JPS5918002B2 - センサ付刈取収穫機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、コンバインやバインダーなどの刈取収穫機を
運転する際に必要な各種操作を、刈取装置の前部に設け
たセンサを用いて自動化して運転操作を楽にせんとする
技術に関し、その目的は、刈取収穫時において、機体を
植立茎稈条列に沿って追随走行させる自動操縦と、路上
走行時或いは、圃場端部で行なう茎稈条変更のための機
体旋回時において、刈取装置を例えば対地上昇させるな
ど刈取非作用状態に切替るための自動操作とに必要なセ
ンサを一つで兼用させて、全体構造を簡単で、かつ、安
価であり乍ら、作業態勢が迅やかに整い作業能率の向上
を図れるものを提供せんとする点にある。

先ず、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図、第２図は、本発明技術を適用したコンバインを
示し、左右一対のクローラ３，３′を装備している機体
４の前端に、二本の並列分草杆１Ａ・・・・・・、二台
の引起し装置ＩＢ、ＩＢ１刈刃１Ｃからなる刈取装置１
を油圧シリンダー５にて昇降自在に装着するとともに、
前記機体４の後部に脱穀装置６を搭載し、かつ、前記刈
取装置１と脱穀装置６譜の間；こ、茎稈（殻稈）の穂先
部を機体前方位置から脱穀装置６の供給口にまで保合搬
送し、刈取茎稈の株元部を前記供給口にまで挾持搬送す
る茎稈搬送装置７と、エンジン部８、運転部９群とを機
体進行方向に対する横方向（以下これは左右方向と称す
る。

）に並列配置して構成しである。

かかるコンバインにおいて、前記分草杆１Ａ・・・・・
・のうち、被刈取茎稈条と未刈地側茎稈条との間に沿っ
て進行する分草杆ＩＡ’の先端近くに植立茎稈の存否な
らびに存在時における左右方向での機体４との相対変位
量を検出可能なセンサ２を、水平軸芯Ｘならびに上下軸
芯Ｙの周りで上下左右揺動自在に、かつ、スプリング１
０．１０ａ。

１０ｂを介して上方ならびに左右中立方向に移動付勢し
て設ける。

このセンサ２は植立茎稈に接当して、その弾性勢力に抗
して下方に揺動することにより、接点ａ１ 、 ａ２を
開いて植立茎稈の存在を検出し、前記両茎稈条に対する
その左右接当面２ａ、２ｂに作用する茎稈接当圧力の差
をもって左又は右に揺動することにより、左側接点ｂ１
゜ｂ２．又は右側接点ｂ１′、ｂ２′を閉にして左右方
向での変位量を検出すべく構成しである。

つまり、このセンサ２による左右方向での変位量検出に
ついて更に詳述すると、このセンサ２は、機体４が成る
範囲内を超えて左又は右側に変位したときに、これを検
出するものである。

そして、前記刈取装置１を昇降駆動する油圧シリンダー
５を伸縮操作する操作レバー１１を上昇姿勢と下降姿勢
吉に切替えるソレノイド１２を設けるとともに、このソ
レノイド１２をセンサ２の接点ａ１ 、 ａ２とを電気
的に接続し、かつ、刈取装置１の昇降動作にて該刈取装
置１が作動停止ならびに作動切替すべく構成し、以って
、前記センサ２の植立茎稈存否検出結果に応答して刈取
装置１を、上昇作動停止の非作用状態と下降作動の刈取
作用状態とに切替える機構を設ける。

更に、前記左右一対のクローラ３゜３′に対する操向ク
ラッチ３ａ、３ａ’を手動操作とは別に断続操作可能な
ソレノイド１３，１３’を設けるとともに、このソレノ
イド１３．１３’と前記センサ２の接点ｂ１． ｂ２．
ｂ１’、 ｂ２’とを結線して、前記センサ２による
検出変位量に応答して機体進行方向を修正する自動操縦
機構を設ける。

この構成によれば、刈取収穫時には機体４を茎稈条に沿
って、正確に移動すべく自動操縦でき、かつ、刈取収穫
走行と路上走行など非刈取収穫走行との間での刈取装置
１の状態切替えを自動的に行なえるので、例えば、圃場
端部で刈取条を変更するために機体４の向きを変更する
場合には、機体操縦のみに専念でき、刈取収穫走行時に
は、脱穀装置６の監視に専念できるといったように、非
常に手軽な操作をもって安全に扱い得る。

以上要するに、本発明によるセンサ付刈取収穫機は、刈
取装置１の前部に、水平軸芯Ｘならびに上下軸芯Ｙの周
りで上下左右揺動自在で常時は上方ならびに左右中立方
向に弾性的に姿勢保持されたセンサ２を設け、その上方
揺動定位置で植立茎稈の不存在を、逆に下方への揺動で
植立茎稈の存在を夫々検出すると共に、その左又は右の
揺動で植立茎稈の機体進行方向に対する横方向の変位量
を検出するように構成し、このセンサ２の植立茎稈存否
検出結果に応答して、刈取装置１を刈取作用状態と非作
用状態とに切替える機構を設けるとともに、前記センサ
２による検出変位量に応答して、機体進行方向を修正す
る自動操縦機構を設けがあることを特徴とするもので、
刈取収穫時には、自動的に刈取装置１を刈取作用状態に
できるとともに、機体を植立茎稈条列の蛇行に拘わらず
その条列に沿って確実、自動的に追随走行させることが
できるので、植立茎稈の押し倒しゃ刈取不良などのない
状態で確実、良好な刈取作業を行なえるとともに、路上
走行時や、刈取条を変更するための機体旋回時には、刈
取装置１を自動的に非作用状態に切替えることができる
ので、刈取装置１の他物との接当による破損などを防止
して安全な旋回や路上走行を行なえ、しかも、上記のよ
うな追随走行および刈取装置１の作用状態切替が自動化
されている故に、機体の運転操作が非常に楽であるが、
特に、本発明は前記した自動操縦のためのセンサと、作
用状態自動切替えのためのセンサとを一つのセンサで兼
用していると共に、植立茎稈存否検出のための揺動方向
と植立茎稈の左右の変位量検出のための揺動力向を互い
に異なる軸芯で行なわせるようにしているので、センサ
としての構造が簡単で安価に構成でき、作業能率も向上
する利点がある。

つまり、たとえばこのセンサーの一軸芯の囲りを中心に
する揺動運動によって、植立茎稈の存否と横方向の変位
量とを検出できるようにするものであっては、植立茎稈
列へ機体を突入させる時に、機体の植立茎稈列への突入
状態が列に対して片寄っていると、刈取装置の作用状態
の切替えとあい前後して機体の走行装置に機体をセンサ
回動中心とは反対側に移行させる実質的に誤まった信号
が入力され、この結果、植立茎稈が押倒されることにな
るため、この欠点を解消する必要上、センサが植立茎稈
列追従制御範囲に移行して、その制御基準角範囲内に位
置するまでは、走行装置を制御しないようにする特別の
制御構造を付加せねばならず、制御構造が復雑となり、
かつクラッチ入れ時点から植立茎稈列追従制御に至るま
でにタイムラグを設けるものであるから、迅やかに作業
態勢が整わない傾向がある等の欠点を有するのであるが
、本発明は、前述した通り、セン゛す２による二つの検
出作動が、夫々異った軸芯周りの揺動作用によって行わ
れるようにし、植立茎稈存否の検出と機体に対する横方
向の変位量の検出とを分離させたものであるために、従
来構造の如き特別の制御構造が不要であり全体構造を簡
単にでき、かつ安価に構成できる上に、刈取装置の刈取
作用状態への切換と機体の方向修正制御開始の間に時間
差を有せしめる必要もないので、刈取作業開始の態勢が
迅やかに整い、作業能率の向上に大きく貢献できる利点
がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るセンサ付刈取収穫機の実施例を示し
、第１図は側面図、第２図は平面図、第３図は要部の側
面図、第４図は要部の作動系統図、第５図イ、口、ハお
よび第６図イ、口は要部の作動図である。 １・・・・・・刈取装置、２・・・〜・・センサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 刈取装置１の前部に、水平軸芯Ｘならびに上下軸芯
   Ｙの周りで上下左右揺動自在で常時は上方ならびに左右
   中立方向に弾性的に姿勢保持されたセンサ２を設け、そ
   の上方揺動定位置で植立茎稈の不存在を、逆に下方への
   揺動で植立茎稈の存在を夫々検出すると共に、その左又
   は右の揺動で植立茎稈の機体進行方向に対する横方向の
   変位量を検出するように構成し、このセンサ２の植立茎
   稈存否検出結果に応答して、刈取装置１を刈取作用状態
   と非作用状態とに切替える機構を設けるとともに、前記
   センサ２による検出変位量に応答して、機体進行方向を
   修正する自動操縦機構を設けであることを特徴とするセ
   ンサ付刈敗収穫機。