JPS6329656B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、台車用の荷位置決め装置に関する。

本発明に先行する技術に、第１図、第２図に示
すようなものがある。３１が台車本体、３２がフ
ローテイング可能な載荷テーブルである。テーブ
ル３２には遊転ローラ３３群があり、それらが載
荷面３４を形成している。３５が荷３６をステー
シヨンとの間で移載するトラバーサ、３７はトラ
バーサ３５の駆動機である。３８はテーブル３２
のフローテイング用ローラ、３９はテーブル３２
の横変位機構、４０はテーブル３２に付設された
定位置検出センサである。

台車がステーシヨンに近づいたとき停止マーク
を検出して、走行モータを停止しブレーキをかけ
て停止する。次いでテーブル３２を本体３１に固
定しているロツクを解除し、テーブル３２をフロ
ーテイング状態とする。センサ４０がステーシヨ
ンがわに定められた定位置をとらえる。定位置か
らのずれ（偏位）が０になるように、つまりセン
サ４０の出力が０となるように横変位機構３９が
作動し、０となつたときに停止する。これでテー
ブル３２すなわちは荷３６のセンタリングが行わ
れる。次いでトラバーサ３５が作動して、積み荷
をステーシヨンへ移す、あるいはスーテシヨンか
ら荷をとり込む。

この先行技術には次のような問題がある。

(イ) 荷をつんだテーブル３２のセンタリングの
際、横変位機構３９にかかる負荷が大きい。荷
３６はもとより、テーブル３２自体、トラバー
サ３５、トラバーサ駆動機３７、遊転ローラ３
３群その他のものを動かさねばならず、それら
の総重量は極めて大である。したがつて、セン
タリングのために多くのエネルギーを必要とす
る。無人台車はエネルギー源としてバツテリを
使いるのが通例であり、これによつて走行も操
向もセンタリングも電気的制御も司つているの
であるから、所要エネルギーは極力低く抑えた
いのであるが、これの妨げとなつている。

(ロ) テーブル３２のセンタリングはフイードバツ
ク制御で行われるが、動かすものの総重量が大
きく慣性力も大であるため、勢いオーバーシユ
ートぎみになりがちで、センタリングの精度が
よいとはいえない。

本発明の目的は、上記のような問題の解決を図
ることである。

そのために本発明が講じた技術的手段は、次項
〔〕ないし〔〕のとおりである。それを、理
解を助けるため後述する実施例に係る第３図ない
し第６図で用いた番号を添えて記述するが、これ
によつて本発明の技術的範囲に制約を与えると解
してはならない。

〔〕 台車の固定フレーム１に対して相互平行姿
勢で架設された回転ローラ２群により載荷面３
が形成されている。

〔〕 この載荷面３上の荷４への作用によりこの
荷４を、前記回転ローラ２の軸芯方向に沿つ
て、前記回転ローラ２群上で往復スライド変位
させる横変位機構５が備えられている。

〔〕 この横変位機構５には横変位における定位
置検出センサ６が付設されている。

〔〕 このセンサ６と前記横変位機構５の駆動機
７とが、前者センサ６の検出動作に基づいて後
者駆動機７を停止させるように連係されてい
る。

上記〔〕ないし〔〕の構成の作用は次のと
おり。

(A) 荷４のセンタリングの際に動かすべきもの
は、荷４自体と横変位機構５における可動部分
とである。つまり、横変位機構５における駆動
機７にかかる負荷は、それらの総重量ならびに
荷４が回転ローラ２群（このときは非回転状態
であることはいうまでもない）から受ける動摩
擦抵抗などである。荷４と個々のローラ２との
接触は線接触であるから、すべてのローラ２と
の総抵抗も比較的小さい。すなわち駆動機７に
かかる総負荷は、既述の先行技術のものと比べ
て遥かに小さい。

(B) 総負荷が小さいので、センタリングの動作に
つき慣性によるオーバーシユートもごく僅かで
あり、非常に高精度なセンタリング制御が行わ
れる。

かくして本発明の効果は、 (イ) センタリング制御において省エネルギーを図
れる。

(ロ) センタリング制御を高精度に行える。

ということである。

次に本発明の実施例を説明しよう。第３図、第
４図参照。

車輪８を備えた固定フレーム１に、複数本のロ
ーラ２が軸架されている。すべてのローラ２は、
その回転軸芯が同一水平面内にあつて互いに平行
である。すべてのローラ２は、共通のチエーン９
を介して駆動機（モータ）１０に連動連結されて
いる。ローラ２群が載荷面３を構成している。

横変位機構５は、荷４に対する挾持部１１，１
１、これら挾持部１１，１１を付設している可動
フレーム１２ならびに駆動機７を備えている。駆
動機７としては、モータとスクリユージヤツキ又
はボールスクリユーとの組合せが通例である。

センサ６は可動フレーム１２に取付けられてい
る。センサ６は、一対の電磁波ピツクアツプコイ
ル１３，１３からなり、可動フレーム１２のセン
ターラインＱに関して対称に配されている。挾持
部１１，１１によつて挾持され位置決めされた荷
４のセンターラインＰとセンターラインＱとは一
致している。

ピツクアツプコイル１３，１３は、アンプ、コ
ンパレータなどを介して駆動機７のモータに連係
されている。コイル１３，１３は、ステーシヨン
がわに敷設したトウパスワイヤからの発信電磁波
を捕捉し電圧を誘起する。そのときの電位差が０
であるとセンターラインＱとトウパスワイヤとが
一致し、センタリングが完了している。電位差が
０でないときは、コンパレータを介し、その電位
差が０となるようにモータを駆動する。

第５図のように挾持部１１，１１をフレーム１
２に対して揺動起伏自在に取付けるのは有効であ
る。１４はマグネツト、１５はリンク式ロツド、
１６は電磁石、１７はスプリングである。２つの
挾持部１１，１１は同時に開閉する。

第６図のように挾持部１１，１１にラツク１
８，１８を設け、これらをピニオンギア１９に咬
合させるのも有効である。この場合、２つの挾持
部１１，１１は同時に開閉する。その運動は同量
かつ逆方向である。そのストロークが大きいので
幅を異にする複数種の荷に対応できる利点があ
る。

なお、台車走行中およびセンタリング中は荷４
を挾持部１１，１１で挾持して荷の不測落下を防
止し、トラバース時には挾持を解除して荷の出し
入れをスムースにするのがよい。

別の実施例として、２つのセンターラインＰ，
Ｑをずらせることも考えられる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は先行技術を例示する正面図と
側面図である。第３図ないし第６図は本発明の実
施例を示し、第３図は正面図、第４図は側面図、
第５図および第６図は各々別の実施例を示す正面
図である。 １……固定フレーム、２……回転ローラ、３…
…載荷面、４……荷、５……横変位機構、６……
定位置検出センサ、７……駆動機。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 台車の固定フレーム１に対して相互平行姿勢
   で架設された回転ローラ２群により載荷面３が形
   成されており、 この載荷面３上の荷４への作用によりこの荷４
   を、前記回転ローラ２の軸芯方向に沿つて、前記
   回転ローラ２群上で往復スライド変位させる横変
   位機構５が備えられており、 この横変位機構５には横変位における定位置検
   出センサ６が付設されており、 このセンサ６と前記横変位機構５の駆動機７と
   が、前者センサ６の検出動作に基づいて後者駆動
   機７を停止させるように連係されている台車用の
   荷位置決め装置。 ２ 前記定位置検出センサ６は、前記横変位機構
   ５に対し、この横変位機構５が前記回転ローラ２
   の軸芯方向において位置規制する荷４の、前記軸
   芯方向での中心点と当該センサ６の同方向での中
   心点とが一致する状態で付設されている特許請求
   の範囲第１項に記載の台車用の荷位置決め装置。