、１度
不感時間を越えた所定時間t1発光ダイオードＤと
フオトトランジスタTrの間を遮ると、遅延タイ
マー回路Ｔから出力されて自己保持回路Ｈはリレ
ーＲを接点ｂに切換え、本体２１が中立位置に戻
つても該接点ｂ位置に自己保持する。この状態で
は、第９図ｂに示すように、発振器３０ｂから幅
T2の短かいパルスがAND回路３１ｒ，３１ｌに
入力されており、方向センサー６の右左スイツチ
１３ｒ，１３ｌがオンすると、右左ソレノイド１
５ｒ，１５ｌは比較的短かい励磁時間をもつて断
続的に励磁され、これによりコンバイン１は方向
制御される。また、コンバイン１が１行程の刈取
り作業が終了して圃場端に至りると、穀稈搬送装
置６の搬送経路に刈取り穀稈が供給されないの
で、穀稈検知センサー９のスイツチ９ａが切られ
る。これにより、コンバイン１はソレノイド１５
ｒ，１５ｌの断続作動によることなく、手動操作
レバーによるソレノイドの連続励磁で素早く回向
することができ。同時に、リレーＲの自己保持も
解除されて接点ａに戻される。
向センサー６のセンサーバー１１が穀稈列と当接
せずに回動範囲Ａにある場合、カム１２によりス
イツチ１３ｒがオンされて電磁切換え弁１５の右
ソレノイド１５ｒを励磁し、右サイドクラツチ用
油圧シリンダ１６ｒに送油してコンバイン１を右
方向に修正する。また、センサーバー１１が穀稈
列に深く当接して回動範囲ｃに回動されると、ス
イツチ１３ｌがオンされて左ソレノイド１５ｌを
励磁し、コンバイン１を左方向に修正する。そし
て、この方向修正に際し、圃場条件等により機体
２の振れが小さい場合、加速度センサー７のセン
サー本体２１に作用する慣性も小さいので、本体
２１は無接点スイツチ２３ａを横切ることなく、
従つてリレーＲは接点ａに接続したままである。
この状態では、第９図ａに示すように、発振器３
０ａから幅T1の長いパルスがAND回路３１ｒ，
３１ｌに入力されており、方向センサー６の右左
スイツチ１３ｒ，１３ｌがオンすると、右左ソレ
ノイド１５ｒ，１５ｌは長いパルス幅T1に対応
して比較的長い励磁時間をもつて断続的に励磁さ
れ、これによりコンバイン１は方向制御される。
一方、圃場条件等により機体２の振れθが大きい
場合、加速度センサー７のセンサー本体２１には
大きな慣性が作用し、本体２１は無接点スイツチ
２３ａを横切る。すると、第６図及び第７図に示
すように、本体２１は機体の振れに伴う慣性力に
よりスプリング２２に抗して回動され、機体振れ
が終ると減衰されて中立位置に戻されるが、１度
不感時間を越えた所定時間t1発光ダイオードＤと
フオトトランジスタTrの間を遮ると、遅延タイ
マー回路Ｔから出力されて自己保持回路Ｈはリレ
ーＲを接点ｂに切換え、本体２１が中立位置に戻
つても該接点ｂ位置に自己保持する。この状態で
は、第９図ｂに示すように、発振器３０ｂから幅
T2の短かいパルスがAND回路３１ｒ，３１ｌに
入力されており、方向センサー６の右左スイツチ
１３ｒ，１３ｌがオンすると、右左ソレノイド１
５ｒ，１５ｌは比較的短かい励磁時間をもつて断
続的に励磁され、これによりコンバイン１は方向
制御される。また、コンバイン１が１行程の刈取
り作業が終了して圃場端に至りると、穀稈搬送装
置６の搬送経路に刈取り穀稈が供給されないの
で、穀稈検知センサー９のスイツチ９ａが切られ
る。これにより、コンバイン１はソレノイド１５
ｒ，１５ｌの断続作動によることなく、手動操作
レバーによるソレノイドの連続励磁で素早く回向
することができ。同時に、リレーＲの自己保持も
解除されて接点ａに戻される。
なお、上述実施例は１個の無接点スイツチ２３
ａのみについて説明したが、第５図に示すよう
に、該無接点スイツチ２３ａの設置距離ｅよりも
離れた位置ｆに他の無接点スイツチ２３ｂを設置
し、該スイツチ２３ｂが本体２１により横切られ
ると、パルス幅T2より更に短かい幅T2のパルス
によりソレノイドが断続励磁されるように構成
し、３段階に切換え調節できるようにしても良
く、更に多数の無接点スイツチを設けて多段階に
調節できるようにしても良い。また、無接点スイ
ツチ２３ａ，２３ｂを発光ダイオードＤとフオト
トランジスタTrにより構成したが、近接スイツ
チ等の他の無接点スイツチを用いることができ
る。更に、パルス幅の変更を発振器３０ａ，３０
ｂをリレーＲで切換えたが、１個の発振器でコン
デンサや抵抗器等を切換えてパルス幅の値を変更
しても良く、また発振器をそのオン、オフの時間
が車速に連動して変わる様に構成しても良い。
ａのみについて説明したが、第５図に示すよう
に、該無接点スイツチ２３ａの設置距離ｅよりも
離れた位置ｆに他の無接点スイツチ２３ｂを設置
し、該スイツチ２３ｂが本体２１により横切られ
ると、パルス幅T2より更に短かい幅T2のパルス
によりソレノイドが断続励磁されるように構成
し、３段階に切換え調節できるようにしても良
く、更に多数の無接点スイツチを設けて多段階に
調節できるようにしても良い。また、無接点スイ
ツチ２３ａ，２３ｂを発光ダイオードＤとフオト
トランジスタTrにより構成したが、近接スイツ
チ等の他の無接点スイツチを用いることができ
る。更に、パルス幅の変更を発振器３０ａ，３０
ｂをリレーＲで切換えたが、１個の発振器でコン
デンサや抵抗器等を切換えてパルス幅の値を変更
しても良く、また発振器をそのオン、オフの時間
が車速に連動して変わる様に構成しても良い。
以上説明したように、本発明によれば、機体の
振れを検知し得る加速度センサー７を設け、該セ
ンサーによる検知結果に基づきサイドクラツチを
操作するパルス幅を自動的に変更するようにした
ので、圃場条件や車載籾重量等による負荷条件の
相違にかかわらず、方向制御時の機体の振れが
略々一定になるように制御でき、ハンチングや追
従遅れを生ずることなく、かつ急激な機体振れに
よる乗心地の悪さを解消し、更に手動操作による
煩わしさ及び操作忘れによる誤作動をなくすこと
ができる。
振れを検知し得る加速度センサー７を設け、該セ
ンサーによる検知結果に基づきサイドクラツチを
操作するパルス幅を自動的に変更するようにした
ので、圃場条件や車載籾重量等による負荷条件の
相違にかかわらず、方向制御時の機体の振れが
略々一定になるように制御でき、ハンチングや追
従遅れを生ずることなく、かつ急激な機体振れに
よる乗心地の悪さを解消し、更に手動操作による
煩わしさ及び操作忘れによる誤作動をなくすこと
ができる。
第１図は本発明を適用し得るコンバインを示す
平面図、第２図はその方向センサーを示す平断面
図、第３図は方向制御の油圧回路図、第４図は加
速度センサーを示す正断面図、第５図はその平断
面図、第６図は加速度センサーの作動を示す平面
図、第７図は加速度センサーのセンサー本体の動
きを示す図、第８図は本発明の制御回路の一実施
例を示す図、第９図ａ，ｂはそれぞれ異なる発振
器に基づく作動を示す図、第１０図は加速度セン
サーの制御回路の一実施例を示す図である。 １……コンバイン、６……方向センサー、７…
…加速度センサー、１３ｒ，１３ｌ……方向セン
サーのスイツチ、１５……電磁切換え弁、１５
ｒ，１５ｌ……ソレノイド、１６ｒ，１６ｌ……
サイドクラツチ用（油圧シリンダ）、２１……セ
ンサー本体、２２……スプリング、２３ａ，２３
ｂ……無接点スイツチ、Ｔ……遅延回路、Ｈ……
自己保持回路、Ｒ……リレー、T1，T2……パル
ス幅。
平面図、第２図はその方向センサーを示す平断面
図、第３図は方向制御の油圧回路図、第４図は加
速度センサーを示す正断面図、第５図はその平断
面図、第６図は加速度センサーの作動を示す平面
図、第７図は加速度センサーのセンサー本体の動
きを示す図、第８図は本発明の制御回路の一実施
例を示す図、第９図ａ，ｂはそれぞれ異なる発振
器に基づく作動を示す図、第１０図は加速度セン
サーの制御回路の一実施例を示す図である。 １……コンバイン、６……方向センサー、７…
…加速度センサー、１３ｒ，１３ｌ……方向セン
サーのスイツチ、１５……電磁切換え弁、１５
ｒ，１５ｌ……ソレノイド、１６ｒ，１６ｌ……
サイドクラツチ用（油圧シリンダ）、２１……セ
ンサー本体、２２……スプリング、２３ａ，２３
ｂ……無接点スイツチ、Ｔ……遅延回路、Ｈ……
自己保持回路、Ｒ……リレー、T1，T2……パル
ス幅。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 方向センサーを有し、該方向センサーに基づ
き左右サイドクラツチを操作する電磁切換え弁の
左右ソレノイドを制御し、穀稈列に追従するよう
に構成したコンバインにおいて、前記左右ソレノ
イドを適宜のパルス幅により断続作動し、また前
記サイドクラツチ操作による機体の振れを検知す
る加速度センサーを設け、該加速度センサーの検
知結果に基づき前記パルス幅を自動的に変更する
ように構成したコンバインの方向制御装置。 ２ 前記加速度センサーを、回転自在に支持され
かつ一方に突出しているセンサー本体と、該本体
の突出が機体の前後方向に位置するようにバラン
スするスプリングと、前記本体により作動される
無接点スイツチにより構成し、更に該無接点スイ
ツチを遅延タイマー回路を介して自己保持回路に
接続した特許請求の範囲第１項記載のコンバイン
の方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7341680A JPS56169503A (en) | 1980-05-31 | 1980-05-31 | Direction controller of combined harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7341680A JPS56169503A (en) | 1980-05-31 | 1980-05-31 | Direction controller of combined harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56169503A JPS56169503A (en) | 1981-12-26 |
| JPS6322764B2 true JPS6322764B2 (ja) | 1988-05-13 |
Family
ID=13517574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7341680A Granted JPS56169503A (en) | 1980-05-31 | 1980-05-31 | Direction controller of combined harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56169503A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5774277A (en) * | 1980-10-24 | 1982-05-10 | Kubota Ltd | Automatic steering control of agricultural vehicle body |
| JPS58161699A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-26 | 株式会社東芝 | 人工衛星の軌道制御方法 |
| JPH01142606U (ja) * | 1988-03-24 | 1989-09-29 | ||
| JPH0488209U (ja) * | 1990-12-11 | 1992-07-31 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3002328A (en) * | 1958-12-09 | 1961-10-03 | Ex Cell O Corp | Packaging machine for erecting, filling and sealing plastic coated paperboard containers |
| US3120089A (en) * | 1960-11-07 | 1964-02-04 | Ex Cell O Corp | Machine for forming plastic coated paperboard containers |
| JPS4840446U (ja) * | 1971-09-18 | 1973-05-22 | ||
| JPS4932400A (ja) * | 1972-07-26 | 1974-03-25 | ||
| US3910014A (en) * | 1974-02-19 | 1975-10-07 | Ex Cell O Corp | Apparatus for closing and sealing containers |
| JPS5930474B2 (ja) * | 1977-06-15 | 1984-07-27 | 日立造船株式会社 | 選果装置 |
-
1980
- 1980-05-31 JP JP7341680A patent/JPS56169503A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56169503A (en) | 1981-12-26 |
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| KR970001086B1 (ko) | 베어서 수확하는 수확기의 조향제어장치 | |
| JPS6337768Y2 (ja) | ||
| JPS6325933Y2 (ja) | ||
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