JPS63797U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図ａは本考案の一実施例にかかる手首機構
の平断面図、第１図ｂは同側面図、第１図ｃは第
１図ｂにおけるＤ―Ｄ矢視断面図、第２図は従来
の６軸型溶接ロボツトの側面図である。 （符号の説明）、１７，１８……アーム、１９
，２０……手首要素、２２……本体、２５，５５
……軸、２６，２８，５２，５９……スプロケツ
ト、２９，３０，３４，３５……歯付プーリ、３
１，３２……モータ、３６，３７……ボールネジ
、４２，４３……歯付ベルト、４４，４５……ガ
イドバー、４６，４７……スライダー、４８，４
９……ガイド孔、５０，５１……ボールネジナツ
ト、５４，６１……スプロケツト取付部材、５６
，６９……傘歯車、６８，７０……ロツド、７２
，７３……チエーン、Ｅ……手首機構、Ｆ，Ｇ…
…ナツト部材。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) アーム先端に設けた手首要素をチエーンを
   介して駆動する工業用ロボツト等の手首機構にお
   いて、 上記アーム内部に、モータ軸芯がアーム長手方
   向を向くようにモータを配置すると共に、 上記アーム内部に上記モータ軸芯方向のネジ部
   材を配置してこのネジ部材と上記モータの駆動軸
   とを連結し、 更に、上記ネジ部材に回転不能にナツト部材を
   螺合し、 上記ナツト部材に上記チエーンの一部を連結し
   たことを特徴とする工業用ロボツト等の手首機構
   。 (2) 前記アームが根本部分と、この根本部分に
   対して回動駆動される先端部分とに分割され、前
   記モータ、ネジ部材、ナツト部材、チエーンがこ
   の先端部分に内蔵されてなる実用新案登録請求の
   範囲第１項記載の工業用ロボツト等の手首機構。