JPS6367305B2

JPS6367305B2 -

Info

Publication number: JPS6367305B2
Application number: JP55027972A
Authority: JP
Inventors: Tadakuni Sakamoto; Shigeru Yagi
Original assignee: Sanki Engineering Co Ltd
Current assignee: Sanki Engineering Co Ltd
Priority date: 1980-03-07
Filing date: 1980-03-07
Publication date: 1988-12-23
Also published as: JPS56126227A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、物品を把持する際に把持中心に供給
物品を合致させるセンタリング装置に関するもの
で、特に内面にマスクを嵌め込んだブラウン管用
パネルのごとき重ね合せ物品を、上下に分離すべ
く分離装置へ移載するために物品をセンタリング
する装置を提供せんとしたものである。今、ブラ
ウン管用パネルとその内面に嵌めこまれたマスク
とを分離することの必要性についてのべる。

周知のようにカラーテレビ用ブラウン管にあつ
ては、当該ブラウン管の内面に螢光体を塗布する
ため塗工作業に先立つてマスクを嵌めこむ必要が
あり、塗布後はこれをとり外さなければならな
い。

以下この点について略述すると、第２１〜２２
図に示すように、ブラウン管用パネルＰの内面側
壁部には、４個所にわたつてマスク嵌合用のピン
Ａが固着されており、一方鋼板製マスクＭの外周
にも、前記ピンＡに対応した小孔を有する板バネ
Ｂがとりつけられている。そしてこの板バネの小
孔B′に前記ピンＡが嵌まりこむようにして、パ
ネルＰとマスクＭとが嵌着し、一体化された状態
で、螢光体の塗工作業が施される。塗工後上記の
嵌合状態にあるパネルとマスクとを分離するもの
であるが、パネルＰからマスクＭをとり外すに
は、マスク側の板バネＢを撓めて板バネをパネル
側のピンＡから外した後、両者を相対的に平行移
動させる必要がある。しかしパネル内面と板バネ
の隙間は約５mm程の細隙である処から、パネルと
マスクの両者を傷つけることなく取外すことは、
かなり難しく、精度の高い分離装置が要求され
る。

ところで従来からも、パネルとマスクの分離を
自動機で行うようにした試みはあつたが、従来型
のマスク分離装置は、大きさが一定の単一管種を
対象とした装置であつて、数種類の、大きさの異
なる管種を同時に処理することはできなかつた。
すなわち従来型の装置にあつては構造上の問題点
として、パネルおよびマスクの位置決めを分離機
本体の直前と直後の２度に亘つて行なわせる必要
があつた。換言すれば位置決めのためのセンタリ
ング装置を２基必要としたから装置が複雑とな
り、その上高速分離が不可能であつた。またマス
クを分離する際に、当該マスクの回転を停止させ
るために別の動力を必要とするばかりか、更には
マスク固定の際当該マスクを変形させる欠点もあ
つた。とりわけ従来型にあつては、多管種のブラ
ウン管から、それに取付けられたマスクを分離す
るためには、管種に対応するだけのセンタリング
装置と分離装置と搬送ラインを必要とし、改善が
望まれていた。

ここにおいて本発明はリンク機構により数組の
把持ローラを求心的に移動させて供給物品の周方
に当接させるようにしたものであつて、簡単な機
構により物品のセンタリングを行なうことができ
るようにしたものである。

＜構成＞進んで本発明を図に示す実施例について具体的
に説明する。以下の実施例は、ブラウン管用パネ
ルＰにマスクＭを嵌合したものを移送物品（供給
物品）とし、これをセンタリングしたのち移載装
置によつて分離装置に送り、ここでパネルＰとマ
スクＭとの分離するようにした場合を例示してい
る。第１図は本装置全体の平面図であつて、本装
置の須要部分を摘記するとフレーム(1)の上面に設
けられたセンタリング装置２と、該フレームの後
方上部に据付けられた移載装置３ならびに前記セ
ンタリング装置の下面に組込まれたマスク外し機
４とから成る。またそれに付帯する装置として、
センタリング装置２に、嵌合しあつたパネル・マ
スクＰ／Ｍを送りこむためのトツプチエンコンベ
ヤ５がとりつけられ、一方分離したマスクＭの払
出し用コンベヤ６も付設されている。

上記の各装置のうち、まず、センタリング装置
２に関し第４〜９図を参照しつつ説明すると、十
字形をなす基板１１の上面中心にセンタポスト１
２をとりつけ、このポストに上下２個のセンタリ
ンク１３，１４をそれぞれ該ポストに対し回動自
在に装着する（第６図参照）。しかしてこれらセ
ンタリンクの両端部には各別に係止ピン１３′，
１４′を介してリンクプレート１５ａ，１５ｂな
らびに１６ａ，１６ｂの一端を回動自在にとりつ
けると共に、他端はこれを以下説明する案内機構
１７に嵌着する。案内機構１７は、基板１１上に
とりつけた左右一対の案内レール１８，１９とこ
の案内レールに遊嵌する摺動枠２０ａ，２０ｂお
よび上下一対の案内レール１８′，１９′に遊持さ
れた摺動枠２１ａ，２１ｂとから成り、これら摺
動枠の内側先端部に前記リンクプレート１５ａ，
１５ｂおよび１６ａ，１６ｂの他端を枢着する。
ところで一方の摺動枠２０ａは、これを第４図に
示したように、Ｌ形部材によつて構成させると共
に、その屈曲端と前記基板１１との間に、前記リ
ンクの作動用シリンダ２２を配設する。同様にし
て、他の一対の摺動枠２１ｂ，２１ｂに対して
も、何れか一方に、前記と同様なシリンダ２３を
とりつけ、このシリンダが作動するとそれに伴つ
て前記摺動枠が内側に向つて求心的に前進するよ
うに構成する。

前記二対（第４図において上下、左右）の摺動
枠のうち、上下方向に位置する摺動枠２１ａ，２
１ｂに対しては、各枠体の前方に、２個の若干弾
性を有する押えローラ２４をとりつける（第７図
参照）。第４図の左右方向に位置する摺動枠２０
ａ，２０ｂの前面に対しても前記と同様な押えロ
ーラ２４を装着するものであるが、右側に位置す
る摺動枠２０ｂについては、押えローラ２４の取
付片２５が摺動に伴つて起伏しうるようになす。
すなわち第８〜９図に明示したように摺動枠本体
２０ｂにブラケツト２６を形成させ、このブラケ
ツトに支持ピン２７を介して取付片２５を回動自
在に枢着すると共に、取付片の根元部２５′をそ
れ自体カウンターウエイトとなして、常時は取付
片２５が第８図に示すような起上り状態を維持す
るようになす。そしてこの取付片の上辺をカム辺
２５″となし、このカム辺にカムホロア２８を対
接させて前記摺動枠２０ｂが後退すると、それに
伴つてカム辺とカムホロアとの相互作用で取付片
２５の全体が倒伏し（第８図の仮想線）、一方前
記摺動枠が前進すると、取付片２５はカウンター
ウエイトによる姿勢制御作用によつて自動的に起
上るのである。なお符号２８′はカムホロアの取
付用機枠であり、シリンダ２２および２３上に付
した符号KS，KS₁〜KS₃は、それぞれ該シリン
ダの周面にとりつけた近接スイツチを示す。また
第５図の符号２９は前記トツプチエンコンベヤの
スプロケツトホイル、３０はテークアツプ装置、
３１は前記コンベヤの駆動用モータ、第４図の符
号PSはパネル・マスクの到着検出用の光電管ス
イツチである。

進んで第１０〜１４図に基いて、前記センタリ
ング装置２によつて、求心的に把持されたパネ
ル・マスクＰ／Ｍを次段のマスク外し機４に導く
のに用いる移載装置３について、その構成を説明
する。移載装置３は第１〜３図に示すとおり、フ
レーム１の後方（背面側）に設けられており、支
柱３５、上部レール３６、走行ユニツト３７、昇
降ポスト３８および昇降ユニツト３９等から成
る。

前記走行ユニツト３７は上部の梁材３６にとり
つけたレール部３６ａに対し、案内ローラ３７ａ
を介して水平方向に自由に移動しうるように装着
され、一方昇降ユニツト３９は、同じく走行ユニ
ツト３７の下面に垂設された昇降ポスト３８に対
し、レール部４１を介して昇降自在にとりつけら
れている。しかして前記昇降ポストには前方に向
つて張出したアーム４２，４２が固着されると共
に、その先端部には吸着ユニツトの取付杆４３が
固着され、かつこの取付杆の両端部において、そ
の一端には固定の吸着ユニツト４４が、他端には
回動自在の吸着ユニツト４５がそれぞれとりつけ
られる。符号４４ａおよび４５ａはそれぞれの吸
着パツドである。前記ユニツト４５の詳細は第１
３〜１４図に示すとおりで、該ユニツトの回動軸
４５ｂを前記取付杆４３の端部に取付けた軸受４
６に対して遊持させると共に、前記回動軸の上端
部には回動レバー４７の一端を固着し、かつ他端
にはローラ４８を垂設する。なお前記レバー４７
の下面には、スプリング４９の作用によつて常時
レバー４７の長手方向に向つて圧接傾向を有する
圧着輪５０をとりつけ、この圧着輪を前記軸受４
６の背面に熔着した円弧面を有するブラケツト５
１の側縁部に圧接する。しかして前記ローラ４８
に対しては、第１０図および第１２図に示すとお
り、コ字形の回転ガイド５２を対設させて、この
ガイドの両端部における当片５２ａ，５２ｂに、
前記ローラが衝突すると、それによつて回動レバ
ー４７の向きが変るように構成する。

ところで前記走行ユニツト３７は支柱３５にと
りつけたエアシリンダ５３によつて駆動され、一
方、該ユニツト３７に装備された昇降ユニツト３
９は該ユニツトの下面とアーム４２との間にとり
つけられたエアシリンダ４０によつて上下動を行
なう。また前記走行ユニツト３７の走行区域端に
はシヨツクアブソーバ５５がとりつけられてい
る。

以上が移載装置３の構成であり、この移載装置
が、前記センタリング装置２と、これに併設され
たマスク外し機４の背面に設けられている。以下
前記マスク外し機４の構成について説明する。

マスク外し機４の構成は第１５〜１８図に示す
とおりであつて、フレーム１の背面に竪設した案
内枠６０に対し、片持ちとした昇降基板６１を、
第１５図の左端に示す昇降枠６２を介してとりつ
け、かつこの昇降枠がエアシリンダ６３によつて
上下動するようになす。昇降基板６１は第１６図
に示すとおり、平面的にみて十字形状をなしてお
り、この基板上に後記の爪および受座設定機構が
とりつけられている。すなわち該基板の中央部に
はセンタポスト６４を設け、このポストに上下各
一組づつの受座設定カム６５と受座駆動ピニオン
６６ならびに爪設定カム６７と爪駆動ピニオン６
８とを遊嵌する（第１５図参照）。前記設定カム
６５，６７は何れも第１６図に示すように、中心
に向つて収斂する如き円弧状をなす４ケのカム溝
６９を有し、このカム溝には案内ローラ６９′が
遊嵌されている。そしてこのローラに、一端を枢
着した受座移動リンク７０ａ，７０ｂならびに７
１ａ，７１ｂが、それぞれ図において上下左右が
対称形となるようにとりつけられている。これら
の受座移動リンクは、すべて略同一の構成でとり
つけられており、その一例を第１７図について説
明すると、同図からも明らかなように、該リンク
７０ｂの他端は、受座取付ブラケツト７３の上部
に固着されており、かつこのブラケツトは基板６
１の上面に設けたスライドレール７２に跨がるよ
うにして、摺動自在にとりつけられているから、
例えばリンク７０ｂが案内ローラ６９′を介して
第１７図において左右に動かされると、それに伴
つて前記ブラケツト７３にとりつけられたパネ
ル・マスクの受座７４も同図に鎖線および実線で
示すように、左右方向に移動する。他方の受座移
動リンク７１ａ，７１ｂ（第１６図において左右
に位置するリンク）も、第１５図に明示されると
おり、ほぼ同一の構成であり、該リンクが受座設
定カム６５の回動によつて長手方向に移動する
と、それに伴つて受座取付ブラケツト７３が前後
動し、該ブラケツトに固着された受座７４を移動
させる。

前記の各リンク７０ａ〜７１ｂの下面には、他
にもう一組の爪移動リンク７５ａ，７５ｂおよび
７６ａ，７６ｂが組込まれており、このものも前
記と同様にして円盤状の爪設定カム６７によつて
該カムの直径線上を往復動するように構成されて
いる。しかして前記リンク７５ａ〜７６ｂにはそ
れぞれ爪取付ブラケツト７７がとりつけられ、か
つこのブラケツトには各個各別に爪７８が固着さ
れている。そのため、前記カム６７が回動する
と、それにつれて爪移動リンクは同じく該カム６
７の直径線上を移動し、それに伴つて爪７８も移
動する。

ところで前記の受座設定カム６５および爪設定
カム６７に対しては、同軸上に受座駆動ピニオン
６６と爪駆動ピニオン６８がそれぞれ固定関係を
保つて装着されており、一方これらのピニオンに
は第１６図に示すように、それぞれ受座駆動ラツ
ク８０と爪駆動ラツク７９とが噛合しており、か
つ該ラツクには各個各別に受座駆動シリンダ８１
ａ，８１ｂと爪駆動シリンダ８２がとりつけられ
ている。因みに図示の実施例では、２本のエアシ
リンダ８１ａ，８１ｂを直列に接続して１個の受
座駆動シリンダとして用いているが、このものを
単一のシリンダで構成させても差支えない。

以上がパネルからマスクを外すためのマスク外
し機４の構成であつて、このマスク外し機４の上
面には、取り外されたマスクを搬送するためチエ
ンコンベヤ６が配設されている（第２図参照）。
同図中符号７は前記コンベヤの駆動プーリにし
て、このプーリは電動機８によつて駆動される。

＜作用効果＞以下上記実施例における作用効果について説明
する。

第１図において、センタリング装置２の前方に
おかれたベルトコンベヤまたはローラコンベヤ等
のコンベヤ装置Ｃ上に、マスクＭが嵌合されたパ
ネルＰが供給されると、このパネル・マスクＰ／
Ｍは前記コンベヤ上に設けられた案内杆Ｇに誘導
されてセンタリング装置２にとりつけられたトツ
プチエンコンベヤ５上に送り込まれる。トツプチ
チエンコンベヤ５の駆動に伴い、パネル・マスク
Ｐ／Ｍは一定速度でセンタリング装置２の中央部
に移動してゆき、このパネル・マスクの前端が第
４図の光電管スイツチPSを遮光すると、それに
よつて信号が発せられ、この信号によつて前記の
トツプチエンコンベヤは停止し、同時にエアシリ
ンダ２３が作動して、第４図において上下一対の
短径押えプツシヤ、すなわち押えローラ２４を有
する摺動枠２１ａ，２１ｂがリンク機構を介して
中心に向つて移動し、前記のパネル・マスクを短
径方向から均等に把持する。次いで第４図におい
て左側に位置する長径方向のエアシリンダ２２が
作動して、左右一対のプツシヤ、すなわち押えロ
ーラ２４を有する摺動枠２０ａ，２０ｂが前記と
同様にリンク機構を介して内側に向つて移動す
る。換言すれば短径側、長径側とともに、センタ
ポスト１２を中心として上下、左右対称形に摺動
枠２０ａ，２０ｂおよび２１ａ，２１ｂが案内レ
ール１８，１９，１８′，１９′上に遊持され、か
つこれらの摺動枠は互いに同一の動きが生ずるよ
うにリンクプレート１５ａ，１５ｂおよび１６
ａ，１６ｂで連結されているから、エアシリンダ
２２，２３の作動に伴つて求心的に移動してパネ
ル・マスクＰ／Ｍのセンタリングを遂行する。な
お第４図において、長径線上に位置する右側の摺
動枠２０ｂに設けられた押えローラ２４の取付片
２５は第５図および第８〜９図に示すように、パ
ネル・マスクＰ／Ｍが進入する際、すなわちエア
シリンダ２２が作動するまではカムホロワ２８に
規制されて倒伏しているから、該パネル・マスク
はその進行を妨げられることなく、一方エアシリ
ンダ２２が作動すると、それに伴つて前記カムホ
ロワによる規制が解除されるので、前記取付片２
５は、起きあがりこぼしのように起立する。かく
して取付片２５に装着された押えローラ２４は、
他方の摺動枠２０ａにおける押えローラ２４と協
同してパネル・マスクＰ／Ｍを求心的に把持する
のである。

前記の求心作用（センタリング作用）は、供給
されるパネル・マスクの寸法が如何に変化した場
合でも、同じように発揮されるから、寸法の違つ
た多種類のパネルにも広く適用が可能である。

而して前記のようにして、ある寸法のパネル・
マスクＰ／Ｍがセンタリング装置２の中央部に供
給され、次いでこのものが摺動枠に設けられた押
えローラ２４で求心的に把持されると、それに伴
つてエアシリンダ２２，２３におけるピストンの
ストローク（伸長距離）も前記パネル・マスクの
寸法に応じて定まることになる。すなわちパネ
ル・マスクの寸法が小さい場合にはエアシリンダ
のストロークが長くなり、前記寸法が大きい場合
にはストロークが短くなる。このような変化に対
応して、当該エアシリンダにおけるピストンの伸
長距離を、前記の各シリンダに内蔵させた磁石
（図示せず）と当該シリンダにとりつけた近接ス
イツチKS，KS₁〜KS₃等で検出し、それによつ
て供給されたパネル・マスクの寸法、すなわち対
象管種の大きさを判別させるのである。而して前
記のようにして検出した信号は、これを後記のマ
スク外し機４における受座駆動シリンダ７９およ
び爪駆動シリンダ８２に送り、そのストロークを
加減して受座７４と爪７８とを適正位置にセツト
させるようになす。

ところで前述のようにして、パネル・マスク
Ｐ／Ｍがセンタリング装置２上において当該装置
によつて求心的に把持されると、その検出信号に
よつて第１０〜１２図に示す移載装置３のエアシ
リンダ４０が作動し、当該装置の前方に張出すよ
うにして設けられた吸着ユニツト４４，４５が第
３図に実線で示す位置から、昇降ポスト３８にそ
つて下降し、該ユニツトにおける吸着パツド４４
ａを介して前記のパネル・マスクＰ／Ｍを吸着把
持する。因みに前記エアシリンダ４０が最下点に
きたとき、センタリング装置２は、パネル・マス
クを解放し、一方該シリンダが最上点にくると、
センタリング装置２上のトツプチエンコンベヤ５
が起動して、次の対象ワークたる新規なパネル・
マスクを受入れるように作用する。なお前記のエ
アシリンダ４０は所謂スイツチシリンダであつ
て、上記のようなスイツチ作用を営む。

吸着パツド４４ａによつてパネル・マスクＰ／
Ｍが把持されると、前述のようにしてエアシリン
ダ４０のピストンロツドが上昇し、最上点に到る
と、今度はその検出信号によつて、走行用のエア
シリンダ５３が作動して走行ユニツト３７の全
体、すなわち前記の昇降ユニツト３９を吊り下げ
たまま横方向に移動する。前記走行ユニツト３９
が第１０図において符号Ｃの位置から同Ｄの位置
まで移動すると、それに伴つて吸着パツド４４ａ
は、パネル・マスクＰ／Ｍを把持したままマスク
外し機４の真上に移動し、次いでこの位置におい
て再び昇降用エアシリンダ４０が作動してパネ
ル・マスクをマスク外し機４の上に降下させる。
その際マスク外し機４におけるパネル・マスクの
受入面には、後記のように、その四方に受座７４
と爪７８とがそれぞれ適正な位置を保つて待機し
ているので、これらの受座および爪の上に、移載
装置３によつて供給されたパネル・マスクは正確
に嵌まりこむのである。すなわち前記のセンタリ
ング装置２にとりつけたエアシリンダ２２，２３
の近接スイツチが発する寸法検出信号（管種判別
信号）によつて、マスク外し機４における受座駆
動シリンダ８１ａ，８１ｂおよび爪駆動用エアシ
リンダ８２は、何れもそのストロークが制御され
た状態で作動する。以下この点について詳説する
と第１６図において、前記の駆動シリンダ８１ａ
と８１ｂが何れも引込側にある場合には、これに
とりつけられた受座駆動ラツク８０の移動距離は
最大となるから、該ラツクに噛合するピニオン６
６の回動角度も最大となる。したがつて、このピ
ニオンと同軸に設けられた受座設定カム６５は第
１６図において反時計針方向に大きく回動し、同
図に実線で示すように、カム溝６９の最も外側に
案内ローラ６９′を位置させることになる。案内
ローラ６９′の各々には、受座移動リンク７０ａ
〜７１ｂの一端がとりつけられているから、リン
クの移動に伴つてリンク他端に固定されたブラケ
ツト７３上の各受座は、最も外側に拡げられた状
態で、その位置が設定される。このようにして設
定された寸法は第４図に符号Ｌとして表示された
大きさのパネルの寸法である。第４図の符号Ｓ
は、最小の寸法を示し、この寸法を同図に示すセ
ンタリング装置が検出すると、その検出信号はマ
スク外し機４における受座駆動用シリンダ８１
ａ，８１ｂに導入され、それによつてこの場合に
は前記シリンダの双方のピストンロツドが共に伸
長して、前記の受座設定カム６５を第１６図にお
いて時計方向に回動させる。その結果カム溝６９
に嵌合している受座移動リンク７０ａ〜７１ｂの
先端部分は該カム溝に誘導されてセンタポスト６
４に対して最も近い位置にくる。したがつて前記
リンクにとりつけられた受座７４は最前方にせり
出して停止するので、最小寸法のパネルに適合し
た位置において待機することになる。

一方前記最大寸法と最小寸法の中間位置に、受
座７４を待機させるときの動作は次のようにして
遂行される。すなわち第４図の符号Ｉで示す寸法
を近接スイツチKS，KS₁〜KS₃等が検出すると、
この場合には、前記の検出信号によつてマスク外
し機４の受座駆動用シリンダ８１ａのみが作動
し、受座設定カム６５を第１６図において時計針
方向にカム溝６９の中間位置まで回動させて、そ
の寸法に適合した位置にまで受座７４を前進させ
るのである。

ところで前記のように、受座７４が作動する
と、それに連動して爪７８も作動する。その機構
は前記受座の作動機構とほぼ同一であつて、異な
るのは爪設定カム６７に形成されているカム溝の
長さが、受座設定カム６５のカム溝のそれよりも
幾分長めに設けられていること、そして前記カム
６７をピニオン６８を介して回動させるための爪
駆動ラツク７９に連なるエアシリンダ８２が１本
だけであることの以上２点にすぎない。しかして
受座７４を取付けたブラケツト７３と、爪７８の
ブラケツト７７との間には、第２０図に示すよう
に、間隔調整ボルト８３がとりつけられているか
ら、このボルトを調整して前記の両ブラケツトが
所定の間隔となるように設定しておけば、パネル
受座７４と爪７８との間隔は常に一定となるか
ら、受座７４が所定の位置に停止すると、それに
伴つて爪７８も所定の位置に停止待機することに
なる。

今、爪および受座が前記のようにして所定の位
置に待機しているときに、上方から移載装置３に
よつて、互いに嵌合しあつたままのパネル・マス
クＰ／Ｍが供給されると、パネルＰの周縁部は受
座７４に嵌めこまれると共に、爪７８は第２３図
に示すようにパネルＰの内面と板バネＢとの間に
圧入される。この状態にて爪駆動用エアシリンダ
８２が作動すると、４個の爪７８が中心方向へ移
動して、前記板バネを内側に押込むので、該バネ
はピンＡから外れ、パネルＰとマスクＭとの係合
関係が解かれる。

すなわち爪７８は一例として第１６図に示すよ
うに、マスク受入面の四周に４個所設けられてい
るので、それによつて第２１図に示すパネルとマ
スクのピン係合個所は、すべて同時に分離される
のである。

ちなみに前記のように爪７８および受座７４が
それぞれ所定の位置に待機している間は、これら
の爪および受座をとりつけたマスク外し機４の全
体は、第１５図に示すように、昇降枠６２および
昇降用エアシリンダ６３を介して上昇している。
したがつてマスク外し機４の上面に配設されたチ
エンコンベヤ６の搬送面よりも爪および受座は上
方に突出している。そのためマスク外し機４が移
載装置３によつて上方から供給されたパネル・マ
スクＰ／Ｍを受入れるには何等の支障をも生じな
い。なお後述のようにしてパネルの内面に嵌込ま
れたマスクＭがとり外されると、その信号、すな
わち爪駆動シリンダ８２の板バネ圧縮完了信号に
よつて、上方に待機している移載装置３の吸着ユ
ニツト４５がパネルＰを吸着して上昇し、この上
昇完了信号によつて爪７８は開き、次いで前記の
エアシリンダ６３によつて前記の爪７８がとりつ
けられた昇降枠６２が下降する。かくしてパネル
Ｐより取り外されたマスクＭのみがチエンコンベ
ヤ６上に載置されることになるので、このマスク
は当該コンベヤによつて、遂次機外に排出される
のである。

以上がマスク外し機４の作動状態であつて、パ
ネルからマスクがとり外されている間、移載装置
３は次のように作動する。第１０〜１２図におい
て、該装置の右側にとりつけられた吸着パツド４
４ａが、センタリング装置２によつて求心的に把
持されたパネル・マスクＰ／Ｍを吸着して上方に
持ちあげ、これを隣接するマスク外し機４の上面
中心部に供給するものであることは、既に述べた
とおりである。しかして移載装置における前記吸
着パツド４４ａが、パネル・マスクＰ／Ｍをマス
ク外し機に供給しおわると、直ちにその吸着状態
は解除されて上昇し、次いで前記走行ユニツト３
７に連結されたエアシリンダ５３によつて逆送さ
れ、再びこの吸着パツド４４ａはセンタリング装
置２の直上に移動する。すなわち走行ユニツト３
７が第１０図において符号Ｄの位置からＣの位置
に戻ると、再び昇降ユニツト３９が下降して、次
に供給され、かつセンタリングされたパネル・マ
スクＰ／Ｍを吸着把持すると共に、他方の吸着パ
ツド４５ａも同時に、マスク外し機４上におかれ
ている、マスクＭがとり外されたパネルＰのみを
吸着把持することになる。

このようにしてパネル・マスクＰ／Ｍとパネル
Ｐとを吸着把持した吸着ユニツト４４，４５は、
上昇後再び第１０図において左に向つて移行し、
走行ユニツトが位置Ｄに至ると、再度下降して吸
着状態が解除される。しかるときは前記の各ユニ
ツト４４，４５からパネル・マスクＰ／Ｍとパネ
ルＰとが解放されることになるが、その際第１０
図および第１２図において左側に位置する吸着ユ
ニツト４５は、次のようにして1/4回転し、吸着
しているパネルＰの向きを90゜変換させる。すな
わち前記両図に示すように、吸着ユニツト４５の
頂部には回動レバー４７が固着され、かつこのレ
バーはローラ４８を介してコ字形回転ガイド５２
の当片５２ａおよび５２ｂに衝突するように構成
され、しかも前記当片は位置Ｄを中心として左右
にＣ−Ｄ間距離の1/2だけ隔つた個所に設けられ
ているので、前記レバー４７が左に移行してゆく
と、レバーの上端に設けられたローラ４８が一方
の当片５２ａに衝突し、衝突したまま走行ユニツ
ト３７が更に進行する。そのため回動レバー４７
は第１２図に鎖線で示すように時計方向に回動し
て吸着ユニツト４５の軸４５ｂを1/4を回転させ
て、このものに吸着しているパネルＰの向きを変
えるのである。

なおこの吸着ユニツト４５がパネルＰを解放し
て後、逆走する際には、前記レバー４７が他方の
当片５２ｂに衝突し、前記と同様にして逆方向に
１／４回転して元の位置に復帰するのである。

以上が本発明たる嵌合物品の分離装置の作用で
ある。しかして上記実施例においては、パネルと
マスクとが四周において４点でピン係合している
事例について述べたが３ピンまたは２ピンの場合
でも実施可能である。またセンタリング装置等を
駆動させるためにエアシリンダを用いているが、
エアシリンダに代えて油圧シリンダまたは電動シ
リンダ等適宜の動力源を用いて実施することもで
きる。更にまた受座７４の位置設定用に２本のシ
リンダを使用したが、これを１本のシリンダで行
うこともでき、或いは中間停止型シリンダを用
い、もしくは電動シリンダを用いる等、種々の形
態をとることができる。

供給物品（図示の例ではパネル・マスク）の寸
法を検出するに当つて、上記実施例では近接スイ
ツチを装着したシリンダを使用しているが、別途
に検出器をとりつけて寸法または位置を検出して
もよいことは勿論である。なおパネル・マスクを
搬入または搬出するに当つては、コンベヤを使用
しているが、このコンベヤに代えてトラバーサを
用いることもできる。

＜特長＞本発明は上述のような構成ならびに作用を有す
るので、対象物品の寸法が多様に変化した場合で
もそれに対応して処理することが可能であり、従
来のように対象物品ごとに分離装置を用意する必
要がない。

またセンタリング装置により対象物品を把持す
ると同時に、その検出信号によつて分離装置を作
動させて、物品を分離するための受座と爪の位置
ぎめが行えるから、２度にわたつて位置ぎめ動作
を必要としていた従来型に比して格段の省力化が
はかれる。また従来型によれば、パネルからマス
クを取外すに当つて、係合バネを圧縮する際のマ
スクの回転止め機構を別途に必要としていたが、
本発明によれば、受座を介してパネルを把持しつ
つ板バネを圧縮するようにしたから、マスクが回
転するような虞れなく、そのため回転止め機構を
設ける必要がない。

またパネル・マスクのセンタリングと同時に、
その管種信号を出すことができるので、形状の異
なる数種類のパネル・マスクを１台の装置で自動
処理することが可能である。

その上本発明によれば、センタリング装置によ
つて求心的に把持したパネル・マスクを移載装置
を介して直ちにマスク外し機上に移載することが
できるので、タイムサイクルの短縮が可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明たる嵌合物品の分離装置の平面
図、第２図は同上側面図、第３図は同上正面図、
第４図は同装置中のセンタリング装置を拡大して
示した要部の平面図、第５図は同上側面図、第６
図はセンタポストとセンタリンクの取付関係を示
す一部の拡大断面図、第７図はパネル・マスクの
寸法に対する押えローラの動きを示す一部拡大側
面図、第８図は同じく起伏式の押えローラ機構を
示す側面図、第９図は同上正面図、第１０図は移
載装置の正面図、第１１図は同上側面図、第１２
図は同じくその平面図、第１３図は吸着ユニツト
の回動機構を示す側面図にして、一部を断面で示
す。第１４図は同上平面図、第１５図はマスク外
し機の一部を縦断して示した側面図、第１６図は
同上平面図、第１７図は同上一部の拡大断面図、
第１８図は同じくマスク外し機のラツクとピニオ
ン機構を示す拡大断面図、第１９図は前記マスク
外し機の正面図、第２０図は受座取付ブラケツト
と爪取付ブラケツトの間隔調整機構を示す側面
図、第２１図はパネルにマスクが嵌合した状態を
裏面から示した平面図、第２２図は同上側面図、
第２３図は前記両者を取外す場合を示した説明図
である。１：フレーム、２：センタリング装置、３：移
載装置、４：マスク外し機、５：トツプチエンコ
ンベヤ、６：マスク払出し用チエンコンベヤ、
７：駆動プーリ、８：モータ、１１：十字形基
板、１２：センタポスト、１３，１４：センタリ
ンク、１３′，１４′：係止ピン、１５ａ，１５
ｂ，１６ａ，１６ｂ：リンクプレート、１７：案
内機構、１８，１９，１８′，１９′：案内レー
ル、２０ａ，２０ｂ，２１ａ，２１ｂ：摺動杆、
２２，２３：シリンダ、２４：押えローラ、２
５：取付片、２５′：根元部、２５″：カム辺、２
６：ブラケツト、２８：カムホロワ、２８′：取
付用機枠、２９：スプロケツトホイル、３０：テ
ークアツプ装置、３１：駆動用モータ、３５：支
柱、３６：上部梁材、３７：走行ユニツト、３
８：昇降ポスト、３９：昇降ユニツト、４０：昇
降用エアシリンダ、４１：レール部、４２：アー
ム、４３：取付杆、４４，４５：吸着ユニツト、
４４ａ，４５ａ：吸着パツド、４５ｂ：回転軸、
４６：軸受、４７：回動レバー、４８：ローラ、
４９：スプリング、５０：圧着輪、５１：ブラケ
ツト、５２：回転ガイド、５２ａ，５２ｂ：当
片、５３，６３：エアシリンダ、５５：シヨツク
アブソーバ、６０：案内枠、６１：昇降基板、６
２：昇降枠、６４：センタポスト、６５：受座設
定カム、６６：受座駆動ピニオン、６７：爪設定
カム、６８：爪駆動ピニオン、６９：カム溝、６
９′：ローラ、７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１
ｂ：受座移動リンク、７２：スライドレール、７
３：受座取付ブラケツト、７４：受座、７５ａ，
７５ｂ，７６ａ，７６ｂ：爪移動リンク、７７：
爪取付ブラケツト、７８：爪、７９：爪駆動ラツ
ク、８０：受座駆動ラツク、８１ａ，８１ｂ：受
座駆動シリンダ、８２：爪駆動シリンダ、８３：
間隔調整ボルト。

Claims

【特許請求の範囲】１供給物品の受入面にシリンダによつて作動す
るリンク機構を配設し、リンク機構の先端で供給
物品の周方数個所を押え込むようにし、しかもリ
ンク機構によつて押え込み部分が供給物品を周方
より求心的に把持するようにしたことを特徴とす
る供給物品のセンタリング装置。２基板上に設けたセンタポストにリンク機構を
係装し、リンク機構の先端には供給物品を押え込
むローラを取付け、前記センタポストに対して回
転自在にとりつけたセンタリンクとこのセンタリ
ンクに枢着した案内機構とによつて、供給物品を
押え込むローラが、物品の中心に向つて求心的に
摺動するようになし、かつ前記案内機構にシリン
ダを配設してこのシリンダによつて前記物品を求
心的に把持させるようにすると共に、前記シリン
ダに当該シリンダのストロークを検出する装置を
とりつけて供給物品の外形寸法を検出するように
して成る特許請求の範囲第１項記載の供給物品の
センタリング装置。