JPS6329809A - ロボツト制御方法 - Google Patents
ロボツト制御方法Info
- Publication number
- JPS6329809A JPS6329809A JP61173037A JP17303786A JPS6329809A JP S6329809 A JPS6329809 A JP S6329809A JP 61173037 A JP61173037 A JP 61173037A JP 17303786 A JP17303786 A JP 17303786A JP S6329809 A JPS6329809 A JP S6329809A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- board
- detection means
- motor
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、基板に電子部品を挿入するロボットのロボッ
ト制御方法に関するものである。
ト制御方法に関するものである。
従来の技術
近年、ロボット制御装置は高機能化、知能化が要求され
ている。そして多品種少量生産に伴ない生産ラインでの
産業ロボットの需要は増えてきている。
ている。そして多品種少量生産に伴ない生産ラインでの
産業ロボットの需要は増えてきている。
以下図面を参照しながら、上述した従来のロボット制御
装置の一例について説明する。第２図は従来のロボット
制御装置の構成図を示すものである。第２図において、
１はロボット制御部、２はモータ駆動部、３は位置検出
手段、４は速度検出手段、６はロボットのアーム、６ａ
〜６ｄはモータ、７はハンド、８は基板、９は電子部品
、１゜は位置制御部である。第２図において、水平型４
軸ロボツトを使用して電子部品（固定抵抗、コンデンサ
等）９を基板に挿入する作業を行なっている。
装置の一例について説明する。第２図は従来のロボット
制御装置の構成図を示すものである。第２図において、
１はロボット制御部、２はモータ駆動部、３は位置検出
手段、４は速度検出手段、６はロボットのアーム、６ａ
〜６ｄはモータ、７はハンド、８は基板、９は電子部品
、１゜は位置制御部である。第２図において、水平型４
軸ロボツトを使用して電子部品（固定抵抗、コンデンサ
等）９を基板に挿入する作業を行なっている。
以上のように構成されたロボット制御装置について、以
下その制御方法を説明する。
下その制御方法を説明する。
まずロボット制御部１で位置決め点の座標全メモリから
読み出し、ロボットの先端に取り付けられたハンド７と
ロボットのアーム６を動かし電子部品をつかみに行く。
読み出し、ロボットの先端に取り付けられたハンド７と
ロボットのアーム６を動かし電子部品をつかみに行く。
次にロボット制御部１の位置制御部１０から位置決め点
へロボットが動作するよりにモータ駆動部２に指令信号
を送シ、モータ駆動部２は前記指令信号に従ってモータ
６ａ〜６ｄを駆動する。位置制御部１０はロボットを駆
動するモータの現在位置及び速に’を位置検出手段３及
び速度検出手段４を通して知り、ロボットが位置決め点
で停止するようにモータ駆動部２に指令ｙｋ送る。次に
基板８に電子部品９を挿入するためにロボットアーム６
の上下軸を駆動するモータ６Ｃに指令を送り、電子部品
９を基板８に挿入していた。
へロボットが動作するよりにモータ駆動部２に指令信号
を送シ、モータ駆動部２は前記指令信号に従ってモータ
６ａ〜６ｄを駆動する。位置制御部１０はロボットを駆
動するモータの現在位置及び速に’を位置検出手段３及
び速度検出手段４を通して知り、ロボットが位置決め点
で停止するようにモータ駆動部２に指令ｙｋ送る。次に
基板８に電子部品９を挿入するためにロボットアーム６
の上下軸を駆動するモータ６Ｃに指令を送り、電子部品
９を基板８に挿入していた。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記のような構成では、第３図（ｂ）。
（Ｃ） 、 （ｄ）に示すように電子部品９のリード線
が何らかの原因で基板８上のスルーホール１２に挿入さ
れない場合には挿入不良となシ、基板８０品質の低下と
いう問題点を有していた。
が何らかの原因で基板８上のスルーホール１２に挿入さ
れない場合には挿入不良となシ、基板８０品質の低下と
いう問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、力制御機能を備えたロボッ
トを用い、電子部品を基板に挿入した点で挿入の良否を
判断するロボット制御方法を提供するものである。
トを用い、電子部品を基板に挿入した点で挿入の良否を
判断するロボット制御方法を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点全解決するために本発明のロボット制御方法
は、ロボットが電子部品を基板に挿入した時点でロボッ
ト制御部はノ・ンドの回転方向（、第１の発明）あるい
は基板に平行な方向（第２の発明）に力制御１１１ヲ施
し、電子部品の基板への挿入状況の良否を判断するもの
である。
は、ロボットが電子部品を基板に挿入した時点でロボッ
ト制御部はノ・ンドの回転方向（、第１の発明）あるい
は基板に平行な方向（第２の発明）に力制御１１１ヲ施
し、電子部品の基板への挿入状況の良否を判断するもの
である。
作 用
本発明は上記構成によって、ロボットが基板に電子部品
を挿入した時点で、ロボットの先端のハンドの回転方向
あるいは基板に平行な方向に対して力制御を施した場合
、正常な部品挿入では基準位置内でロボットの力制御は
平衡し、誤挿入では基準位置外へロボットが動作するこ
とを利用して電子部品の基板への挿入状況の良否を判断
し、誤挿入部品については、基板から部品を取シ除き、
正常な部品挿入ができるまで再挿入を行なうことになる
。
を挿入した時点で、ロボットの先端のハンドの回転方向
あるいは基板に平行な方向に対して力制御を施した場合
、正常な部品挿入では基準位置内でロボットの力制御は
平衡し、誤挿入では基準位置外へロボットが動作するこ
とを利用して電子部品の基板への挿入状況の良否を判断
し、誤挿入部品については、基板から部品を取シ除き、
正常な部品挿入ができるまで再挿入を行なうことになる
。
実施例
以下本発明の一実施例のロボット制御方法について、図
面を参照しながら説明する。第１図は本発明方広の第１
の実施例に用いるロボット制御装置の構成を示すもので
ある。第１図において、１はロボット制御部、２はモー
タ駆動部、３は位置検出手段、４は速度検出手段、６は
ロボットのアーム、６ａ〜６ｄはモータ、７はハンド、
８は基板、９は電子部品、１ｏは位置制御部、１１は力
制御部、１２は力検出手段である。第４図はロボットの
先端のハンドの回転方向に力制御を施した場合の動作例
のフローチャートである。
面を参照しながら説明する。第１図は本発明方広の第１
の実施例に用いるロボット制御装置の構成を示すもので
ある。第１図において、１はロボット制御部、２はモー
タ駆動部、３は位置検出手段、４は速度検出手段、６は
ロボットのアーム、６ａ〜６ｄはモータ、７はハンド、
８は基板、９は電子部品、１ｏは位置制御部、１１は力
制御部、１２は力検出手段である。第４図はロボットの
先端のハンドの回転方向に力制御を施した場合の動作例
のフローチャートである。
以上のように構成されたロボット制御装置について、以
下第１図及び第４図を用いてその制御方法を説明する。
下第１図及び第４図を用いてその制御方法を説明する。
まずロボット制御部１はロボットが位置決めする点の位
置をメモリから読み出し、そしてロボットのアーム５の
先端に取シ付けられたハンド７でもって基板８に挿入す
る電子部品９を取りに行く。
置をメモリから読み出し、そしてロボットのアーム５の
先端に取シ付けられたハンド７でもって基板８に挿入す
る電子部品９を取りに行く。
次に前記読み出した位置にロボットヲ動作させるように
位置制御部１０からモータ駆動部２に指令信号を送シ、
モータ６ａ〜６ｄを駆動する。位置制御部１０はロボッ
トを駆動するモータ６ａ〜６ｄの現在位置及び速度を位
置検出手段３及び速度検出手段４を通して知り、ロボッ
トが位置決め点で停止するようにモータ駆動部２に指令
を送る。次に基板８に電子部品９を挿入するだめにロボ
ットアーム５の上下軸を駆動するモータ６ｃに指令を送
り、電子部品９を基板８に挿入した後、ハンド７の回転
方向に力制御を施すように力制御部１１からモータ駆動
部２に指令を送り、ハンド７の回転をさせるモータ６ｄ
を駆動し、ハンド７の回転方向の力の検出を力検出手段
１２を通して行ない力制御部１１に帰還させ、力の指令
値と平衡した所でハンド７の回転は停止する。この時点
で回転が停止した場合には部品９の位置が基準位置内で
あるか位置検出手段３を通して調らべ、部品９が基板８
に挿入される基準位置以内であれば作業を終了し、基準
位置以外であれば部品９を基板８から取り除き、再度同
じ部品の位置決め点を登録し、再度挿入を行なう。また
ハンド７の回転が一定時間以内で停止しない場合には誤
挿入とみなし前記と同様に再度部品挿入を行なう。
位置制御部１０からモータ駆動部２に指令信号を送シ、
モータ６ａ〜６ｄを駆動する。位置制御部１０はロボッ
トを駆動するモータ６ａ〜６ｄの現在位置及び速度を位
置検出手段３及び速度検出手段４を通して知り、ロボッ
トが位置決め点で停止するようにモータ駆動部２に指令
を送る。次に基板８に電子部品９を挿入するだめにロボ
ットアーム５の上下軸を駆動するモータ６ｃに指令を送
り、電子部品９を基板８に挿入した後、ハンド７の回転
方向に力制御を施すように力制御部１１からモータ駆動
部２に指令を送り、ハンド７の回転をさせるモータ６ｄ
を駆動し、ハンド７の回転方向の力の検出を力検出手段
１２を通して行ない力制御部１１に帰還させ、力の指令
値と平衡した所でハンド７の回転は停止する。この時点
で回転が停止した場合には部品９の位置が基準位置内で
あるか位置検出手段３を通して調らべ、部品９が基板８
に挿入される基準位置以内であれば作業を終了し、基準
位置以外であれば部品９を基板８から取り除き、再度同
じ部品の位置決め点を登録し、再度挿入を行なう。また
ハンド７の回転が一定時間以内で停止しない場合には誤
挿入とみなし前記と同様に再度部品挿入を行なう。
以上のように本実施例によれば、ロボットが部品を基板
に挿入した時点でロボットのハンドの回転方向に力制御
を施し、基板への部品挿入の良否を判断することによシ
、基板への部品の誤挿入を防止することができる。
に挿入した時点でロボットのハンドの回転方向に力制御
を施し、基板への部品挿入の良否を判断することによシ
、基板への部品の誤挿入を防止することができる。
次に本発明の第２の実施例について図面を参照しながら
説明する。
説明する。
第５図は本発明の第２の実施例を示すロボット制御装置
の制御フローチャートである。第６図において、第１の
実施例と異なる点はロボットのハンド７の水平方向く基
板８と平行な方向）の力制御を行なうことにより、部品
９０基板８への挿入状況を判断した点である。
の制御フローチャートである。第６図において、第１の
実施例と異なる点はロボットのハンド７の水平方向く基
板８と平行な方向）の力制御を行なうことにより、部品
９０基板８への挿入状況を判断した点である。
以上のように構成されたロボット制御装置について、以
下その制御方法を説明する。
下その制御方法を説明する。
ロボットが位置決め点を知り、その位＃まで動作し、部
品９を基板８に挿入した時点で、ロボットのハンド７の
水平方向に力制御を施すため、ロボット制御部１はモー
タ駆動部２に指令を送る。
品９を基板８に挿入した時点で、ロボットのハンド７の
水平方向に力制御を施すため、ロボット制御部１はモー
タ駆動部２に指令を送る。
ハフドアの水平方向の力の検出を力検出手段１２を通し
て行ない力制御部１１に帰還し、ハンド７の水平方向の
動作は力の指令値と平衡した所で停止する。この時点で
水平方向の動作が停止した場合には部品９の位置が基準
位置内であるかを位置検出手段３を通して調らべ、部品
９が挿入される基準位置内であれば、作業を終了し、基
準位置外であれば部品９を基板８から取り除き、再度同
じ部品の位置決め点を登録し、再度部品の挿入を行なう
。またハンド７の移動が一定時間以上続く場合には誤挿
入とみなし前記と同様に再度部品の挿入を行なう。
て行ない力制御部１１に帰還し、ハンド７の水平方向の
動作は力の指令値と平衡した所で停止する。この時点で
水平方向の動作が停止した場合には部品９の位置が基準
位置内であるかを位置検出手段３を通して調らべ、部品
９が挿入される基準位置内であれば、作業を終了し、基
準位置外であれば部品９を基板８から取り除き、再度同
じ部品の位置決め点を登録し、再度部品の挿入を行なう
。またハンド７の移動が一定時間以上続く場合には誤挿
入とみなし前記と同様に再度部品の挿入を行なう。
以上のように本実施例によれば、ロボットが部品を基板
に挿入した時点でロボットのハンドの水平方向に力制御
を施し、基板への部品挿入の良否を判断することにより
、基板への部品の誤挿入を防止することができる。
に挿入した時点でロボットのハンドの水平方向に力制御
を施し、基板への部品挿入の良否を判断することにより
、基板への部品の誤挿入を防止することができる。
発明の効果
以上のように本発明はロボットが基板に電子部品を挿入
した時点で、ロボットのハンドの回転方向あるいは基板
に平行な方向に力制御を施すことにより、電子部品の基
板への誤挿入を防ぐことが出来、その実用的効果は犬な
るものがある。
した時点で、ロボットのハンドの回転方向あるいは基板
に平行な方向に力制御を施すことにより、電子部品の基
板への誤挿入を防ぐことが出来、その実用的効果は犬な
るものがある。
第１図は本発明方法の実施例に用いるロボット制御装置
の構成図、第２図は従来の実施例におけるロボット制御
装置の構成図、第３図は基板への電子部品の挿入例を示
す概略図、第４図は本発明の第１の実施例のフローチャ
ート、第６図は本発明の第２の実施例のフローチャート
である・１・・・・・・ロボット制御部、２・・・・・
モータ駆動部、３・・・・・・位置検出手段、４・・・
・・・速度検出手段、６・・・・・・ロボットのアーム
、６ａ−ｄ・・・・・・モータ、７・・・・・ハンド、
８・・・・・・基板、９・・・・・・電子部品、１０・
・・・・・位置制御部、１１・・・・・・力制御部、１
２・・・・・力検出手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名１−
−−ｏどｙＬＩＩ習静 し−暴灰 第４図 Ｃ’３ 逮 Ｃ５−Ｑ Ｑ ℃Ｏつ
＋Ｊ ′−′ リ
−ノ法
の構成図、第２図は従来の実施例におけるロボット制御
装置の構成図、第３図は基板への電子部品の挿入例を示
す概略図、第４図は本発明の第１の実施例のフローチャ
ート、第６図は本発明の第２の実施例のフローチャート
である・１・・・・・・ロボット制御部、２・・・・・
モータ駆動部、３・・・・・・位置検出手段、４・・・
・・・速度検出手段、６・・・・・・ロボットのアーム
、６ａ−ｄ・・・・・・モータ、７・・・・・ハンド、
８・・・・・・基板、９・・・・・・電子部品、１０・
・・・・・位置制御部、１１・・・・・・力制御部、１
２・・・・・力検出手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名１−
−−ｏどｙＬＩＩ習静 し−暴灰 第４図 Ｃ’３ 逮 Ｃ５−Ｑ Ｑ ℃Ｏつ
＋Ｊ ′−′ リ
−ノ法
Claims (2)
- （１）Ｎ自由度を持ったロボットと、前記ロボットの各
アームを駆動するモータと、前記モータの位置を検出す
る位置検出手段と、前記モータの速度を検出する速度検
出手段と、前記モータを駆動するモータ駆動部と、前記
位置検出手段及び速度検出手段の出力を入力とし前記モ
ータ駆動部に動作指令信号を送るロボット制御部と、前
記ロボットの先端に取り付けられたハンドとで構成され
たロボット制御装置の制御方法において、前記ロボット
が電子部品を基板に挿入する作業時、前記ロボット制御
部が前記ロボットに前記ハンドの回転方向に力制御を施
すことにより前記電子部品の基板への挿入状況の良否を
判断することを特徴とするロボット制御方法。 - （２）Ｎ自由度を持ったロボットと、前記ロボットの各
アームを駆動するモータと、前記モータの位置を検出す
る位置検出手段と、前記モータの速度を検出する速度検
出手段と、前記モータを駆動するモータ駆動部と、前記
位置検出手段及び速度検出手段の出力を入力とし前記モ
ータ駆動部に動作指令信号を送るロボット制御部と、前
記ロボットの先端に取り付けられたハンドとで構成され
たロボット制御装置の制御方法において、前記ロボット
制御部が前記ロボットの基板に平行な方向に力制御を施
すことにより前記電子部品の基板への挿入状況の良否を
判断することを特徴とするロボット制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61173037A JPS6329809A (ja) | 1986-07-23 | 1986-07-23 | ロボツト制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61173037A JPS6329809A (ja) | 1986-07-23 | 1986-07-23 | ロボツト制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6329809A true JPS6329809A (ja) | 1988-02-08 |
Family
ID=15953030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61173037A Pending JPS6329809A (ja) | 1986-07-23 | 1986-07-23 | ロボツト制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6329809A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0318U (ja) * | 1989-05-19 | 1991-01-07 | ||
| JPH03141700A (ja) * | 1989-10-26 | 1991-06-17 | Matsushita Electric Works Ltd | 部品実装方法 |
| JPH08174459A (ja) * | 1994-12-27 | 1996-07-09 | Nissan Motor Co Ltd | 組立用ロボットによるワーク自動組付方法 |
-
1986
- 1986-07-23 JP JP61173037A patent/JPS6329809A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0318U (ja) * | 1989-05-19 | 1991-01-07 | ||
| JPH03141700A (ja) * | 1989-10-26 | 1991-06-17 | Matsushita Electric Works Ltd | 部品実装方法 |
| JPH08174459A (ja) * | 1994-12-27 | 1996-07-09 | Nissan Motor Co Ltd | 組立用ロボットによるワーク自動組付方法 |
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