JPS63309103A - 移動収穫機における自動方向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）　産業上の利用公費 本発明は、コンバイン等の移動収穫機における自動方向
制御装置に係り、詳しくは既刈り側デイバイダ部及び未
刈り側ディバイダ部にそれぞれ既刈り側、未刈ゆ側方向
センサを備え、これら方向センサの信号に基づき、サイ
ドクラッチを適宜作動するように構成した自動方向制御
装置に関する。

（ロ）従来の技術 従来、移動収穫機例えばコンバインにより行われる刈取
り作業には、条列に沿って作業を行う、いわゆる条刈り
と、条列に直交する方向に作業を行う、いわゆる横刈り
とがあり、練条刈り作業時は、未刈り側ディバイダ部に
設けた未刈り側方向センサにより、刈秒輻の左側部分の
条列に沿って追従しながら刈取りを行い、また構刈り作
業は既刈り側ディバイダ部に設けた既刈り側方向センサ
により、既刈り区と未刈り区との間に沿って追従しなが
ら刈取りを行っている。

（ハ）　発明が解決しようとする問題点ところで、圃場
に植立する穀稈は植付は時の違いにより、条幅が３０−
のものや３３ｃｍのもの等があるが、上述した従来のコ
ンバインでは、例えば刈取部を３０ｃｍの条幅に合わせ
てセットした状態で刈取り作業を行うコンバインを、異
なる条幅部分例えば３３傭の条幅に用いる場合には、既
刈り側、未刈り側方向センサが頻繁に作動されて左右サ
イドクラッチが頻繁に断接作動し、走行機体がハンチン
グしてしまう。このため、条幅の異なる圃場では刈取部
のフレーム幅を変更したり、方向センサのセンサプーム
の長さを変える等の面倒な作業を余儀なくされており、
簡単に刈り幅の変更ができるコンバインの現出が切望さ
れている。

そこで、本発明は、既刈口側方向センサに複数の不感帯
を設けることにより、移動収穫機の方向制御が穀稈の条
幅に合わせて自動的に行われるように構成して、上述問
題点を解消した自動方向制御装置を提供することを目的
とするものである。

（ロ）　問題を解決するための手段 本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図＋８１．　（ｂ）に示すように、既刈り側ディ
バイブ部７ａ及び未刈り側ディバイブ部７ｂにそれぞれ
既刈り側、未刈り側方向センサ１）゜１２を備え、これ
ら方向センサ１），１２の信号に基づきサイドクラッチ
を適宜作動してなる移動収穫機１において、前記未刈り
側方向センサ１２に１つの不感帯（ロ）を設定し、かつ
前記既刈り側方向センサ１）に少なくとも２つの不感帯
１．ＩＩを設定し、前記未刈り側方向センサ１２及び前
記既刈り側方向センサ１）によろ穀稈の検出位置にて条
幅を判断し、これに基づき前記既刈り側方向センサ１）
の不感帯位置を自動的に切換えるように構成したことを
特徴とするものである。

（ホ）作用 上述構成に基づき、移動収穫機１の自動方向制御による
作業時、走行機体３は未刈り側方向センサ１２の検出信
号に基づき、条列に沿って刈取り作業を行う。この際、
既刈り側方向センサ１）による検出に基づき条幅が判断
され、該既刈り側方向センサ１）の不感帯位置が切換え
られる。これにより、移動収穫機１は条幅に合った自動
方向制御が行われる。

（へ）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

コンバイン１は、第１）図に示すように、クローラ２に
て支持されている走行機体３を有しており、かつ該走行
機体３の前側部には左右サイドクラッチレバ−５，５を
有する運転席６が配置されており、更に走行機体３の前
方には多数のディバイダ７・・・、引起し装置９、穀稈
搬送装置及び刈刃等よりなる刈取部１０が配設されてい
る。そして、右側、即ち既刈り側ディバイブ部７ａには
既刈り側方向センサ１）が設けられており、また左側、
即ち未刈り側ディバイブ部７ｂには未刈り側方向センサ
１２が設けられている。

更に、該未刈り側方向センサ１２は、第１図ｆａ）に示
すように、右方向に突出しかつ図中実線で示す起立位置
にスプリングにより付勢されているセンサアーム１３を
有しており、該センサアーム１３はその回動により未刈
り側方向センサ１２に備えたリミットスイッチＡ、Ｂを
適時オン・オフするように構成されている。そして、第
１図（ｂｌに示すように、センサアーム１３が、回動範
囲イにある場合にはリミットスイッチＡのみがオン状態
になり、また回動範囲口（不惑帯）にある場合にはリミ
ットスイッチＡ、Ｂが共にオフされ、更に回動範囲ハに
ある場合にはりミツ）・スイッチＢのみがオンするよう
に構成されている。一方、既刈り側方向センサ１）は、
第１図（ａｌに示すように、左方向に突出しかつ図中実
線で示す起立位置にスプリングにより付勢されているセ
ンサアーム１５を有しており、該センサアーム１５はそ
の回動により既刈り側方向センサ１）に備えたリミット
スイッチＣ，Ｄ、Ｅ、Ｆを適時オン・オフするように構
成されている。そして、第１図＋８１に示すように、セ
ンサアーム１５が、回動範囲二にある場合にはリミット
スイッチＣ及びＥのみがオン状態となり、回動範囲本に
ある場合にはリミットスイッチＥのみがオン状態になっ
てリミットスイッチＣ，Ｄ。

Ｆがオフ状態になり、これにより不感帯■を構成してい
る。また、回動範囲へにある場合にはリミットスイッチ
Ｄ及びＥのみがオン状態になり、更に回動範囲トにある
場合にはリミットスイッチＤのみがオン状態になってリ
ミットスイッチＣ，Ｅ。

Ｆが共にオフ状態になゆ、不感帯■を構成している。そ
して、回動範囲チにある場合にはリミットスイッチＤ及
びＦのみがオン状態になるようにされている。

次に、第２図により、本実施例のシステム構成について
説明する。

ＣＰＵ１６は、その入力ボートに方向車速ボテンシアメ
ータ１７、方向メインスイッチ１９及び中割切換えスイ
ッチ２０が接続されており、更に未刈り側方向センサ１
２のリミットスイッチＡ。

Ｂ及び既刈り側方向センサ１）のリミットスイッチＣ，
Ｄ、Ｅ、Ｆがそれぞれ接続されていると共に、メインセ
ンサ２１が接続されている。また、ＣＰＵ１６の出力ボ
ートには、方向パイロットランプ２２が接続されており
、かつ左・右サイドクラッチを断接作動する左クラッチ
用油圧アクチュエータ２３及び右クラッチ用油圧アクチ
ュエータ２５を切換え操作する電磁切換えバルブ２６の
左クラッチ用ソレノイド２６ａ及び右クラッチ用ソレノ
イド２６ｂがそれぞれ接続されている。なお、図中Ｐは
油圧ポンプ、２７はオイルタンクである。

ついで、第３図ないし第１０図のフローチャー１・に沿
って、本実施例の作動について説明する。

コンバイン１にて自動方向制御による刈取り作業を行う
際、方向メインスイッチ１９のオンによ’Ｊ（３１）方
向パイロットランプ２２が点灯する（Ｓ２）。そして、
メインセンサ２１のオンにより穀稈が検知されると（３
３）、中割切換えスイッチ２０のオフ状態で、横列判断
（Ｓ４）や植付判断が行われる（Ｓ５）。そして、該横
列判断は、第４図に示すように、未刈り側方向センサ１
２のセンサアーム１３が所定時間１２秒以内に回動範囲
ハからイに移動した場合に横刈りと判断される（Ｓ６）
。即ち、横刈り時はセンサアームが条列に当接を繰返す
が、条に沿う株間より条間の方が長いので、センサアー
ムは八とイの間を回動する。

そして、該借刈秒判断が所定時ＲＴ３保持され（Ｓ７）
、また該横刈り時には既刈り側方向センサ１）により制
御され、かつ該方向センサ１）は不感帯■に設定される
（３１））。

また、横刈りと判断されない場合には植付判断がなされ
、第５図に示すように、未刈り側方向センサ１２のセン
サアーム１３が回動範囲口〜八にあり、かつ既刈り側方
向センサ１）のセンサアーム１５が回動範囲へ〜チにあ
る場合、条幅が３３ｃｍであると判断されて（ＳＳ）、
既刈り側方向センサ１）の不感帯が■に設定され（３９
）、該切換え状態が所定時間Ｔ秒間保持される。また、
未刈り側方向センサ１ｚのセンサアーム１３が＠動範囲
口〜へにあり、かつ既刈り側方向センサ１）のセンサア
ーム１５が回動範囲一〜へにあって、３３ｃｍ植付判断
がされてから所定時間Ｔ秒を超えた場合、条幅が３０ｃ
ｍであると判断されて（ＳｌＯ）、既刈り側方向センサ
１）の不感帯がＩに切換えられ（３１））、該切換え状
態が所定時間Ｔ秒間保持される。更に、未刈り側方向セ
ンサ１２が回動範囲イにあり、３０■、３３師いずれか
の植付判断をしてから所定時間Ｔ秒を超えた場合は、条
刈り判断がなされる（３１２）。

そして、条刈りと判断した状態において、３０（至）の
条幅に対応した制御を行う際、第６図に示すように、未
刈り側方向センサ１２のセンサアーム１３が回動範囲へ
にあって、既刈り側方向センサ１）のセンサアーム１５
が回動範囲ホルトにある場合には、既刈り側方向センサ
１）による制御が優先して行われ（３１３）、更にセン
サアーム１３と１５が前記回動範囲へ、ホ〜トの状態か
ら変化して所定時間７１秒を超えた場合には、未刈り側
方向センサ１２によるｆｒＩＪ御が行われる（５１４）
。

即ち、条幅が３０ｃｍと判断した場合、既刈り側方向セ
ンサ１）は不感帯が■であるとして制御される（Ｓｌｌ
）。また、３３ｃｍの条幅に対応した制御を行う際、第
７図に示すように、未刈り側方向センサ１２のセンサア
ーム１３が回動範囲へにあつて、低刈り側方向センサ１
）のセンサアーム１５が回動範囲トーチにある場合には
、低刈り側方向センサ１）による制御が優先して行われ
（８１５）、更にセンサアーム１３と１５が前記回動範
囲ハ、ト〜チの状態から変化して所定時間７４秒を超え
た場合には、未刈り側方向センサ１２による制御が行わ
れる（３１６）。即ち、条幅が３３艶と判断した場合、
低刈り側方向センサ１）は不感帯が■であるとして制御
される（Ｓ９）。

また、第８図に示すように、未刈り側方向センサ１２の
制御による条刈＃御は、該方向センサ１２のセンサアー
ム１３が回動範囲イになった場合、株間や大株等によっ
て作動しないようにするための所定不感時間１０秒を経
過しない間は、左クラッチ用ソレノイド２６ａも右クラ
ッチ用ソレノイド２６ｂも励磁されることはなく、従っ
て左サイドクラッチも右サイドクラッチも接続したまま
の状態で、コンバイン１は直進走行する（３１７）。

また、穀稈から離れることにより未刈り側方向センサ１
２が回動範囲イになって所定不感時間１０秒を経過した
場合には、右クラッチ用ソレノイド２６ｂが励磁されて
右クラッチ用油圧アクチュエータ２５が作動され、これ
により右サイドクラッチが切断されてコンバイン１ば右
方向に同行する（５１８）。更に、穀稈に接近すること
により未刈り側方向センサ１２が回動範囲ハにある場合
には、左クラッチ用ソレノイド２６ａが励磁されて左ク
ラッチ用油圧アクチュエータ２３が作動され、これによ
り左サイドクラッチが切断されて、コンバイン１は左方
向に同行する（Ｓ１９）。

一方、第９図に示すように、低刈り側方向センサ１）の
不感帯Ｉによる横列ｆ！ｉ！制御は、該方向センサ１）
のセンサアーム１５が回動範囲一になった場合、株間や
大株等によって誤作動しないようにするための所定不感
時間１０秒を経過しない間は、左クラッチ用ソレノイド
２６ａも右クラッチ用ソレノイド２６ｂも励磁されるこ
とはなく、従って左サイドクラッチも右サイドクラッチ
も接続したままの状態で、コンバイン１は直進走行する
（Ｓ２０）。また、センサアーム１５が回動範囲一にな
ってから所定不感時間１０秒を経過した場合には、左ク
ラッチ用ソレノイド２６ａが励磁されて左クラッチ用油
圧アクチュエータ２３が作動され、これにより左サイド
クラッチが切断されてコンバイン１は左方向に回行する
（３２１）。更に、センサアーム１５が回動範囲へ〜チ
になった場合には、右クラッチ用ソレノイド２６ｂが励
磁されて右クラッチ用油圧アクチュエータ２５が作動さ
れ、これにより右サイドクラッチが切断されて、コンバ
イン１は右方向に同行する（３２２）。

一方、中割り切換えスイッチ２０のオンに基づき、第１
０図に示すように、低刈り側方向センサ１）の不感帯■
による制御が作動状態となり、該方向センサ１）が回動
範囲一〜へになった場合、株間や大株等によって誤作動
しないようにするための所定不感時間１０秒を経過しな
い間は、左クラッチ用ソレノイド２６ａも右クラッチ用
ソレノイド２６ｂも励磁されることはなく、従って左サ
イドクラッチも右サイドクラッチも接続したままの状態
で、コンバイン１は直進走行する（３２３）。

また、低刈り側方向センサ１）のセンサアーム１５が回
動範囲一〜へになってから所定不感時間Ｔ。

秒経過した場合には、左クラッチ用ソレノイド２６ａが
励磁されて左クラッチ用油圧アクチュエータ２３が作動
され、これにより左サイドクラッチが切断されて、コン
バイン１は左方向に同行する（３２４）。更に、低刈り
側方向センサ１）のセンサアーム１５が回動範囲チにな
った場合には、右クラッチ用ソレノイド２６ｂが励磁さ
れて右クラッチ用油圧用アクチェエータ２５が作動され
、これにより右サイドクラッチが切断されて、コンバイ
ン１は右方向に同行する（３２５）。

（ト）　　発明の詳細 な説明したように、本発明によれば、未刈り側方向セン
サ１０及び低刈り側方向センサ１）による穀稈の検出に
て条幅を判断し、これに基づき該低刈り側方向センサ１
）の不感帯Ｉ、Ｉの位置を自動的に切換えるように構成
したので、穀稈の条幅の違いによって刈取部１０のフレ
ーム幅や方向センサのセンサアーム力長さを変えろ等の
面倒な作業をすることなく、異なる条幅に対応した刈取
り制御を自動的に行なうことができ、これにより刈取り
作業を簡略化してオペレータの労力を軽減することがで
きると共に、装置の部品を統一化して製造工程を削減し
、かつメンテナンス性も向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本発明に係る未刈り側方向センサ。 既刈り側方向センサを示す平面図、第１図（ｂｌはその
各スイッチの作動を示す図、第２図はシステム構成を示
す図、第３図ないし第１０図は本発明の自動制御の各作
動を示すフローチャートである。 そして、第１）図はコンバイン全体を示す斜視図である
。 １・・移動収穫機（コンバイン）　、　７ａ・・・既刈
り側ディバイダ部　、　７ｂ・・・未刈り側ディバイダ
部　、　１）・・・既刈り側方向センサ　、１２・・・
未刈り側方向センサ　、　　１３，１５・・・センサア
ーム　、　口・・・不感帯（回動範囲）　、■、■・・
・不感帯　。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）既刈り側ディバイダ部及び未刈り側ディバイダ部
   にそれぞれ既刈り側、未刈り側方向センサを備え、これ
   ら方向センサの信号に基づきサイドクラッチを適宜作動
   してなる移動収穫機において、 前記未刈り側方向センサに１つの不感帯を設定し、かつ
   前記既刈り側方向センサに少なくとも２つの不感帯を設
   定し、前記未刈り側方向センサ及び前記既刈り側方向セ
   ンサによる穀稈の検出位置にて条幅を判断し、これに基
   づき前記既刈り側方向センサの不感帯位置を自動的に切
   換えるように構成したことを特徴とする移動収穫機にお
   ける自動方向制御装置。
2. （２）前記既刈り側方向センサの不感帯位置がその切換
   え後、所定時間保持されてなる特許請求の範囲第１項記
   載の移動収穫機における自動方向制御装置。