JPH0785012B2

JPH0785012B2 - 物体認識装置

Info

Publication number: JPH0785012B2
Application number: JP61176230A
Authority: JP
Inventors: 邦男小林
Original assignee: シグマツクス株式会社
Priority date: 1986-07-26
Filing date: 1986-07-26
Publication date: 1995-09-13
Anticipated expiration: 2010-09-13
Also published as: JPS6332311A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は物体認識装置に関し、特にテレビジヨンカメラ
を用いて認識すべき物体を撮像して得られるビデオ信号
に基づいて、物体の有無、物体の欠陥の有無などの物体
の状態を観測するようにしたものである。

〔発明の概要〕

本発明は、被観測物体をテレビジヨンカメラによつて撮
像して得られるビデオ信号に基づいて当該被観測物体の
状態を認識する物体認識装置において、１つの被観測物
体について複数の監視領域を設定して物体の認識をする
ようにしたことにより、被観測物体の有無と共に向きを
認識することができる。

〔従来の技術〕

この種の物体認識装置として、被観測物体をテレビジヨ
ンカメラによつて撮像して得られるビデオ信号のうち、
所定の監視領域に相当する信号部分の信号レベルに基づ
いて、当該信号レベルが所定の範囲内に入るか否かを判
定することによつて、物体の有無又は物体の各部におけ
る欠陥の有無などを認識するようにしたものが提案され
ている（特願昭58−148243号）。

かかる構成の物体認識装置を用いて物体の有無、欠陥の
有無などを判定しようとする場合、一般に、テレビジヨ
ンカメラが被観測物体を撮像したときに得られるビデオ
信号に基づいて撮像画面上の所定の位置に設定された監
視領域の輝度を、正常な外観をもつた標準物体（これを
マスタと呼ぶ）をテレビジヨンカメラが撮像したときの
撮像画面上の対応する監視領域の輝度と比較することに
よつて、両者間に差異があれば被観測物体に異常がある
と判定するような方法が採用されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような判定をしようとする場合、テレビジヨンカメ
ラが被観測物体を撮像したとき、当該被観測物体の位置
がマスタにおける対応する物体の位置に対して相対的に
同じ位置にあることを確認できると同時に、当該被観測
物体の向きをも確認し得るようにできれば、高い精度の
物体認識結果を得ることができると考えられる。

例えば実装部品を実装したプリント基板などにおいて
は、配線パターンに対して所定の極性の電極を接続する
必要がある部品（例えばダイオード、電解コンデンサな
ど）が含まれており、これらの部品がマスタを構成する
プリント基板の対応するダイオード、電解コンデンサな
どの部品と同じ位置にあることを確認すると同時に、そ
の接続端子の極性に誤りがないことを確認できれば、物
体の認識精度を高めることができる。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、位置のみ
ならず、向きが規定されている被観測物体に対して、こ
れを確実に認識し得るようにした物体認識装置を提案し
ようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

かかる問題点を解決するため本発明においては、被観測
物体（14）をテレビジヨンカメラ（15）によつて撮像し
て得られるビデオ信号（VD）に基づいて規定される撮像
画面のうち、任意に設定された監視領域（A1〜A16）に
対応するビデオ信号部分を、マスタの対応するビデオ信
号部分と比較することによつて、当該監視領域（A1〜A1
6）にある被観測物体（14）の状態の正常又は異常を認
識するようになされた物体認識装置において、１つの被
観測物体（14）について複数の監視領域（A1〜A16）を
設定する手段（22、SP1）と、マスタについての第１の
ビデオ信号のうち、複数の観測領域（A1〜A16）に対応
するビデオ信号部分をサンプリングする第１のサンプリ
ング手段（22、SP2）と、第１のサンプリング手段（2
2、SP2）によりサンプリングされた複数の観測領域（A1
〜A16）に対応するビデオ信号部分間の大小関係を求め
る第１の判定手段（22、SP4）と、被観測物体（14）に
ついての第２のビデオ信号のうち、複数の観測領域（A1
〜A16）に対応するビデオ信号部分をサンプリングする
第２のサンプリング手段（22、SP3）と、第２のサンプ
リング手段（22、SP3）によりサンプリングされた複数
の監視領域（A1〜A16）に対応するビデオ信号部分間の
大小関係を求める第２の判定手段（22、SP5、SP9）と、
第１及び第２の判定手段（22、SP5、SP9）の判定出力を
比較することによりマスタ及び被観測物体についての判
定結果が互いに一致する否かに基づいて被観測物体（1
4）の状態の正常又は異常を判定する第３の判定手段（2
2、SP6、SP8）とを設けるようにする。

〔作用〕

１つの被観測物体14について複数の監視領域M1、M2を設
定して、各監視領域M1、M2から得られるビデオ信号部分
の相対的関係を求める。

また同様にしてマスタについて対応する位置に複数の監
視領域M1、M2を設定して、各監視領域M1、M2から得られ
るビデオ信号の相対的関係を求める。

かくして被観測物体について求めることができたM1、M2
の相対的関係と、マスタについて得られる当該相対的関
係とが一致すれば被観測物体が存在し、かつその向きが
マスタと同一であることを認識することができ、これに
対して不一致になれば被観測物体の状態が異常であると
判定することができる。

このようにして被観測物体の有無のみならず、その向き
をも確実に認識することができる。

〔実施例〕

以下図面について本発明を、実装部品をマウントしたプ
リント基板の欠品検査装置に適用した場合の実施例につ
いて記述する。

（１）全体の構成第１図において、11は全体として物体認識装置を示し、
XYテーブル12上に載置されたプリント基板13上のマウン
ト部品14をテレビジヨンカメラ15によつて上方から撮像
する。

XYテーブル12は、プリント基板13をＸ方向及びＹ方向に
移動することにより、プリント基板13の表面を例えば４
×４＝16個の撮像領域に分割し、各分割撮像領域をテレ
ビジヨンカメラ15の視野に順次設定することにより、16
個の分割撮像領域についてのビデオ信号VDを、ビデオデ
ータ入力部16及びタイミング制御部17に入力すると共
に、モニタ部18に供給し得るようになされている。

XYテーブル12を駆動制御するXYテーブルコントローラ19
は、実装部品14をマウントしたプリント基板13の各分割
撮像領域が、テレビジヨンカメラ15の撮像位置に位置決
めされるごとに、検査開始信号SIG_INをタイミング制御
部17に与えるようになされている。

タイミング制御部17は、ビデオ信号VDのうち、水平及び
垂直同期信号に同期するクロック信号を発生し、当該ク
ロツク信号をカウントしてビデオ信号VDの各ラインにつ
いて所定の間隔の位置データを形成する。そして検査開
始信号SIG_INが発生したとき、タイミング制御部17は、
バス21を介して中央処理ユニット（CPU）22から、マス
タの対応するマウント部品についてのデータを読み出
し、当該マウント部品の位置を表すタイミングでサンプ
リングパルスSMPを発生してビデオデータ入力部16のサ
ンプルホールド回路23に送出する。

この実施例の場合、タイミング制御部17は、サンプリン
グパルスSMPを送出するタイミングで、対応する監視領
域を表すマーカをカーソルと共にモニタ部18のモニタの
表示画面上に表示させることによつて、オペレータに知
らせるようになされている。

CPU22は、16個の分割撮像領域についてそれぞれ、16個
の監視領域A1、A2……A16のデータを取り込み得るよう
に構成されており、これに対応してサンプルホールド回
路23は、第２図に示すように、16個のサンプルホールド
回路本体SH1、SH2……SH16を有する。

第２図において、サンプルホールド回路23は、入力ビデ
オ信号VDを、サンプリングパルスSMPによつて順次閉じ
る入力側スイツチ回路SW_I1、SW_I2……SW_I16（例えばア
ナログスイツチでなる）のオン動作によつてサンプリン
グした後、出力側スイツチ回路SW_O1、SW_O2……SW
_O16（同様にアナログスイツチでなる）によつてサンプ
リングホールドしたサンプルホールドビデオ信号VD
_SHを、ゲイン調整回路GCONを介してアナログ／デイジタ
ル変換回路24（第１図）に順次送出し、かくして各監視
領域A1、A2……A16の輝度データをバス21を介してCPU22
に送出するようになされている。

CPU22は、16個の分割撮像領域に含まれる監視領域A1〜A
16についてのデータを１ページのデータとしてRAM33の
ビデオデータレジスタ33C（第７図）に順次格納して行
き、１ページ分のデータが格納し終わると、制御信号出
力部35を介してXYテーブルコントローラ19に検査終了信
号SIG_OUTを送出することによつて、テレビジヨンカメラ
15の撮像位置に次の分割撮像領域を位置決めするよう
に、XYテーブル12を駆動制御する。

サンプルホールド回路本体SH1、SH2……SH16は、第３図
に示すように、抵抗Ｒ及びコンデンサＣでなるCR積分回
路を有し、入力側スイツチ回路SW_I1、SW_I2……SW
_I16が、対応する監視領域A1、A2……A16の面積に相当す
るタイミングでオン動作することによつて、入力ビデオ
信号VDを抵抗Ｒを通じてコンデンサＣに積分する。かく
してコンデンサＣには対応する監視領域内の輝度を全面
積について積分した値に相当する電圧がホールドされる
ことになる。

このコンデンサＣのホールド電圧は、出力側スイツチ回
路SW_O1、SW_O2、……SW_O16がCPU22の制御の下に順次閉じ
たとき、サンプルホールドビデオ信号VD_SHとしてゲイン
調整回路GCONに送出された後、リセツトスイツチRSTが
閉じることにより放電され、これにより次のサンプリン
グホールド動作を待ち受ける状態になる。

CPU22は、ビデオデータ入力部16、タイミング制御部1
7、モニタ部18を、操作スイツチ部31の操作入力に応動
して、ROM32のプログラムメモリに格納されているプロ
グラムに従つて、必要に応じてRAM33のレジスタを利用
しながら監視領域設定モード及び検査モードにおけるデ
ータの処理を実行し、当該処理結果を必要に応じてプリ
ンタ34に出力する。

（２）ペア検査モード以上の構成において、CPU22は、観測すべきマウント部
品14のうち、位置及び向きが規定されているマウント部
品（例えば電解コンデンサ、ダイオードなど）について
は、１つのマウント部品について一対の監視領域M1及び
M2を設定してこれら一対の監視領域M1及びM2から取り込
んだ輝度データに基づいて、物品の有無及び向きを検査
する（これをペア検査モードと呼ぶ）ようになされてい
る。

例えば第４図に示すように、配線パターンPTN1及びPTN2
間に、電解コンデンサCCNがマウントされている場合に
は、一対の監視領域M1及びM2を、電解コンデンサCCNの
撮像上に、互いに対向するように設定する。

ここで電解コンデンサCCNの容器（例えばアルミニウム
である）の上面には、負極側電極が設けられている位置
を表す、例えば黒色の負電極標識部D1が、他部D2と区別
できるように、例えば着色剤によつて塗り分けられてい
る。そしてこの負電極標識部D1上に一方の監視領域M1が
設定されると共に、その境界D3を挟んで他部D2上に、監
視領域M2が形成される。ここで他部D2は、アルミニウム
の他色を呈し、かくしてビデオカメラ15は、負電極標識
部D1内に設定された監視領域M1として輝度が低いビデオ
信号VDを発生するのに対して、他部D2に設定された監視
領域M2として輝度が高いビデオ信号VDを発生することに
なる。

これに対して第５図に示すように、マウント部品14がダ
イオードCDIのときには、負電極標識部D1には、銀色の
着色剤が塗られている。これによりテレビジヨンカメラ
15は、負電極標識部D1の監視領域M1から高い輝度のビデ
オ信号VDを発生するのに対して、容器の他色を表してな
る他部D2に対応する監視領域M2から低い輝度のビデオ信
号VDを得るようになされている。

かくしてCPU22は、マスタ上に第４図又は第５図に示す
ような位置及び向きをもつ電解コンデンサCCN又はダイ
オードCDIがマウントされているとき、当該マスタ上の
マウント部品の監視領域M1及びM2から輝度データB_S1及
びB_S2を得ると共に、被観測対象物についても同様の輝
度をもつ輝度データB_T1及びB_T2が監視領域M1及びM2から
得られたときには、電解コンデンサCCN又はダイオードC
DIのマウント位置のみならず、その向きが誤つていない
ことを第６図に示す処理手順によつて判断する。

すなわちCPU22は、まず監視領域設定モードMODE1のステ
ツプSP1において、マスタでなるプリント基板をXYテー
ブル12上に載置して、マウントされているマウント部品
14のうち電解コンデンサCCN（第４図）又はダイオードC
DI（第５図）について、監視領域M1及びM2を設定した
後、ステップSP2に移つて電解コンデンサCCN又はダイオ
ードCDI上の監視領域M1及びM2における輝度を表すビデ
オ信号VDをビデオデータ入力部16のサンプルホールド回
路23によつてサンプルホールドした後、これをアナログ
／デイジタル変換回路24において輝度データB_S1及びB_S2
に変換してバス21を介してCPU22に取り込む。

このときCPU22はこの輝度データB_S1及びB_S2をRAM33（第
７図）の評定データレジスタ33Dに格納する。ここでRAM
33に格納された輝度データB_S1及びB_S2は、一対の監視領
域M1及びM2のデータを一組として読み出し得るように格
納されている。

かくして16個の分割撮像領域に含まれる向きをもつマウ
ント部品14についての16ページ分の評定データがRAM33
に格納され、このとき監視領域設定モードMODE1が終了
する。

次にCPU22は、検査モードのステツプSP3に移る。このス
テツプSP3においてCPU22は、XYテーブル12上に検査対象
となる被観測プリンタ基板が１枚ずつ載置されたとき、
その16個の分割撮像領域について監視領域M1及びM2にお
ける輝度データB_T1及びB_T2を、テレビジヨンカメラ15、
サンプルホールド回路23、アナログ／デイジタル変換回
路24を介し、さらにバス21を介して取り込んだ後、RAM3
3のビデオデータレジスタ33C（第７図）に格納する。

続いてCPU22は、ステツプSP4に移つて、上述のステツプ
SP2においてRAM33の評定データレジスタ33D（第７図）
に取り込んだ一対の輝度データB_S1及びB_S2の大小関係
が、B_S1＞B_S2であるか否かの判断をする。ステツプSP4
において肯定結果が得られれば、このことは、マスタに
おける当該マウント部品14として、第１に電解コンデン
サCCNが第４図とは逆向きにマウントされてるか、又は
第２にダイオードCDIが第５図と同じ向きにマウントさ
れていることを意味している。

このときCPU22は次のステツプSP5に移る。このステツプ
SP5は、上述のステツプSP3においてRAM33のビデオデー
タレジスタ33C（第７図）に取り込まれたデータB_T1及び
B_T2の大小関係が、B_T1＞B_T2であるか否かの判断をする
ステツプで、肯定結果が得られれば、被観測対象プリン
ト基板13の当該マウント部品14の状態がマスタのマウン
ト部品と同じであることを意味している。従つてCPU22
は、被観測対象の当該マウント部品は合格であると判断
し、ステツプSP6において合格と判断した場合の処理を
実行する。

その後CPU22は、続くステツプSP7において評定データレ
ジスタ33Dに格納されている輝度データB_S1及びB_S2の値
を新たな評定データに更新する。このステツプSP7の処
理は、輝度データB_S1及びB_S2として、被観測対象プリン
ト基板13から得られた輝度データB_T1及びB_T2について、
過去複数回の検査の結果得られたデータの例えば単純平
均を演算により求めて新たな評定輝度データB_S1及びB_S2
として評定データレジスタ33Dに格納し直すようにする
ことにより、次の被観測対象プリント基板13を検査する
際に、その都度マスタからデータを取り込まずに、検査
条件を経時変化に応じて変更して行くことができるよう
になされている。

かかる処理が終了した後CPU22は、上述のステツプSP3に
戻つて、次の被観測対象プリント基板13についての輝度
データB_T1及びB_T2の取込み処理を実行することにより、
再度上述の動作を繰り返す。

これに対して上述のステツプSP5において否定結果が得
られると、このことは、被観測対象プリント基板13から
得た輝度データB_T1及びB_T2の大小関係は、B_T1＜B_T2、又
はB_T1＝B_T2であることをCPU22が判定したことを意味す
る。かかる判定がされたことは、第１に被観測対象プリ
ント基板13上にマウントされているマウント部品14がマ
スタにおける対応するマウント部品の向きとは逆の向き
にマウントされている（すなわちB_T1＜B_T2）ことを表
し、又は第２に欠品である（すなわち背景に応じてB_T1
＜B_T2、又はB_T1＝B_T2）ことを表し、又は第３に極性を
もたない部品が過つてマウントされていることを表して
いる。

このときCPU22はステツプSP8に移つて、当該被観測対象
プリント基板13が不合格であるとしてその処理をした
後、上述のステツプSP3に戻る。

以上は上述のステツプSP4において肯定結果が得られた
ときの処理であるが、このステツプSP4においてCPU22が
否定結果を得たときには、マスタにおけるマウント部品
として、第１に電解コンデンサCCNが第４図と同じ向き
にマウントされているか（すなわちB_S1＜B_S2）、又は第
２にダイオードCDIが第５図とは逆向きにマウントされ
ているか（すなわちB_S1＜B_S2）、または第３に極性のな
い部品がマウントされているか（すなわちB_S1＝B_S2）の
いずれかの状態にあることを表している。

このときCPU22は、ステツプSP9に移つて被観測対象プリ
ント基板13の輝度データB_T1及びB_T2の大小関係がB_T1＜B
_T2であるか否かの判断をする。

ここで肯定結果が得られれば、被観測対象プリント基板
13上の当該マウント部品の種類及び向きがマスタのマウ
ント部品と同一であることを表しており、従つてCPU22
は上述のステツプSP6に移つて被観測対象プリント基板1
3の当該マウント部品が合格であるときの処理を実行す
るような処理手順に入る。

これに対してステツプSP9において否定結果が得られる
と、このことは、マスタについてのステツプSP4の判断
とは相違する判断結果が被観測対象プリント基板13につ
いて得られたことを意味する。すなわち、第１にマスタ
には第４図と同じ向きの電解コンデンサCCNがマウント
されていたのに対して被観測対象プリント基板13には電
解コンデンサCCNが逆向きにマンウトされているか、又
は第２にマスタには第５図とは逆向きのダイオードCDI
がマウントされていたのに対して被観測対象プリント基
板13には第５図と同じ向きのダイオードCDIがマウント
されているか、又は第３に被観測対象プリント基板13に
極性をもたないマウント部品（すなわちB_T1＝B_T2）がマ
ウントされているか、又は第４に被観測対象プリント基
板13から当該マウント部品が脱落して欠品になつている
（すなわちB_T1＞B_T2又はB_T1＝B_T2）のいずれか１つの不
合格条件があることを表している。

従つてCPU22はこのとき、上述のステツプSP8に移つて、
当該被観測対象プリント基板13を不合格処理をする工程
に入る。

第６図に示すように、CPU22は、マスタ上のマウント部
品についての輝度データB_S1及びB_S2と、これに対応する
被観測対象プリント基板13上のマウント部品の輝度デー
タB_T1及びB_T2を比較判定することによつて、被観測対象
プリント基板13上のマウント部品の有無のみならず、そ
の向きがマスタのマウント部品と一致するか否かの判定
をペア検査モードにおいて確実に実行し得る。

（３）サンプルホールドビデオ信号のゲイン調整第６図のステツプSP2において、マスタのマウント部品
のうち、ペア検査モードで検査をすべきマウント部品14
の輝度データB_S1、B_S2及びB_T1、B_T2を取り込む際に、サ
ンプルホールド回路23（第２図）のゲイン調整回路GCON
は、サンプルホールド回路SH1、SH2……SH16からそれぞ
れ取り込まれるサンプルホールドビデオ信号VD_SHの信号
レベルを、ゲイン調整回路GCONにおいてCPU22からバス2
1を介して供給される係数データPARAによつてゲイン調
整することにより、監視領域M1及びM2から取り込まれる
輝度データB_S1及びB_S2間の大小関係と、B_T1及びB_T2間の
大小関係とを実際のマスタ及び被観測対象プリント基板
13の状態に一致させるようにする。

因に、サンプルホールド回路本体SH1〜SH16として、第
３図に示すような単純な構成のCR積分回路を使用したと
き、コンデンサＣの値及び抵抗Ｒの値のバラツキ、経時
変化や、ピーク電流に関連するインピーダンス、又はア
ナログスイツチ回路構成のスイツチ回路SW_I1〜SW_I16及
びSW_O1〜SW_O16のスイツチング特性、又はその抵抗値に
バラツキがあるため、監視領域A1〜A16から同じ輝度の
被写体に基づく入力ビデオ信号VDをサンプルホールド回
路本体SH1〜SH16にサンプルホールドしたとしても、各
サンプルホールド回路本体SH1〜SH16から送出されるサ
ンプルホールドビデオ信号VD_SHの信号レベルを互いに異
なる値になるおそれがある。

そこで第２図の構成の場合には、監視領域A1〜A16から
同じ輝度の被写体に基づく入力ビデオ信号VDをそれぞれ
サンプルホールド回路本体SH1〜SH16に順次サンプリン
グホールドした後、これをゲイン調整回路GCONを介して
アナログ／デイジタル変換回路24において輝度データに
変換した後、CPU22に取り込み、そのデータの値が、所
定の値になるような係数データPARAをCPU22において演
算して第６図の処理をするに先立つて、予めRAM33の係
数データレジスタ33Eに格納しておく。

そして第６図の処理をする際に、監視領域A1〜A16につ
いて、サンプルホールドビデオ信号VD_SHに基づく輝度デ
ータB_S1、B_S2又はB_T1、B_T2をCPU22に取り込むとき、CPU
22が対応する係数データPARAを係数データレジスタ33E
から読み出してバス21を介してゲイン調整回路GCONにフ
イードバツクするようにする。

このようにすれば、RAM33の係数データレジスタ33Eに
は、サンプルホールド回路本体SH1、SH2……SH16周りの
回路構成の差異に基づいてサンプルホールドビデオ信号
VD_SHに生ずるバラツキが、係数データPARAとして予じめ
取り込まれる。

そしてCPU22は、サンプルホールド回路本体SH1、SH2…
…SH16から輝度データを取り込む際に、対応する係数デ
ータPARAをRAM33の係数データレジスタ33Eから読み出し
てゲイン調整回路GCONに与えることにより、その出力端
のビデオ信号VD_INの信号レベルを揃えることができる。

かくして第４図及び第５図のマウント部品上に設定した
一対の監視領域M1及びM2からそれぞれ取り込んだ輝度デ
ータに基づいてその大小関係を比較する際に、サンプル
ホールド回路本体SH1、SH2……SH16周りの回路構成の差
異に基づいて誤つた判定をするおそれを有効に回避する
ことができる。

因に、監視領域M1及びM2について、マスタから得られる
輝度データB_S1及びB_S2の大小関係が、B_S1＜B_S2（又はB
_S1＞B_S2）のとき、被観測対象プリント基板13から得ら
れる輝度データB_T1及びB_T2の大小関係がB_T1＜B_T2（又は
B_T1＞B_T2）のとき合格、逆のとき不合格の判定をする必
要がある。しかし輝度データB_S1、B_S2又はB_T1、B_T2の信
号レベルがサンプルホールド回路本体SH1、SH2……SH16
周りの構成に基づいて変動すると、判定結果が不安定に
なるおそれがある。

上述の構成によれば、この問題を有効に解決し得る。

（４）他の実施例（ａ）なお上述の実施例においては、係数データPARA
によつて、アナログ値でなるサンプルホールドビデオ信
号VD_SHの信号レベル（従つてゲイン）をアナログ的に制
御するように構成した実施例を述べたが、これに代え、
アナログ／デイジタル変換回路24においてデイジタル変
換した後バス21を介してCPU22に取り込んだ輝度データ
について、係数データPARAを用いて乗算演算することに
よつてデイジタルデータの値を制御するようにしても、
上述の場合と同様の効果を得ることができる。

（ｂ）上述の実施例においては、評定データレジスタ
33Dのデータを更新する（第６図のステツプSP7）につ
き、輝度データB_T1及びB_T2の過去複数回の単純平均値を
演算したが、これに限らず、重み付き平均値を演算した
り、総輝度を演算するようにしても、上述の場合と同様
の効果を得ることができる。

（ｃ）上述の実施例においては、１つの被観測物体に
対して一対の監視領域M1及びM2を設定することにより、
当該被観測物体の有無及び向きを判定するようにした
が、１つの被観測物体に設定する監視領域の数は一対に
限らず、必要に応じて３つ以上複数にしても上述の場合
と同様の効果を得ることができる。

（ｄ）上述の実施例において、輝度データB_S1、B_S2及
びB_T1、B_T2の比較をする際に、許容範囲を設けないよう
にした場合について述べたが、これに代え、許容範囲を
設けるようにしても良い。

すなわち、第６図の例えばステツプSP9においてマスタ
の輝度データB_T1及びB_T2の比較をする際に、B_T1＜B_T2の
判断をすることに代えて、B_T1＋Δ＜B_T2（Δは許容範
囲）であるか否かの判断をするようにしても良い。この
ようにすれば、マウント部品14の取付け状態が実用上許
容できる程度に変化しているためにビデオ信号VDにおけ
る輝度が僅かに変化したような場合に、実状に適合する
ように、合格又は不合格の判定をすることができる。

（ｅ）上述の実施例においては、マスタに対して一対
の監視領域M1及びM2を設定する際に、当該設定が適切で
あるか否かの判断をしないようにしたが、これに代え、
例えば第６図のステツプSP4において、B_S1＋Δ＞B_S2で
あるか、又はB_S1−Δ＞B_S2であるかの判断をすることに
より、所定の許容範囲Δを考慮するようにすると共に、
−Δ＜B_S2−B_S1＜Δの条件が成り立つ場合には、設定が
不適切であることを判断するようにしても良い。

因に、この条件が成り立つ場合には、一対の監視領域M1
及びM2における輝度B_S1及びB_S2の差が不十分であること
を表している。従つてこのような場合には、別途ブザ
ー、表示器などの警報素子を用いてオペレータに知らせ
て、監視領域M1及びM2を設定し直したり、カメラの位置
や証明の仕方などを調整し直したりさせるようにしても
良い。

（ｆ）上述においては、本発明をプリント基板上に実
装された実装部品の有無などを検査する場合に適用した
実施例を述べたが、本発明はこれに限らず、物品の状態
を検査する場合に広く適用し得る。

〔発明の効果〕

上述のように本発明によれば、１つの被測定物体に対し
て複数の監視領域M1及びM2を設定し、対応するビデオ信
号部分間の大小関係に基づいて、当該被観測物体の有無
のみならず、その向きまで高い精度でかつ容易に判定す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による物体認識装置の一実施例を示すブ
ロック図、第２図はそのサンプルホールド回路の詳細構
成を示す接続図、第３図は第２図のサンプルホールド回
路本体のさらに詳細構成を示す接続図、第４図及び第５
図は検査すべきマウント部品を示す平面図、第６図は第
１図のCPU22によるペア検出モードにおける処理手順を
示すフローチャート、第７図は第１図のRAM33の構成を
示す概線図である。 11……物体認識装置、12……XYテーブル、13……プリン
ト基板、14……マウント部品、15……テレビジヨンカメ
ラ、16……ビデオデータ入力部、22……CPU、33……RA
M、23……サンプルホールド回路、24……アナログ／デ
イジタル変換回路、CCN……電解コンデンサ、CDI……ダ
イオード、A1〜A16、M1、M2……監視領域、D1……負電
極標識部、D2……他部、PTN1、PTN2……配線パターン、
SH1〜SH16……サンプルホールド回路本体、GCN……ゲイ
ン調整回路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被観測物体をテレビジヨンカメラによつて
撮像して得られるビデオ信号に基づいて規定される撮像
画面のうち、任意に設定された監視領域に対応するビデ
オ信号部分を、マスタの対応するビデオ信号部分と比較
することによつて、当該監視領域にある上記被観測物体
の状態の正常又は異常を認識するようになされた物体認
識装置において、上記１つの被観測物体について複数の監視領域を設定す
る手段と、上記マスタについての第１のビデオ信号のうち、上記複
数の監視領域に対応するビデオ信号部分をサンプリング
する第１のサンプリング手段と、上記第１のサンプリング手段によりサンプリングされた
上記複数の監視領域に対応するビデオ信号部分間の明る
さの大小関係を求める第１の判定手段と、上記被観測物体についての第２のビデオ信号のうち、上
記複数の監視領域に対応するビデオ信号部分をサンプリ
ングする第２のサンプリング手段と、上記第２のサンプリング手段によりサンプリングされた
上記複数の監視領域に対応するビデオ信号部分間の明る
さの大小関係を求める第２の判定手段と、上記第１及び第２の判定手段の判定出力を比較すること
により上記マスタ及び上記被観測物体についての判定結
果が互いに一致するか否かに基づいて上記被観測物体の
状態の正常又は異常を判定する第３の判定手段とを具えることを特徴とする物体認識装置。