SE505302C2 - Manipulator för en bockningsmaskin och ett sätt att förändra arbetsstyckets position i en bockningsprocess. - Google Patents

Description

. \ 505 302 2 det inte är möjligt att byta dynan och stämpeln i en press: den första lösningen är att utnyttja två pressar vid sidan av varandra, en för bockning i en riktning och den andra för bockning i den andra riktningen; den andra lösningen består i att utnyttja en enda press och att rotera arbetsstycket över l80° varje gång bockningsriktningen ändras. I detta fall rote- ras arbetsstycket vissa gånger runt en längsgående axel som är parallell med bockningarna; vissa gånger vrids emellertid arbetsstycket "över ända" eller roteras det runt en axel som är vinkelrät mot bockningarna.

Den första lösningen är dyrbar genom att den erfordrar två pressar i stället för endast en. Den andra lösningen har ganska långa hanterings- eller manipuleringstider med åtföl- jande kostnader, och erfordrar ett stort utrymme, förutom det faktum att det är ett farligt arbete att stjälpa en stor och tung metallplåt.

Mot bakgrund av dessa problem är följaktligen det grundläg- gande syftet med föreliggande uppfinning att åstadkomma en anordning för manipulering eller hantering av arbetsstycken av metallplåt, vilken är särskilt lämpad för en press avsedd att utföra på varandra följande bockningar med hjälp av samma dyna och samma stämpel, vilken kan arbeta automatiskt utan något manuellt ingripande, vilken är mångsidig tack vare att den kan styras numeriskt genom enkla algoritmer, samt vilken upptar litet utrynune vilket bl.a. medger att arbetsstycket kan vändas på ett litet utrymme när efter varandra följande bockningar utförs i motsatta riktningar.

I syfte att uppnå ovan nämnda syften innefattar manipulator- anordningen för bockningsmaskinen, enligt föreliggande uppfin- ning: en första manipulator med ett första fastspänningsorgan för fastspänning av arbetsstycket som skall bockas; ett första stödorgan för uppbärande av det första fastspänningsorganet på ett roterbart sätt, roterbart runt en rotationsaxel som är parallell med den längsgående riktningen för dynan och stäm- peln, och ett andra stödorgan för uppbärande av det första 505 302 '3 stödorganet på ett rörligt sätt, rörligt i en X-axelriktning parallell med den längsgående riktningen för dynan och stäm- peln, rörligt i en Y-axelriktning vinkelrät mot X-axelrikt- ningen och rörligt i en Z-axelriktning parallell med den ver- tikala riktningen; och en andra manipulator med ett andra fastspänningsorgan för fastspänning av arbetsstycket, ett arm- organ för uppbärande av det andra fastspänningsorganet och ett pelarorgan för uppbärande av armorganet på ett roterbart sätt, roterbart runt en rotationsaxel som är parallell med Y-axeln, varvid pelarorganet är så konstruerat att det är rörligt i riktning mot och bort från den första manipulatorn.

Vidare kännetecknas sättet för förändring av arbetsstyckets position i en bockningsprocess av att när arbetsstycket förs fram förändras arbetsstyckets läge genom att bringa arbets- stycket att rotera inom ett vertikalplan som är vinkelrätt mot den längsgående riktningen för stämpeln och dynan, vid bock- ningsmaskinens framsida.

Genomgående i beskrivningen och i. patentkraven innebär uttrycket "bockning" inte endast en skarp bockning utan även en övergångszon mellan två partier som är snedställda gentemot varandra. Även om uppfinningen framtogs för utnyttjande tillsammans med en bockningspress i vilken en dyna och en stämpel är rörliga den ena gentemot den andra i ett vertikalt arbetsplan, och i vilken arbetsstycket införs mellan dynan och stämpeln i ett horisontellt laddningsplan, kan uppfinningen utnyttjas oavsett inriktningen av dessa plan i rummet såväl som oavsett deras relativa inriktning.

Såsom kommer att förklaras tydligare nedan är uppfinningen baserad på insikten om det faktum att, efter på varandra_ följande bockningar utförda med hjälp av samma dyna och samma stämpel, har arbetsstycket som fortfarande är greppat mellan dessa, alltid två eller flera plana partier som är snedställda i förutsägbara vinklar. I syfte att hantera eller manipulera 505 302 4 arbetsstycket är det således grundläggande möjligt att ut- nyttja ett eller flera grepp som kan gripa och frigöra ett parti av arbetsstycket som ligger i ett plan snedställt med en förutsägbar vinkel gentemot belastningsplanet.Denna vinkel kommer att vara noll innan den första bockningen har formats i ett arbetsstycke som till att börja med är plant.

Uppfinningen kommer att förstås klarare och tydligare vid genomläsning av den följande detaljerade beskrivningen, sedd i anslutning till de bifogade ritningarna, vilken endast är avsedd att ge ett icke begränsande exempel på uppfinningen. På ritningarna visar: Fig. l en perspektivvy av en bockningspress, en manipulator- anordning enligt en föredragen utföringsform av upp- finningen, ett lastnings- eller inmatningsdon och ett bord för utmatning eller urlastning av arbetsstycket, fig. 2 en sidovy i vertikalprojektion av manipulatoranord- ningen, med vissa delar visade i olika positioner, fig. 3 en planvy av manipulatoranordningen ovanifrån, fig. 4 ett mycket schematiskt horisontellt tvärsnitt genom en detalj som visar en variant av en mekanism för förskjutning av tvärbalken i manipulatoranordningen, fig. 5 en schematisk planvy ovanifrån av manipulatoranord- ningens huvuddel, fig. 6 en partiell schematisk planvy ovanifrån, vilken ytterligare illustrerar en del av fig. 5, fig. 7 en sidovy av en detalj, delvis i tvärsnitt längs linjen VII-VII i fig. 3. fig. 8 en perspektivvy av manipulatorhuvudet i anordningen, fig. fig. fig. fig. fig. fig. fig. fig. fig. fig. fig. 9 13 14 l5a l5b 16, 20a 20b 5 505 302 en sidovy i vertikalprojektion sedd i riktningen med pilen IX-IX i fig. 8, en vy ovanifrån, sedd i riktningen för pilen X i fig. 8: delvis i ett tvärsnitt i det plan som 3, en sidovy, anges med XI-XI i fig. en partiell vertikalprojektion framifrån av stöd- konstruktionen för en andra manipulator i manipula- toranordningen, av en del av den andra en sidoVY, delvis i tvärsnitt, manipulatorn, en relativt enkel profil till vilken ett arbetsstycke av metallplåt skall formas genom efter varandra följande rätvinkliga bockningsoperationer i en bock- ningspress försedd med manipulatoranordningen, ett mycket schematiskt vertikalt tvärsnitt genom bockningspressen och manipulatoranordningen vid början av en bockningscykel för produktion av profi- len enligt fig. 14, en schematisk perspektivvy av arbetsstycket och av ett par av manipulatorhuvuden med respektive grip- organ, vilka är anordnade på manipulatoranordningen, 17, 15a och illustre- rande steg eller tempon i cykeln, 18 och 19 vyer liknande fig. en annan liknande ritning i vilken den andra mani- pulatorn likaledes visas schematiskt, en schematisk perspektivvy av arbetsstycket, mani- pulatorhuvudena med sina gripdon och den andra mani- sus 302 6 pulatorn, i samma tillstånd som i fig. 20a, fig. 2la en ritning liknande fig. 20b, vid ett efterföljande steg i cykeln, fig. 2lb en.perspektivvy liknande fig.20b, vilken motsvarar steget i fig. 2la, fig. 22 och 23a ytterligare vertikala tvärsnitt liknande de ovanstående, illustrerande två andra efterföljande steg i cykeln, fig. 23b en perspektivvy liknande fig. 20b, vilken motsvarar tillståndet i fig. 23a, fig. 24a ett vertikalt tvärsnitt liknande det ovanstående, illustrerande ett annat, ytterligare steg i cykeln, fig. 24b en perspektivvy liknande den ovanstående, vilken mot- svarar steget enligt fig. 24a, och fig. 25 t.oan. 33 ytterligare vertikala tvärsnitt liknande de ovanstående, illustrerande ytterligare steg i cykeln.

Den föredragna utföringsformen av uppfinningen skall nu beskrivas, i första hand med hänvisning till fig. 1, 2 och 3.

En bockningspress, vilken allmänt anges med hjälp av hänvis- ningssiffranlq har en dyna l91nonterad på en nedre ram 15 och en stämpel 17 monterad på en övre ram 13. Framför pressen befinner sig en manipulatoranordning enligt uppfinningen, vilken allmänt betecknas med hänvisningssiffran 7 i fig. l, 2 och 3. Manipulatoranordningen innefattar en första manipulator 3 och en andra manipulator 5.

Vid en sida av pressen 1 (till höger i fig. l och 3) finns en inmatningsanordnimg 9 och ett utmatningsbord vilket allmänt betecknas med hänvisningssiffran ll. 505 302 7 Inmatningsanordningen 9 innefattar en bänk 21 med en plan överdel 23 på vilken vilar en trave av rektangulära arbets- stycken W som skall bockas.

En tippbar eller vridbar tvärbalk 27 som manövreras med hjälp av domkrafter 25 uppbär en serie av sugkoppar 29 för att plocka upp på varandra följande arbetsstycken W och transpor- tera dem till ett horisontellt läge i utrymmet mellan inmat- ningsanordningen 9 och utmatningsbordet ll. Utmatningsbordet ll utgöres av en enkel bänk 31 med ett snedställt stödplan 33.

Stödplanet 33 är, såsom kommer att framgå, avsett att mottaga de formade arbetsstyckena från manipulatorgripdonen.

Manipulatoranordningen 7 enligt uppfinningen innefattar en stödram som utgöres av kraftiga fötter 35 vilka uppbär en kraftig styrning 37. Styrningen 37 sträcker sig parallellt med ett arbetsplan (rörelseplanet för dynan) för pressen l utmed hela den nedre delen av pressen, såväl som i utrymmet mellan inmatningsanordningen 9 och utmatningsbordet 11.

En långsträckt vagn eller släde, allmänt betecknad med hänvis- ningssiffran 39, är kopplad till styrningen 37 och är glidbar parallellt med en axel X som visas i fig. 1. Vagnen 39 är rör- lig utmed styrningen 37 från en position framför pressen 1 till en position vid vilken den är placerad mellan inmatnings- anordningen 9 och utmatningsbordet ll. Vagnen 39 förflyttas utmed styrningen 37 med hjälp av en servomotor (visas ej) vilken företrädesvis är numeriskt styrd.Servomotorn driver ett kugghjul (visas ej) som samverkar med en kuggstång (visas ej) som sträcker sig utmed styrningen 37.

Nära dess ändar uppbär vagnen 39 ett par av kraftiga, längs- gående styrningar 47 som är utsträckta parallella med axeln Y som är vinkelrät mot axeln X. Var och en av dessa styrningar 47 är monterad för att glida vertikalt på vagnen 39, paral- lellt med den vertikala axeln Z.De förflyttas utmed axeln Z med hjälp av en numeriskt styrd servomotor 45 som uppbärs av vagnen 39. Varje styrning 47 uppbärs med hjälp av en kraftig 505 302 8 vertikal stång 43 som är glidbari.vagnen 39.Servomotorn 45 driver unisont respektive kugghjul (visas ej) som står i ingrepp med respektive kuggstänger (visas ej) uppburna av stängerna 43.

Styrningarna 47 uppbär en kraftig tvärbalk 55 som sträcker sig parallellt med den bockningszon som avgränsas av dynan l7 och stämpeln 19. Tvärbalken 55 är uppburen på styrningarna 47 med hjälp av respektive slider 49 (fig. 2) som är rörliga paral- lellt med axeln Y, utmed pilen som anges i fig. l, 2 och 3.

För det ändamål som kommer att förklaras nedan, uppbär varje slid 49 en vertikal tapp 53 runt vilken tvärbalken 55 kan svänga horisontellt över en liten vinkel.

Varje slid 49 förflyttas med hjälp av respektive numeriskt styrd servomotor 5l som uppbärs av respektive styrning 47.

Varje servomotor 51 driver en respektive snäckskruv som är ut- sträckt i styrningen 47 och som samverkar med en innergänga (visas ej) formad i respektive slid 49.

Tvärbalken 55 förflyttas utmed axeln Y under manipulering av arbetsstycket W, genom att de två servomotorerna 51 arbetar unisont, så att tvärbalken 55 förflyttas parallellt med den- samma. Närhelst ett arbetsstycke W förs fram till bocknings- zonen kan emellertid dess kant som vilar på dynan l7 inriktas på korrekt sätt. Detta tjänar till att korrigera varje fel som föreligger på grund av spel eller brister i manipulatoranord- ningens och den andra manipulatorns (se nedan) mekanism eller på grund av att arbetsstycket W glider mellan gripdonen. Felet kan avkännas med hjälp av en sensor för ett bakre anslag (visas ej) monterad på bockningsmaskinen l. Inriktningen upp- nås genom att stoppa en av servomotorerna 51 och att manövrera den andra, så att motsvarande tapp 53 förflyttas framåt eller bakåt med ett antal millimeter som svar på en signal från sensorn för det bakre anslaget. Tvärbalken 55 har förmåga att vrida sig genom dess montering på tapparna 53. I praktiken är tvärbalkens 55 vridning ekvivalent med arbetsstyckets W vrid- 505 302 9 ning runt dess vertikala centrumaxel som är parallell med axeln Z.

En av tapparna 53 är monterad på en vagn (visas ej) som är glidbar i tvärled i förhållande till riktningen för slidens 49 glidrörelse. Detta tjänar till att ta upp varje felaktighet i slidernas 49 parallella arrangemang och till att medge att det interaxiella avståndet mellan tapparna 53 varieras såsom ett resultat av tvärbalkens 55 vridning i dess plan.

Fig.4 visar en alternativ utföringsfornlav systemet för att förflytta tvärbalken utmed Y-axeln. Tvärbalken, vilken beteck- nas med hänvisningssiffran 59, är uppburen med hjälp av ett par motroterande, motordrivna vevarmar 57 anordnade symme- triskt runt tvärbalkens centrum. De två vevarmarna 57 är roterbara runt respektive vertikala axlar Al och manövreras med hjälp av respektive numeriskt styrda servomotorer (visas ej). Var och en av dessa har en vevtapp 61 som är förbunden med en länkkoppling i en respektive, längsgående styrning 59a hos tvärbalken 59. När de två servomotorerna unisont manövre- rar vevarmarna 57 bringas tvärbalken 59 att röra sig framåt och bakåt parallellt med densamma. I syfte att inrikta arbets- styckets kant med bockningslinjen eller -zonen kan en av servomotorerna manövreras medan den andra är stoppad.

Utföringsformen enligt fig. 4 har den fördelen att den är mindre otymplig än styrningarna 55 i riktningen för axeln Y.

En mer komplex algoritm erfordras emellertid för den numeriska styrningen av dess rörelser utmed axeln Y.

Lämpligtvis finns i tvärbalken 59 en kedja 65 eller en kuggrem vilken återförs med hjälp av två tomgångshjul 63 och vilken vid 57a är förankrad vid vevtapparna 61. Detta arrangemang säkerställer att tvärbalkens 59 centrum alltid sammanfaller med medelpunkten mellan vevtapparna 61. Om vevarmarna 57 rote- ras symmetriskt förflyttas således tvärbalken 59 framåt och bakåt utmed Y-axeln utan att röra sig utmed X-axeln. 505 302 10 Med hänvisning nu till fig.1q 2, 3, 5, 6 och 7, uppbär tvär- balken 55 ett par av horisontella, långsträckta styrningar 67 på dess sida som är vänd mot pressen l.Två vagnar 69 är mon- terade på dessa styrningar 67. Dessa kan förflyttas manuellt på ett symmetriskt sätt med hjälp av en enda kedjedrivning (visas ej) som är manövrerbar från utsidan av tvärbalken 55, och kan fastspännas vid styrningarna 67 i de erforderliga positionerna. Varje vagn 69 uppbär en respektive, motordriven slid 71 som är rörlig fram och åter utmed axeln X, såsom anges med hjälp av pilen i fig. 6. Varje slid 71 förflyttas med hjälp av ett respektive manövreringsorgan, exempelvis en pneu- matisk cylinder (visas ej).

Varje slid 71 uppbär en kraftig ihålig, fribärande arm 73 riktad i riktning mot bockningspressen 1. Var och en av dessa armar 73 uppbär vid dess fria ände ett av manipulatorhuvuden 75 såsom första fastspänningsorgan, vars rotationsaxel anges med A2 och är gemensam för de två huvudena 75.

Det inses att rörelser för de två sliderna 71 utmed X-axeln tjänar till att bringa manipulatorgripdonen att ingripa med ett arbetsstycke och att att bringa dessa att frigöras däri- från, såsom kommer att framgå senare. Det faktum att vagnarnas 69 positioner kan justeras möjliggör att avståndet mellan manipulatorhuvudena 75 kan anpassas i beroende av arbets- styckets W längd.

Glidrörelsen för vagnen 69 och tvärbalken 55 såsom en enhet i riktningen X gör det emellertid möjligt för manipulatorhuvu- dena 75 att plocka upp ett arbetsstycke framför inmatnings- anordningen 9 och att transportera ett format arbetsstycke från pressen 1 till utmatningsbordet ll.

De två huvudena 75 roteras unisont runt axeln A2, både i syfte att förändra deras läge och för förändring av manipulatorgrip- don, vilket kommer att förklaras nedan, med hjälp av en nume- riskt styrd servomotor, vilken schematiskt anges med hänvis- 11 505 302 ningssiffran 99 i fig. 7. En med splínes försedd axel 101 sträcker sig utmed hela tvärbalken 55 och drivs av servomotorn 99 via en kuggremstransmission, vilken anges med hjälp av hän- visningssiffran 103 i fig. 7, och ett kedjehjul 102 som visas i fig. 5 och 7.

Ett drivande kedjehjul 105 är glidbart fastkilat vid den med splínes försedda axeln 101 inuti varje arm 73. Detta drivande hjul 105 är med hjälp av en transmission som innefattar två efter varandra följande kedjor (eller kuggremmar) 107, 109 och mellanhjul lll, förbundet med ett drivet kedjehjul 113 som är roterbart runt axeln A2 och vid vilket ett respektive manipu- latorhuvud 75 är fastsatt för rotation.

Med hänvisning nu till fig. 8, 9 och 10 konnner den fördragna konstruktionen för de två manipulatorhuvudena 75 att beskri- VaS.

I fig. 10 är det drivna hjulet, vilket är fastkilat vid tappen eller axeln 77 vid vilken huvudet 75 är fastsatt, betecknat med hänvisningssiffran 113.

Huvudet 75 innefattar en rätvinklig fläns 79 fastsatt vid tappen 77 och uppbärande två motstående, fribärande sido- stycken 81 och 83.!3idostyckenas 81 och 83 fria ändar är for- made så att de utgör respektive yttre fasta käftar eller backar 8la och 83a i ett manipulatorgripdon 95 respektive ett manipulatorgripdon 97.

En stång 87 sträcker sig centralt mellan de två sidostyckena 81 och 83 liksom en dubbelverkande kolv 85. Stommen 89 är rörlig bakåt och framåt utmed stången 87 såsom anges med hjälp av en pil i fig. 9.

Två rörliga backar 91 och 93 är fastsatta vid stommen 89, och av dessa bildar en en del av manipulatorgripdonet 95 och bildar den andra en del av manipulatorgripdonet 97. 505 302 12 Såsom framgår är arrangemanget sådant att gripdonet 95 är slutet när gripdonet 97 är öppet och vice versa.

Såsom likaledes framgår, i synnerhet av fig. 8, är de två dia- metralt motstående manipulatorgripdonen 95 och 97 placerade excentriskt i förhållande till axeln A2 för huvudets 75 rota- tion.De fasta backarna 8la och 83a är placerade på huvudets periferi medan de rörliga backarna 91 och 93 är glidbara inom huvudets periferi. Detta är det mest kompakta arrangemanget för manipulatorn 75 och möjliggör att manipulatorgripdonen 95 och 97 befinner sig så nära bockningszonen som möjligt.

Både de fasta backarna 8la och 83a och de rörliga backarna 91 och 93 kan enkelt och snabbt utbytas mot backar med andra dimensioner, i synnerhet med annan bredd. Medan backarna 83a och 93 som visas kan vara sådana med minimal bredd, kan backarnas maximibredd vara lika med huvudets bredd.

Med hänvisning nu till fig.]fl 3 och i synnerhet ll kommer nu ett extra stöd 115 att beskrivas, med vilket den första mani- pulatorn 3 är försedd för manipulering av arbetsstycken av metallplåt W vilka är mycket långa i riktningen för axeln X.

När ett arbetsstycke av denna typ uppbärs vid dess ändar med hjälp av manipulatorgripdonen 95 eller 97, före bockning, eller när endast ett fåtal bockningar har utförts däri, har det en benägenhet till att bukta nedåt och det är följaktligen nödvändigt att stödja det åtminstone i ett mellanliggande område.

För detta ändamål är åtminstone ett extra stödorgan 115 monte- rat på tvärbalkens 55 styrningar 67 (se fig. ll). Denna anord- ning ll5 innefattar en vagn 117 som är rörlig manuellt utmed styrningarna 67 och som kan fastspännas därvid i ett önskat läge.

I fallet med en enda extra anordning ll5 är detta läge den centrala positionen enligt fig. l och 3. 505 302 13 En ihålig, fribärande, extra stödarm 119 är ledad vid vagnen 117 (fig. 11) runt en horisontell axel som är parallell med X-axelns riktning.När anordningen 115 är i drift håller en domkraft 125, vilken uppbärs av vagnen 117, armen 119 i ett upphöjt läge. Vid dess fria ände uppbär armen 119 ett extra stödhuvud 121 bildat av två samlingsrör, vilket är synligt i fig. 1 och 3.

Huvudet 121 är roterbart runt en axel som sammanfaller med manipulatorhuvudenas 75 rotationsaxel A2.

Det extra huvudets 121 rotation drivs från samma med splines försedda axel 101 med hjälp av en transmission (fig. ll) som innefattar ett drivande hjul 127 liknande hjulet 105 (fig. 7L mellanliggande hjul 129, kuggremmar 131 och ett drivet hjul 132 fastsatt vid huvudet 121. Utväxlingsförhållandet är sådant att det extra huvudet 121 roterar unisont med manipulatorhuvu- dena 75.

Huvudet 121 uppbär två serier av sugkoppar 123 som är diago- nalt motstående liksom manipulatorgripdonen 95 och 97 och som har anliggningsytor l23a vilka motsvarar manipulatorgripdonens gripplan. Sugkopparna 123 är anslutna till en vakuumkälla på ett icke visat sätt.

Det inses att sugkopparna 123 kan uppbära ett arbetsstycke i ett mellanliggande område av arbetsstycket, oavsett läget för den yta hos arbetsstycket som de ingriper med.

I fallet med ett mycket långt arbetsstycke utnyttjas exempel- vis det extra stödorganet 115 för formande av de första bock- ningarna i ett rektangulärt plant arbetsstycke.

När det extra stödet inte längre erfordras manövreras domkraf- ten 125 så att den bringar armen 119 att sänka sig till dess inaktiva läge som visas med hjälp av streckprickad linje i fig. ll. sus 302 1, Manipulatoranordningens 7 andra manipulator 5 kommer nu att beskrivas.

Såsom visas i fig. 1, 2 och 12 är ett kraftigt pelarstöd 133 fastsatt vid golvet vid den sida av ramen 35 som är motsatt den som är vänd mot pressen 1, och detta pelarstöd omfattar två sida vid sida anordnade lådformade pelare 139. Mellan pelarna 139 är ett kraftigt lådformat, svängbart pelarelement 135 uppburet av pelarna 139 med hjälp av en tapp 141.

En vertikal domkraft 143 (fig. 2) är införlivad i en av pelarna 139. Ett lyftblock 145 är förbundet med domkraftens 143 stång l43a, för en kedja 149 fastsatt vid armen 135 via kedjehjulet l47.

Med hänvisning till fig. 12 är vidare ett armelement 137, vilket såsom ett andra fastspänningsorgan uppbär extra grip- don 159, monterat vid den fria övre änden av pelarelementet 135 för rotation över 1800 utmed en dubbelpil, och runt en axel som är parallell med Y-axeln. Ett långsträckt, dubbel- verkande pneumatiskt manövreringsorgan 151 är införlivat i armen 135 och roterar armelementet 137 via en kedjetransmis- sion 153, 155 och 157.

Den av pelarelementet 135, armelementet 137 och gripdonen 159 bestående konstruktionen kan med hjälp av domkraften 143 bringas att svänga mellan det snedstállda läge som illustreras med heldragna linjer i fig. 2, och det vertikalt upphöjda läge som illustreras med streckprickade linjer i fig. 2, och detta för rotation av armelementet 137 och arbetsstycket W runt axeln som är parallell med X-axeln.

I fig. 2 visas tvärbalken 55 och en av armarna 73 för upp- bärande av manipulatorhuvudena 75 med heldragna linjer i det lägsta och mest framflyttade läget, och visas de med streck- prickade linjer i det högsta och längst tillbakadragna läget.

Manipuleringsutrymmet i vilket den gemensamma rotationsaxeln A2 för manipulatorhuvudena 75 (och för det extra stödhuvudet 505 302 15 eller de extra stödhuvudena 115) kan förflyttas betecknas med MS. Såsom framgår befinner sig axeln A2 i gripzonen för grip- donen 159 när den befinner sig i sitt högsta och längst till- bakadragna läge.

Med hänvisning till fig. 12 och 13 innefattar armelementet 137 ett par av långsträckta styrningar 161 utmed vilka ett flertal slider 163 är monterade, vilka är rörliga för hand och vilka kan fastspännas i själva styrningarna i de mest lämpliga lägena.

Såsom visas i fig. 13 är varje slid 163 fastsatt vid cylindern 167 till ett dubbelverkande, pneumatiskt manövreringsorgan 165. Manövreringsorganets 165 stång, vilken betecknas med hän- visningssiffran 169, skjuter ut framåt från armelementet 137.

Cylindern 165 uppbär en hållare 171 som omger stången 169 och som uppbär en tvärgående tapp 175. Tappen 175 bildar ett centralt vridcentrum för två symmetriska backar173 hos det extra gripdonet 159.

Varje back 173 är försedd med ett par sidorullar 181. Stången 169 är försedd med en ändplåt 177 med vilken rullarna 181 sam- verkar.

Förspännande spiralfjädrar 179 är inplacerade mellan plåten 177 och varje back 173 och är fastsatta vid respektive hålig- heter eller säten i plåten och backen.

Arrangemanget är sådant att när manövreringsorganet 165 dras ihop och plåten 177 dras tillbaka, håller fjädrarna 179 grip- donet 159 öppet med backarna 173 isär, varvid helheten är sådan som visas med heldragna linjer i fig. 13.

När manövreringsorganet 165 sätts under tryck framflyttas stången 169 och trycker plåten 177 mot rullarna 181, vilket pressar backarna 173 mot varandra så att de sluter. Denna situation visas med streckade linjer i fig. 13. 505 302 16 Manövreringen av manipulatoranordningen 7 kommer att förklaras med hänvisning till fig. 14 t.o.m. 33.

I fig. 14 anges de efter varandra följande bockningar som skall formas i följd efter varandra i ett arbetsstycke av metallplåt, i syfte att framställa den profil som illustreras i fig. 14, med hjälp av hänvisningssiffrorna Bl, B2, B3, B4.

Fig. l5a, l5b t.o.m. 33 visar en bockningsprocess genom vilken bockningarna Bl, B2, B3 och B4 utförs.I det visade fallet är stämpeln l7 fast medan dynan 19 är rörlig fram och åter i ett vertikalt arbetsplan som anges med hjälp av en streckprickad linje i fig. l5a. Dynan 19 har en konkav V-formsprofil och stämpeln 17 har en komplementär, konvex V-formsprofil. I det visade fallet är V-formens vinkel 900 och är denna symmetrisk runt arbetsplanet.

I syfte att producera arbetsstycket med profilen enligt fig. 14 börjar man med ett plant rektangulärt arbetsstycke W av metallplåt, vilket har en huvudaxel A3 och en lillaxel A4 (fig. l5b).

Såsom förklarats ovan innefattar en manipulatoranordning enligt uppfinningen ett par manipulatorhuvuden 75 vilka uppbär respektive manipulatorgripdon 95. Dessa gripdon har, såsom visas i fig. l5b, gripöppningar som är vända mot varandra och som är rörliga unisont i riktning mot och bort från varandra, såsom anges med hjälp av pilar. Deras rörelseriktning är parallell med den bockningszon som definieras av dynan l9f och stämpeln 17.

Varje manipulatorhuvud 75 är monterat för rotation runt en axel A2 som är gemensam för de två huvudena och som är paral- lell med axeln för deras rörelse.

De två huvudena 75 uppbär likaledes respektive ytterligare gripdon 97 (fig. l5a) vilka är placerade i lägen diametralt 505 302 17 motstående gripdonen 95 och vilka har olika dimensioner, av det skäl som kommer att klargöras nedan.

I fig. l5a och l5b grips ett plant parti av arbetsstycket W av de två gripdonen 95 i hörnområden som motsvarar de kortare sidorna eller kanterna S1 och S2 av själva arbetsstycket W.

Det antas att arbetsstycket W placeras i läget enligt fig. l5a med hjälp av gripdonen 95 eller att det placeras i denna posi- tion med hjälp av något annat system.

I fig. l5a och i de andra, liknande figurerna, är den längre kanten eller sidan av arbetsstycket W, vilken betecknas med El eller E2 i fig. l5b, angiven med hjälp av en punkt för att ge en hänvisning som gör det lättare att förklara arbetsstyckets manipulering under cykeln.

Såsom förklarats tidigare är de två huvudena 75 rörliga uni- sont fram och åter, både horisontellt och vertikalt.

I fig. l5a är arbetsstycket W placerat horisontellt vid i huvudsak samma nivå som de övre kanterna av dynan 19 vilken sänkts ned. I praktiken, i synnerhet i fallet med långa och tunga arbetsstycken, är nivån på gripdonen 95 eller 97 något högre vid lägesinställningsskedet för att kompensera för bock- ningen av plåten.

Det första steget av cykeln innebär framflyttningen av huvu- dena 75 utmed en pil i figu l5a, för att bringa arbetsstycket W att vila mot dynan 19, såsom i fig. 16.

I nästa steg bringas dynan 19 och huvudena 75 att höja sig unisont (fig. 16) tills arbetsstycket W bringas till ett läge i vilket dynan 19 och stämpeln 17 håller detta utan att bocka det. Detta plan är konventionellt känt som inmatningsplanet och betecknas med LP i fig. 17.

I efterföljande steg förflyttas de två huvudena 75 och de två manipulatorgripdonen 95 isär för att frigöra arbetsstycket W 505 302 18 och så att de placeras i de positioner som anges med streck- prickade linjer i fig. l5b.

Nästa steg är bockningssteget i vilket dynan 19 höjs upp ytterligare, enligt fig. 18, och formar bockningen Bl i arbetsstycket W.

Vid slutet av denna bockningsoperation formas två delar LO, Ll, vilka är snedställda i förhållande till varandra med en vinkel (df) (i föreliggande fall 900) i arbetsstycket W, såsom framgår av fig.l8.

I nästa steg, medan arbetsstycket W fortfarande greppas mellan dynan 19 och stämpeln 17, höjs huvudena 75 upp och roterar så att de intar läget enligt fig. l9.I detta läge har manipula- torgripdonen 95 ett kontaktplan som sammanfaller med planet för partiet Ll, och såsom visas kan de återigen gripa arbets- stycket W.

Efter att arbetsstycket W åter har greppats sjunker dynan 19 åter ned på det sätt som visas i fig. 20a, till läget enligt fig..l5a.Huvudena 75 bringas att stiga ytterligare och för- flyttas bort från pressen till det läge som visas i fig. 20a.

I detta läget finns extra gripdon l59 som visas schematiskt i fig. 20b.

I grippositionen enligt fig.20a har dessa extra gripdon 159 sitt eget snedställda gripplan. I syfte att möjliggöra för de extra gripdonen 159 att gripa arbetsstycket W, bringas huvu- dena 75 att rotera när de förflyttas uppåt och bortåt, så att partiet Ll bringas in i de extra gripdonens 159 gripplan.

Såsom visas i fig.20a och 20b griper de extra gripdonen 159 om arbetsstyckets W kant vid dess längsgående kant.

De extra gripdonen 159 är uppburna av ett gemensamt armelement 137 för transport av dessa utmed en bågformad bana på det sätt som visas med hjälp av pilen i fig. 20a och 20b. 505 502 19 I nästa steg friger manipulatorgripdonen 95 arbetsstyckets W sidokanter, på så sätt som visas i fig. 20b, och förflyttas de extra gripdonen 159 tillbaka till positionen enligt fig. 2la, i vilken arbetsstyckets parti Ll är horisontellt.

I det efterföljande steget bringas armelementet 137, vilket uppbär gripdonen 159, att rotera runt en axel som är parallell med Y-axeln. I tillståndet enligt fig. 2la och 22, är rota- tionsaxeln horisontell. Dess avstånd från golvet är sådant att arbetsstycket W fritt kan roteras runt dess lillaxel A4.

Vidare hålls arbetsstycket W ganska långt från huvudet 75 och de element som är förbundna därmed, och detta för att inte störa eller hindra dessa när det roterar. Hur som helst, genom dess rotation runt lillaxeln A4, är avståndet mellan gripdonen 159, och deras uppbärande anordning, och bockningspressen relativt litet med åtföljande fördelaktig utrymmesbesparing.

När arbetsstycket W en gång har vridits runt axeln A4 är det anordnat upp-och-ned, såsom visas i fig. 22, och klart för formning av den andra bockningen B2.

I nästa steg (fig.23a och 23b) återvänder de extra gripdonen 159 till positionen enligt fig. 20a, och manipulatorgripdonen 95 griper åter om arbetsstycket W utmed dess parti Ll, och de extra gripdonen 159 förs därefter bort.

I ett ytterligare, efterföljande steg sjunker de två huvudena 75 åter ner och inriktas de på nytt med sitt gripplan horison- tellt (fig. 24a), samt framflyttas de för att bringa partiet Ll att vila mot den nedsänkta dynans 19 kanter.

Dynan 19 stiger därefter till den position som motsvarar fig. 17 (ett icke visat steg) och manipulatorgripdonen 95 fri- ger arbetsstycket W som fasthålles mellan dynan och stämpeln.

I nästa steg stiger dynan 19 för att utföra den andra bock- ningen B2 som är i motsatt riktning mot bockningen Bl. Ett parti L2 bildas således, såsom anges i fig. 25. 505 302 20 I det efterföljande steget stiger huvudena 75 och roterar de återigen för att inta det läge i vilket manipulatorgripdonens 95 gripplan sammanfaller med partiets L2 plan. I detta till- stånd griper manipulatorgripdonen om partiet L2 på samma sätt som beskrivits med hänvisning till fig. 19, och i det mest lämpliga området av arbetsstyckets W kortare sidor.

I nästa steg (fig.26) sjunker dynan 19 åter ner.Huvudena 75 sjunker likaledes ner igen och inriktas åter i det läge i vilket deras gripplan är horisontellt och partiet L2 vilar mot dynans 19 kanter i den zon i vilken den tredje bockningen B3 skall formas. Det inses nu att eftersom de två bockningarna B2 och B3 har samma riktning stjälps inte arbetsstycket W runt denna gång och kommer de extra gripdonen 159 inte till använd- ning.

I det efterföljande steget (fig.27) stiger dynan 19 åter och bildar den tredje bockningen B3. Såsom framgår av fig. 27, efter att den tredje bockningen har formats, är en del av arbetsstycket W vikt runt stämpeln 17. Detta förhindrar eller gör det svårt att frigöra arbetsstycket W från stämpeln 17 genom en nedåtgående rörelse.

Såsom förklarats tidigare är de två manipulatorhuvudena 75 rörliga unisont i en riktning parallell med X-axeln. Genom denna möjlighet förflyttas de två huvudena 75 tillsammans med arbetsstycket W åt en sida (vinkelrätt mot papperets plan i fig. 27) tills arbetsstycket W avlägsnats från stämpeln 17 åt en sida därav.

Därefter inställes de två huvudena 75 åter framför pressen, stiger och rör sig tillbaka för att överlämna arbetsstycket till de extra gripdonen 159 (fig. 28).

De extra gripdonen 159 stiger därefter (fig. 29) för att stjälpa runt arbetsstycket W (fig. 30) och återföra detta till manipulatorhuvudena 75 (fig. 31). 21 505 302 Till skillnad från vad som visas i fig. 25 överlämnar de extra gripdonen 159 denna gång arbetsstycket till de andra manipula- torgripdonen 97 vilka inte är så vida som gripdonen 95. Deras mindre bredd gör det möjligt för gripdonen 97 att gripa arbetsstycket W i ett område mycket tätt intill bockningarna Bl, B2, B3 som redan formats, dvs mycket långt bort från den fjärde bockningen B4 som skall formas härnäst, såväl som ganska långt bort från dynan och stämpeln. Vidare kan bredden 97 vara mindre eftersom arbetsstycket W redan har styvats upp tillräckligt genom de redan utförda bockningarna.

I nästa steg roterar de två manipulatorhuvudena 75 (fig. 31) för att bringa manipulatorgripdonen 97 uppåt till det aktiva läget.

Gripdonen 97 (fig. 32) placerar därefter det parti av arbets- stycket W som skall bockas härnäst, på dynans 19 kanter var- efter dynan stiger såsom tidigare, tills arbetsstyckets W parti hålls utan att bockas.

I det sista bockningssteget, efter att gripdonen 97 frigivit arbetsstycket, stiger dynan 19 ytterligare och bildar den fjärde bockningen B4 (fig. 33). Huvudena 75 återvänder där- efter till positionen enligt fig. 33 och gripdonen 97 griper det fullständigt formade arbetsstycket W. Såsom framgår av fig. 33 omger arbetsstycket även i detta fall stämpeln 17 var- för det avlägsnas genom förflyttning av huvudena 75 parallellt med deras X-axel. Efter att avlägsnandet avslutats, på det sätt som beskrivits ovan, friger gripdonen 97 arbetsstycket vilket faller ner på ett utmatningsbord.

Nu skall några allmänna kommentarer tilläggas.

Rörelserna uppåt och nedåt, framåt och bakåt för manipulator- huvudena 75 kan med fördel nedbrytas i enkla förflyttningar utmed två axlar, en horisontell Y-axel och en vertikal Z-axel (fig. 1). Manipulatorhuvudenas 75 rörelser, både för gripande och frigivande av arbetsstycket W och för avlägsnande av 505 302 22 arbetsstycket under sådana förhållanden som de enligt fig. 27 och 33, är enkla förflyttningar utmed en horisontell X-axel.

Huvudenas 75 inriktningsrörelser, för inriktningen av manipu- latorgripdonen 95 eller 97 i olika lägen för gripande och fri- givande av arbetsstycket W, för rotation av arbetsstycket över l80° runt dess huvudaxel A3, såväl som rörelserna för vridning runt manipulatorhuvudena 75 för växling av gripdonen 95, 97, är enkla rotationer runt axeln A2. Allt detta passar för en numerisk styrning av manipulatoranordningen med hjälp av mycket enkla algoritmer.

I den ovan beskrivna arbetscykeln antar man för enkelhets skull att gripdonen 95, 97 alltid griper det parti av arbets- stycket som befinner sig närmast den bockning som skall formas, men för vissa bockningar kan arbetscykelns program sörja för att ett parti av arbetsstycket grips som befinner sig längre bort.

I syfte att hantera eller manipulera arbetsstycken med små dimensioner skulle även ett gggg_gripdon kunna utnyttjas för att gripaiarbetsstycket vid en kant, exempelvis en längsgående kant såsom den som anges med El eller E2 i fig. l5b. Denna lösning skulle lämpa sig för hantering av arbetsstycken i vilka alla bockningar skall utföras i samma riktning. Detta skulle även kunna vara fallet vid utnyttjande av ett flertal manipulatorgripdon. Utnyttjandet av gripdon, såsom gripdonen 95 och 97, vilka griper arbetsstycket vid dess ändkanter eller kortare sidor, förefaller emellertid vara mycket lämpligare, eftersom de längsgående kanterna El eller E2 (fig. l5b) alltid lämnas fria för att gripas av de extra gripdonen l59 när arbetsstycket skall stjälpas runt eller för förflyttningen av manipulatorgripdonen utmed kortsidorna. Anordnandet av mani- pulatorgripdonen 95 och 97 vid sidorna gör det vidare möjligt för dessa gripdon att gripa arbetsstycket W i det lämpligaste området av ändkanterna eller kortsidorna vid varje tillfälle, varvid man å ena sidan säkerställer ett fast stöd för arbets- stycket och å andra sidan säkerställer platsen för de verk- samma manipulatorgripdonen så nära arbetsplanet som möjligt 505 302 23 utan att emellertid störa eller hindra dynan 19 och stämpeln 17.

Ett arbetsstycke W (såsom det som visas i fig. l5b) skulle även kunna stjälpas runt genom en rotation över l80° i dess plan, dvs runt en axel som är vertikal mot planet i fig. l5b, och en rotation runt dess huvudaxel A3. Detta är den typ av manipulation som vanligtvis utförs manuellt. Även om den var möjlig med en automatisk anordning förefaller emellertid en manipulering eller hantering av denna typ inte vara lämplig eftersom rotationen av arbetsstycket i dess plan erfordrar ett avsevärt utrymme framför bockningsmaskinen. Att stjälpa runt arbetsstycket genom en rotation runt lillaxeln A4 är lämpli- gare ur denna synpunkt.

Vid utföringsformen som visas i fig.]q 2 och 3 kan den kraf- tiga styrningen 37 monteras på den nedre ramen l5 i stället för att monteras på de kraftiga fötterna 35. I detta arrange- mang förflyttas manipulatorhuvudena 75 alltid i vertikal rikt- ning som svar på den vertikala förflyttningen av dynan 19, eftersom både dynan 19 och manipulatorhuvudena 75 är monterade på den nedre ramen 15. Styrningen av manipulatorhuvudenas vertikala rörelse kan även förenklas.

Vidare kan följande arrangemang utnyttjas i stället för det som beskrivits ovan och som innefattar den vertikala stången 43, den långsträckta styrningen 47 och sliden 49 för förflytt- ning av tvärbalken 55 i Y- och Z-axelriktningarna: ett Y-axel- styrelement som är utsträckt i Y-axelriktningen kan fastsättas vid den långsträckta vagnen 39 enligt ovan nämnda utförings- form, för uppbärande av ett glidelement rörligt i Y-axelrikt- ningen; och på glidelementet kan ett upphöjbart element upp- bäras rörligt i Z-axelriktningen för uppbärande av tvärbalken 55 enligt ovan beskrivna utföringsform. Även om uppfinningen har beskrivits i dess föredragna ut- föringsformer skall det förstås att olika förändringar och modifieringar kan utföras inom ramen för de bifogade patent- 505 302 24 kraven utan att man avviker från uppfinningens verkliga om- fattning och grundidé i dess bredaste aspekter.

Claims (14)

505 3U2 25 PATENTKRAV

1. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), vilken innefattar ett par bestående av en làngsträckt dyna (19) och en làngsträckt stämpel (17) för bockning av ett arbetsstycke (W), k ä n n e t e c k n a d av en första manipulator (3) med första fastspânningsorgan (75) för fastspänning av arbetsstycket som skall bockas, ett första stödorgan (55, 69, 73) för uppbärande av de första fastspänningsorganen på ett roterbart sätt runt en rotationsaxel (A2) som år parallell med den längsgående rikt- ningen för stämpeln och dynan och ett andra stödorgan (37, 39, 43) för uppbärande av det första stödorganet pà ett rörligt sätt i en X-axelriktning parallell med den längsgående riktningen för stämpeln och dynan, i en Y-axelriktning vinkelrât mot X-axel- riktningen och i en Z-axelriktning parallell med den vertikala riktningen, och en andra manipulator (5) med andra fastspännings- organ (159) för fastspänning av arbetsstycken, en arm (137) för uppbärande av de andra fastspänningsorganen och en pelare (135) för uppbärande av armen på ett roterbart sätt runt en rotations- axel som är parallell med Y-axeln, varvid pelaren är så konstrue- rad att den är rörlig i riktning mot och bort från den första manipulatorn (3).

2. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att det andra stödorganet (37, 39, 43) vidare innefattar ett X-axelstyrelement (37) som är utsträckt iIX-axelriktningen när det utnyttjas av bockningsmaski- nen, ett första förflyttningsorgan (39) uppburet pà X-axelstyr- organet pà ett sätt som medger fri rörelse i X-axelriktningen, och ett andra förflyttningsorgan (43) som är uppburet pà det första förflyttningsorganet pà ett fritt rörligt sätt i Z-axelns vertikala riktning och som är försett med ett Y-axelstyrorgan (47) för uppbärande av det första stödorganet (55, 69, 73) på ett fritt rörligt sätt i Y-axelriktningen.

3. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att X-axelstyrelementets (37) längd är större än bockningsmaskinens (1) bredd i X-axel- riktningen och av att det första förflyttningsorganet (39) är 505 302 26 konstruerat så att det kan förflyttas från positionen framför plátbockningsmaskinen till positionen vid sidan därav, utmed X-axelstyrelementet.

4. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att det första stödorganet är försett med en tvärbalk (55) som är utsträckt i X-axelrikt- ningen, och av att det första.plátfastspänningsorganet innefattar ett par av manipulatorhuvuden (75) anordnade på tvärbalkens tvà ändar.

5. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att ett par av hàllarelement (73), vilka skjuter franl i bockningsmaskinens riktning, är anordnade på respektive av tvärbalkens (55) bägge ändsektioner, och av att manipulatorhuvudena (75) är sä anordnade pà hàllarele- menten att de är vända mot varandra.

6. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 5, k ä n n e t e c k n a d av att paret av vänstra och högra hållarelement (73) är anordnade pà tvärbalken (55) pà ett fritt rörligt sätt därutmed.

7. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a d av att vart och ett av manipu- latorhuvudena (75) innefattar ett par av fasta backar (8la, 83a) placerade i inbördes motstàende förhållande i ett specificerat utrymme, en rörlig stomme (89) placerad mellan de fasta backarna på ett sätt som medger fri rörelse mellan de fasta backarna, och ett par av rörliga backar (91, 93) fastsatta pà de främre och bakre sidosektionerna med avseende pà den rörliga stommens rörelse, vilka rörliga backar har förmåga att inta ett fastspän- nande förhàllande med vardera av de fasta backarna när den rör- liga stommen rör sig mot sidan för endera av de fasta backarna.

8. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 7, k ä n n e t e c k n a d av att fastspänningsytorna för 505 302 27 de två paren av backar (81a, 91; 83a, 93) som bildas av en fast back (8la; 83a) och en rörlig back (91; 93), har olika bredd.

9. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 8, k ä n n e t e c k n a d av att manipulatorhuvudet (75) är anordnat på hållarelementet (73) på ett fritt roterbart sätt runt en axel (A2) som är parallell med tvärbalkens (55) längs- gående riktning.

10. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a d av att paret av manipulator- huvuden (75) är formade så att de samtidigt roteras med hjälp av en med splines försedd axel (101) som är anordnad utmed tvärbal- ken (55).

11. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att ett extra stödelement (115) för arbetsstycket (W) är anordnat nära tvärbalkens (55) centrum för uppbärande av arbetsstycket (W).

12. Manipulatoranordning (7) för en bockningsmaskin (1), enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att en bas (133) är anordnad vilken är monterad på motsatt sida av bockningsmaskinen gentemot den första manipulatorn (3), och av att den nedre ändsektionen av pelaren (135) är uppburen på basen pà ett fritt svängbart sätt i Y-axelriktningen.

13. Sätt för förändring av läget för ett arbetsstycke (W) i en bockningsprocess i syfte att utföra ett flertal bockningsopera- tioner i den längsgående riktningen för ett långt arbetsstycke med hjälp av en bockningsmaskin (1) som uppvisar en lång dyna (19) och en lång stämpel (17), k ä n n e t e c k n a t av att när arbetsstycket förs fram förändras dess position genom att bringa arbetsstycket att rotera inom ett vertikalplan som är vinkelrätt mot den längsgående riktningen för stämpeln och dynan, vid bockningsmaskinens framsida. 505 302 28

14. Sätt för förändring av läget för ett arbetsstycke (W) i en bockningsprocess enligt krav 13, k à n n e t e c k n a t av att vänster och höger av arbetsstyckets làngsidor omkastas framför bockningsmaskinen (l) genom att bringa arbetsstycket att rotera inom ett vertikalplan (Z) som är vinkelrätt mot den längsgående riktningen för stämpeln (17) och dynan (19) och av att arbets- stycket vänds upp-och-ned runt en. bestämd axel (X) som är parallell med den längsgående riktningen för dynan och stämpeln.