JPS63316207A - 産業用ロボット制御装置 - Google Patents
産業用ロボット制御装置Info
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- JPS63316207A JPS63316207A JP62151422A JP15142287A JPS63316207A JP S63316207 A JPS63316207 A JP S63316207A JP 62151422 A JP62151422 A JP 62151422A JP 15142287 A JP15142287 A JP 15142287A JP S63316207 A JPS63316207 A JP S63316207A
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- Computer Hardware Design (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットのＭ御装置に関するものであり
、より特定的には、複数の演算制御装置を用いて産業用
ロボットを分担制御する場合初期時に複数の演算制御装
置にタスクを装荷（ローディング）する技術に関する。
、より特定的には、複数の演算制御装置を用いて産業用
ロボットを分担制御する場合初期時に複数の演算制御装
置にタスクを装荷（ローディング）する技術に関する。
産業用ロボットの制御の高度化および複雑化に伴って、
その制御装置と高性能化が要望されている。か−る制御
装置の高性能化に対して、複数の演算制御装置、例えば
マイクロコンピュータを用いて、産業用ロボットの制御
を分散する技術が適用されている。すなわち、比較的低
能力のマイクロコンピュータを複数台用いることにより
、全体として、複雑な産業用ロボットの制御を充分果し
得るように処理能力を向上させている。使用するマイク
ロコンピュータの台数は、産業用ロボットの制御量とこ
れらのマイクロコンピュータの処理能力、制御装置の価
格等に基いて決定される。
その制御装置と高性能化が要望されている。か−る制御
装置の高性能化に対して、複数の演算制御装置、例えば
マイクロコンピュータを用いて、産業用ロボットの制御
を分散する技術が適用されている。すなわち、比較的低
能力のマイクロコンピュータを複数台用いることにより
、全体として、複雑な産業用ロボットの制御を充分果し
得るように処理能力を向上させている。使用するマイク
ロコンピュータの台数は、産業用ロボットの制御量とこ
れらのマイクロコンピュータの処理能力、制御装置の価
格等に基いて決定される。
各マイクロコンピュータはＣＰＵ 、 ＲＡＭ 、 Ｒ
ＯＭを有しており、成るマイクロコンピュータはさらに
■１０ユニットを有し産業用ロボッＩ・の機構部、駆動
部、センサ部等とインターフェースが可能になっている
。これらのマイクロコンピュータはバスを介して相互に
リンケージを図ることが可能になっている。
ＯＭを有しており、成るマイクロコンピュータはさらに
■１０ユニットを有し産業用ロボッＩ・の機構部、駆動
部、センサ部等とインターフェースが可能になっている
。これらのマイクロコンピュータはバスを介して相互に
リンケージを図ることが可能になっている。
また、バスを介して外部記憶装置、例えば磁気ディスク
装置が接続されている。磁気ディスク装置には、各マイ
クロコンピュータで実行すべき種々のタスクの外、これ
らのタスクを動作させるオペレーティングシステム（Ｏ
８）が記憶されている。
装置が接続されている。磁気ディスク装置には、各マイ
クロコンピュータで実行すべき種々のタスクの外、これ
らのタスクを動作させるオペレーティングシステム（Ｏ
８）が記憶されている。
電源投入直後の初期起動時、各マイクロコンピュータ内
のインシャルローダ、例えばブートス１−ラップローダ
によりＯ８がＲＡＭにロー ドされ、更に予め定められ
たタスク分担により該当するタスクがＲＡＭにロードさ
れる。ここで、Ｏ８および全タスクを磁気ディスク装置
に記憶しておき初期起動時にＯ８および対応するタスク
を各マイクロコンピュータのＲＡＭにロードさせるのは
、主として次の理由による。若しＯ８およびタスクを予
め各マイクロコンピュータ内に固定しておくと仮定する
と、それらの内容は各マイクロコンピュータの電源断に
よっても保存されるように、例えばＲ，ＯＭに記憶して
おかなければならない。しかしながらＲＯＭに記憶して
おくことは、第１に、容量の大きいＲＯＭが必要となり
価格的に問題があり、第２に、タスクの内容は修正され
る場合が多くこのような修正に有効に対応できないとい
う問題がある。それに代わる手段として、各マイクロコ
ンピュータに自己のＯ８、タスクを保存したフロッピー
ディスク等簡易な不揮発性メモリを接続し、初期起動時
フロッピーディスクからＲＡＭにロードすることが考え
られる。しかしながらこの方法は、複数のマイクロプロ
セッサそれぞれにフロッピーディスクを設けることにな
り、全体として高価格になるという問題がある。そこで
、全マイクロコンピュータに共用に磁気ディスク装置を
接続し、前述の如く、初期起動時に各ＲＡ Ｍにイニシ
ャルローディングしている。
のインシャルローダ、例えばブートス１−ラップローダ
によりＯ８がＲＡＭにロー ドされ、更に予め定められ
たタスク分担により該当するタスクがＲＡＭにロードさ
れる。ここで、Ｏ８および全タスクを磁気ディスク装置
に記憶しておき初期起動時にＯ８および対応するタスク
を各マイクロコンピュータのＲＡＭにロードさせるのは
、主として次の理由による。若しＯ８およびタスクを予
め各マイクロコンピュータ内に固定しておくと仮定する
と、それらの内容は各マイクロコンピュータの電源断に
よっても保存されるように、例えばＲ，ＯＭに記憶して
おかなければならない。しかしながらＲＯＭに記憶して
おくことは、第１に、容量の大きいＲＯＭが必要となり
価格的に問題があり、第２に、タスクの内容は修正され
る場合が多くこのような修正に有効に対応できないとい
う問題がある。それに代わる手段として、各マイクロコ
ンピュータに自己のＯ８、タスクを保存したフロッピー
ディスク等簡易な不揮発性メモリを接続し、初期起動時
フロッピーディスクからＲＡＭにロードすることが考え
られる。しかしながらこの方法は、複数のマイクロプロ
セッサそれぞれにフロッピーディスクを設けることにな
り、全体として高価格になるという問題がある。そこで
、全マイクロコンピュータに共用に磁気ディスク装置を
接続し、前述の如く、初期起動時に各ＲＡ Ｍにイニシ
ャルローディングしている。
更にバスには共用メモリ、例えばシェアドメモリが接続
されている。前述の如く複数のマイクロコンピュータが
同格で接続され、いわゆるスーパーバイザリイコンピュ
ータが存在せず階層化されていないシステム構成におい
て、マイクロコンピュータ内のタスクの処理上の同期、
タイミング合せ等をとる場合、このシェアドメモリを用
いて、例えばメイルボックス方式あるいはセマフォー（
ｓｅ＋ｅａｐｔ＋ｏｒ）の手法を用いることにより、必
要な同期をとる。
されている。前述の如く複数のマイクロコンピュータが
同格で接続され、いわゆるスーパーバイザリイコンピュ
ータが存在せず階層化されていないシステム構成におい
て、マイクロコンピュータ内のタスクの処理上の同期、
タイミング合せ等をとる場合、このシェアドメモリを用
いて、例えばメイルボックス方式あるいはセマフォー（
ｓｅ＋ｅａｐｔ＋ｏｒ）の手法を用いることにより、必
要な同期をとる。
上述の如く、従来、各マイクロコンピュータで実行すべ
きプログラム（タスク）の分担はプログラム作成段階で
決定されているにの分担は必ずしも容易でなく、特定の
マイクロプロセッサのみに過大な負担がか）る一方、他
のマイクロプロセッサの負荷は比較的軽いという事態が
生じる。この場合、過大な負担を強いられたマイクロプ
ロセッサがボトルネックとなり、産業用ロボットの制御
全体としてみた場合性能不良を惹起させる。当然調整段
階で負荷の均一化を図ることが必要であるが、この調整
に相当の時間がか−るという問題がある。
きプログラム（タスク）の分担はプログラム作成段階で
決定されているにの分担は必ずしも容易でなく、特定の
マイクロプロセッサのみに過大な負担がか）る一方、他
のマイクロプロセッサの負荷は比較的軽いという事態が
生じる。この場合、過大な負担を強いられたマイクロプ
ロセッサがボトルネックとなり、産業用ロボットの制御
全体としてみた場合性能不良を惹起させる。当然調整段
階で負荷の均一化を図ることが必要であるが、この調整
に相当の時間がか−るという問題がある。
また産業用ロボットの制御内容の変更、追加に伴って、
マイクロコンピュータの増設ないし場合により削除とい
う事態が生ずる。ｉ近のハードウェアの技術の進歩によ
り、ハードウェア的には単にマイクロコンピュータモジ
ュールをストロットに挿脱するのみで可能になっている
。しかしながらソフトウェア的にはプログラムの分担を
−変しなければならない。しかも、このような多くの場
合は、すでに産業用ロボットが設置されたフィールドで
、迅速かつ安全に実現されることが要求されている。し
かしながら、前述の如く最適なタスクの分担は試行錯誤
的要素も多く、調整時間が相当か５るという問題に遭遇
している。
マイクロコンピュータの増設ないし場合により削除とい
う事態が生ずる。ｉ近のハードウェアの技術の進歩によ
り、ハードウェア的には単にマイクロコンピュータモジ
ュールをストロットに挿脱するのみで可能になっている
。しかしながらソフトウェア的にはプログラムの分担を
−変しなければならない。しかも、このような多くの場
合は、すでに産業用ロボットが設置されたフィールドで
、迅速かつ安全に実現されることが要求されている。し
かしながら、前述の如く最適なタスクの分担は試行錯誤
的要素も多く、調整時間が相当か５るという問題に遭遇
している。
従って、複数の演算制御装置に対して産業用ロボットの
制御内容が、短時間且つ少ない労力で最適に分散される
ことが望まれている。
制御内容が、短時間且つ少ない労力で最適に分散される
ことが望まれている。
〔問題を解決するための手段、および、作用〕本発明は
上述の問題点を解決するため、産業用ロボットの制御を
分担して行う複数の演算制御装置と、該複数の演算制御
装置に共通バスを介して接続され、演算制御装置で作動
するオペレーティングシステムおよび複数のタスク、該
タスクを複数の演算制御装置で分担する管理情報、およ
び同期制御情報が記憶されている外部記憶装置と、前記
共通バスを介して前記複数の演算制御装置および前記外
部記憶装置に接続されたシェアドメモリとを具備し、前
記複数の演算制御袋πのそれぞれが電源投入に応答して
作動するイニシャルローダにより前記外部記憶装置内の
管理チ彦報を自己のメモリにロードし、前記複数の演算
制御装置の特定の１つが、前記外部記憶装置から前記管
理情報および同期制御情報を前記シェアドメモリにロー
ドし、前記複数の演算制御装置のそれぞれが、前記シェ
アドメモリ内の同期制御情報を参照して相互の同期を図
りつつ、前記外部記憶装置から前記オペレーティングシ
ステムを自己のメモリにロードし、前記複数の演算制御
装置のそれぞれが、前記シェアドメモリ内の同期制御情
報を参照して相互の同期を図りつつ、前記管理情報によ
り規定される自己の処理能力およびタスクの負担に応じ
て、順次、前記外部記憶装置から該当するタスクを自己
のメモリにロードし、前記タスクのロードが終了後、複
数の演算制御装置の相互の同期を図って、産業用ロボッ
トを前記ロードされたタスクによって複数の演算制御装
置が分担制御するようにしたことを特徴とする、産業用
ロボット制御装置を提供する。
上述の問題点を解決するため、産業用ロボットの制御を
分担して行う複数の演算制御装置と、該複数の演算制御
装置に共通バスを介して接続され、演算制御装置で作動
するオペレーティングシステムおよび複数のタスク、該
タスクを複数の演算制御装置で分担する管理情報、およ
び同期制御情報が記憶されている外部記憶装置と、前記
共通バスを介して前記複数の演算制御装置および前記外
部記憶装置に接続されたシェアドメモリとを具備し、前
記複数の演算制御袋πのそれぞれが電源投入に応答して
作動するイニシャルローダにより前記外部記憶装置内の
管理チ彦報を自己のメモリにロードし、前記複数の演算
制御装置の特定の１つが、前記外部記憶装置から前記管
理情報および同期制御情報を前記シェアドメモリにロー
ドし、前記複数の演算制御装置のそれぞれが、前記シェ
アドメモリ内の同期制御情報を参照して相互の同期を図
りつつ、前記外部記憶装置から前記オペレーティングシ
ステムを自己のメモリにロードし、前記複数の演算制御
装置のそれぞれが、前記シェアドメモリ内の同期制御情
報を参照して相互の同期を図りつつ、前記管理情報によ
り規定される自己の処理能力およびタスクの負担に応じ
て、順次、前記外部記憶装置から該当するタスクを自己
のメモリにロードし、前記タスクのロードが終了後、複
数の演算制御装置の相互の同期を図って、産業用ロボッ
トを前記ロードされたタスクによって複数の演算制御装
置が分担制御するようにしたことを特徴とする、産業用
ロボット制御装置を提供する。
すなわち、各演算制御装置で分担すべきタスクは、管理
情報により自動的に定まる。演算制御装置相互間でタス
クの取り合いの競合を防止するため、シェアドメモリを
介して同期が図られる。
情報により自動的に定まる。演算制御装置相互間でタス
クの取り合いの競合を防止するため、シェアドメモリを
介して同期が図られる。
タスクのロードが終了すると、各演算制御装置は、外部
記憶装置とのデータ送受信はとることなく、ロードされ
たタスクの制御動作を行う。
記憶装置とのデータ送受信はとることなく、ロードされ
たタスクの制御動作を行う。
第１図に産業用ロボットの制御装置の構成図を示す。
当該制御装置は、それぞれのバスコネクタ２１〜２６を
介して共通のバス１に接続された、外部記憶装置、例え
ば磁気ディスク装置３、シェアドメモリ４、マイクロコ
ンピュータ５〜７およびＩ１０ボード８を備えている。
介して共通のバス１に接続された、外部記憶装置、例え
ば磁気ディスク装置３、シェアドメモリ４、マイクロコ
ンピュータ５〜７およびＩ１０ボード８を備えている。
外部記憶装置３には、マイクロコンピュータ５〜７にロ
ードすべきオペレーティングシステム（Ｏ８）、分散ロ
ードすべきタスクの外、タスク分散用管理情報としての
タスクコントロールブロック（ＴＣＢ）および同期制御
情報が記憶されている。マイクロコンピュータ５〜７は
それぞれがＣＰＵ 、 ＲＡＭ 、 ＲＯＭを有してい
る。マイクロコンピュータには１１０機能を有するもの
７と有しないもの５．６とがある。ｌ１０ｆｉ能を有す
るマイクロコンピュータ７には更にＩ１０インターフェ
ース９が接続されている。■／○ボート８にもＩ１０イ
ンターフェース１０が接続されている。制御装置は、こ
れらｌ７１０インターフ工−ス９．１０を介して産業用
ロボッＩ・のセンサ部、駆動部くいずれも図示せず）に
接続され、産業用ロボットを直接制御する。但し、これ
らは本発明と直接関係しないので、以下省略する。
ードすべきオペレーティングシステム（Ｏ８）、分散ロ
ードすべきタスクの外、タスク分散用管理情報としての
タスクコントロールブロック（ＴＣＢ）および同期制御
情報が記憶されている。マイクロコンピュータ５〜７は
それぞれがＣＰＵ 、 ＲＡＭ 、 ＲＯＭを有してい
る。マイクロコンピュータには１１０機能を有するもの
７と有しないもの５．６とがある。ｌ１０ｆｉ能を有す
るマイクロコンピュータ７には更にＩ１０インターフェ
ース９が接続されている。■／○ボート８にもＩ１０イ
ンターフェース１０が接続されている。制御装置は、こ
れらｌ７１０インターフ工−ス９．１０を介して産業用
ロボッＩ・のセンサ部、駆動部くいずれも図示せず）に
接続され、産業用ロボットを直接制御する。但し、これ
らは本発明と直接関係しないので、以下省略する。
産業用ロボットを制御するプログラムをタスクと呼ぶが
、タスクは、それぞれが完全に独立したプログラム単位
となっており、タスク同士が相互に干渉し合うことはな
いように作成されている。
、タスクは、それぞれが完全に独立したプログラム単位
となっており、タスク同士が相互に干渉し合うことはな
いように作成されている。
但し、制御処理を行う場合、タスク間でタイミング合せ
、同期、データの伝授等を行う必要はあり、これにはセ
マフォ、メイルボックス方式により実現される。
、同期、データの伝授等を行う必要はあり、これにはセ
マフォ、メイルボックス方式により実現される。
タスクには全マイクロコンピュータに必要なベーシック
タスクとそうでないオプションタスクとがある。オプシ
ョンタスクには、例えばＩ１０機能を有するマイクロコ
ンピュータ７に個有なタスクと、いずれのマイクロプロ
セッサで作動してもよい非個有なタスクとがある。また
それぞれのタスクは、その負荷（ＬＯ＾０）が予め定め
られている。
タスクとそうでないオプションタスクとがある。オプシ
ョンタスクには、例えばＩ１０機能を有するマイクロコ
ンピュータ７に個有なタスクと、いずれのマイクロプロ
セッサで作動してもよい非個有なタスクとがある。また
それぞれのタスクは、その負荷（ＬＯ＾０）が予め定め
られている。
このようなタスクの情報は、第２図に図示の如く、磁気
ディス装置３内にＴＣｉ３として記憶されている。第２
図において、タスク１ （Ｔ １ ）はマイクロコンピ
ュータ７において作動すべき個有のものであり、その負
荷は１０、メモリ容量は４ＫＢである。
ディス装置３内にＴＣｉ３として記憶されている。第２
図において、タスク１ （Ｔ １ ）はマイクロコンピ
ュータ７において作動すべき個有のものであり、その負
荷は１０、メモリ容量は４ＫＢである。
タスク２．３（Ｔ２ 、Ｔ３）はそれぞれ非個有タスク
であり、負荷は５，３であり、そのメモリ容量は２ＫＢ
、 １．５ＫＢである。
であり、負荷は５，３であり、そのメモリ容量は２ＫＢ
、 １．５ＫＢである。
各タスクはいずれのマイクロコンピュータ内のＲＡＭの
いずれのアドレスにおいても作動可能なようにそれ自体
が相対アドレス化されていると共に、マイクロコンピュ
ータ側にもアドレス変換機能が設けられている。
いずれのアドレスにおいても作動可能なようにそれ自体
が相対アドレス化されていると共に、マイクロコンピュ
ータ側にもアドレス変換機能が設けられている。
磁気ディスク装置３には、管理情報の他のものとして各
マイクロコンピュータの処理能力を表わす能力テーブル
（ＡＢＬ）が記憶されている０例えばマイクロコンピュ
ータ５〜７のそれぞれの処理能力は、ＡＢＬ（５）＝２
００．ＡＢＬ（６）＝２００ 、ＡＢＬ（７）＝ ３０
０と設定されている。これらの総＄７００がタスクの負
荷の総和より大きくなければならない。磁気ディスク装
ｒａ３には管理情報のさらに他のちのとして各マイクロ
コンピュータ内のＲＡＭがＯ８およびＲＡＭを受は入れ
可能なメモリ容量を記憶しているメモリテーブル（Ｍ
Ｅ Ｍ ＞が記憶されている。例えば、マイクロコンピ
ュータ５〜７の各ＲＡＭの利用可能な容量は、ＨＥＭ（
５）＝ ６４ＫＢ 、 ＭＥＮ（６）＝６４Ｋ１３．Ｍ
ＥＮ（７）＝１２８ＫＢである。これらの容量の総和も
全タスクのメモリ容量の総和以上でなければならない。
マイクロコンピュータの処理能力を表わす能力テーブル
（ＡＢＬ）が記憶されている０例えばマイクロコンピュ
ータ５〜７のそれぞれの処理能力は、ＡＢＬ（５）＝２
００．ＡＢＬ（６）＝２００ 、ＡＢＬ（７）＝ ３０
０と設定されている。これらの総＄７００がタスクの負
荷の総和より大きくなければならない。磁気ディスク装
ｒａ３には管理情報のさらに他のちのとして各マイクロ
コンピュータ内のＲＡＭがＯ８およびＲＡＭを受は入れ
可能なメモリ容量を記憶しているメモリテーブル（Ｍ
Ｅ Ｍ ＞が記憶されている。例えば、マイクロコンピ
ュータ５〜７の各ＲＡＭの利用可能な容量は、ＨＥＭ（
５）＝ ６４ＫＢ 、 ＭＥＮ（６）＝６４Ｋ１３．Ｍ
ＥＮ（７）＝１２８ＫＢである。これらの容量の総和も
全タスクのメモリ容量の総和以上でなければならない。
各マイクロコンピュータには、ブートストラップローダ
と呼ぶハードウェア回路により構成されたイニシャルロ
ーダが組み込れている。このイニシャルローダは電源投
入時割込みにより駆動され、以下に述べるタスクその他
のローディングを行う。
と呼ぶハードウェア回路により構成されたイニシャルロ
ーダが組み込れている。このイニシャルローダは電源投
入時割込みにより駆動され、以下に述べるタスクその他
のローディングを行う。
以下、第３図を参照してタスクその他のローディングに
ついて述べる。
ついて述べる。
電源がオンになると各マイクロコンピュータのブートス
トラップローダが起動される（ＳＯＩＩ）、ブートスト
ラップローダは先ず、ＴＣＢのもとになるデータを磁気
ディスク装置３から自己のＲＡＭの最後部にロードする
（５０１２）。ロードは、磁気ディスク装Ｔ１３に、バ
スコネクタ２３〜２５、バス１を介して、ＴＣＢのアド
レスおよびその容量を指定してリードアクセスをかける
ことにより行なわれる。但し、この場合、磁気ディスク
装置３におけるＴＣＢのスタートアドレスおよびその転
送容−ｌは固定であり、ブートストラップローダにそれ
らのデータが設定されている。
トラップローダが起動される（ＳＯＩＩ）、ブートスト
ラップローダは先ず、ＴＣＢのもとになるデータを磁気
ディスク装置３から自己のＲＡＭの最後部にロードする
（５０１２）。ロードは、磁気ディスク装Ｔ１３に、バ
スコネクタ２３〜２５、バス１を介して、ＴＣＢのアド
レスおよびその容量を指定してリードアクセスをかける
ことにより行なわれる。但し、この場合、磁気ディスク
装置３におけるＴＣＢのスタートアドレスおよびその転
送容−ｌは固定であり、ブートストラップローダにそれ
らのデータが設定されている。
次に、マイクロコンピュータ５〜７の特定の１つ、本実
施例においては最小番号のマイクロコンピュータ５のブ
ートストラップローダが管理情報としてのＴＣＢ、能力
テーブルＡＢＬ、メモリテーブルＭＥＭ、およ・び、同
期情報を磁気ディスク装置３からシェアドメモリ４に転
送する（５０１３）。
施例においては最小番号のマイクロコンピュータ５のブ
ートストラップローダが管理情報としてのＴＣＢ、能力
テーブルＡＢＬ、メモリテーブルＭＥＭ、およ・び、同
期情報を磁気ディスク装置３からシェアドメモリ４に転
送する（５０１３）。
シェアドメモリ４に転送された、これらの情報は以下に
述べる各マイクロコンピュータにおけるイニシャルロー
ディングの制御情報として共用される。
述べる各マイクロコンピュータにおけるイニシャルロー
ディングの制御情報として共用される。
各マイクロコンピュータ５〜７のブー１−ストラップロ
ーダはシェアドメモリ４内の同期情報としての対応する
フラグをセットする。全マイクロコンビュータにより対
応するフラグがセットされることにより、以下のローデ
ィングに先立ってシステム同期がとれることになる（Ｓ
Ｏ１４）。
ーダはシェアドメモリ４内の同期情報としての対応する
フラグをセットする。全マイクロコンビュータにより対
応するフラグがセットされることにより、以下のローデ
ィングに先立ってシステム同期がとれることになる（Ｓ
Ｏ１４）。
マイクロコンピュータ５〜７は順次、対応する自己のＯ
８を磁気ディスク装置３から自己のＲＡＭに転送する（
ＳＯ１５）。本実施例においては、マイクロコンピュー
タ５．６はＩ１０処理機能を有しない同一のＯ８をＲＡ
Ｍにロードし、マイクロコンピュータ７はＩ１０処理機
能を有するＯ８をＲＡＭにロードする。Ｏ８のローディ
ング終了は、シェアドメモリ４内の対応するフラグをセ
ットすることにより他のマイクロプロセッサにとっても
識別される。また各マイクロコンピュータはシェアドメ
モリ４内のメモリテーブルＭＥＭのメモリ容量から、上
述のＯ８のメモリ容量分を減じ、ロード可能のメモリ容
量を更新する。
８を磁気ディスク装置３から自己のＲＡＭに転送する（
ＳＯ１５）。本実施例においては、マイクロコンピュー
タ５．６はＩ１０処理機能を有しない同一のＯ８をＲＡ
Ｍにロードし、マイクロコンピュータ７はＩ１０処理機
能を有するＯ８をＲＡＭにロードする。Ｏ８のローディ
ング終了は、シェアドメモリ４内の対応するフラグをセ
ットすることにより他のマイクロプロセッサにとっても
識別される。また各マイクロコンピュータはシェアドメ
モリ４内のメモリテーブルＭＥＭのメモリ容量から、上
述のＯ８のメモリ容量分を減じ、ロード可能のメモリ容
量を更新する。
次いでタスクのロードに移行するが、先ずマイクロコン
ピュータに個有のタスクをロードする（ＳＯ１６）。本
実施例においては、マイクロコンピュータ７のみがＩ１
０処理に関係しな個有のタスク、例えば第２図に例示し
たタスクＴｌ、Ｔ１００を、順次、自己のＲＡＭにロー
ドする。この場合、マイクロコンピュータ７のブートス
トラップローダは、タスクＴ１を自己のＲＡＭにロード
すると共に、シェアドメモリ４内の能力テーブルＡＢＬ
の自己の能力データから１０を減じ、同じくメモリテー
ブルＭＥＭの自己のメモリデータから４Ｋｔ１分を減じ
る。タスクＴ１００についても同様である。
ピュータに個有のタスクをロードする（ＳＯ１６）。本
実施例においては、マイクロコンピュータ７のみがＩ１
０処理に関係しな個有のタスク、例えば第２図に例示し
たタスクＴｌ、Ｔ１００を、順次、自己のＲＡＭにロー
ドする。この場合、マイクロコンピュータ７のブートス
トラップローダは、タスクＴ１を自己のＲＡＭにロード
すると共に、シェアドメモリ４内の能力テーブルＡＢＬ
の自己の能力データから１０を減じ、同じくメモリテー
ブルＭＥＭの自己のメモリデータから４Ｋｔ１分を減じ
る。タスクＴ１００についても同様である。
これによりマイクロコンピュータ７の全能力およびロー
ド可能なメモリ容量が更新される。
ド可能なメモリ容量が更新される。
若し、個有のタスクをロードすべきマイクロコンピュー
タが複数ある場合、各タスクのロード毎にシェアドメモ
リ４の同期情報を確認しつつ競合が生じないよう、上記
処理が行なわれる。
タが複数ある場合、各タスクのロード毎にシェアドメモ
リ４の同期情報を確認しつつ競合が生じないよう、上記
処理が行なわれる。
個有のタスクが全てロードされると、各マイクロコンピ
ュータはシェアドメモリ４内の同期情報をチェックし、
非個有のタスクのロードを１ｍ始す。
ュータはシェアドメモリ４内の同期情報をチェックし、
非個有のタスクのロードを１ｍ始す。
る（ＳＯ１７）、このローディングは負荷の分担を図り
つつ行なわれるものであり、その詳細を第４図のフロー
チャートを参照して述べる。
つつ行なわれるものであり、その詳細を第４図のフロー
チャートを参照して述べる。
各マイクロコンピュータは、未ロードのタスクのうち、
自己の能力の裕度およびロード可能なメモリ容量から判
断して、自己の順位を決定する（ＳＯ３１）、順位が同
じ場合、番号の小さいマイクロコンピュータが優先する
。決定順位により対応するマイクロコンピュータのブー
トストラップローダがロード可能タスクを決定しく５Ｏ
３２）、そのタスクを自己ＲＡＭにロードする（ＳＯ３
３） 、このロードに伴って、前述の如く、シェアドメ
モリ４内の能力テーブルＡＢＬ、ロード可能メモリ容量
を更新する。また該当するタスクがロード完了されたこ
とをセットする。
自己の能力の裕度およびロード可能なメモリ容量から判
断して、自己の順位を決定する（ＳＯ３１）、順位が同
じ場合、番号の小さいマイクロコンピュータが優先する
。決定順位により対応するマイクロコンピュータのブー
トストラップローダがロード可能タスクを決定しく５Ｏ
３２）、そのタスクを自己ＲＡＭにロードする（ＳＯ３
３） 、このロードに伴って、前述の如く、シェアドメ
モリ４内の能力テーブルＡＢＬ、ロード可能メモリ容量
を更新する。また該当するタスクがロード完了されたこ
とをセットする。
以上の非個有タスクローディングは、全タスクのローデ
ィングが終了するまで継続される（ＳＯ３４） 。
ィングが終了するまで継続される（ＳＯ３４） 。
但し、能力およびロード可能メモリ容量またはいずれか
から判断して、自己が負担すべきロードが一杯になった
マイクロコンピュータは、上記ローディングを終了する
。この終了はシェアドメモリ４にフラグをセットするこ
とにより行なわれる。
から判断して、自己が負担すべきロードが一杯になった
マイクロコンピュータは、上記ローディングを終了する
。この終了はシェアドメモリ４にフラグをセットするこ
とにより行なわれる。
全ての非個有タスクのローディングが終了されるとシス
テム全体の同期化が行なわれ（第３図、５０１８） 、
通常の制御動作に移行する（ＳＯ１９）、全ての非個有
タスクのローディング終了は、Ｍｆ＆のタスクをローデ
ィングを行ったマイクロコンピュータにより判断される
。またこの最後のローディングを行なったマイクロコン
ピュータがシェアドメモリ４内に各マイクロコンピュー
タが通常動作可能であることを示すフラグをセットする
ことにより、システムの同期化（Ｓ０１８）および制御
動作の移行（ＳＯ１９）が行なわれる。
テム全体の同期化が行なわれ（第３図、５０１８） 、
通常の制御動作に移行する（ＳＯ１９）、全ての非個有
タスクのローディング終了は、Ｍｆ＆のタスクをローデ
ィングを行ったマイクロコンピュータにより判断される
。またこの最後のローディングを行なったマイクロコン
ピュータがシェアドメモリ４内に各マイクロコンピュー
タが通常動作可能であることを示すフラグをセットする
ことにより、システムの同期化（Ｓ０１８）および制御
動作の移行（ＳＯ１９）が行なわれる。
尚、万−全マイクロコンピュータの能力が全タスクの負
荷より小さい場合、又は全マイクロコンピュータのロー
ド可能ＲＡＭ容量が全タスク、全Ｏ８のメモリ容量より
小さい場合は、それが検出された時点で、最後のマイク
ロコンピュータからエラー表示がされる。
荷より小さい場合、又は全マイクロコンピュータのロー
ド可能ＲＡＭ容量が全タスク、全Ｏ８のメモリ容量より
小さい場合は、それが検出された時点で、最後のマイク
ロコンピュータからエラー表示がされる。
上記実施例においては、制御装置としてマイクロコンピ
ュータを用いた場合について述べたが、マイクロコンピ
ュータと同様の他の装置、例えばマイクロプロセッサ、
ミニコン等を用いた場合も同様である。
ュータを用いた場合について述べたが、マイクロコンピ
ュータと同様の他の装置、例えばマイクロプロセッサ、
ミニコン等を用いた場合も同様である。
以上に述べたように本発明によれば、タスクの内容によ
り一義的に定まるタスクコントロールブロックの内容、
各演算制御装置の能力により、全体として演算制御装置
の能力に応じた最適な負荷分担を図ることができる。こ
の負荷分担は制御装置側により自動的に行なわれるので
、労力が大幅に軽減される。
り一義的に定まるタスクコントロールブロックの内容、
各演算制御装置の能力により、全体として演算制御装置
の能力に応じた最適な負荷分担を図ることができる。こ
の負荷分担は制御装置側により自動的に行なわれるので
、労力が大幅に軽減される。
第１図は本発明の１実施例の産業用ロボットの制御装置
の構成図、 第２図は第１図におけるタスクコントロールブロックの
１例を示す図、 第３図および第４図は第１図におけるタスクローディン
グを示すフローチャート、である。 （符号の説明） １・・・バス、 ２・・・バスコネクタ、３
・・・外部記憶装置、 ４・・・シェアドメモリ、５〜
７・・・ロボット制御用マイクロコンピュータ、８・・
・Ｉ１０ボード、 ９．１０・・・Ｉ１０インターフェース。
の構成図、 第２図は第１図におけるタスクコントロールブロックの
１例を示す図、 第３図および第４図は第１図におけるタスクローディン
グを示すフローチャート、である。 （符号の説明） １・・・バス、 ２・・・バスコネクタ、３
・・・外部記憶装置、 ４・・・シェアドメモリ、５〜
７・・・ロボット制御用マイクロコンピュータ、８・・
・Ｉ１０ボード、 ９．１０・・・Ｉ１０インターフェース。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、産業用ロボットの制御を分担して行う複数の演算制
御装置（５〜７）と、 該複数の演算制御装置に共通バス（１）を介して接続さ
れ、演算制御装置で作動するオペレーティングシステム
および複数のタスク、該タスクを複数の演算制御装置で
分担する管理情報、および同期制御情報が記憶されてい
る外部記憶装置（３）と、前記共通バスを介して前記複
数の演算制御装置および前記外部記憶装置に接続された
シェアドメモリ（４）と を具備し、 前記複数の演算制御装置のそれぞれが電源投入に応答し
て作動するイニシャルローダにより前記外部記憶装置内
の管理情報を自己のメモリにロードし、 前記複数の演算制御装置の特定の１つが、前記外部記憶
装置から前記管理情報および同期制御情報を前記シェア
ドメモリにロードし、 前記複数の演算制御装置のそれぞれが、前記シェアドメ
モリ内の同期制御情報を参照して相互の同期を図りつつ
、前記外部記憶装置から前記オペレーティングシステム
を自己のメモリにロードし、前記複数の演算制御装置の
それぞれが、前記シェアドメモリ内の同期制御情報を参
照して相互の同期を図りつつ、前記管理情報により規定
される自己の処理能力およびタスクの負担に応じて、順
次、前記外部記憶装置から該当するタスクを自己のメモ
リにロードし、 前記タスクのロードが終了後、複数の演算制御装置の相
互の同期を図って、産業用ロボットを前記ロードされた
タスクによって複数の演算制御装置が分担制御するよう
にしたことを特徴とする、産業用ロボット制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62151422A JPS63316207A (ja) | 1987-06-19 | 1987-06-19 | 産業用ロボット制御装置 |
| EP19880905452 EP0318601A4 (en) | 1987-06-19 | 1988-06-20 | Apparatus for controlling industrial robot |
| KR1019890700284A KR920003744B1 (ko) | 1987-06-19 | 1988-06-20 | 산업용 로보트 제어 장치 |
| US07/350,471 US4965500A (en) | 1987-06-19 | 1988-06-20 | Industrial robot control apparatus |
| PCT/JP1988/000611 WO1988010453A1 (fr) | 1987-06-19 | 1988-06-20 | Dispositif de commande de robot industriel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62151422A JPS63316207A (ja) | 1987-06-19 | 1987-06-19 | 産業用ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63316207A true JPS63316207A (ja) | 1988-12-23 |
Family
ID=15518275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62151422A Pending JPS63316207A (ja) | 1987-06-19 | 1987-06-19 | 産業用ロボット制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4965500A (ja) |
| EP (1) | EP0318601A4 (ja) |
| JP (1) | JPS63316207A (ja) |
| KR (1) | KR920003744B1 (ja) |
| WO (1) | WO1988010453A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5252899A (en) * | 1988-03-09 | 1993-10-12 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
| JPH02293902A (ja) * | 1989-05-08 | 1990-12-05 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JP2916796B2 (ja) * | 1990-05-23 | 1999-07-05 | 日立精工株式会社 | 複数の工作機械を制御するｃｎｃ装置 |
| GB2251316A (en) * | 1990-12-28 | 1992-07-01 | Pitney Bowes Inc | Control system having shared memory communication |
| JP3327123B2 (ja) * | 1996-06-04 | 2002-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 作業用ロボットの統合制御システム |
| JP3765356B2 (ja) * | 1997-12-22 | 2006-04-12 | ソニー株式会社 | ロボツト装置 |
| JP3737650B2 (ja) * | 1999-07-09 | 2006-01-18 | 株式会社東芝 | 統合コントローラ及び制御システム |
| US6494666B2 (en) * | 2001-01-26 | 2002-12-17 | Fortrend Engineering Corporation | Simplified and enhanced SCARA arm |
| FR2850600B1 (fr) * | 2003-02-04 | 2006-01-13 | Staubli Sa Ets | Robot multi-axes equipe d'un systeme de commande |
| KR100963515B1 (ko) * | 2003-05-12 | 2010-06-15 | 두산인프라코어 주식회사 | Ｐｃ기반 멀티 ｃｐｕ 구조의 공작기계 수치제어 장치 |
| US20100274385A1 (en) * | 2008-01-18 | 2010-10-28 | Abb Technology Ab | Control system for controlling an industrial robot |
| DE102016125408A1 (de) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | RobArt GmbH | Autonomer mobiler roboter und verfahren zum steuern eines autonomen mobilen roboters |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4141067A (en) * | 1977-06-13 | 1979-02-20 | General Automation | Multiprocessor system with cache memory |
| JPS5840761B2 (ja) * | 1978-12-20 | 1983-09-07 | 工業技術院長 | 人間腕形マニピュレ−タの制御装置 |
| JPS5717014A (en) * | 1980-07-07 | 1982-01-28 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
| US4445184A (en) * | 1980-07-19 | 1984-04-24 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Articulated robot |
| JPS57203144A (en) * | 1981-06-10 | 1982-12-13 | Hitachi Ltd | Processing assignment system for computer |
| JPS5856003A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-02 | Hitachi Ltd | 工業用ロボツトの制御方法 |
| US4467436A (en) * | 1981-10-26 | 1984-08-21 | United States Robots, Inc. | Robot arm controller with common bus memory |
| KR900003637B1 (ko) * | 1982-11-26 | 1990-05-28 | 가부시기가이샤 히다찌 세이사꾸쇼 | 로보트의 동작제어장치 |
| JPS59114609A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-02 | Hitachi Ltd | ロボットの制御装置 |
| JPS59218513A (ja) * | 1983-05-26 | 1984-12-08 | Fanuc Ltd | 工業用ロボツトの円弧制御法 |
| EP0132069A3 (en) * | 1983-06-29 | 1987-11-11 | Westinghouse Electric Corporation | Distributed process control system with means and method of automatic data base management of broadcast information |
| US4617502A (en) * | 1983-06-30 | 1986-10-14 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for controlling a robot hand along a predetermined path |
| JPS60218113A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツト制御方式 |
| US4689756A (en) * | 1984-06-29 | 1987-08-25 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Robot interpolation control method |
| DE3501968A1 (de) * | 1985-01-22 | 1986-07-24 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Steuerungseinrichtung fuer eine mehrachsige werkzeugmaschine |
| US4694232A (en) * | 1985-07-16 | 1987-09-15 | Seiko Instruments & Electronics Ltd. | Robot controlling system |
| JPS63199088A (ja) * | 1987-02-16 | 1988-08-17 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボツトの制御装置 |
-
1987
- 1987-06-19 JP JP62151422A patent/JPS63316207A/ja active Pending
-
1988
- 1988-06-20 WO PCT/JP1988/000611 patent/WO1988010453A1/ja not_active Ceased
- 1988-06-20 KR KR1019890700284A patent/KR920003744B1/ko not_active Expired
- 1988-06-20 EP EP19880905452 patent/EP0318601A4/en not_active Withdrawn
- 1988-06-20 US US07/350,471 patent/US4965500A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR920003744B1 (ko) | 1992-05-09 |
| WO1988010453A1 (fr) | 1988-12-29 |
| EP0318601A1 (en) | 1989-06-07 |
| US4965500A (en) | 1990-10-23 |
| KR890702090A (ko) | 1989-12-22 |
| EP0318601A4 (en) | 1991-03-20 |
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