JPS63254502A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS63254502A JPS63254502A JP8833287A JP8833287A JPS63254502A JP S63254502 A JPS63254502 A JP S63254502A JP 8833287 A JP8833287 A JP 8833287A JP 8833287 A JP8833287 A JP 8833287A JP S63254502 A JPS63254502 A JP S63254502A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- robot
- rpu
- memory
- dot train
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、教示再生型の工業用ロボットの軌跡制御を行
なうロボット制御装置に関する。
なうロボット制御装置に関する。
（従来の技術）
産業用ロボットを所要の目的に従って機能させるために
は、あらかじめその作業を産業用ロボットに教え込ませ
る教示機能、作業データを記憶する記憶機能、このデー
タを基にしてロボットハンドを所定の速度で軌跡制御し
ながら作動させる再生機能が必要とされる。こうした現
在の教示再生型のロボットでは、従来の軌跡制御のため
の演算方式としては１通路上の＃、散的な点列の位置を
予め教示し、各教示点に対応して１ブロツクのロボット
指令データを作成し、再生時に１ブロツクづつロボット
指令データを読み出し、該データに基づいてハンドを移
動させるようにしていた。
は、あらかじめその作業を産業用ロボットに教え込ませ
る教示機能、作業データを記憶する記憶機能、このデー
タを基にしてロボットハンドを所定の速度で軌跡制御し
ながら作動させる再生機能が必要とされる。こうした現
在の教示再生型のロボットでは、従来の軌跡制御のため
の演算方式としては１通路上の＃、散的な点列の位置を
予め教示し、各教示点に対応して１ブロツクのロボット
指令データを作成し、再生時に１ブロツクづつロボット
指令データを読み出し、該データに基づいてハンドを移
動させるようにしていた。
この場合に、動作目標位置のデータをアートの各軸値と
して記憶しているロボット制御装置では、軌跡制御が第
３図に示すような、以下の手順で実行される。
して記憶しているロボット制御装置では、軌跡制御が第
３図に示すような、以下の手順で実行される。
つまり、ステップａでは、軌跡制御の起点と終点（及び
経由点）の値をデータメモリから読み出して、それぞれ
の値を各軸傾からＴＣＰ（ツールセンタポイント）での
直交座標値に変換する。ステップｂでは、変換された直
交座標値を用いて軌跡上の分割点の座標値を計算する。
経由点）の値をデータメモリから読み出して、それぞれ
の値を各軸傾からＴＣＰ（ツールセンタポイント）での
直交座標値に変換する。ステップｂでは、変換された直
交座標値を用いて軌跡上の分割点の座標値を計算する。
ステップＣでは、分割点の直交座標値から逆変換によっ
て各軸傾を求める。ステップｄでは、ＴＣＰが個々の分
割点に達するように各軸のモータを駆動する。そして、
ステップｅにおいては、ハンドが所定の動作点に移動す
る間に、次の分割点に関するステップｂ、ｃでの演算を
実行し、現在目標としている分割点に関する移動指令の
出力が終了すると、次の分割点への移動指令を出力する
。
て各軸傾を求める。ステップｄでは、ＴＣＰが個々の分
割点に達するように各軸のモータを駆動する。そして、
ステップｅにおいては、ハンドが所定の動作点に移動す
る間に、次の分割点に関するステップｂ、ｃでの演算を
実行し、現在目標としている分割点に関する移動指令の
出力が終了すると、次の分割点への移動指令を出力する
。
（発明が解決しようとする問題点）
一般に多軸のロボットを軌跡制御する場合に、移動指令
の出力の精度を高めようとすると１分割点を増やして補
間間隔を短縮しなければならないが、従来のロボット制
御装置では、各軸のサーボ回路（サーボＬＳ Ｉ）への
分配パルスの書込みと、分割点に関する演算とが並行し
て行なわれるので、分割点を増やすためには、ＣＰＵに
おける演算処理ず上方を大きくしなくてはならない、ま
た、軌跡制御の開始時点で、上記ステップａのデータを
メモリから読み出して変換処理するための時間が必要と
なって、円滑に軌跡制御に移行するためには、軌跡制御
の精度が制約されるという問題点があった。
の出力の精度を高めようとすると１分割点を増やして補
間間隔を短縮しなければならないが、従来のロボット制
御装置では、各軸のサーボ回路（サーボＬＳ Ｉ）への
分配パルスの書込みと、分割点に関する演算とが並行し
て行なわれるので、分割点を増やすためには、ＣＰＵに
おける演算処理ず上方を大きくしなくてはならない、ま
た、軌跡制御の開始時点で、上記ステップａのデータを
メモリから読み出して変換処理するための時間が必要と
なって、円滑に軌跡制御に移行するためには、軌跡制御
の精度が制約されるという問題点があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ロボット
の軌跡制御を精度良く、かつ効率的に実行するようにし
たロボット制御装置を提供することを目的にしている。
の軌跡制御を精度良く、かつ効率的に実行するようにし
たロボット制御装置を提供することを目的にしている。
（問題点を解決するための手段）
本発明のロボット制御装置は、教示された通路上の離散
的な点列データに基づいてロボットの軌跡制御を行なう
ロボット制御装置において、前記点列データを先読みし
て格納する記憶手段と、この記憶手段に格納されたデー
タと軌跡制御の実行に使用されるデータとを識別する識
別手段と、この識別手段により実行に必要とするデータ
を決定して前記記憶手段から順次読み出す出力手段とを
具備したものである。
的な点列データに基づいてロボットの軌跡制御を行なう
ロボット制御装置において、前記点列データを先読みし
て格納する記憶手段と、この記憶手段に格納されたデー
タと軌跡制御の実行に使用されるデータとを識別する識
別手段と、この識別手段により実行に必要とするデータ
を決定して前記記憶手段から順次読み出す出力手段とを
具備したものである。
（作用）
すなわち、この発明のロボット制御装置では、ロボット
動作指令プログラムをその実行前に先読みして、そこに
含まれる軌跡制御の指令に基づいて対応する点列データ
を選択し、軌跡制御に必要な座標変換などの処理をして
バッファメモリなどに格納しておく、プログラムの実行
時にデータ部の識別をして、軌跡制御に必要なデータを
高速に読み出すことができる。
動作指令プログラムをその実行前に先読みして、そこに
含まれる軌跡制御の指令に基づいて対応する点列データ
を選択し、軌跡制御に必要な座標変換などの処理をして
バッファメモリなどに格納しておく、プログラムの実行
時にデータ部の識別をして、軌跡制御に必要なデータを
高速に読み出すことができる。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図は、本発明のロボット制御装置の一実施例を示す
ブロック図である。ロボット指令データメモリＲＯＤＩ
士、処理装置ＲＰＵと接続されていて、そこには既に一
連のロボット指令データが教示操作によって記憶されて
いる。このロボット指令データは、通路上の離散的な点
列をロボットの各軸傾として表現する位置データ群と、
それぞれのデータ群の実行順序を識別するブロック番号
とからなる。教示操作盤ＴＢは、モードセレクトスイッ
チを有し、再生モードと教示モードとを選択するできる
。リードオンリメモリＲＯＭは、処理袋２ＪＲＰＵを制
御する制御プログラムを記憶しており、再生モードが選
択されているとき、ロボット指令データメモリＲＯＯＭ
からデータを１ブロツクづつ読み出して、各軸傾からロ
ボットのＴＣＰの直交座標値に変換する演算処理などを
制御する。
ブロック図である。ロボット指令データメモリＲＯＤＩ
士、処理装置ＲＰＵと接続されていて、そこには既に一
連のロボット指令データが教示操作によって記憶されて
いる。このロボット指令データは、通路上の離散的な点
列をロボットの各軸傾として表現する位置データ群と、
それぞれのデータ群の実行順序を識別するブロック番号
とからなる。教示操作盤ＴＢは、モードセレクトスイッ
チを有し、再生モードと教示モードとを選択するできる
。リードオンリメモリＲＯＭは、処理袋２ＪＲＰＵを制
御する制御プログラムを記憶しており、再生モードが選
択されているとき、ロボット指令データメモリＲＯＯＭ
からデータを１ブロツクづつ読み出して、各軸傾からロ
ボットのＴＣＰの直交座標値に変換する演算処理などを
制御する。
図には、ｌ軸分のみのサーボモータＳＮを示しているが
、各軸のサーボ回路は、処理装置ＲＰυで演算された各
軸インクリメンタル量から分配パルスを出力するパルス
分配器ＰＤＣ、サーボモータ舖を制御するサーポユニッ
）ＳＶＵ、サーボモータＳＮから回転信号をフィードバ
ックするパルス発生器ＰＧ等から構成され、ハンドが所
定歌移動する毎に残移動量や現在位置を各軸毎に処理装
置ＲＰＵにて演算し、データメモリＤＭに記憶する。
、各軸のサーボ回路は、処理装置ＲＰυで演算された各
軸インクリメンタル量から分配パルスを出力するパルス
分配器ＰＤＣ、サーボモータ舖を制御するサーポユニッ
）ＳＶＵ、サーボモータＳＮから回転信号をフィードバ
ックするパルス発生器ＰＧ等から構成され、ハンドが所
定歌移動する毎に残移動量や現在位置を各軸毎に処理装
置ＲＰＵにて演算し、データメモリＤＭに記憶する。
Ｂ旧よ、第２図に示すようなブロック構成を有するバッ
ファメモリで、処理装置ＲＰＵと接続されてロボット指
令データメモリＲＣ：ＤＭから先読みされた点列データ
を格納する。このバッファメモリＢＭは、タブ部とデー
タ部とを１ブロツクとする複数ブロックのメモリとして
構成され、タブ部にはプログラム内でのブロックの番号
等が格納され、データ部には直交座標値に変換された位
置データが格納される。このバッファメモリＢＭは、処
理袋ＦＩ ＲＰＵ力＼らサイクリックにアクセスされ、
タブ部のポインタが逐次書換られる。つまり、先読みさ
れたプログラムに従って演算処理が終了している点列デ
ータの対応ブロックを示すカルキュレイトブロックポイ
ンタＣＢＰと、プログラムの実行に使用されたブロック
のポインタＵＢＰとを含み、これらポインタＣＢＰ、Ｕ
ＢＰを処理装置ＲＰＵで常時監視していることにより、
データ部に格納された点列データと、処理装置ＲＰＵで
の軌跡制御の実行に使用される点列データとが識別でき
る。
ファメモリで、処理装置ＲＰＵと接続されてロボット指
令データメモリＲＣ：ＤＭから先読みされた点列データ
を格納する。このバッファメモリＢＭは、タブ部とデー
タ部とを１ブロツクとする複数ブロックのメモリとして
構成され、タブ部にはプログラム内でのブロックの番号
等が格納され、データ部には直交座標値に変換された位
置データが格納される。このバッファメモリＢＭは、処
理袋ＦＩ ＲＰＵ力＼らサイクリックにアクセスされ、
タブ部のポインタが逐次書換られる。つまり、先読みさ
れたプログラムに従って演算処理が終了している点列デ
ータの対応ブロックを示すカルキュレイトブロックポイ
ンタＣＢＰと、プログラムの実行に使用されたブロック
のポインタＵＢＰとを含み、これらポインタＣＢＰ、Ｕ
ＢＰを処理装置ＲＰＵで常時監視していることにより、
データ部に格納された点列データと、処理装置ＲＰＵで
の軌跡制御の実行に使用される点列データとが識別でき
る。
このように構成されたロボット制御装置においては、処
理装置 ＲＰＵでのマルチタスキングにより最下位レベ
ル（アイドルタスク）でプログラムの先読みを行なって
、準備コード例えばＧｏｔ、ＧＯ２などで直線補間や内
置補間による軌跡制御の指令があった場合に、対応する
点列データをデータメモリＲＣ：ＤＭから取り出して、
前記第３図にいうステップａの演算処理を実行してバッ
ファメモリＢＨに格納しておくことができる。この処理
は、みかけ上は常時実行可能であり、従って処理装置Ｒ
ＰＵの処理能力とは関係なく、上記バッファメモリＢＭ
の格納領域の範囲内でいくらでも補間精度を高めること
ができる。そして、プログラムの処理が進行して、対応
する軌跡制御の命令を含むブロックを実行するときには
、上記カルキュレイトブロックポインタＣＢＰを参照し
て、実行に必要とする点列データを、格納されているデ
ータ部のブロックを識別して順次読み出せば良い。
理装置 ＲＰＵでのマルチタスキングにより最下位レベ
ル（アイドルタスク）でプログラムの先読みを行なって
、準備コード例えばＧｏｔ、ＧＯ２などで直線補間や内
置補間による軌跡制御の指令があった場合に、対応する
点列データをデータメモリＲＣ：ＤＭから取り出して、
前記第３図にいうステップａの演算処理を実行してバッ
ファメモリＢＨに格納しておくことができる。この処理
は、みかけ上は常時実行可能であり、従って処理装置Ｒ
ＰＵの処理能力とは関係なく、上記バッファメモリＢＭ
の格納領域の範囲内でいくらでも補間精度を高めること
ができる。そして、プログラムの処理が進行して、対応
する軌跡制御の命令を含むブロックを実行するときには
、上記カルキュレイトブロックポインタＣＢＰを参照し
て、実行に必要とする点列データを、格納されているデ
ータ部のブロックを識別して順次読み出せば良い。
つまり、軌跡制御の開始時点での座標変換処理が不要と
なって、処理袋２１ＲＰＵでの分＊＊ 点に関する演算
のみとなり、処理時間が略々一定となる。
なって、処理袋２１ＲＰＵでの分＊＊ 点に関する演算
のみとなり、処理時間が略々一定となる。
また、先読み時に第３図にいうステップｂ、ｃの処理、
つまり分割点に関する演算処理を、同様のアイドルタス
クで実行しておけば、更に補間間隔の短縮が可能となり
、限られた演算能力の処理装置ＲＰＵで効率良く軌跡制
御を実行できる。
つまり分割点に関する演算処理を、同様のアイドルタス
クで実行しておけば、更に補間間隔の短縮が可能となり
、限られた演算能力の処理装置ＲＰＵで効率良く軌跡制
御を実行できる。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、ロボットの軌跡
制御に必要な点列データの読み出し処理を高速に行なう
ことができ、制御精度を向上するうえで有効なロボット
制御装置を提供できる。
制御に必要な点列データの読み出し処理を高速に行なう
ことができ、制御精度を向上するうえで有効なロボット
制御装置を提供できる。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、バッファメモリの一構成例を示す説明図、第３図は
、一般的な軌跡制御の処理手順を示す説明図である。 ＲＰＵ・・・処理装置、ＲＣ［１Ｍ−・・ロボット指令
データメモリ、ＢＭ・・・バッファメモリ、ＴＢ・・・
教示操作盤。
は、バッファメモリの一構成例を示す説明図、第３図は
、一般的な軌跡制御の処理手順を示す説明図である。 ＲＰＵ・・・処理装置、ＲＣ［１Ｍ−・・ロボット指令
データメモリ、ＢＭ・・・バッファメモリ、ＴＢ・・・
教示操作盤。
Claims (2)
- （１）教示された通路上の離散的な点列データに基づい
てロボットの軌跡制御を行なうロボット制御装置におい
て、前記点列データを先読みして格納する記憶手段と、
この記憶手段に格納されたデータと軌跡制御の実行に使
用されるデータとを識別する識別手段と、この識別手段
により実行に必要とするデータを決定して前記記憶手段
から順次読み出す出力手段とを具備してなることを特徴
とするロボット制御装置。 - （２）前記記憶手段には、軌跡制御の分割点に関して処
理済みのデータを格納するようにしたことを特徴とする
特許請求の範囲第（１）項に記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8833287A JPS63254502A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8833287A JPS63254502A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63254502A true JPS63254502A (ja) | 1988-10-21 |
Family
ID=13939919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8833287A Pending JPS63254502A (ja) | 1987-04-10 | 1987-04-10 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63254502A (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57211602A (en) * | 1981-06-20 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Numerical controlling method |
| JPS58191010A (ja) * | 1982-04-30 | 1983-11-08 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトの制御方法 |
| JPS58211211A (ja) * | 1982-06-01 | 1983-12-08 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
| JPS60209808A (ja) * | 1984-04-03 | 1985-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS61241045A (ja) * | 1985-04-18 | 1986-10-27 | Hitachi Seiki Co Ltd | Ｎｃ工作機械のノ−ズｒ補正制御装置 |
| JPS6225302A (ja) * | 1985-07-25 | 1987-02-03 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
-
1987
- 1987-04-10 JP JP8833287A patent/JPS63254502A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57211602A (en) * | 1981-06-20 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Numerical controlling method |
| JPS58191010A (ja) * | 1982-04-30 | 1983-11-08 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトの制御方法 |
| JPS58211211A (ja) * | 1982-06-01 | 1983-12-08 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
| JPS60209808A (ja) * | 1984-04-03 | 1985-10-22 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS61241045A (ja) * | 1985-04-18 | 1986-10-27 | Hitachi Seiki Co Ltd | Ｎｃ工作機械のノ−ズｒ補正制御装置 |
| JPS6225302A (ja) * | 1985-07-25 | 1987-02-03 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
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