JPS6343271B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6343271B2 JPS6343271B2 JP57044120A JP4412082A JPS6343271B2 JP S6343271 B2 JPS6343271 B2 JP S6343271B2 JP 57044120 A JP57044120 A JP 57044120A JP 4412082 A JP4412082 A JP 4412082A JP S6343271 B2 JPS6343271 B2 JP S6343271B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- inspection
- containment vessel
- underframe
- reactor containment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 49
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は原子炉格納容器内の各種機器を点検す
る自走式の点検車に関するものである。
る自走式の点検車に関するものである。
原子力発電所の安全性については近年とみに厳
しさが増しており、そのために、原子炉格納容器
内の各種機器は、万一の異常に備えて定期的に点
検されている。この点検のために、原子炉格納容
器内には水平な点検通路が幾階にも設けられてお
り、これら各階の点検通路は階段によつて連絡さ
れている。そして、この点検通路は、原子炉格納
容器の小型化のために、点検作業員が通れる最小
限の巾とされており、点検通路の連絡階段も同様
に必要最小限の巾とされ、しかも約30度〜45度程
度の急傾斜とされている。
しさが増しており、そのために、原子炉格納容器
内の各種機器は、万一の異常に備えて定期的に点
検されている。この点検のために、原子炉格納容
器内には水平な点検通路が幾階にも設けられてお
り、これら各階の点検通路は階段によつて連絡さ
れている。そして、この点検通路は、原子炉格納
容器の小型化のために、点検作業員が通れる最小
限の巾とされており、点検通路の連絡階段も同様
に必要最小限の巾とされ、しかも約30度〜45度程
度の急傾斜とされている。
ところで、原子炉格納容器内での各種機器の点
検作業は、放射線による被害をともなう危険性が
あるために、作業員が長時間点検にたずさわるこ
とは避けなければならないし、また万一事故が発
生した場合は、格納容器内に入ることは非常に危
険である。このため、原子炉格納容器内の各種機
器の点検は、作業員によらなければ点検できない
場合を除いて、できるだけ無人で行なうことが望
まれており、その手段としては、自走式の走行車
にITVカメラ等の点検用装置を搭載した点検車
を格納容器内の各所に走行させて点検を行なう方
法が考えられている。この場合、点検車を走行さ
せるための専用の走行路を設けることは、原子炉
格納容器の大型化につながるから、点検車の走行
路としては作業員用の点検通路を利用するのが望
ましいとされている。
検作業は、放射線による被害をともなう危険性が
あるために、作業員が長時間点検にたずさわるこ
とは避けなければならないし、また万一事故が発
生した場合は、格納容器内に入ることは非常に危
険である。このため、原子炉格納容器内の各種機
器の点検は、作業員によらなければ点検できない
場合を除いて、できるだけ無人で行なうことが望
まれており、その手段としては、自走式の走行車
にITVカメラ等の点検用装置を搭載した点検車
を格納容器内の各所に走行させて点検を行なう方
法が考えられている。この場合、点検車を走行さ
せるための専用の走行路を設けることは、原子炉
格納容器の大型化につながるから、点検車の走行
路としては作業員用の点検通路を利用するのが望
ましいとされている。
しかしながら、作業員用の点検通路を利用して
点検車を走行させるためには、点検車として、水
平な点検通路だけでなく連絡階段をも走行できる
ものが必要であり、従つてこのような点検車の開
発が待たれている。
点検車を走行させるためには、点検車として、水
平な点検通路だけでなく連絡階段をも走行できる
ものが必要であり、従つてこのような点検車の開
発が待たれている。
本発明は上記のような実情にかんがみてなされ
たものであつて、その目的とするところは、原子
炉格納容器内の水平点検通路及び連絡階段を自由
に走行することができる点検車を提供することに
ある。
たものであつて、その目的とするところは、原子
炉格納容器内の水平点検通路及び連絡階段を自由
に走行することができる点検車を提供することに
ある。
すなわち、本発明の点検車は、点検用装置が搭
載される台枠の両側前後部に基端部を固定して前
側のものの先端部は該台枠より前方に後側のもの
の先端部は該台枠より後方に突出する状態に取付
けられた両側一対ずつの前後支持枠と、この各支
持枠の基端部にそれぞれ設けられたクローラ駆動
輪と、前記各支持枠の先端部にそれぞれ設けられ
たクローラ案内輪と、前記駆動輪と案内輪とに巻
装された外面に爪を有するクローラと、このクロ
ーラの接地側を案内するクローラガイドレールと
からなるクローラ装置を設け、かつこの各クロー
ラ装置のクローラ案内輪の下端レベルをクローラ
駆動輪の下端レベルより前記連絡階段の蹴上げ高
さと同程度以上高くして、クローラの接地側部分
をクローラ案内輪側に向かい上向きに傾斜させた
ことを特徴とする構成である。この点検車は、水
平な点検通路上から階段に乗り入れる際に、高い
レベルにあるクローラの先端側が階段の踏段に乗
り上げてクローラ全体の階段への乗り入れを先導
するし、また各クローラがその外面の爪で踏段角
部を引掛けながら階段を昇降するから、原子炉格
納容器内の水平点検階段及び連絡階段を自由に走
行することができる。
載される台枠の両側前後部に基端部を固定して前
側のものの先端部は該台枠より前方に後側のもの
の先端部は該台枠より後方に突出する状態に取付
けられた両側一対ずつの前後支持枠と、この各支
持枠の基端部にそれぞれ設けられたクローラ駆動
輪と、前記各支持枠の先端部にそれぞれ設けられ
たクローラ案内輪と、前記駆動輪と案内輪とに巻
装された外面に爪を有するクローラと、このクロ
ーラの接地側を案内するクローラガイドレールと
からなるクローラ装置を設け、かつこの各クロー
ラ装置のクローラ案内輪の下端レベルをクローラ
駆動輪の下端レベルより前記連絡階段の蹴上げ高
さと同程度以上高くして、クローラの接地側部分
をクローラ案内輪側に向かい上向きに傾斜させた
ことを特徴とする構成である。この点検車は、水
平な点検通路上から階段に乗り入れる際に、高い
レベルにあるクローラの先端側が階段の踏段に乗
り上げてクローラ全体の階段への乗り入れを先導
するし、また各クローラがその外面の爪で踏段角
部を引掛けながら階段を昇降するから、原子炉格
納容器内の水平点検階段及び連絡階段を自由に走
行することができる。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。
する。
第１図及び第２図において、図中１，１及び
２，２は台枠３の前後部両側に設けられた４つの
クローラ装置であり、これら各クローラ装置１，
１及び２，２は、個々に駆動モータ（図示せず）
を有していて、それぞれ独立して前後進駆動され
るようになつている。また、台枠３上には、原子
炉格納容器内の各種機器の点検に必要な点検用装
置例えばマイクロフオンやITVカメラ５等が搭
載されており、ITVカメラ５は台枠３上に設け
た支柱４上に上下回動及び水平回動可能に据付け
られている。
２，２は台枠３の前後部両側に設けられた４つの
クローラ装置であり、これら各クローラ装置１，
１及び２，２は、個々に駆動モータ（図示せず）
を有していて、それぞれ独立して前後進駆動され
るようになつている。また、台枠３上には、原子
炉格納容器内の各種機器の点検に必要な点検用装
置例えばマイクロフオンやITVカメラ５等が搭
載されており、ITVカメラ５は台枠３上に設け
た支柱４上に上下回動及び水平回動可能に据付け
られている。
第３図は前記クローラ装置の詳細図であり、こ
こでは前部側のクローラ装置１を示しているが、
後部側のクローラ装置２もこれと全く対称形とな
つている。すなわち、このクローラ装置１は、支
持枠１１と、この支持枠１１の基端部に設けられ
たクローラ駆動輪１２と、前記支持枠１１の先端
部に設けられたクローラ案内輪（従動輪）１３
と、前記駆動輪１２と案内輪１３とに巻装された
無端ベルトからなるクローラ１４と、このクロー
ラ１４の接地側（駆動輪１２の下端と案内輪１３
の下端との間に張られた部分）を案内するクロー
ラガイドレール１５とからなつている。そして、
前部側の両側のクローラ装置１，１は、その支持
枠１１の基端部同志を連結枠（図示せず）を介し
て連結することにより互いに平行に配設されてお
り、前記連結枠の中心において台枠３に水平回動
可能に取付けられている。なお、このフローラ装
置１，１は、台枠３に通常の自動車の操舵機構を
利用した操作装置によつて水平回動されるように
なつている。これは後部側のクローラ装置２，２
においても同様である。また、前記クローラ１４
は、外面全周に所定のピツチで爪１４ａ，１４ａ
を突設したものとされており、このクローラ１４
の内面は第４図に示すように駆動輪１２の溝１２
ａに嵌合して摩擦力により送り駆動されるように
なつている。また、第３図において、２０は原子
炉格納容器内の水平な点検通路、２１は上下階の
点検通路を連絡する階段であり、この階段２１の
蹴上げ高さＨは前述したように作業員の通行に適
した高さとされている。そして、前記各クローラ
装置１，１及び２，２のクローラ駆動輪１２は、
第５図及び第６図に示すように、前記連絡階段２
１の蹴上げ高さＨの略２倍の直径D1またはそれ
以上の直径D2とされている。また、クローラ案
内輪１３は、前記駆動輪１２よりも小径とされる
と共に、その下端レベルが駆動輪１２の下端レベ
ルよりも上に位置するようにして支持枠１１に設
けられており、この案内輪１３と駆動輪１２との
下端レベルの差ｈは、第５図及び第６図に示すよ
うに、階段２１の蹴上げ高さＨと同程度かあるい
はそれよりわずかに高く設定されている。さら
に、前記クローラ１４の接地側は、クローラガイ
ドレール１５を第３図に示すような彎曲形状とす
ることにより、第７図に示すように、クローラ駆
動輪１２の回転中心を通る垂直線上の点Ｏを中心
としてクローラ駆動輪１２の下端側外周とクロー
ラ案内輪１３の下端側外周とに接する半径Ｒの円
孤に沿わせて中央部が下側に膨出する円弧状に彎
曲させてある。
こでは前部側のクローラ装置１を示しているが、
後部側のクローラ装置２もこれと全く対称形とな
つている。すなわち、このクローラ装置１は、支
持枠１１と、この支持枠１１の基端部に設けられ
たクローラ駆動輪１２と、前記支持枠１１の先端
部に設けられたクローラ案内輪（従動輪）１３
と、前記駆動輪１２と案内輪１３とに巻装された
無端ベルトからなるクローラ１４と、このクロー
ラ１４の接地側（駆動輪１２の下端と案内輪１３
の下端との間に張られた部分）を案内するクロー
ラガイドレール１５とからなつている。そして、
前部側の両側のクローラ装置１，１は、その支持
枠１１の基端部同志を連結枠（図示せず）を介し
て連結することにより互いに平行に配設されてお
り、前記連結枠の中心において台枠３に水平回動
可能に取付けられている。なお、このフローラ装
置１，１は、台枠３に通常の自動車の操舵機構を
利用した操作装置によつて水平回動されるように
なつている。これは後部側のクローラ装置２，２
においても同様である。また、前記クローラ１４
は、外面全周に所定のピツチで爪１４ａ，１４ａ
を突設したものとされており、このクローラ１４
の内面は第４図に示すように駆動輪１２の溝１２
ａに嵌合して摩擦力により送り駆動されるように
なつている。また、第３図において、２０は原子
炉格納容器内の水平な点検通路、２１は上下階の
点検通路を連絡する階段であり、この階段２１の
蹴上げ高さＨは前述したように作業員の通行に適
した高さとされている。そして、前記各クローラ
装置１，１及び２，２のクローラ駆動輪１２は、
第５図及び第６図に示すように、前記連絡階段２
１の蹴上げ高さＨの略２倍の直径D1またはそれ
以上の直径D2とされている。また、クローラ案
内輪１３は、前記駆動輪１２よりも小径とされる
と共に、その下端レベルが駆動輪１２の下端レベ
ルよりも上に位置するようにして支持枠１１に設
けられており、この案内輪１３と駆動輪１２との
下端レベルの差ｈは、第５図及び第６図に示すよ
うに、階段２１の蹴上げ高さＨと同程度かあるい
はそれよりわずかに高く設定されている。さら
に、前記クローラ１４の接地側は、クローラガイ
ドレール１５を第３図に示すような彎曲形状とす
ることにより、第７図に示すように、クローラ駆
動輪１２の回転中心を通る垂直線上の点Ｏを中心
としてクローラ駆動輪１２の下端側外周とクロー
ラ案内輪１３の下端側外周とに接する半径Ｒの円
孤に沿わせて中央部が下側に膨出する円弧状に彎
曲させてある。
しかして、この点検車は、水平な点検通路２０
上を走行する時は第２図に示すように各クローラ
装置１，２の駆動輪１２下で通路２０面に接して
走行する。この場合、前記点検通路２０が急角度
（例えば直角）に屈曲していても、点検車は前部
側クローラ装置１，１と後部側クローラ装置２，
２とを水平回動させることにより小さな回転半径
で方向転換することができるから、急角度に屈曲
している通路も自由に走行することができる。
上を走行する時は第２図に示すように各クローラ
装置１，２の駆動輪１２下で通路２０面に接して
走行する。この場合、前記点検通路２０が急角度
（例えば直角）に屈曲していても、点検車は前部
側クローラ装置１，１と後部側クローラ装置２，
２とを水平回動させることにより小さな回転半径
で方向転換することができるから、急角度に屈曲
している通路も自由に走行することができる。
一方、水平な点検用通路２０を走行してきた点
検車が第８図に示すように階段２１に到達する
と、クローラ案内輪１３の下端レベルがクローラ
駆動輪１２の下端レベルつまり水平点検通路２０
面より階段蹴上げ高さＨと同程度以上高い位置に
あるために前部側クローラ装置１の先端部は点検
車が階段２１に向つて水平走行して行くのにとも
なつて階段２１の最下段の踏段に乗り上げる。そ
して、前記クローラ装置１，２のクローラ１４は
第８図に示す矢印方向に送り駆動されているか
ら、前部側のクローラ装置１はクローラ１４外面
の爪１４ａで第３図に示すように階段２１の踏段
角部を引掛けて階段２１に乗り入れて行き、これ
に続いて後部側のクローラ装置２も同様にして階
段２１に乗り入れることになるし、前後のクロー
ラ装置１，２がクローラ１４外面の爪１４ａで踏
段角部を引掛けながら階段２１を登つて行くため
に、点検車は階段の傾斜角θが急であつても滑落
することなく第８図に二点鎖線で示すように階段
２１を走行して上階の水平点検通路２０に乗り入
れて行く。これは階段を下降する場合も同様であ
る。しかも、この実施例においては、クローラ１
４の接地側を中央部が下側に膨出する円弧状に彎
曲させてあるから、クローラ１４の接地側をどの
部分においても踏段角部に確実に引掛からせるこ
とができる。
検車が第８図に示すように階段２１に到達する
と、クローラ案内輪１３の下端レベルがクローラ
駆動輪１２の下端レベルつまり水平点検通路２０
面より階段蹴上げ高さＨと同程度以上高い位置に
あるために前部側クローラ装置１の先端部は点検
車が階段２１に向つて水平走行して行くのにとも
なつて階段２１の最下段の踏段に乗り上げる。そ
して、前記クローラ装置１，２のクローラ１４は
第８図に示す矢印方向に送り駆動されているか
ら、前部側のクローラ装置１はクローラ１４外面
の爪１４ａで第３図に示すように階段２１の踏段
角部を引掛けて階段２１に乗り入れて行き、これ
に続いて後部側のクローラ装置２も同様にして階
段２１に乗り入れることになるし、前後のクロー
ラ装置１，２がクローラ１４外面の爪１４ａで踏
段角部を引掛けながら階段２１を登つて行くため
に、点検車は階段の傾斜角θが急であつても滑落
することなく第８図に二点鎖線で示すように階段
２１を走行して上階の水平点検通路２０に乗り入
れて行く。これは階段を下降する場合も同様であ
る。しかも、この実施例においては、クローラ１
４の接地側を中央部が下側に膨出する円弧状に彎
曲させてあるから、クローラ１４の接地側をどの
部分においても踏段角部に確実に引掛からせるこ
とができる。
なお、上記実施例ではクローラ１４の接地側を
彎曲させているが、このクローラ１４の接地側は
第９図に示すように直線状としてもよい。この場
合、第１０図に示すようにクローラ１４の接地側
の傾斜角α、クローラ装置１の推進力をＦとする
と、点検車の階段登はん力としてＦの分力Fcosα
の力が働き、階段２１の傾斜角に対して直角な方
向の分力Fsinαは踏段角部を押え付ける力として
働くことになる。
彎曲させているが、このクローラ１４の接地側は
第９図に示すように直線状としてもよい。この場
合、第１０図に示すようにクローラ１４の接地側
の傾斜角α、クローラ装置１の推進力をＦとする
と、点検車の階段登はん力としてＦの分力Fcosα
の力が働き、階段２１の傾斜角に対して直角な方
向の分力Fsinαは踏段角部を押え付ける力として
働くことになる。
また、上記実施例ではクローラ１４をベルトか
らなるものとしているが、このクローラはチエー
ンからなるものとしてもよく、またチエーンクロ
ーラとする場合は、クローラ案内輪１３を、チエ
ーンクローラと摺接する固定輪としてもよく、そ
の場合は、クローラ案内輪は必ずしも円形でなく
てもよい。
らなるものとしているが、このクローラはチエー
ンからなるものとしてもよく、またチエーンクロ
ーラとする場合は、クローラ案内輪１３を、チエ
ーンクローラと摺接する固定輪としてもよく、そ
の場合は、クローラ案内輪は必ずしも円形でなく
てもよい。
本発明の点検車は上記のようなものであるか
ら、原子炉格納容器内の水平点検通路及び連絡階
段を自由に走行することができる。
ら、原子炉格納容器内の水平点検通路及び連絡階
段を自由に走行することができる。
第１図〜第８図は本発明の一実施例を示すもの
で、第１図及び第２図は平面図及び正面図、第３
図はクローラ装置の詳細図、第４図は第３図のＡ
−Ａ線に沿う拡大断面図、第５図及び第６図はク
ローラ案内輪の下端レベル位置を示す説明図、第
７図はクローラの接地側部分の彎曲状態を示す説
明図、第８図は走行状態の正面図である。第９図
及び第１０図は本発明の他の実施例を示す走行状
態の正面図及びクローラの力線図である。 １，２……クローラ装置、３……台枠、５……
ITVカメラ、１１……支持枠、１２……クロー
ラ駆動輪、１３……クローラ案内輪、１４……ク
ローラ、１４ａ……爪、１５……クローラガイド
レール、２０……水平点検通路、２１……連絡階
段、Ｈ……蹴上げ高さ。
で、第１図及び第２図は平面図及び正面図、第３
図はクローラ装置の詳細図、第４図は第３図のＡ
−Ａ線に沿う拡大断面図、第５図及び第６図はク
ローラ案内輪の下端レベル位置を示す説明図、第
７図はクローラの接地側部分の彎曲状態を示す説
明図、第８図は走行状態の正面図である。第９図
及び第１０図は本発明の他の実施例を示す走行状
態の正面図及びクローラの力線図である。 １，２……クローラ装置、３……台枠、５……
ITVカメラ、１１……支持枠、１２……クロー
ラ駆動輪、１３……クローラ案内輪、１４……ク
ローラ、１４ａ……爪、１５……クローラガイド
レール、２０……水平点検通路、２１……連絡階
段、Ｈ……蹴上げ高さ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 原子炉格納容器内の水平点検通路及びその連
絡階段を走行する自動式の点検車において、点検
用装置が搭載される台枠の両側前後部に基端部を
固定して前側のものの先端部は該台枠より前方に
後側のものの先端部は該台枠より後方に突出する
状態に取付けられた両側一対ずつの前後支持枠
と、この各支持枠の基端部にそれぞれ設けられた
クローラ駆動輪と、前記各支持枠の先端部にそれ
ぞれ設けられたクローラ案内輪と、前記駆動輪と
案内輪とに巻装された外面に爪を有するクローラ
と、このクローラの接地側を案内するクローラガ
イドレールとからなるクローラ装置を設け、かつ
この各クローラ装置のクローラ案内輪の下端レベ
ルをクローラ駆動輪の下端レベルより前記連絡階
段の蹴上げ高さと同程度以上高くして、クローラ
の接地側部分をクローラ案内輪側に向かい上向き
に傾斜させたことを特徴とする原子炉格納容器内
点検車。 ２ クローラ装置は台枠に対して水平回動可能に
設けられていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の原子炉格納容器内点検車。 ３ クローラの接地側部分は、中央部が下側に膨
出する円弧状に彎曲していることを特徴とする特
許請求の範囲第１項または第２項記載の原子炉格
納容器内点検車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57044120A JPS58161673A (ja) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | 原子炉格納容器内点検車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57044120A JPS58161673A (ja) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | 原子炉格納容器内点検車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58161673A JPS58161673A (ja) | 1983-09-26 |
| JPS6343271B2 true JPS6343271B2 (ja) | 1988-08-29 |
Family
ID=12682739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57044120A Granted JPS58161673A (ja) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | 原子炉格納容器内点検車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58161673A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2583701B1 (fr) * | 1985-06-21 | 1990-03-23 | Commissariat Energie Atomique | Vehicule a chenilles a geometrie variable |
| CN105109565B (zh) * | 2015-09-01 | 2018-07-10 | 陈丽冰 | 行走机构及装配该行走机构的电动助力车和玩具 |
-
1982
- 1982-03-19 JP JP57044120A patent/JPS58161673A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58161673A (ja) | 1983-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4353763B2 (ja) | 自動運転方式マンコンベア | |
| CN110758438B (zh) | 轨道行走装置 | |
| JPS5925712B2 (ja) | 走行体 | |
| KR20170048247A (ko) | 주행기구 및 그 주행기구가 장착되는 전기차와 장난감 | |
| JPS63270B2 (ja) | ||
| JPS641396B2 (ja) | ||
| JPS58161673A (ja) | 原子炉格納容器内点検車 | |
| JPS58161672A (ja) | 原子炉格納容器内点検車 | |
| JPS61220978A (ja) | 移動ロボツト | |
| JPS58112885A (ja) | 移動車の不整地用移動装置 | |
| JP3737877B2 (ja) | 管内走行作業台車 | |
| JPS60174367A (ja) | 自走作業車 | |
| JP3208656B2 (ja) | 補助車路の駆動装置 | |
| JPS6069506A (ja) | 走行式計測装置 | |
| JPH01255422A (ja) | 架空送電線路及び架空線走行用自走機 | |
| JPS644956B2 (ja) | ||
| JPH02225288A (ja) | 乗客コンベアの乗降口 | |
| TWI784581B (zh) | 模擬天車訓練裝置 | |
| JPS646375Y2 (ja) | ||
| JPS58158591A (ja) | 原子炉格納容器内の点検通路連絡階段 | |
| JPH01275863A (ja) | 立体駐車施設 | |
| JPS6185006A (ja) | 走行装置への配線ケーブル、配管ホース等の接続構造 | |
| JPS599472B2 (ja) | マンコンベヤの踏段への固定台 | |
| JPS54146314A (en) | Vehicle steering apparatus in transport system | |
| JPS6260679B2 (ja) |