JPS61203293A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61203293A JPS61203293A JP4234085A JP4234085A JPS61203293A JP S61203293 A JPS61203293 A JP S61203293A JP 4234085 A JP4234085 A JP 4234085A JP 4234085 A JP4234085 A JP 4234085A JP S61203293 A JPS61203293 A JP S61203293A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interference
- robot
- workpiece
- hand
- level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、工作機械へのワークのローディング等に用
いられる産業用ロボットに関する。
いられる産業用ロボットに関する。
近年、工作機械へワークをローディングし、あるいはア
ンローディングするロボットが開発され、実用化されて
いる。
ンローディングするロボットが開発され、実用化されて
いる。
ところで、従来、例えば旋盤のチャックへワークを装着
する場合、ロボットの位置制御精度が非常に優れている
ところから、ワークとチャックとの干渉（接触）を特に
検出することなく、ワークの装着を行っていた。しかし
ながら、実際にはワークに前工程時の切断パリやさびが
あったり、チャックに前加工時の切粉が残っていたりす
るため、チャックにワークをスムーズに挿入できるとは
限らず、場合によっては干渉をひき起し、最悪の場合は
ロボットアームな破損することがあった。そこで、ワー
クと工作機械（対象装置）との干渉を検出してΩボット
を非常停止させることも考えられるが、ワークをチャッ
クに装着する場合、あるいは取り外す場合等においては
ワークとチャックが干渉する場合が必ず発生し、したが
って、単に干渉を検出するのみでは、実際にロボットを
非常停止させる必要があるのか否かが判断できなかった
。
する場合、ロボットの位置制御精度が非常に優れている
ところから、ワークとチャックとの干渉（接触）を特に
検出することなく、ワークの装着を行っていた。しかし
ながら、実際にはワークに前工程時の切断パリやさびが
あったり、チャックに前加工時の切粉が残っていたりす
るため、チャックにワークをスムーズに挿入できるとは
限らず、場合によっては干渉をひき起し、最悪の場合は
ロボットアームな破損することがあった。そこで、ワー
クと工作機械（対象装置）との干渉を検出してΩボット
を非常停止させることも考えられるが、ワークをチャッ
クに装着する場合、あるいは取り外す場合等においては
ワークとチャックが干渉する場合が必ず発生し、したが
って、単に干渉を検出するのみでは、実際にロボットを
非常停止させる必要があるのか否かが判断できなかった
。
この発明は上記の事情を考慮してなされたもので、その
目的はワークと対象装置とが干渉した場合において、実
際に非常停止が必要な場合にのみロボットハンドを停止
させることができる産業用ロボットを提供することにあ
る。
目的はワークと対象装置とが干渉した場合において、実
際に非常停止が必要な場合にのみロボットハンドを停止
させることができる産業用ロボットを提供することにあ
る。
この発明は、ロボットハンド部と対象装置との干渉を検
出する検出手段と、前記ロボットハンド部の動作に応じ
【前記検出手段を有効または無効とする制御手段と、前
記検出手段が有効とされた場合において前記検出手段が
干渉を検出したとき前記ロボットハンド部を停止させる
停止手段とを具備してなるものである。ここで、ロボッ
トハンド部とは、ロボットハンドとロボットハンド化把
持されたワーク等とからなる部分を指す。
出する検出手段と、前記ロボットハンド部の動作に応じ
【前記検出手段を有効または無効とする制御手段と、前
記検出手段が有効とされた場合において前記検出手段が
干渉を検出したとき前記ロボットハンド部を停止させる
停止手段とを具備してなるものである。ここで、ロボッ
トハンド部とは、ロボットハンドとロボットハンド化把
持されたワーク等とからなる部分を指す。
ロボットハンド部と対象装置との干渉が異常状態である
か否かは、ロボットハンド部がいかなる動作を行ってい
るかに基づいて判断することができる。したがって、上
記の構成によれば干渉が異常状態である場合のみ、ロボ
ットハンド部を停止させ石ことが可能になる。
か否かは、ロボットハンド部がいかなる動作を行ってい
るかに基づいて判断することができる。したがって、上
記の構成によれば干渉が異常状態である場合のみ、ロボ
ットハンド部を停止させ石ことが可能になる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図で
ある。この図において、符号１は旋盤（対象装置！１）
、２は旋盤ｌのチャックである。３はロボット機構であ
り、基台３ａと、腕部３ｂと、この腕部３ｂの先端に絶
縁継手３ａを介して接続されたハンド３ｄとから構成さ
れている。４はハンド３ｄに把持されたワーク、また、
５はロボット制御装置である。このロボット制御装置５
において、６，７は端子であり、端子６はハンド３ｄに
、端子７は旋ｍｌに各々接続され、また、端子７は制御
装置５０内部において接地されている。
ある。この図において、符号１は旋盤（対象装置！１）
、２は旋盤ｌのチャックである。３はロボット機構であ
り、基台３ａと、腕部３ｂと、この腕部３ｂの先端に絶
縁継手３ａを介して接続されたハンド３ｄとから構成さ
れている。４はハンド３ｄに把持されたワーク、また、
５はロボット制御装置である。このロボット制御装置５
において、６，７は端子であり、端子６はハンド３ｄに
、端子７は旋ｍｌに各々接続され、また、端子７は制御
装置５０内部において接地されている。
８は干渉検出回路であり、リレー９と、インバータ１０
．１１と、ナントゲート１２とから構成されている。こ
の干渉検出回路８は旋盤１とワーク４との間の干渉（接
触）を検出する回路であり、両者が干渉していない場合
は、リレー９が励磁されず、したがって接点９ａが開状
態にあり、インバータｌＯの出力が”Ｌ”レベルにある
。この結果、ナンドゲー）１２の出力が＠Ｈ”レベルト
ナリ、インバータ１１から割込信号ＩＲとして＠Ｌ′″
’Ｌ／ヘルの信号がマイクロプロセッサユニット１４へ
供給される。一方、旋盤１とワーク４とが干渉した場合
は、リレー９が励磁され、接点９＆がオンとなり、イン
バータ１０の出力が“Ｈ″レベルなる。この場合、マイ
クロプロセッサユニット１４から出力される干渉検出許
可信号Ｇが″Ｈ＃レベルの時は、割込信号ＩＲが″′Ｈ
″レベルとなり、マイクロプロセッサユニット１４に割
込みがかかる。一方、信号Ｇが”Ｌ”レベルの時は割込
信号ＩＲが′″Ｌ′″Ｌ′″レベルマイクロプロセッサ
エニツ）１４に割込みがかかることはない。
．１１と、ナントゲート１２とから構成されている。こ
の干渉検出回路８は旋盤１とワーク４との間の干渉（接
触）を検出する回路であり、両者が干渉していない場合
は、リレー９が励磁されず、したがって接点９ａが開状
態にあり、インバータｌＯの出力が”Ｌ”レベルにある
。この結果、ナンドゲー）１２の出力が＠Ｈ”レベルト
ナリ、インバータ１１から割込信号ＩＲとして＠Ｌ′″
’Ｌ／ヘルの信号がマイクロプロセッサユニット１４へ
供給される。一方、旋盤１とワーク４とが干渉した場合
は、リレー９が励磁され、接点９＆がオンとなり、イン
バータ１０の出力が“Ｈ″レベルなる。この場合、マイ
クロプロセッサユニット１４から出力される干渉検出許
可信号Ｇが″Ｈ＃レベルの時は、割込信号ＩＲが″′Ｈ
″レベルとなり、マイクロプロセッサユニット１４に割
込みがかかる。一方、信号Ｇが”Ｌ”レベルの時は割込
信号ＩＲが′″Ｌ′″Ｌ′″レベルマイクロプロセッサ
エニツ）１４に割込みがかかることはない。
次に、マイクロプロセッサユニット１４はメモリ１５内
に記憶されているプログラムを読出し、この読出したプ
ログラムに基づいてロボット制、御信号を作成し、ロボ
ットコントロール回路１６へ出力する。ロボットコント
ロール回路１６は、この制御信号に基づいてロボット機
構３を、駆動する。
に記憶されているプログラムを読出し、この読出したプ
ログラムに基づいてロボット制、御信号を作成し、ロボ
ットコントロール回路１６へ出力する。ロボットコント
ロール回路１６は、この制御信号に基づいてロボット機
構３を、駆動する。
また、このマイクロプロセッサユニット１４は、プログ
ラムに基づいて干渉検出許可信号Ｇを発生し、ナントゲ
ート１２へ出力する。さらに、割込信号ＩＲ（’″Ｈ″
Ｈ″レベル給された時は、メモリ１５から割込処理プフ
グラムな読出し、このプログラムに基づいて゛警報装置
１７を駆動すると共に、ロボットコントロール回路１６
へ停止信号を出力する。ロボットコントロール回路１６
は、この停止信号を受け、ロボット機構３の動作を停止
させる。
ラムに基づいて干渉検出許可信号Ｇを発生し、ナントゲ
ート１２へ出力する。さらに、割込信号ＩＲ（’″Ｈ″
Ｈ″レベル給された時は、メモリ１５から割込処理プフ
グラムな読出し、このプログラムに基づいて゛警報装置
１７を駆動すると共に、ロボットコントロール回路１６
へ停止信号を出力する。ロボットコントロール回路１６
は、この停止信号を受け、ロボット機構３の動作を停止
させる。
次に、このマイクロプロセッサユニット１４の処理の具
体例を、第２図を参照して説明する。なお、第２図はメ
モリ１５内のプログラムの一例を示す図である。まず、
干渉検出許可信号Ｇを′″Ｈ′″Ｈ′″レベル２図のス
テップＳ１）、次いでハンド３ｄをワーク載置位置の近
傍までｓ動させる（ステップ３２）。次に、信号Ｇを＠
Ｌ″レベルとしくステップＳ３）、次いでハンド３ｄを
ワーク位置まで移動させる。次にハンド３ｄを閉とし、
ワーク４を把持させる（ステップ８５）。次に、ハンド
３ｄをわずかに移動させ（）ステップ８６）、次いで信
号Ｇｔｔ″Ｈ′″レベルとしくステップ８７）、以後、
所定のルートに従ってハンド３ｄをチャック２の位置ま
で移動させる。次に、ワーク４をチャック内く挿入しく
ステップＳ８）、次いで信号Ｇを″′Ｌ″レベルとしく
ステップＳ９）、次いでワーク４を取付は位置まで移動
させる（ステップ３１０ ）。次に、チャック２を閉と
しくステップ８１１）、次いでハンド３ｄを開とする（
ステラ７’５１２）。この時点でワーク４のチャック２
への取付けが完了する。次に信号ＧＹ”Ｈ”レベルとし
くステップ３１３）、次いでハンド３ｄを原位置に戻す
（ステップ８１４）。
体例を、第２図を参照して説明する。なお、第２図はメ
モリ１５内のプログラムの一例を示す図である。まず、
干渉検出許可信号Ｇを′″Ｈ′″Ｈ′″レベル２図のス
テップＳ１）、次いでハンド３ｄをワーク載置位置の近
傍までｓ動させる（ステップ３２）。次に、信号Ｇを＠
Ｌ″レベルとしくステップＳ３）、次いでハンド３ｄを
ワーク位置まで移動させる。次にハンド３ｄを閉とし、
ワーク４を把持させる（ステップ８５）。次に、ハンド
３ｄをわずかに移動させ（）ステップ８６）、次いで信
号Ｇｔｔ″Ｈ′″レベルとしくステップ８７）、以後、
所定のルートに従ってハンド３ｄをチャック２の位置ま
で移動させる。次に、ワーク４をチャック内く挿入しく
ステップＳ８）、次いで信号Ｇを″′Ｌ″レベルとしく
ステップＳ９）、次いでワーク４を取付は位置まで移動
させる（ステップ３１０ ）。次に、チャック２を閉と
しくステップ８１１）、次いでハンド３ｄを開とする（
ステラ７’５１２）。この時点でワーク４のチャック２
への取付けが完了する。次に信号ＧＹ”Ｈ”レベルとし
くステップ３１３）、次いでハンド３ｄを原位置に戻す
（ステップ８１４）。
このように、第１図の実施例においては、ワーク４をチ
ャック２に挿入する時点では信号Ｇをｌ″Ｈ″Ｈ″レベ
ルいる。この結果、もしワーク４とチャック２との開く
干渉が発生した場合は、割込信号ＩＲ（＠Ｈ’レベル）
が発生し、前述した割込処理が行われる。他方、ワーク
４をチャック２で把持する直前において信号Ｇを′″Ｌ
″Ｌ″レベルいる。この結果、ワーク４がチャック２に
よって把持された時干渉が発生しても割込信号ＩＲが発
生することはない。
ャック２に挿入する時点では信号Ｇをｌ″Ｈ″Ｈ″レベ
ルいる。この結果、もしワーク４とチャック２との開く
干渉が発生した場合は、割込信号ＩＲ（＠Ｈ’レベル）
が発生し、前述した割込処理が行われる。他方、ワーク
４をチャック２で把持する直前において信号Ｇを′″Ｌ
″Ｌ″レベルいる。この結果、ワーク４がチャック２に
よって把持された時干渉が発生しても割込信号ＩＲが発
生することはない。
なお、第１図のナントゲート１２０機能をプログラムに
よって行うよう和してもよい。
よって行うよう和してもよい。
以上説明したように、この発明によればロボットハンド
部と対象装置とが干渉した場合において、実際に非常停
止が必要な場合にのみ非常停止を行うことができる効果
が得られる。
部と対象装置とが干渉した場合において、実際に非常停
止が必要な場合にのみ非常停止を行うことができる効果
が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は第１図におけるメモリ１５内に記憶されている
プログラムの一例を示す図である。 １・・・・・・旋盤（対象装置）、３ｄ・・・・・・ロ
ボットハンド部持・・・・・・ワーク、８・・・・・・
干渉検出回路、１４・・・・・・マイクロプロセッサユ
ニット、１５・・・・・・メそり。
第２図は第１図におけるメモリ１５内に記憶されている
プログラムの一例を示す図である。 １・・・・・・旋盤（対象装置）、３ｄ・・・・・・ロ
ボットハンド部持・・・・・・ワーク、８・・・・・・
干渉検出回路、１４・・・・・・マイクロプロセッサユ
ニット、１５・・・・・・メそり。
Claims (1)
- ロボットハンド部と対象装置との干渉を検出する検出手
段と、前記ロボットハンド部の動作に応じて前記検出手
段を有効または無効とする制御手段と、前記検出手段が
有効とされた場合において前記検出手段が干渉を検出し
たとき前記ロボットハンド部を停止させる停止手段とを
具備してなる産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234085A JPS61203293A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4234085A JPS61203293A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61203293A true JPS61203293A (ja) | 1986-09-09 |
| JPH0411355B2 JPH0411355B2 (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=12633281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4234085A Granted JPS61203293A (ja) | 1985-03-04 | 1985-03-04 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61203293A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02235106A (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-18 | Fanuc Ltd | 数値制御装置のエラー処理方法 |
| JP2015199174A (ja) * | 2014-04-09 | 2015-11-12 | ファナック株式会社 | リードスルー機能を有する人協調型産業用ロボット |
| CN110216682A (zh) * | 2018-03-02 | 2019-09-10 | 欧姆龙株式会社 | 机器人系统 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4932355A (ja) * | 1972-07-31 | 1974-03-25 | ||
| JPS57114387A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-16 | Fujitsu Fanuc Ltd | System of controlling robot |
-
1985
- 1985-03-04 JP JP4234085A patent/JPS61203293A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4932355A (ja) * | 1972-07-31 | 1974-03-25 | ||
| JPS57114387A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-16 | Fujitsu Fanuc Ltd | System of controlling robot |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02235106A (ja) * | 1989-03-08 | 1990-09-18 | Fanuc Ltd | 数値制御装置のエラー処理方法 |
| JP2015199174A (ja) * | 2014-04-09 | 2015-11-12 | ファナック株式会社 | リードスルー機能を有する人協調型産業用ロボット |
| CN110216682A (zh) * | 2018-03-02 | 2019-09-10 | 欧姆龙株式会社 | 机器人系统 |
| JP2019150919A (ja) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | オムロン株式会社 | ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0411355B2 (ja) | 1992-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH103308A (ja) | 産業用ロボットの干渉回避方法 | |
| JPS5918194B2 (ja) | 工業用ロボット制御方法 | |
| JPS5947322B2 (ja) | ストロ−クオ−バ−検知方法 | |
| JPH0411355B2 (ja) | ||
| JP2689420B2 (ja) | ロボツトの制御方法 | |
| JPH06250716A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2723186B2 (ja) | Ｎｃ工作機械における動作制御機構およびその方法 | |
| JPH02131836A (ja) | Ｎｃ加工装置 | |
| JPH0272419A (ja) | 主軸制御装置 | |
| JPH0341300B2 (ja) | ||
| JPH0634921Y2 (ja) | 数値制御工作機械 | |
| SU1324010A1 (ru) | Устройство дл программного управлени манипул тором | |
| JPS60195616A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6063610A (ja) | クランプ装置が描画できるグラフィックディスプレイ装置付数値制御装置 | |
| JPS5891598A (ja) | デ−タ処理装置 | |
| JPH0363761B2 (ja) | ||
| JPS62236642A (ja) | Ｎｃ旋盤の工具自動段取り装置 | |
| JPS5916009A (ja) | Ｎｃ工作機械群による自動加工システム | |
| JPS60242935A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS60196812A (ja) | ロボツトの干渉防止制御装置 | |
| JPH04133101A (ja) | データ読み出し装置 | |
| JPS62166451A (ja) | 論理装置の履歴解折装置 | |
| JPS63174888A (ja) | ロボツトの制御方法 | |
| JPS58177256U (ja) | 工作機械の保護装置 | |
| JPS61260958A (ja) | 駆動装置 |