JPS6333641B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は磁性体の位置検出に関し、特に、被覆
溶接棒の心線などの、棒状磁性体の変位検出に関
する。

たとえば被覆溶接棒においては、鉄心線（以下
心線という）が被覆剤の中心にあることが必要と
される。心線が偏心している場合、即ち、心線の
外周の被覆厚が周方向で均一でない場合、溶接時
にアークが片寄つて、アークの不安定となり、ス
パツタの発生、プローホール、ピツトの発生、ビ
ード形状のみだれがでて満足すべき溶接結果が得
られない。そこでJISでもＺ−3211において被覆
厚の周方向厚み変動許容値が定められている。し
かし、最近、被覆棒の塗装は１分間に1500本
（400mm長）以上という高速塗装が行われ、塗装圧
力が高圧となり被覆剤の流動状態、心線ガイドの
偏位によつては心線の偏心を発生するのが実状で
ある。したがつて従来においては、塗装されて搬
送されている被覆溶接棒をコンベアから抜き取つ
て機械的または磁気的に心線の偏心を検出する。
また溶接棒製造装置の被覆剤塗装ノズルホルダの
被覆溶接棒押出し孔部に磁気コイルを用いる心線
位置検出装置を装着して心線の位置を検出するよ
うにしている（たとえば特開昭52−156743号公
報）。これにおいては、検出端をコの字形の磁性
体コアと、それに巻回した１次コイル（励磁コイ
ル）および２次コイル（位置検出コイル）で構成
し、コアの両脚の先端を溶接棒に対向させている
ので検出精度が低いという問題がある。即ち、磁
性体コアと心線で磁束ループを作ろうとするもの
で、磁性体コアの一端と心線表面のギヤツプd₁と
磁性体コアの他端と心線のギヤツプd₂の和d₁＋d₂
を検出するので、ギヤツプd₁，d₂の両者が共に同
方向（平行）に変つた場合は良いが、逆方向に変
わつた場合には磁気抵抗に変化がなく位置検出値
に変化が現われない。また、心線軸をＺとすると
それと直交するｘ軸方向とｙ方向の変位を検出す
る必要があるが、コの字形のコア１個でｘ方向の
変位を、もう１個でｙ方向の変位を検出する場合
それぞれ検出精度が低いので、ｘ方向の変位検出
用に対向する２個を、またｙ方向の変位検出用に
対向する２個を備えて、各方向の２個の検出信号
の差動をとることにより検出精度が高くなるが、
このようにすると、コア数が多く、心線に対向す
るコア脚が総計８個にもなり、検出端構造が複雑
で、小径心線の変位検出ができなくなる。

本発明の第１の目的は変位検出精度を高くする
ことであり、第２の目的は検出端部の構造を簡単
にすることである。

上記目的を達成するために本発明においては、
それぞれに検出コイルを装着した２個１組の第１
組の磁性体コアを、測定対象磁性体の送り方向軸
（第１の軸Ｚ）を間に置いて第２の軸ｙに沿つて
対向させ、またそれぞれに検出コイル装着した２
個１組の磁性体コアを、Ｚ，ｙに共に直交する第
３の軸ｘに沿つて、しかもそれらの間に第１の軸
を置いて対向させ、磁性体コアの対向端の他方は
筒状の磁性体で磁気的に共通接続する。しかして
変位検出おいては、少なくとも１個の磁性体コ
ア、好ましくは２個又は４個の磁性体コアをパル
ス付勢励磁又は交流付勢励磁し、第１組のコアの
検出コイルの誘起電圧の絶対値の差を増幅してｙ
方向の変位信号を得、第２組のコアの検出コイル
の誘起電圧の絶対値の差を増幅してｘ方向の変位
信号を得る。

第１図を参照して更に詳しく説明すると、心線
（磁性体）２１の送り方向の軸Ｚに対向させて第
１組のコア１１₁，１１₃をｙ軸方向に対向設置
し、それらのコアよりＺ軸方向に離して第２組の
コア１１₂，１１₄をｘ軸方向に対向設置し、コア
１１₁〜１１₄の、Ｚ軸に対向しない端部を、図示
を省略した筒状の磁性体で結合しているものと
し、励磁コイル１５₁，１５₃でコア１１₁，１１₃
の対向端が同極に分極する態様で交流励磁又はパ
ルス励磁する。今仮に、心線２１の軸心が軸Ｚに
完全に合致し、コア１１₁〜１１₄がすべて同じ形
状で同じ材質であつて心線２１からの距離が同じ
であり、検出コイル１６₁〜１６₄のターン数が同
じであり、しかもコイル１５₁，１５₃によるコア
１１₁，１１₃の励磁が同じであるとすると、コイ
ル１５₁，１５₃の脈動通電又は交流通電により、
検出コイル１６₁〜１６₄に誘起電圧V₁〜V₄が現
われ、｜V₁₀｜＝｜V₃₀｜、｜V₂₀｜＝｜V₄₀｜とな
り、 V_y＝｜V₁₀｜−｜V₃₀｜＝０ V_x＝｜V₂₀｜−｜V₄₀｜＝０ である。今、心線２１が−ｙ方向のみに変位し、
変位量がΔyであると、｜V₃｜がΔy相当分増大し
て｜V₃｜＝｜V₃₀｜＋｜V〓_y｜となり、｜V₁｜が
Δy相当分減少して｜V₁｜＝｜V₁₀｜−｜V〓_y｜と
なり、 V_y＝｜V₁｜−｜V₃｜＝−｜2V〓_y｜ ……(1) となる。＋ｙ方向のみに変位したときには V_y＝＋｜2V〓_y｜ ……(2) となり、−ｘ方向のみに変位したときには V_x＝−｜2V〓_x｜ ……(3) となり、＋ｘ方向のみに変位したときには V_x＝＋｜2V〓_x｜ ……(4) となる。これらより、対向するコアの検出コイル
の誘起電圧の絶対値の差の極性が一軸上における
変位方向を示し、絶対値の差の絶対値が変位量を
示すことが分かる。

(1)〜(4)式に示す通り検出電圧V_x，V_yは各コイ
ルにおける変位量相当分の変化の２倍となるので
検出精度が高い。また仮に心線２１がコア１１₁，
１１₃部では＋ｘ方向に変位し、コア１１₂，１１
_４部では−ｘ方向に変位しても、ｘ軸の変位方向
および変位量はコア１１₂，１１₄の検出コイル１
６₂，１６₄の誘起電圧の差動増幅でとるので、コ
ア１１₁，１１₃部における逆方向変位がコア１１
_２，１１₄部おけるｘ軸変位量検出を相殺すること
はなく、変位検出が正確である。ｙ軸変位量の検
出についても同様である。１組のコア１１₁，１
１₃ともう１組のコア１１₂，１１₄はＺ軸方向に
離れているので組を異にするコア間での、心線２
１を外れて流れる漏洩磁束が少なく、その分検出
精度が高い。

なお、コア１１₁〜１１₄の１つ、３つ又は４つ
を励磁してもよい。しかし、コア１１₂および１
１₄にも励磁コイルを装着してそれらのコアを１
１₁，１１₃とは逆極性に励磁することにより心線
２１を介して第１組のコアと第２組のコアの間を
流れる磁束量が多くなり、検出精度が高くなるの
で、４個のコアを励磁するのが好ましい。

第２ａ図に本発明の一実施例被覆溶接棒の被覆
塗装機、の機構部の正面図を、第２ｂ図にその
Ｂ−Ｂ線断面図を示す。これらの図面におい
て、１が被覆厚を規制する塗装ノズルホルダ、２
が心線を案内する心線ガイド、３がダイヘツドで
ある。心線ガイド２を介して心線がノズルホルダ
１の耐摩耗性（例超硬合金）の塗装ノズル１ａに
送り込まれるのに同期して湿式混合された被覆剤
がダイヘツド３の円錐口に向けて加圧され、これ
により塗装ノズル１ａにおいて心線の外周に被覆
剤が加圧成形され、非磁性体（セラミツク）ノズ
ル４を通つて被覆された溶接棒が押し出される
（Ｚ方向）。ダイヘツド３にはダイブロツク５が固
着されており、このダイブロツク５に４個のボル
ト６₁〜６₄が十文字に螺合されている。ノズルホ
ルダ１の面はダイヘツド３の背面に接し、ノズル
ホルダの他面をダイブロツク５のフランジが支
え、これによりノズルホルダ１をダイヘツド３の
背面に押し付けている。ノズルホルダ１は、ダイ
ヘツド３と接触した状態でｘ方向およびｙ方向に
移動自在であり、前記４個のボルト６₁〜６₄の先
端がダイ１の外側面に当接してｘ方向およびｙ方
向の移動を拘束している。ボルト６₁と６₃にはｙ
アーム７₁が、ボルト６₂と６₄にはｘアーム７₂が
固着されており、ｙアーム７₁にｙ軸リニアモー
タ８₁の作動子が、ｘアーム７₂にｘ軸リニアモー
タ８₂の作動子が結合されている。リニアモータ
８₁の作動子が押し出されるにつれてｙアーム７₁
が反時計（Ｚ）方向に回動し、ボルト６₁，６₃が
＋ｙ方向に移動しノズルホルダ１が＋ｙ方向に移
動する。リニアモータ８₂の作動子が押し出され
るにつれてｘアーム７₂がＺ方向に回転し、ボル
ト６₂，６₄が＋ｘ方向に移動しノズルホルダ１が
＋ｘ方向に移動する。

セラミツクノズル４は非磁性体のコイルホルダ
９に挿入されており、このコイルホルダ９がねじ
１０₁〜１０₄でノズルホルダ１に固着されてい
る。コイルホルダ９には、セラミツクノズル４の
軸心（Ｚ）に対して直角に１組の穴が、またこれ
らの穴より軸心（Ｚ）方向にずらしてもう１組の
穴が軸心（Ｚ）および該１組の穴に対して直角に
開けられており、これらの穴に磁性体の位置検出
コア１１₁〜１１₄が挿入されている。各コアは１
次コイル（励磁コイル）および２次コイル（検出
コイル）を巻回したコイルボビン１２₁〜１２₄を
貫通している。これらのコイルボビン１２₁〜１
２₄はゴムリング１３を介して磁性体の円筒１４
で押えられている。コア１１₁〜１１₄の上端は円
筒１４に螺合しており、ねじ込みでそれらの先端
がセラミツクノズル４の外周面に位置合せされて
いる。塗装ノズルとは分割してセラミツクノズル
を設けた結合、塗装ノズルの耐摩耗性は維持で
き、セラミツクノズル４は短かく薄くできるので
感度よく検出でき、筒体の生産性もよく検出部で
の溶接棒振動が完全に防止できる。なお、非磁性
筒体（セラミツクノズル４）の内径は塗装ノズル
１ａの内径と同径でもよいが、その内径よりも被
覆剤が塗装ノズルから押し出されて膨張する分
（例1/10〜2/10mm）だけ大きくされていると非磁
性体筒体の摩耗は少なく、筒体に無理な力が加わ
らず好ましい。

コイルボビン１２₁〜１２₄に巻回した１次コイ
ルおよび２次コイルと、それらの検出電圧より位
置量を示す信号を得る電気処理回路および駆動系
制御装置の構成を第３図に示す。磁性体コア１１
_１〜１１₄のそれぞれには、１次コイル１５₁〜１
５₄と２次コイル１６₁〜１６₄のそれぞれが巻回
されている。１次コイル１５₁〜１５₄に定周波定
レベル発振器１７より一定周波数（例えば5KHz）
一定レベルの交流電圧が印加され、コイル１５₁
〜１５₄は同一時点にはコア１１₁，１１₃の先端
を同極性に、コア１１₂，１１₄の先端をその極性
とは逆の極性に磁化する巻回方向とされている。
その結果、コア１１₁−心線２１−コア１１₂−円
筒１４（第１の磁束ループ）、コア１１₂−心線２
１−コア１１₃−円筒１４（第２の磁束ループ）、
コア１１₃−心線２１−コア１１₄−円筒１４（第
３の磁束ループ）およびコア１１₄−心線２１−
コア１１₁−円筒１４（第４の磁束ループ）、の４
組の磁束ループで磁束が交番する。２次コイル１
６₁〜１６₄は第２図に示すようにコア１１₁〜１
１₄の先端部に巻回されており、１６₁と１６₃は
共に同時点には同極性の電圧を生ずるように、ま
た１６₂と１６₄も同時点には同極性の電圧を生ず
るように巻回方向および電圧出力端が定められて
いる。

２次コイル１６₁〜１６₄の電圧出力端には、そ
れぞれ整流器および適当な放電時定数を有し、積
分能力がある帯域フイルタ１８₁〜１８₄が接続さ
れており、それらの出力がそれぞれ増幅器１９₁
〜１９₄に印加され、増幅器１９₁の出力が差動増
幅器２０₁のプラス入力端に、増幅器１９₃の出力
がマイナス端に印加された、増幅器１９₄の出力
が差動増幅器２０₂のプラス入力端に、増幅器１
９₂の出力がマイナス入力端に印加される。溶接
棒の心線２１の中心がコア１１₁〜１１₄の軸心の
交点にあるときには、コイル１６₁と１６₃の出力
電圧が等しく、コイル１６₂と１６₄の出力電圧が
等しい。これにより増幅器１９₁と１９₃の出力電
圧が等しく増幅器１９₂と１９₄の出力電圧が等し
いが、差動増幅器２０₁，２０₂にはそのプラス入
力端に所定のバイアス電圧が印加されているの
で、差動増幅器２０₁，２０₂の出力は所定レベル
を示す。これらが偏位量Δy＝０およびΔx＝０を
示す。今心線２１が＋ｙ方向にΔyずれたとする
と、心線２１がコア１１₃より遠く、コア１１₁に
近いので、第１および第４の磁束ループ，の
磁束が増大し、第２および第３の磁束ループ，
の磁束が減少し、これにより増幅器１９₂，１
９₄の出力電圧はほとんど変らないが（あるいは
変つても同方向に同レベル変わる）、増幅器１９₁
の出力はΔy分上昇し、１９₃の出力はΔy分下降
する。それ故差動増幅器２０₁の出力は前記所定
レベルより2Δy分の電圧上昇を生ずる。すなわち
Δyに対して感度が高い電圧上昇を示す。心線が
コア１１₃側に寄つたときにはこれとは逆に、所
定レベルより2Δy分の電圧降下を生ずる。ｘ方向
の変位についても同様であり、心線２１がコア１
１₄にΔx近付くと、差動増幅器２０₂の出力が所
定レベルより2Δx分の上昇を示し、逆にコア１１
_２にΔx近付いたときには所定レベルより2Δx分の
降下を示す。このようにして、差動増幅器２０₁
の出力はｙ方向の心線位置を示し、２０₂の出力
はｘ方向の心線位置を示す。なお、差動増幅器２
０₁，２０₂のバイアス電圧を省略（零）とすれ
ば、差動増幅器２０₁，２０₂の出力は中心位置よ
りの変位量を示すものとなる。

以上の、帯域フイルタ１８₁〜１８₄から差動増
幅器２０₁，２０₂までの回路が、位置検出装置の
電気処理回路を構成している。

なお、再び第２ｂ図を参照すると、コア１１₁
〜１１₄を支持するコイルホルダ９は非磁性体で
あり、またコア１１₁〜１１₄と共に磁束ループを
形成する円筒１４は磁性体であつて、ノズルホル
ダ１から離れている。これによりコア１１₁〜１
１₄から空隙を通りノズルホルダ１に至り、更に
ダイヘツド３および塗装ノズル１ａを通つて心線
（鉄心）に至り次いでコア１１₁〜１１₄に戻る磁
路の磁気抵抗はきわめて大きく、このループの磁
束はきわめて少ない。したがつて磁束はほとんど
前述の４ループ〜を流れ、ほとんどコア１１
_１〜１１₄に集中するので、またその場合ギヤツプ
がｘ軸方向およびｙ軸方向のそれぞれでコア端面
下の一点であるので、このコア端面下のギヤツプ
変動に対するコイル電圧変動が大きく、高い精度
でコア端面下の一点において心線位置（ｘ、ｙ）
が検出される。磁性体筒体１４に近い場合にはノ
ズルホルダ１を非磁性体もしくは弱い磁性体とす
るのが好ましく、ダイヘツド３やダイブロツク５
もそのようにするのが好ましい。

また、被覆剤が塗装ノズル１ａ部で強加圧され
塗装ノズル１ａ部において発熱し、検出コイル１
６₁，〜１６₄に温度上昇による出力電圧変動を生
ずるので、ノズルホルダ１には水流路２２を形成
してそれにパイプ２３₁，２３₂を介して冷却水を
通してノズルホルダ１の温度を一定に維持するよ
うにしている。

次に、第３図の増幅器２１₁，２１₂以下の駆動
系制御装置の構成および動作を説明すると、差動
増幅器２０₁および２０₂の出力はそれぞれ増幅器
２１₁および２１₂で増幅されてＡ／Ｄコンバータ
AD_yおよびAD_x印加され、Ａ／Ｄ変換コードがマ
イクロコンピユータMPUに印加される。マイク
ロコンピユータMPUは制御入力Ａ、Ｂ、Ｃのそ
れぞれの状態に応じて目標位置M_x、M_yの設定、
入力データD_x、D_yの読み込み、平均値D_xn、D_yn
の演算、それらのキヤラクタデイスプレイCDへ
の表示付勢、目標値と平均値の差（エラー；M_x
−D_xn、M_y−D_yn）の演算、および、エラーに基
づいたリニアモータ８₂，８₁の付勢、等々の制御
をおこなう。マイクロコンピユータ（以下マイコ
ンと称す）MPUには、電源遮断後もデータを保
持するための不揮発性半導体読み書きメモリ
NRAMが接続されており、この不揮発メモリ
NRAMは２次電池２５の給電を受ける電池バツ
クアツプ素子２６でメモリリフレツシユ即ちデー
タ保持制御がおこなわれる。マイコンMPUには
前述の演算および制御をおこなうプログラムが格
納されている。そのプログラムに基づいた動作フ
ローを第４図に示し、マイコンMPUに与えられ
る制御入力Ａ〜Ｃの状態に対応したマイコン
MPUの動作概要を第５図に示す。第４図を参照
すると、マイコンMPUはそれ自身に電源が投入
されるとその入出力ポートを初期化し、NRAM
のメモリデータM_x（前回の目標ｘ位置データ）お
よびM_y（前回の目標ｙ位置字データ）を読みキヤ
ラクタデイスプレイCDに出力セツトする。これ
によりCDにM_xとM_yが表示される。なお、M_x、
M_yがNRAMに無い場合には表示はｘで「000」
ｙで「000」となる。次にマイコンMPUは、制御
入力Ａが「１」となるのを待ち、それまでにスイ
ツチS_xu（M_xのアツプ指示）、S_xd（M_xのダウン指
示）、S_yu（M_yのアツプ指示）およびS_yd（M_yのダ
ウン指示）を監視する。この状態でオペレータは
M_x、M_yを変更したいときにはこれらのスイツチ
操作をおこなう。S_xuが閉とされるとMPUは
NRAMのM_xデータに１を加えてM_x＋１として
これをM_xとして更新メモリし、このM_xをキヤラ
クタデイスプレイCDに出力ラツチしてから時限
t₁のプログラムタイマをオン（実行）し、タイム
オーバ（時限t₁完了）を待つてまたスイツチ閉の
監視に戻る。またS_xuが閉であると同様なことを
繰り返し、t₁間隔でM_xを１づつ増大させる。t₁は
オペレータが表示の変化を視認し得てしかも視認
からスイツチ開をおこないうる比較的に長い時間
（たとえばt₁＝0.5〜1.5秒）とされている。S_xdが
閉のときにはM_xが順次に１づつ小さくされる。
S_yuはM_yの増大セツト用、S_ydはM_yの減少セツト
用であり、これらが閉とされたときのMPUの動
作は前述と同様である。制御入力Ａが「１」とな
るとMPUは上記のようなスイツチの閉監視をや
めて制御入力Ｂが「１」にるのを待つ。サンプリ
ングパルスＢが到来すると（Ｂ＝「１」）、MPUは
NRAMにメモリしている過去８回の、ｘ位置サ
ンプリング値D_x1〜D_x8の古いものD_x8Ｍを捨てて
D_x1〜D_x7をD_x2〜D_x8とし、現在入力ポートに到
来しているｘ位置データD_xをD_x1としてNRAM
にメモリし、D_x1〜D_x8の平均D_xnを求めて
NRAMにメモリしている平均値データをこの
D_xnに更新する。すなわちサンプリング値D_x1〜
D_x8を今回のものを含めた８回のものに更新し、
これに伴なつて平均値も更新する。次いで同様に
ｙ位置サンプリング値も更新しそれらの平均値も
更新する。そして平均値D_xnとD_ynをキヤラクタ
デイスプレイCDに出力ラツチする。これにより
CDには目標値にかえて測定平均値が表示され、
以後制御入力Ａが「１」である間サンプリングパ
ルスＢに同期して表示値は実測値に応じて変える
が、過去８回のサンプリング値の平均値が表示さ
れる。デイスプレイCDへ平均値D_xn、D_ynを出力
セツト（表示の更新）する毎に時限t₂（t₂はパル
スB₂の「１」幅より大でその周期より小）のプ
ログラムタイマーをオン（実効）とし、それがタ
イムオーバしてから制御入力Ｃを見て入力信号Ｂ
を見る。この時間t₂はサンプリングパルスＢが１
パルスにつき１回の読み取りとデータ更新をおこ
なうようにするためである。制御入力Ａが「１」
であつて制御入力Ｃが「０」である限り、サンプ
リングパルスＢに同期して、測定データD_x、D_y
の読み取りとNRAMデータD_x1〜D_x8、D_xn、D_y1
〜D_y8、D_ynの更新および表示の更新が継続され
る。

制御入力Ｃが「１」となるとMPUは、１回の
データ読取りとNRAMデータおよび表示データ
の更新毎に、偏差M_x−D_xnとM_y−D_ynを演算し
てそれぞれＤ／ＡコンバータDA_0xとDA_0yに出力
ラツチする。これにより、制御入力Ｃが「１」の
間は目標値M_x、M_yと測定平均値D_xn、D_ynの偏
差を零とする自動制御がおこなわれ、偏差が大き
いと増幅器２４₁，２４₂の出力電圧が高くてリニ
アモータ８₁，８₂の駆動力が強くてアーム７₁，
７₂の回転が速く、偏差が小さいと遅い。

この実施例では前述の通り過去８回のサンプリ
ング値の平均値をフイードバツク値としているの
で、溶接棒の振動などによる不安定な変動分が相
殺されて、安定したなめらかなフイードバツク制
御がおこなわれる。また目標値を任意に設定しう
るため、過去の実績に基づいて最適な目標値を設
定しうる。更には過去のNRAMにメモリしてい
るため、一度制御系の電源を落した後も、前と同
じ設定でそのまま操業を開始しうる。

次に本発明の他の実施例および変形例を説明す
る。駆動系制御装置を簡単にするには、差動増幅
器２０₁，２０₂の出力をそれぞれ増幅器２４₁，
２４₂に印加するようにし、増幅器２０₁，２０₂
の入力バイアスを省略する。またこれにおいて２
０₁，２０₂の出力の極性を判別し、かつそれらの
出力の絶対値を所定レベルと比較し前者が後者を
上廻わるときに、出力極性に対応した極性の定レ
ベルパルス電流をリニアモータ８₁，８₂に流すよ
うにしてもよい。

リニアモータ８₁，８₂は油圧シリンダやパルス
モータに変え得る。油圧シリンダとするときには
偏差M_x−D_xn、M_y−D_ynの極性で切換弁の切換
え方向を、絶対値で絞り弁の絞り開度を定めるよ
うにしてもよく、また、偏差が所定値を越すと偏
差極性で切換え方向を定めて一定短時間開閉弁を
開とするようにしてもよい。これにおいても簡単
な態様では差動増幅器２０₁，２０₂の出力にもと
づいておこなう（但し入力側のバイアスは省略）。
パルスモータとするときも油圧シリンダを用いる
ときと同様であり、切換え方向を回転方向と、絞
り開度を駆動パルス周波数と、一定時間の開閉弁
の開を１ステツプ駆動パルスの印加と読み替えれ
ばよい。

再び第２ａ図を参照すると、ノズルホルダ１の
２次元位置決めはボルト６₁〜６₄でおこなわれ、
それらの回転に対してそれらのｘ方向およびｙ方
向の移動量は小さい。それに加えてアーム７₁，
７₂でリニアモータ８₁，８₂の直線移動をボルト
６₁〜６₄の回転にかえているので、リニアモータ
８₁，８₂の移動量はごく縮小されてノズルホルダ
１のｘ、ｙ移動量に変換され、したがつてきわめ
て微小な位置制御が高精度で自動的におこなわれ
る。リニアモータ８₁，８₂の駆動力は縮小に反比
例して小さくてよく、ノズルホルダ１の大きな摩
擦抵抗に抗してそれを円滑に駆動しうる。

更には、上記実施例においては対向コア１１₁，
１１₃、１１₂，１１₄に巻回した位置検出コイル
１６₁，１６₃、１６₂，１６₄の誘起電圧を、電気
処理装置の差動増幅器２０₁，２０₂に印加してそ
れらにおいて位置検出量の差分つまりは変位量の
２倍2Δy、2Δy相当の電圧を得るようにしている
が、第６図に示すように、対向コアに巻回した位
置検出コイル１６₁と１６₃、１６₂と１６₄を差分
2Δy、2Δxの誘起電圧を得る関係に直列接続して
もよい。即ち第６図に示す結線においては、コイ
ル１６₁と１６₃はそれらの誘起電圧を打消す向き
に直列接続され、両コイルの誘起電圧の差が増幅
器２１₁に印加され、またコイル１６₂と１６₄も
それらの誘起電圧を打消す向きに直列接続され、
両コイルの誘起電圧の差が増幅器２１₂に印加さ
れ、増幅器２１₁および２１₂の入力電圧はそれぞ
れ2Δyおよび2Δxを示す。これによれば、第６図
に示す如く、帯域フイルタが２組で済み、また、
差動増幅器が省略される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の検出端部要部を示
す分解斜視図、第２ａ図はその実施例の検出端部
全体を示す正面図、第２ｂ図はそのＢ−Ｂ線
断面図である。第３図は検出コイルの検出電圧を
処理して位置データを得る電気処理装置および駆
動系制御装置の構成を示すブロツク図である。第
４図は第３図に示すマイクロコンピユータMPU
の動作を示すフローチヤート、第５図はMPUに
入力される制御入力Ａ〜ＣとMPUの制御動作の
概要を示すタイムチヤートである。第６図は本発
明の他の実施例における検出コイル接続を示す回
路図である。 １：ノズルホルダ、１ａ：塗装ノズル、２：心
線ガイド、３：ダイヘツド、４：セラミツクノズ
ル（非磁性体筒体）、５：ダイブロツク、６₁〜６
_４：ボルト、７₁：ｙアーム、７₂：ｘアーム、８
_１，８₂：ｙ、ｘリニアモータ、９：コイルホルダ
（非磁性体ブロツク）、１０₁〜１０₄：ねじ、１１
_１〜１１₄：位置検出コア（磁性体コア）、１２₁〜
１２₄：コイルボビン、１３：ゴムリング、１
４：磁性体円筒（筒状の磁性体）、１５₁〜１５
_４：励磁コイル、１６₁〜１６₄：位置検出コイル、
１９₁〜１９₄，２１₁，２１₂，２４₁，２４₂：増
幅器、２０₁，２０₂：差動増幅器、２２：水流
路、２３₁，２３₂：パイプ、CD：キヤラクタデ
イスプレイ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 第１の軸（Ｚ）に直交する第２の軸（ｙ）に
   沿つて配列され第１の軸（Ｚ）を間に置いて対向
   する第１組の２個の磁性体コア； この第１組の磁性体コアとは第１の軸（Ｚ）方
   向にずらした位置に、第１の軸（Ｚ）および第２
   の軸（ｙ）の両者に直交する第３の軸（ｘ）に沿
   つて配列され、第１の軸（Ｚ）を間に置いて対向
   する第２組の２個の磁性体コア； 前記４個の磁性体コアの少なくとも１個を励磁
   する１個以上の励磁コイル； それぞれが磁性体コアのそれぞれに巻回された
   ４個の検出コイル； 前記４個の磁性体コアの対向端の他側を磁気的
   に共通接続する筒状の磁性体；および 対向する磁性体コアに巻回された検出コイルの
   誘起電圧の絶対値の差を処理して第２および第３
   の軸（ｘ、ｙ）方向の磁性体変位信号を出力する
   電気処理回路； を備える磁性体の変位検出装置。 ２ ４個の磁性体コアの対向端を、測定対象磁性
   体を通す非磁性筒体の外側面に当接した、前記特
   許請求の範囲第１項記載の、磁性体の変位検出装
   置。 ３ 磁性体コアは螺合により筒状の磁性体に結合
   した前記特許請求の範囲第１項又は第２項記載
   の、磁性体の変位検出装置。