JPS6332311A

JPS6332311A - 物体認識装置

Info

Publication number: JPS6332311A
Application number: JP61176230A
Authority: JP
Inventors: Kunio Kobayashi; 小林　邦男
Original assignee: SHIGUMATSUKUSU KK; Sigmax Ltd
Current assignee: SHIGUMATSUKUSU KK; Sigmax Ltd
Priority date: 1986-07-26
Filing date: 1986-07-26
Publication date: 1988-02-12
Anticipated expiration: 2010-09-13
Also published as: JPH0785012B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は物体認識装置に関し、特にテレビジョンカメラ
を用いて認識すべき物体を撮像して得られるビデオ信号
に基づいて、物体の有無、物体の欠陥の有無などの物体
の状態を観測するようにしたものである。

〔発明の概要〕

本発明は、被観測物体をテレビジョンカメラによって撮
像して得られるビデオ信号に基づいて当該被観測物体の
状態を認識する物体認識装置において、１つの被観測物
体について複数の監視領域を設定して物体の認識をする
ようにしたことにより、被観測物体の有無と共に向きを
認識することができる。

〔従来の技術〕

この種の物体認識装置として、被観測物体をテレビジョ
ンカメラによって撮像して得られるビデオ信号のうち、
所定の監視領域に相当する信号部分の信号レベルに基づ
いて、当該信号レベルが所定の範囲内に入るか否かを判
定することによって、物体の有無又は物体の各部におけ
る欠陥の有無などを認識するようにしたものが提案され
ている（特願昭５８−１４８２４３号）。

かかる構成の物体認識装置を用いて物体の有無、欠陥の
有無などを判定しようとする場合、一般に、テレビジョ
ンカメラが被観測物体を服像したときに得られるビデオ
信号に基づいて撮像画面上の所定の位置に設定された監
視領域の輝度を、正常な外観をもった標準物体（これを
マスタと呼ぶ）をテレビジョンカメラが撮像したときの
撮像画面上の対応する監視領域の輝度と比較することに
よって、両者間に差異があれば被観測物体に異常がある
と判定するような方法が採用されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような判定をしようとする場合、テレビジョンカメ
ラが被観測物体を撮像したとき、当該被観測物体の位置
がマスタにおける対応する物体の位置に対して相対的に
同じ位置にあることを確認できると同時に、当該被観測
物体の向きをも確認し得るようにできれば、高い精度の
物体認識結果を得ることができると考えられる。

例えば実装部品を実装したプリント基板などにおいては
、配線パターンに対して所定の極性の電極を接続する必
要がある部品（例えばダイオード、電解コンデンサなど
）が含まれており、これらの部品がマスタを構成するプ
リント基板の対応するダイオード、電解コンデンサなど
の部品と同じ位置にあることを確認すると同時に、その
接続端子の極性に誤りがないことを確認できれば、物体
の認識精度を高めることができる。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、位置のみ
ならず、向きが規定されている被観測物体に対して、こ
れを確実に認識し得るようにした物体認識装置を提案し
ようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

かかる問題点を解決するため本発明においては、被観測
物体１４をテレビジョンカメラ１５によって撮像して得
られるビデオ信号ＶＤに基づいて規定される撮像画面の
うち、任意に設定された監視領域Ａ１〜Ａ１６に対応す
るビデオ信号部分を、マスタの対応するビデオ信号部分
と比較することによって、当該監視領域Ａ１〜Ａ１６に
ある被観測物体１４の状態の正常又は異常を認識するよ
うになされた物体認識装置において、１つの被観測物体
１４について複数の監視領域Ｍ１、Ｍ２を設定し、当該
複数の監視領域Ｍ１、Ｍ２から得られるビデオ信号部分
の相対的関係が、マスタについて得られる当該相対的関
係と一致するか否かを判定することにより、被観測物体
１４の有無及び向きを認識するようにする。

〔作用〕

１つの被観測物体１４について複数の監視領域Ｍ１、Ｍ
２を設定して、各監視領域Ｍ１、Ｍ２から得られるビデ
オ信号部分の相対的関係を求める。

また同様にしてマスタについて対応する位置に複数の監
視領域Ｍ１、Ｍ２を設定して、各監視領域Ｍ１、Ｍ２か
ら得られるビデオ信号の相対的関係を求める。

かくして被観測物体について求めることができたＭＩ　
Ｍ２の相対的関係と、マスタについて得られる当該相対
的関係とが一致すれば被観測物体が存在し、かつその向
きがマスタと同一であることを認識することができ、こ
れに対して不一致になれば被観測物体の状態が異常であ
ると判定することができる。

このようにして被観測物体の有無のみならず、その向き
をも確実に認識することができる。

〔実施例〕

以下図面について本発明を、実装部品をマウントしたプ
リント基板の欠品検査装置に通用した場合の実施例につ
いて詳述する。

（１）全体の構成第１図において、１１は全体として物体認識装置を示し
、ＸＹ子テーブル２上にＲＷされたプリント基板１３上
のマウント部品１４をテレビジョンカメラ１５によって
上方から撮像する。

ＸＹ子テーブル２は、プリント基板１３をＸ方向及びＹ
方向に移動することにより、プリント基板１３の表面を
例えば４Ｘ４＝１６個の撮像領域に分割し、各分割撮像
領域をテレビジョンカメラ１５の視野に順次設定するこ
とにより、１６個の分割撮像領域についてのビデオ信号
ＶＤを、ビデオデータ入力部１６及びタイミング制御部
１７に入力すると共に、モニタ部１８に供給し得るよう
になされている。

ＸＹ子テーブル２を駆動制御するＸＹ子テーブルントロ
ーラ１９は、実装部品１４をマウントしたプリント基板
１３の各分割撮像領域が、テレビジョンカメラ１５の撮
像位置に位置決めされるごとに、検査開始信号５ＩＧＩ
Ｎをタイミング制御部１７に与えるようになされている
。

タイミング制御部１７は、ビデオ信号ＶＤのうち、水平
及び垂直同期信号に同期するクロック信号を発生し、当
該クロック信号をカウントしてビデオ信号ＶＤの各ライ
ンについて所定の間隔の位置データを形成する。　そし
て検査開始信号５ＩＧｌ）ｌが発生したとき、タイミン
グ制御部１７は、バス２１を介して中央処理ユニツＩ−
（ＣＰＵ）’２２から、マスタの対応するマウント部品
についてのデータを読み出し、当該マウント部品の位置
を表すタイミングでサンプリングパルスＳＭＰを発生し
てビデオデータ入力部１６のサンプルホールド回路２３
に送出する。

この実施例の場合、タイミング制御部１７は、サンプリ
ングパルスＳＭＰを送出するタイミングで、対応する監
視領域を表すマーカをカーソルと共にモニタ部１８のモ
ニタの表示画面上に表示させることによって、オペレー
タに知らせるようになされている。

ＣＰＵ２２は、１６個の分割撮像領域についてそれぞれ
、１６個の監視領域Ａｉ　Ａ２・・・・・・Ａ１６のデ
ータを取り込み得るように構成されており、これに対応
してサンプルホールド回路２３は、第２図に示すように
、１６個のサンプルホールド回路本体ＳＨＩ、ＳＨ２・
・・・・・５Ｈ１６を有する。

第２図において、サンプルホールド回路２３は、入力ビ
デオ信号ＶＤを、サンプリングパルスＳＭＰによって順
次閉じる入力端スイッチ回路Ｓ　Ｗ、、、Ｓ　Ｗ　＋□
・・・・・・５ＷＩｌ＆　　（例えばアナログスイッチ
でなる）のオン動作によってサンプリングした後、出力
側スイッチ回路Ｓ　Ｗ　ｏい５Ｗｏｚ・・・・・・５Ｗ
Ｏ１＆（同様にアナログスイッチでなる）によってサン
プリングホールドしたサンプルホールドビデオ信号ＶＤ
、、を、ゲイン調整回路Ｃ，ＣＯＮを介してアナログ／
ディジタル変換回路２４（第１図）に順次送出し、かく
して各監視領域Ａ１、Ａ２・・・・・・Ａ１６の輝度デ
ータをバス２１を介してＣＰＵ２２に送出するようにな
されている。

ＣＰＵ２２は、１６個の分割撮像領域に含まれる監視領
域Ａ１〜Ａ１６についてのデータを１ページのデータと
してＲＡＭ３３のビデオデータレジスタ３３Ｃ（第７０
）に順次格納して行き、１ペ一ジ分のデータが格納し終
わると、制御信号出力部３５を介してＸＹ子テーブルン
トローラ１つに検査終了信号５ＩＧＯＬＩＴを送出する
ことによって、テレビジョンカメラ１５の撮像位置に次
の分割撮像領域を位置決めするように、ＸＹ子テーブル
２を駆動制御する。

サンプルホールド回路本体ＳＨＩ、ＳＨ２・・・・・・
Ｓ　Ｈ１６は、第３図に示すように、抵抗Ｒ及びコンデ
ンサＣでなるＣＲ積分回路を有し、入力側スイッチ回路
Ｓ　Ｗ　ｒ　＋、ＳＷＩ□・・・・・・Ｓ　Ｗ　＋　Ｉ
ｂが、対応する監視領域Ａ１、Ａ２・・・・・・Ａ１６
の面積に相当するタイミングでオン動作することによっ
て、入力ビデオ信号ＶＤを抵抗Ｒを通じてコンデンサＣ
に積分する。かくしてコンデンサＣには対応する監視領
域内の輝度を全面積について積分した値に相当する電圧
がホールドされることになる。

このコンデンサＣのホールド電圧は、出力側スイッチ回
路Ｓ　Ｗｏｅ、　Ｓ　Ｗｏｚ−−Ｓ　ＷａｓｈがＣＰＵ
２２の制御の下に順次閉じたとき、サンプルホールドビ
デオ信号ＶＤ、イとしてゲイン調整回路ＧＣＯＮに送出
された後、リセットスイッチＲ３Ｔが閉じることにより
放電され、これにより次のサンプリングホールド動作を
待ち受ける状態になる。

ＣＰＵ２２は、ビデオデータ入力部１６、タイミング制
御部１７、モニタ部１８を、操作スイッチ部３１の操作
入力に応動して、ＲＯＭ３２のプログラムメモリに格納
されているプログラムに従って、必要に応じてＲＡＭ３
３のレジスタを利用しながら監視領域設定モード及び検
査モードにおけるデータの処理を実行し、当該処理結果
を必要に応じてプリンタ３４に出力する。

（２）ペア検査モード以上の構成において、ＣＰＵ２２は、観測すべきマウン
ト部品１４のうち、位置及び向きが規定されているマウ
ント部品（例えば電解コンデンサ、ダイオードなど）に
ついては、１つのマウント部品について一対の監視領域
Ｍ１及びＭ２を設定してこれら一対の監視領域Ｍ１及び
Ｍ２から取り込んだ輝度データに基づいて、物品の有無
及び向きを検査する（これをペア検査モードと呼ぶ）よ
うになされている。

例えば第４図に示すように、配線パターンＰＴＮ１及び
ＰＴＮ２間に、電解コンデンサＣＣＮがマウントされて
いる場合には、一対の監視領域Ｍ１及びＭ２を、電解コ
ンデンサＣＣＨの映像上に、互いに対向するように設定
する。

ここで電解コンデンサＣＣＮの容器（例えばアルミニウ
ムでなる）の上面には、負極側電極が設けられている位
置を表す、例えば黒色の負電極標識部Ｄ１が、他部Ｄ２
と区別できるように、例えば着色剤によって塗り分けら
れている。そしてこの負電極標識部ＤＩ上に一方の監視
領域Ｍ１が設定されると共に、その境界Ｄ３を挾んで他
部Ｄ２上に、監視領域Ｍ２が形成される。ここで他部Ｄ
２は、アルミニウムの地色を呈し、かくしてビデオカメ
ラ１５は、負電極標識部Ｄｌ内に設定された監視領域Ｍ
ｌとして輝度が低いビデオ信号ＶＤを発生するのに対し
て、他部Ｄ２に設定された監視領域Ｍ２として輝度が高
いビデオ信号ＶＤを発生ずることになる。

これに対して第５図に示すように、マウント部品１４が
ダイオードＣＤＩのときには、負電極標識部Ｄ１には、
銀色の着色剤が塗られている。これによりテレビジョン
カメラ１５は、負電極標識部ＤＩの監視領域Ｍ１から高
い輝度のビデオ信号ＶＤを発生するのに対して、容器の
地色を表してなる他部Ｄ２に対応する監視領域Ｍ２から
低い輝度のビデオ信号ＶＤを得るようになされている。

かくしてＣＰＵ２２は、マスタ上に、第４図又は第５図
に示すような位置及び向きをもつ電解コンデンサＣＣＮ
又はダイオードＣＤＩがマウントされているとき、当該
マスタ上のマウント部品の監視領域Ｍ１及びＭ２から輝
度データＢ１及びＥ３ｓｚを得ると共に、被観測対象物
についても同様の輝度をもつ輝度データＢＴＩ及びＢア
２が監視領域Ｍｌ及びＭ２から得られたときには、電解
コンデンサＣＣＮ又はダイオードＣＤＩのマウント位置
のみならず、その向きが誤っていないことを第６図に示
す処理手順によって判断する。

すなわちＣＰＵ２２は、まず監視領域設定モードＭＯＤ
ＥＩのステップＳＰＩにおいて、マスタでなるプリント
基板をＸＹ子テーブル２上に載置して、マウントされて
いるマウント部品１４のうち電解コンデンサＣＣＮ　（
第４図）又はダイオードＣＤＩ（第５図）について、監
視領域Ｍｌ及びＭ２を設定した後、ステップＳＰ２に移
って電解コンデンサＣＣＮ又はダイオードＣＤＩ上の監
視領域Ｍｌ及びＭ２における輝度を表すビデオ信号ＶＤ
をビデオデータ入力部１６のサンプルホールド回路２３
によってサンプルホールドした後、これをアナログ／デ
ィジタル変換回路２４において輝度データＢＳＩ及びＢ
ＳＺに変換してバス２１を介してＣＰＵ２２に取り込む
。

このときＣＰＵ２２はこの輝度データＢ３．及びＢＳｔ
をＲＡＭ３３（第７図）の評定データレジスタ３３Ｄに
格納する。ここでＲＡ　Ｍ　３３に格納された輝度デー
タＢＳ＋及びＢＳＺは、一対の監視領域Ｍ１及びＭ２の
データを一組として読み出し得るように格納されている
。

かくして１６個の分割撮像領域に含まれる向きをもつマ
ウント部品１４についての１６ペ一ジ分の評定データが
ＲＡ　Ｍ　３３に格納され、かくして監視領域設定モー
ドＭＯＤＥＩが終了する。

次にＣＰＵ２２は、検査モードのステップＳＰ３に移る
。このステップＳＰ３においてＣＰＵ２２は、ＸＹ子テ
ーブル２上に検査対象となる被観測プリント基板が１枚
ずつ載置されたとき、その１６個の分割撮像領域につい
て監視領域Ｍ１及びＭ２における輝度データＢＴ！及び
ＢＴＺを、テレビジョンカメラ１５、サンプルホールド
回路２３、アナログ／ディジタル変換回路２４を介し、
さらにバス２１を介して取り込んだ後、ＲＡＭ３３のビ
デオデータレジスタ３３Ｃ（第７図）に格納する。

続いてＣＰＵ２２は、ステップＳＰ４に移って、上述の
ステップＳＰ２においてＲＡＭ３３の評定データレジス
タ３３Ｄ（第７図）に取り込んだ一対の輝度データＢｓ
ｌ及びＥ３ｓｚの関係が、　Ｂ、１〉ＢＳｔであるか否
かの判断をする。このステップＳＰ４において肯定結果
が得られれば、このことは、マスタにおける当該マウン
ト部品１４として、第１に電解コンデンサＣＣＮが第４
図とは逆開きにマウントされているか、又は第２にダイ
オードＣＤＩが第５図と同じ向きにマウントされている
ことを意味している。

このときＣＰＵ２２は次のステップＳＰ５に移る。この
ステップＳＰ５は、上述のステップＳＰ３においてＲＡ
Ｍ３３のビデオデータレジスタ３３Ｃ（第７図）に取り
込まれたデータＢア、及びＢア２の関係が、ＢＴＩ＞Ｂ
Ｔ□であるか否かの判断をするステップで、肯定結果が
得られれば、被観測対象プリント基板１３の当該マウン
ト部品１４の状態がマスタのマウント部品と同じである
ことを意味している。従ってＣＰＵ２２は、被観測対象
の当該マウント部品は合格であると判断し、ステップＳ
Ｐ６において合格と判断した場合の処理を実行する。

その後ＣＰＵ２２は、続くステップＳＰ７において評定
データレジスタ３３Ｄに格納されている輝度データＢＳ
Ｉ及びＢ。の値を新たな評定データに更新する。このス
テップＳＰ７の処理は、輝度データＢ□及びＢＳ□とし
て、被観測対象プリント基板１３から得られた輝度デー
タＢ□及びＢｏについて、過去複数回の検査の結果得ら
れたデータの例えば単純平均を演算により求めて新たな
評定輝度データＥ３ｓ＋及び１３ｓｚとして評定データ
レジスタ３３Ｄに格納し直すようにすることにより、次
の被観測対象プリント基板１３を検査する際に、その都
度マスタからデータを取り込まずに、検査条件を経時変
化に応じて変更して行くことができるようになされてい
る。

かかる処理が終了した後ＣＰＵ２２は、上述のステップ
ＳＰ３に戻って、次の被観測対象プリント基板１３につ
いての輝度データＢ□及びＢ１０の取込み処理を実行す
ることにより、再度上述の動作を繰り返す。

これに対して上述のステップＳＰ５において否定結果が
得られると、このことは、被観測対象プリント基板１３
から得た輝度データＢ□及びＢ７□の関係は、ＢＴＩ＜
ＢＹ□、又はＢｔ＋＝Ｂア２であることをＣＰＵ２２が
判定したことを意味する。かかる判定がされたことは、
第１に被観測対象プリント基板１３上にマウントされて
いるマウント部品１４がマスタにおける対応するマウン
ト部品の向きとは逆の向きにマウントされている（すな
わちＥ３ｔ＋＜Ｅｌｖ□）ことを表し、又は第２に欠品
である（すなわち背景に応じてＢＴＩ＜ＢＴＺ、又はＢ
７．＝Ｂ　ｙｚ）ことを表し、又は第３に極性をもたな
い部品が過ってマウントされていることを表している。

このときＣＰＵ２２はステップＳＰ８に移って、当該被
観測対象プリント基板１３が不合格であるとしてその処
理をした後、上述のステップＳＰ３に戻る。

以上は上述のステップＳＰ４において肯定結果が得られ
たときの処理であるが、このステップＳＰ４においてＣ
ＰＵ２２が否定結果を得たときには、マスタにおけるマ
ウント部品として、第１に電解コンデンサＣＣＮが第４
図と同じ向きにマウントされているか（すなわちＢＳｔ
＜、Ｂ５２）　、又は第２にダイオードＣＤＩが第５図
とは逆向きにマウントされているか（すなわちＥ３ｓｔ
＜１３ｓ□）、または第３に極性のないマウント部品が
マウントされているか（すなわちＢｓＩ＝Ｂｓｚ）のい
ずれかの状態にあることを表している。

このときＣＰＵ２２は、ステップＳＰ９に移って被観測
対象プリント基板１３の輝度データＢ０及びＢＴｔの関
係がＢＴＩ＜ＢＴ□であるか否かの判断をする。

ここで肯定結果が得られれば、被観測対象プリント基板
１３上の当該マウント部品の種類及び向きがマスタのマ
ウント部品と同一であることを表しており、従ってＣＰ
Ｕ２２は上述のステップＳＰ６に移って被観測対象プリ
ント基板１３の当該マウント部品が合格であるときの処
理を実行するような処理手順に入る。

これに対してステップＳＰ９において否定結果が得られ
ると、このことは、マスタについてのステップＳＰ４の
判断とは相違する判断結果が被観測対象プリント基板１
３について得られたことを意味する。すなわち、第１に
マスタには第４図と同じ向きの電解コンデンサＣＣＮが
マウントされていたのに対して被観測対象プリント基板
１３には電解コンデンサＣＣＮが逆向きにマンウドされ
ているか、又は第２にマスタには第５図とは逆向きのダ
イオードＣＤＩがマウントされていたのに対して被観測
対象プリント基板１３には第５図と同じ向きのダイオー
ドＣＤＩがマウントされているか、　又は第３に被観測
対象プリント基板１３に極性をもたないマウント部品（
すなわちＥ３Ｔ、＝Ｂｙｚ）がマウントされているか、
又は第４に被観測対象プリント基板１３から当該マウン
ト部品が脱落して欠品になっている（すなわちＩ３ｔ＋
＞１３ｔ□又はＢ　ｔ　ｒ　””　Ｂ　ｙ□）のいずれ
か１つの不合格条件があることを表している。

従ってＣＰＵ２２はこのとき、上述のステップＳＰ８に
移って、当該被観測対象プリント基板１３を不合格処理
をする工程に入る。

第６図に示すように、ＣＰＵ２２は、マスタ上のマウン
ト部品についての輝度データＢＳ＋及びＢｓｔと、これ
に対応する被観測対象プリント基板１３上のマウント部
品の輝度データＢＴＩ及びＢｙｚを比較判定することに
よって、被観測対象プリント基板１３上のマウント部品
の有無のみならず、その向きがマスタのマウント部品と
一致するか否かの判定をペア検査モードにおいて確実に
実行し得る。

（３）サンプルホールドビデオ信号のゲイン調整第６図
のステップＳＰ２において、マスタのマウント部品のう
ち、ペア検査モードで検査をすべきマウント部品１４の
輝度データＳＳｔ、Ｂｓｚ及び８７１％　Ｂ７□を取り
込む際に、サンプルホールド回路２３（第２図）のゲイ
ン調整回路ＧＣＯＮは、サンプルホールド回路ＳＨＩ、
ＳＨ２・・・・・・５ＨＩ６からそれぞれ取り込まれる
サンプルホールドビデオ信号ＶＤ、、の信号レベルを、
ゲイン調整回路ＧＣＯＨにおいてＣＰＵ２２からバス２
１を介して供給される係数データＰＡＲＡによってゲイ
ン調整することにより、監視領域Ｍ１及びＭ２から取り
込まれる輝度データＢ、１及びＥ３ｓｚ間の大小関係と
、Ｂア、及びＢＴ’１間の大小関係とを実際のマスタ及
び被観測対象プリント基板１３の状態に一致させるよう
にする。

因に、サンプルホールド回路本体ＳＨ１〜５８１６とし
て、第３図に示すような単純な構成のＣＲ積分回路を使
用したとき、コンデンサＣの値及び抵抗Ｒの値のバラツ
キ、経時変化や、ピーク電流に関連するインピーダンス
、又はアナログスイッチ回路構成のスイッチ回路ＳＷ、
、〜Ｓ　Ｗ　ｌｒ　ｈ及びＳ　Ｗ、、〜ＳＷ０．．のス
イッチング特性、又はその抵抗値にバラツキがあるため
、監視領域Ａ１〜Ａ１６から同じ輝度の被写体に基づく
入力ビデオ信号ＶＤをサンプルホールド回路本体ＳＨＩ
〜５Ｈ１６にサンプルホールドしたとしても、各サンプ
ルホールド回路本体ＳＨＩ〜５Ｈ１６から送出されるサ
ンプルホールドビデオ信号Ｖ　Ｄ　Ｓ　Ｈの信号レベル
が互いに異なる値になるおそれがある。

そこで第２図の構成の場合には、監視領域Ａ１〜Ａ１６
から同じ輝度の被写体に基づく入力ビデオ信号ＶＤをそ
れぞれサンプルホールド回路本体ＳＨＩ〜５Ｈ１６に順
次サンプリングホールドした後、これをゲイン調整回路
ＧＣＯＮを介してアナログ／ディジタル変換回路２４に
おいて輝度データに変換した後、ＣＰＵ２２に取り込み
、そのデータの値が、所定の値になるような係数データ
ＰＡＲＡをＣＰＵ２２において演算して第６図の処理を
するに先立って、予めＲＡＭ３３の係数データレジスタ
３３Ｅに格納しておく。

そして第６図の処理をする際に、監視領域Ａ１〜Ａ１６
について、サンプルホールドビデオ信号ＶＤＳＨに基づ
（輝度データＢｓｒｓ　Ｂｓｔ又はＢ　ｙ　ｌ　％Ｂｙ
□をＣＰＵ２２に取り込むとき、ＣＰＵ２２が対応する
係数データＰＡＲＡを係数データレジスタ３３Ｅから読
み出してバス２１を介してゲイン調整回路ＧＣＯＮにフ
ィードバックするようにする。

このようにすれば、ＲＡＭ３３の係数データレジスタ３
３Ｅには、サンプルホールド回路本体ＳＨ１、ＳＨ２・
・・・・・５Ｈ１６周りの回路構成の差異に基づいてサ
ンプルホールドビデオ信号ＶＤｓ＋＋に生ずるバラツキ
が、係数データＰＡＲＡとして予じめ取り込まれる。

そしてＣＰＵ２２は、サンプルホールド回路本体ＳＨ１
、ＳＨ２・・・・・・５Ｈ１６から輝度データを取り込
む際に、対応する係数データＰＡＲＡをＲＡＭ３３の係
数データレジスタ３３Ｅから読み出してゲイン調整回路
ＧＣＯＮに与えることにより、その出力端のビデオ信号
ＶＤＩＮの信号レベルを揃えることができる。

かくして第４図及び第５図のマウント部品上に設定した
一対の監視領域Ｍ１及びＭ２からそれぞれ取り込んだ輝
度データに基づいてその大小関係を比較する際に、サン
プルホールド回路本体ＳＨ１、ＳＨ２・・・・・・５Ｈ
１６周りの回路構成の差異に基づいて誤った判定をする
おそれを有効に回避することができる。

因に、監視領域Ｍ１及びＭ２について、マスタから得ら
れる輝度データＳＳ＋及びＢＳｔの大小関係が、Ｂｓ＋
＜Ｂｓｚ（又はＢ　ｓｌ＞　Ｂ　ｓｚ）のとき、被観測
対象プリント基板１３から得られる輝度データ８丁、及
び１３ｙｚの大小関係がＢ□くＢｔｚ（又はＢｒ３＞Ｂ
、□）のとき合格、逆のとき不合格の判定をする必要が
ある。しかし輝度データＢ、いＢＳｔ又は８１％　Ｂｔ
ｚの信号レベルがサンプルホールド回路本体５ＨＩＳＳ
Ｈ２・旧・・５Ｈ１６周りの構成に基づいて変動すると
、判定結果が不安定になるおそれがある。

上述の構成によれば、この問題を有効に解決し得る。

（４）他の実施例（ａ）　　なお上述の実施例においては、係数データＰ
ＡＲＡによって、アナログ値でなるサンプルホールドビ
デオ信号ＶＤｓＭの信号レベル（従ってゲイン）をアナ
ログ的にｉ！ＩＪ御するように構成した実施例を述べた
が、これに代え、アナログ／ディジタル変換回路２４に
おいてディジタル変換した後バス２１を介してＣＰＵ２
２に取り込んだ輝度データについて、係数データＰＡＲ
Ａを用いて乗算演算することによってディジタルデータ
の値を制御するようにしても、上述の場合と同様の効果
を得ることができる。

偽）　上述の実施例においては、評定データレジスタ３
３Ｄのデータを更新する（第６図のステップ５Ｐ７）に
つき、輝度データＢ□及びＢ７□の過去複数回の単純平
均値を演算したが、これに限らず、重み付き平均値を演
算したり、総塚度を演算するようにしても、上述の場合
と同様の効果を得ることができる。

（Ｃ）　　上述の実施例においては、１つの被観測物体
に対して一対の監視領域Ｍ１及びＭ２を設定することに
より、当該被観測物体の有無及び向きを判定するように
したが、１つの被観測物体に設定する監視領域の数は一
対に限らず、必要に応じて３つ以上複数にしても上述の
場合と同様の効果を得ることができる。

（ｄ）　　上述の実施例において、輝度データＢｓ＋、
Ｅ３ｓｚ及びＢ、いＢｒ２の比較をする際に、許容範囲
を設けないようにした場合について述べたが、これに代
え、許容範囲を設けるようにしても良い。

すなわち、第６図の例えばステップＳＰ９においてマス
タの輝度データＢＴＩ及びＢＴＺの比較をする際に、Ｂ
Ｔｌ〈ＢＴ□の判断をすることに代えて、ＢＴＩ＋Δく
Ｂｏ（Δは許容範囲）であるか否かの判断をするように
しても良い。このようにすれば、マウント部品１４の取
付は状態が実用上許容できる程度に変化しているために
ビデオ信号ＶＤにおける輝度が僅かに変化したような場
合に、実状に適合するように、合格又は不合格の判定を
することができる。

（Ｑ）　　上述の実施例においては、マスタに対して一
対の監視領域Ｍｌ及びＭ２を設定する際に、当該設定が
適切であるか否かの判断をしないようにしたが、これに
代え、例えば第６図のステップＳＰ４において、ＢｓＩ
＋Δ〉Ｂ、２であるか、又はＢＳＩ−Δ〉Ｂ、２である
かの判断をすることにより、所定の許容範囲Δを考慮す
るようにすると共に、−Δ＜Ｅ３ｓｚ　　ＢＳＩ＜Δの
条件が成り立つ場合には、設定が不適切であることを判
断するようにしても良い。

因に、この条件が成り立つ場合には、一対の監視領域Ｍ
１及びＭ２における輝度ＢＳＩ及びＢ。の差が不十分で
あることを表している。従ってこのような場合には、別
途ブザー、表示器などの警報素子を用いてオペレータに
知らせて、監視領域Ｍｌ及び又はＭ２を設定し直したり
、カメラの位置や照明の仕方などを調整し直したりさせ
るようにしても良い。

（ｆｌ　　上述においては、本発明をプリント基板上に
実装された実装部品の有無などを検査する場合に適用し
た実施例を述べたが、本発明はこれに限らず、物品の状
態を検査する場合に広く適用し得る。

〔発明の効果〕

上述のように本発明によれば、１つの被観測物体に対し
て複数の監視領域Ｍ１及びＭ２を設定してそれぞれ輝度
データを得るようにしたことにより、当該一対の輝度デ
ータの大小関係に基づいて当該被観測物体の有無のみな
らず、その向きまで高い精度でかつ容易に判定すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による物体認識装置の一実施例を示すブ
ロック図、第２図はそのサンプルホールド回路の詳細構
成を示す接続図、第３図は第２図のサンプルホールド回
路本体のさらに詳細構成を示す接続図、第４図及び第５
図は検査すべきマウント部品を示す平面図、第６図は第
１図のＣＰＵ２２によるペア検出モードにおける処理手
順を示すフローチャート、第７図は第１図のＲＡＭ３３
の構成を示す路線図である。１１・・・・・・物体認識装置、１２・・・・・・ＸＹ
子テーブル１３・・・・・・プリント基板、１４・・・
・・・マウント部品、１５・・・・・・テレビジョンカ
メラ、１６・・・・・・ビデオデータ入力部、２２・・
・・・・ＣＰＵ、３３・・・・・・ＲＡＭ。２３・・・・・・サンプルホールド回路、２４・・・・
・・アナログ／ディジタル変換回路、ＣＣＮ・・・・・
・電解コンデンサ、ＣＤＩ・・・・・・ダイオード、Ａ
１へＡ１６、Ｍｌ、Ｍ２・・・・・・監視領域、Ｄｌ・
・・・・・負電極標識部、Ｄ２・・・・・・他部、ＰＴ
ＮＩ、ＰＴＮ２・・・・・・配線パターン、ＳＨＩ〜５
Ｈ１６・・・・・・サンプルホールド回路本体、ＧＣＮ
・・・・・・ゲイン調整回路。

Claims

【特許請求の範囲】　被観測物体をテレビジヨンカメラによつて撮像して得
られるビデオ信号に基づいて規定される撮像画面のうち
、任意に設定された監視領域に対応するビデオ信号部分
を、マスタの対応するビデオ信号部分と比較することに
よつて、当該監視領域にある上記被観測物体の状態の正
常又は異常を認識するようになされた物体認識装置にお
いて、上記１つの被観測物体について複数の監視領域を
設定し、当該複数の監視領域から得られる上記ビデオ信
号部分の相対的関係が、上記マスタについて得られる当
該相対的関係と一致するか否かを判定することにより、
上記被観測物体の有無及び向きを認識することを特徴とする物体認識装置。