BRPI0903046A2 - instrumento cirúrgico de corte e fixação motorizado - Google Patents

Abstract

A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico de corte e fixação. O instrumento compreende um manipulador de extremidade, um eixo conectado ao manipulador de extremidade, e um manípulo conectado ao eixo. O manípulo compreende um motor elétrico de corrente CC conectado a um trem de transmissão para o acionamento do trem de transmissão e uma pluralidade de fontes de alimentação de corrente CC conectadas em série ao motor para o suprimento de energia elétrica ao motor. O manípulo compreende ainda uma chave de seleção de fonte de alimentação para conexão, quando em um primeiro estado, de todas as fontes de alimentação de corrente CC ao motor, e, quando em um segundo estado, de um subconjunto de fontes de alimentação de corrente CC ao motor. São descritos ainda um meio para atuar um eletrodo de RF no manipulador de extremidade e um meio para indicar a atuação do eletrodo de RF.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "INSTRU-MENTO CIRÚRGICO DE CORTE E FIXAÇÃO MOTORIZADO".

REFERÊNCIA CRUZADA COM PEDIDOS RELACIONADOS

O presente pedido refere-se aos e incorpora, a título de referên-cia, os seguintes pedidos depositados na mesma data do presente pedido:Motorized Surgical Cutting and Fastening Instrument Having aMagnetic Drive Train Torque Limiting Device, Arquivo N°END6267USNP/070389;

Motorized Surgical Cutting and Fastening Instrument HavingHandle Based Power Source, Arquivo N° END6269USNP/070391;

Surgical Cutting and Fastening Instrument Having RF Electro-des, Arquivo N° END6270USNP/070392;

Motorized Cutting and Fastening Instrument Having ControlCircuit For Optimizing Battery Usage, Arquivo N° END6271USNP/070393;

Antecedentes da Invenção

Na técnica anterior, eram usados grampeadores cirúrgicos parasimultaneamente fazer uma incisão longitudinal em um tecido e aplicar li-nhas de grampos nos lados opostos da incisão. Estes instrumentos geral-mente incluem um par de elementos de garra cooperantes que, se o instru-mento for concebido para aplicações endoscópicas ou laparoscópicas, pode-rá passar por uma passagem de cânula. Um destes elementos de garra re-cebe um cartucho de grampos tendo pelo menos duas fileiras lateralmenteespaçadas de grampos. O outro elemento de garra define uma placa de a-poio dotada de bolsas de formação de grampos alinhadas às fileiras degrampos do cartucho. Estes instrumentos tipicamente incluem uma plurali-dade de cunhas alternativas que, quando acionadas no sentido distai, pas-sam pelas aberturas do cartucho de grampos e se encaixam nos extratoresque suportam os grampos a fim de realizar o disparo dos grampos para aplaca de apoio.

Um exemplo de grampeador cirúrgico para uso endoscópico édescrito na Publicação da Patente U.S. N° 2004/0232196 A1, intitulada"Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing And FiringSystems", cuja descrição é incorporada ao presente documento à guisa dereferência. Em uso, o médico consegue fechar os elementos de garra dogrampeador sobre o tecido de modo a posicionar o tecido antes do disparo.

Quando o médico determina se os elementos de garra estão prendendo a-propriadamente o tecido, o médico poderá disparar o grampeador cirúrgico,deste modo cortando e grampeando o tecido. As etapas simultâneas de cor-te e grampeamento evita as complicações que podem surgir ao se executartais ações seqüencialmente com diferentes ferramentas cirúrgicas que, res-pectivamente, apenas cortam ou grampeiam.

Além disso, é igualmente conhecido, na técnica anterior, incluireletrodos no manipulador de extremidade, que pode ser usado para emi-tir/receber energia de RF de modo a formar uma linha hemostática ao longoda linha de corte. A Patente U.S. N° 5.403.312, intitulada "ElectrosurgicalHemostatic Device" (doravante "Patente 312"), incorporada ao presente do-cumento à guisa de referência, descreve um instrumento eletrocirúrgico comum manipulador de extremidade que comprime o tecido entre um polo (oueletrodo) de uma fonte de energia bipolar sobre uma superfície de interfacee um segundo polo (ou eletrodo) sobre uma segunda superfície de interface.

A energia RF é aplicada ao longo do tecido comprimido no manipulador deextremidade, cauterizando o tecido. O manipulador de extremidade descritona Patente 312 inclui ainda grampos para grampear o tecido comprimido nomanipulador de extremidade.

Instrumentos de corte e fixação cirúrgicos acionados a motor,nos quais o motor aciona o instrumento de corte, são igualmente conhecidosna técnica anterior, tais como os descritos na Publicação do Pedido Norte-americano N° 2007/0175962 A1, intitulado "Motor-driven Surgical CuttingAnd Fastening Instrument With Tactile Position Feedback", incorporado aopresente documento à guisa de referência.

Sumário da Invenção

Em um aspecto geral, as modalidades da presente invenção tra-tam de instrumentos cirúrgicos de corte e fixação. Os instrumentos podemser instrumentos endoscópicos, tais como os cortadores endoscópicos linea-res ou os cortadores circulares, ou instrumentos laparoscópicos. Os instru-mentos podem ser constituídos de grampos e/ou eletrodos de RF para a fi-xação do tecido preso no manipulador de extremidade.

Diversas modalidades aqui apresentadas são pertinentes aosinstrumentos acionados a motor sem corda. Os instrumentos podem ser a-cionados por uma fonte de energia compreendendo uma fonte de alimenta-ção de corrente CC, como uma ou mais células de baterias conectadas emsérie. Um interruptor de seleção de células pode controlar o número de célu-las de bateria utilizadas para energizar o motor em um dado momento demodo a controlar a energia elétrica disponível ao motor. Isto permite que ooperador do instrumento tenha um controle maior sobre a velocidade comotambém sobre a força do motor. Em uma outra modalidade, o instrumentopode compreender um regulador de potência, incluindo, por exemplo, umconversor de corrente CC para CC, que regula a tensão suprida ao motor.

Além disso, o ponto de definição de tensão para o regulador de potência po-de ser ajustado de modo que a tensão liberada a partir da fonte de alimenta-ção seja menor que a tensão na qual a fonte de alimentação libera uma po-tência máxima. Desta maneira, a fonte de alimentação (por exemplo, o nú-mero de células de bateria conectadas em série) pode operar no lado "es-querdo" ou crescente da curva de potência, de modo que um aumento depotência esteja disponível.

Além disso, de acordo com várias modalidades, a fonte de ali-mentação pode compreender dispositivos acumuladores secundários, taiscomo as baterias recarregáveis ou os supercapacitores. Estes dispositivosacumuladores secundários podem ser repetidamente carregados por bateri-as descartáveis. Um circuito de gerenciamento de carga pode controlar acarga dos dispositivos acumuladores secundários e prover vários sinais destatus, como, por exemplo, de alerta quando a carga dos dispositivos acu-muladores secundários está completa.

Em uma outra modalidade, uma fonte de energia compreenden-do dispositivos acumuladores secundários pode ser removível do instrumen-to e conectável a uma base carregadora remota. A base carregadora podecarregar dispositivos acumuladores secundários, por exemplo, a partir deuma linha elétrica CA ou uma bateria. A base carregadora pode compreen-der ainda um processador e uma unidade de memória. Os dados armazena-dos em uma memória da fonte de energia removível podem ser transferidospara a base carregadora, de onde os mesmos podem ser carregados parauso ou análise posteriores, por parte de um usuário (por exemplo, um médi-co), do fabricante ou distribuidor do instrumento, etc. Os dados podem com-preender parâmetros operacionais, como, por exemplo, informações do ciclode carga, assim como valores de ID para vários componentes descartáveisdo instrumento, por exemplo, o cartucho de grampos.

Além disso, o instrumento pode compreender um dispositivo delimitação de torque a fim de limitar o torque suprido pelo motor, no sentidode limitar, assim, as forças de atuação que poderão danificar os componen-tes do instrumento. De acordo com as diversas modalidades, os dispositivosde limitação de torque podem ser um ímã eletromagnético ou permanente,ou dispositivos de embreagem mecânica conectados (direta ou indiretamen-te) ao polo de saída do motor.

Em um outro aspecto geral, a presente invenção trata de instru-mentos de RF (isto é, a instrumentos cirúrgicos de corte e fixação com ele-trodos no manipulador de extremidade para a aplicação de energia de RF aotecido preso pelo manipulador de extremidade) com novos tipos de configu-rações de eletrodo. Em geral, as novas configurações de eletrodo incluemcombinações de eletrodos ativos menores e eletrodos de retorno maiores.

Os eletrodos ativos menores são usados para concentrar a energia terapêu-tica no tecido, enquanto os eletrodos de retorno maiores são de preferênciausados para completar o circuito com um impacto mínimo sobre aquela inter-face de tecido. Os eletrodos de retorno tipicamente possuem uma massamaior e, deste modo, são capazes de permanecer mais frios durante umaaplicação eletrocirúrgica.

Além disso, o manipulador de extremidade, de acordo com vá-rias modalidades, pode compreender diversos eletrodos ativos segmenta-dos, colineares. Os eletrodos segmentados podem ser energizados de ma-neira síncrona ou, mais preferivelmente, em seqüência. A atuação dos ele-trodos segmentados em seqüência prove as vantagens (1) de uma menornecessidade de potência instantânea devido a uma área-alvo menor de coa-gulação de tecido e (2) da possibilidade de outros segmentos se queimaremse um for curto circuitado.

Além disso, são descritos neste documento vários mecanismospara a ativação dos eletrodos de RF e para a articulação do manipulador deextremidade.

Descrição dos Desenhos

As diversas modalidades da presente invenção são descritas nopresente documento a título de exemplo em conjunto com as figuras a se-guir, nas quais:

as figuras 1 e 2 são vistas em perspectiva de um instrumento ci-rúrgico de corte e fixação de acordo com várias modalidades da presente15 invenção;

as figuras 3 a 5 são vistas explodidas de um manipulador de ex-tremidade e de um eixo do instrumento de acordo com as várias modalida-des da presente invenção;

a figura 6 é uma vista lateral do manipulador de extremidade deacordo com as várias modalidades da presente invenção;

a figura 7 é uma vista explodida do manipulo do instrumento deacordo com as várias modalidades da presente invenção;

as figuras 8 e 9 são vistas em perspectiva parciais do manipulode acordo com as várias modalidades da presente invenção;

a figura 10 é uma vista lateral do manipulo de acordo com as vá-rias modalidades da presente invenção;

a figura 11 é um diagrama esquemático de um circuito utilizadono instrumento de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

as figuras 12 a 14 e 17 são diagramas esquemáticos de circuitosutilizados para acionar o motor do instrumento de acordo com as várias mo-dalidades da presente invenção;

a figura 15 é um diagrama em blocos ilustrando um circuito degerenciamento de carga de acordo com as várias modalidades da presenteinvenção;

a figura 16 é um diagrama em blocos ilustrando uma base car-regadora de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

a figura 18 ilustra uma típica curva de potência de uma bateria;

as figuras 19-22 ilustram as modalidades de um dispositivo delimitação de torque do tipo embreagem, eletromagnético, de acordo com asvárias modalidades da presente invenção;

as figuras 23-25, 27-28 e 59 são vistas da superfície inferior daplaca de apoio do instrumento de acordo com as várias modalidades da pre-sente invenção;

as figuras 26, 53-54 e 68 são vistas em seção transversal fron-tais do manipulador de extremidade de acordo com as várias modalidadesda presente invenção;

as figuras 29-32 mostram uma modalidade do manipulador deextremidade dotada de eletrodos de RF de acordo com as várias modalida-des da presente invenção;

as figuras 33-36 mostram uma outra modalidade do manipuladorde extremidade dotado de eletrodos de RF de acordo com as várias modali-dades da presente invenção;

as figuras 37-40 mostram uma outra modalidade do manipuladorde extremidade dotado de eletrodos de RF de acordo com as várias modali-dades da presente invenção;

as figuras 41-44 mostram uma outra modalidade do manipuladorde extremidade dotado de eletrodos de RF de acordo com as várias modali-dades da presente invenção;

as figuras 45-48 mostram uma outra modalidade do manipuladorde extremidade dotado de eletrodos de RF de acordo com as várias modali-dades da presente invenção;

as figuras 49-52 mostram uma outra modalidade do manipuladorde extremidade dotado de eletrodos de RF de acordo com as várias modali-dades da presente invenção;as figuras 55-56 mostram vistas laterais do manipulador de ex-tremidade de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

a figura 57 é um diagrama do manipulo do instrumento de acor-do com uma outra modalidade da presente invenção;

a figura 58 é uma vista cortada do manipulo da modalidade dafigura 57 de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

as figuras 60-66 ilustram uma placa de circuito de múltiplas ca-madas de acordo com as várias modalidades da presente invenção;

a figura 67 é um diagrama que ilustra um manipulador de extre-midade de acordo com as várias modalidades da presente invenção; e

as figuras 69 e 70 são diagramas de um instrumento que com-preende uma montagem de tubo flexível, de acordo com as várias modalida-des da presente invenção.

Descrição da Invenção

As figuras 1 e 2 ilustram um instrumento cirúrgico de corte e fi-xação 10 de acordo com as várias modalidades da presente invenção.A modalidade ilustrada é um instrumento endoscópico e, em geral, as moda-lidades do instrumento 10 descrito no presente documento são instrumentoscirúrgicos de corte e fixação endoscópicos. Deve-se notar, no entanto, que,de acordo com outras modalidades da presente invenção, o instrumento po-de ser um instrumento cirúrgico de corte e fixação não-endoscópico, como,por exemplo, um instrumento laparoscópico.

O instrumento cirúrgico 10 ilustrado nas figuras 1 e 2 compreen-dem um manipulo 6, um eixo 8, e um manipulador de extremidade articulado12 conectado de maneira pivotável ao eixo 8 em um pivô de articulação 14.Um controle de articulação 16 pode ser provido adjacente ao manipulo 6 afim de realizar a rotação do manipulador de extremidade 12 sobre o pivô dearticulação 14. Na modalidade ilustrada, o manipulador de extremidade 12 éconfigurado de modo a atuar como um cortador endoscópico para prender,cortar e grampear, embora, em outras modalidades, diferentes tipos de ma-nipuladores de extremidades possam ser utilizados, tais como os manipula-dores de extremidades para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, como,por exemplo, prendedores, cortadores, grampeadores, aplicadores de clip,dispositivos de acesso, dispositivos de terapia de fármacos/genes, ultras-som, RF, ou dispositivos a laser, etc. Maiores detalhes relativos aos disposi-tivos de RF podem ser encontrados na Patente 312.

O manipulo 6 do instrumento 10 pode incluir um gatilho de fe-chamento 18 e um gatilho de disparo 20 para a atuação do manipulador deextremidade 12. Será apreciado que os instrumentos dotados de manipula-dores de extremidades direcionados a diferentes tarefas cirúrgicas podemter diferentes números ou tipos de gatilhos ou outros controles adequadospara o funcionamento do manipulador de extremidade 12. O manipulador deextremidade 12 é mostrado separado do manipulo 6 por um eixo preferivel-mente alongado 8. Em uma modalidade, um médico ou operador do instru-mento 10 pode articular o manipulador de extremidade 12 com relação aoeixo 8 utilizando o controle de articulação 16, conforme descrito em maisdetalhes na Publicação da Patente U.S. N° 2007/0158385 A1, intitulada"Surgical Instrument Having An Articulating End Effector", de Geoffrey C.Hueil et al., incorporada ao presente documento à guisa de referência.

O manipulador de extremidade 12 inclui, neste exemplo, entreoutras coisas, um canal de grampos 22 e um elemento de fixação transladá-vel de maneira pivotável, tal como uma placa de apoio 24, mantidos com umespaçamento que garante um efetivo corte e grampeamento do tecido presono manipulador de extremidade 12. O manipulo 6 inclui um cabo de pistola26 na direção do qual um gatilho de fechamento 18 é arrastado de maneirapivotável pelo médico de modo a provocar a fixação ou o fechamento daplaca de apoio 24 no sentido do canal de grampos 22 do manipulador deextremidade 12 para, assim, prender o tecido posicionado entre a placa deapoio 24 e o canal 22. O gatilho de disparo 20 fica distante do gatilho de fe-chamento 18. Quando o gatilho de fechamento 18 é travado na posição defechamento, conforme descrito em mais detalhes abaixo, o gatilho de dispa-ro 20 pode girar suavemente para o cabo de pistola 26 de modo a poder seralcançado pelo operador com o uso de uma só das mãos. Em seguida, ooperador poderá arrastar de maneira pivotável o gatilho de disparo 20 nosentido do cabo de pistola 12 de modo a cortar e grampear o tecido preso nomanipulador de extremidade 12. Em outras modalidades, diferentes tipos deelementos de fixação além da placa de apoio 24 podem ser usados, tais co-mo, por exemplo, uma garra oposta, etc.

Será apreciado que os termos "proximal" e "distai" são usadosno presente documento com referência a um médico que agarra o manipulo6 do instrumento 10. Sendo assim, o manipulador de extremidade 12 ficadistai com relação ao manipulo mais proximal 6. Será ainda apreciado que,para fins de conveniência e clareza, termos espaciais, tais como "vertical" e"horizontal", são usados em muitas orientações e posições, e que estes ter-mos não pretendem ser limitantes ou absolutos.

O gatilho de fechamento 18 pode ser atuado primeiro. Quando omédico está satisfeito com o posicionamento do manipulador de extremidade12, o médico pode arrastar o gatilho de fechamento 18 para trás até a suaposição totalmente fechada, travada próxima ao cabo de pistola 26. O gati-lho de disparo 20 pode em seguida ser atuado. O gatilho de disparo 20 voltapara a posição aberta (mostrada nas figuras 1 e 2) quando o médico retira apressão, conforme descrito em mais detalhes abaixo. Um botão de liberaçãodo manipulo 6, quando apertado, poderá soltar o gatilho de fechamento tra-vado 18. O botão de liberação pode ser implementado de várias formas, taiscomo, por exemplo, um botão de liberação deslizável 160 mostrado na figura7 ou qualquer outro mecanismo descrito na Publicação do Pedido de Paten-te U.S. N° 2007/01755955 A1, incorporado ao presente documento à guisade referência.

A figura 3 é uma vista explodida do manipulador de extremidade12 de acordo com várias modalidades. Conforme mostrado na modalidadeilustrada, o manipulador de extremidade 12 pode incluir, além do canal 22 eda placa de apoio 24 acima mencionados, um instrumento de corte 32, umtrilho 33, um cartucho de grampos 34 assentado de maneira removível nocanal 22, e um eixo de parafuso helicoidal 36. O instrumento de corte 32 po-de ser, por exemplo, uma lâmina. A placa de apoio 24 pode ser aberta oufechada de maneira pivotável em um ponto de pivô 25 conectado à extremi-dade próxima do canal 22. A placa de apoio 24 pode também incluir umaaba 27 em sua extremidade próxima inserida em um componente do sistemade fechamento mecânico (descrito em mais detalhes abaixo) a fim de abrir efechar a placa de apoio 24. Quando o gatilho de fechamento 18 é atuado, ouseja, arrastado pelo usuário do instrumento 10, a placa de apoio 24 poderápivotar sobre o ponto de pivô 25 para a posição presa ou fechada. Quando afixação do manipulador de extremidade 12 é satisfatória, o operador poderáatuar o gatilho de disparo 20 que, conforme explicado em mais detalhes a-baixo, faz com que a lâmina 32 e o trilho 33 façam um percurso longitudinalao longo do canal 22, cortando, assim, o tecido preso no manipulador deextremidade 12. O movimento do trilho 33 ao longo do canal 22 faz com queos grampos do cartucho de grampos 34 sejam direcionados através do teci-do cortado e contra a placa de apoio fechada 24, o que faz com que osgrampos prendam o tecido cortado. Em várias modalidades, o trilho 33 podeser um componente integral do cartucho 34. A Patente U.S. N° 6.978.921,intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating An E-beam FiringMechanism", incorporada ao presente documento a título de referência, ofe-rece mais detalhes sobre tais instrumentos de corte e fixação de dois cursos.

O trilho 33 pode fazer parte do cartucho 34, de tal modo que, quando a lâmi-na 32 se retrai, seguindo a operação de corte, o trilho 33 não se retrai.

Deve-se notar que, embora as modalidades do instrumento 10descritas no presente documento empreguem um manipulador de extremi-dade 12 que grampeia o tecido cortado, em outras modalidades, diferentestécnicas para a fixação ou vedação do tecido cortado poderão ser utilizadas.

Por exemplo, os manipuladores de extremidades que usam energia de RFou adesivos para prender o tecido cortado poderão também ser usados. APatente U.S. N° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device", deYates et al., e a Patente U.S. N° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical He-mostatic Device With Recessed and/or Offset Electrodes", de Yates, et al.,incorporadas ao presente documento à guisa de referência, apresentam uminstrumento de corte endoscópico que utiliza energia de RF para vedar otecido cortado. A Publicação da Patente U.S. N° 2007/0102453 A1 de Jero-me R. Morgan, et al. e a Publicação da Patente U.S. N° 2007/0102452 A1 deFrederick E. Shelton, IV, et al., também incorporadas ao presente documen-to a título de referência, apresentam instrumentos de corte endoscópicosque usam adesivos para prender o tecido cortado. Por conseguinte, emboraa presente descrição a seguir se refira a operações de corte/grampeamentoou similares, deve-se reconhecer que esta é uma modalidade exemplar, nãosendo concebida como limitante. Outras técnicas de fixação de tecido po-dem também ser usadas.

As figuras 4 e 5 são vistas explodidas e a figura 6 é uma vista la-teral do manipulador de extremidade 12 e do eixo 8 de acordo com váriasmodalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o eixo 8 podeincluir um tubo de fechamento próximo 40 e um tubo de fechamento distai 42ligado de maneira pivotável por elos de pivô 44. O tubo de fechamento distai42 inclui uma abertura 45 dentro da qual a aba 27 da placa de apoio 24 éinserida a fim de abrir e fechar a placa de apoio 24, conforme descrito abai-xo. Disposto dentro dos tubos de fechamento 40, 42, pode haver um tubo deespinha próximo 46. Disposto dentro do tubo de espinha próximo 46 podehaver um eixo de transmissão rotacional principal (ou proximal) 48 que secomunica com um eixo de transmissão secundário (ou distai) 50 através deuma montagem de engrenagem biselada 52. O eixo de transmissão secun-dário 50 é conectado a uma engrenagem de transmissão 54 que se encaixaem uma engrenagem de transmissão proximal 56 do eixo de parafuso heli-coidal 36. A engrenagem biselada vertical 52b pode se assentar e pivotar emuma abertura 57 na extremidade distai do tubo de espinha proximal 46. Umtubo de espinha distai 58 pode ser usado para encerrar o eixo de transmis-são secundário 50 e as engrenagens de transmissão 54, 56. Coletivamente,o eixo de transmissão principal 48, o eixo de transmissão secundário 50, e amontagem de articulação (por exemplo, a montagem de engrenagens bise-ladas 52a-c) são aqui, algumas vezes, referidos como a "montagem de eixode transmissão principal".

Um mancai 38, posicionado em uma extremidade distai do canalde grampos 22, recebe o parafuso regulador helicoidal 36, permitindo que oparafuso regulador helicoidal 36 gire livremente com relação ao canal 22. Oeixo de parafuso helicoidal 36 pode fazer interface com uma abertura rosca-da (não mostrada) da lâmina 32, de tal modo que a rotação do eixo 36 façacom que a lâmina 32 translade distai ou proximalmente (dependendo da di-reção da rotação) através do canal de grampos 22. Por conseguinte, quandoo eixo de transmissão principal 48 gira em função da atuação do gatilho dedisparo 20 (conforme explicado em mais detalhes abaixo), a montagem deengrenagem biselada 52a-c faz com que o eixo de transmissão secundário50 gire, o que, por sua vez, devido ao engate das engrenagens de transmis-são 54, 56, faz com que o eixo de parafuso helicoidal 36 gire, fazendo comque o elemento de acionamento de lâmina 32 faça um percurso longitudinalao longo do canal 22 de modo a cortar qualquer tecido preso no manipuladorde extremidade. O trilho 33 pode ser feito, por exemplo, de plástico, e podeter uma superfície distai inclinada. À medida que o trilho 33 passa pelo canal22, a superfície dianteira inclinada poderá empurrar ou acionar os gramposdo cartucho de grampos através do tecido preso e contra a placa de apoio24. A placa de apoio 24 gira os grampos, grampeando, assim, o tecido cor-tado. Quando a lâmina 32 se retrai, a lâmina 32 e o trilho 33 podem se de-sencaixar, deixando, assim, o trilho 33 na extremidade distai do canal 22.

As figuras 7-10 ilustram uma modalidade exemplar do cortadorendoscópico acionado a motor. A modalidade ilustrada prove uma realimen-tação ao usuário quanto à aplicação e carregamento de força do instrumentode corte no manipulador de extremidade. Além disso, a modalidade podeusar a força provida pelo usuário na retração do gatilho de disparo 29 a fimde energizar o dispositivo (um assim chamado modo "com auxílio de potên-cia"). Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o manipulo 6 inclui peçaslaterais inferiores externas 59, 60 e peças laterais superiores externas 61, 62que se encaixam entre si de modo a formar, em geral, o exterior do manipulo6. Uma bateria 64, como, por exemplo, uma bateria de íon de Li, pode serprovida na porção de cabo de pistola 26 do manipulo 6. A bateria 64 energi-za um motor 65 disposto em uma porção superior da porção de cabo de pis-tola 26 do manipulo 6. De acordo com várias modalidades, um número decélulas de bateria conectadas em série pode ser usado para energizar o mo-tor 65.

O motor 65 pode ser um motor de transmissão escovado de cor-rente CC com uma rotação máxima de aproximadamente 25.000 RPM semcarga. O motor 64 pode acionar uma montagem de engrenagem biselada de90° 66 compreendendo uma primeira engrenagem biselada 68 e uma se-gunda engrenagem biselada 70. A montagem de engrenagem biselada 66pode acionar uma montagem de engrenagem planetária 72. A montagem deengrenagem planetária 72 pode incluir uma engrenagem de pinhão 74 co-nectada a um eixo de transmissão 76. A engrenagem de pinhão 74 podeacionar uma engrenagem de anéis conjugados 78 que aciona um tambor deengrenagem helicoidal 80 via um eixo de transmissão 82. Um anel 84 podeser roscado sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80. Deste modo,quando o motor 65 gira, o anel 84 faz um percurso ao longo do tambor deengrenagem helicoidal 80 por meio da montagem de engrenagem biseladainterposta 66, da montagem de engrenagem planetária 72, e pela engrena-gem de anéis 78.

O manipulo 6 pode incluir ainda um sensor de motor de partida110 em comunicação com o gatilho de disparo 20 a fim de detectar quando ogatilho de disparo 20 é arrastado (ou "fechado") na direção da porção decabo de pistola 26 do manipulo 6 por parte do operador de modo a atuar,assim, a operação de corte/grampeamento do manipulador de extremidade12. O sensor 110 pode ser um sensor proporcional, como, por exemplo, umreostato, ou um resistor variável. Quando o gatilho de disparo 20 é arrastadopara dentro, o sensor 110 detecta o movimento e envia um sinal elétrico in-dicativo da tensão (ou potência) a ser suprido para o motor 65. Quando osensor 110 é um resistor variável ou similar, a rotação do motor 65 pode serde modo geral proporcional à quantidade de movimento do gatilho de dispa-ro 20. Ou seja, quando o operador apenas arrasta ou fecha o gatilho de dis-paro 20 em um bit pequeno, a rotação do motor 65 se torna relativamentebaixa. Quando o gatilho de disparo 20 é totalmente arrastado para dentro(ou para a posição totalmente fechada), a rotação do motor 65 fica em seumáximo. Ou seja, quanto mais forte o usuário puxa o gatilho de disparo 20,maior tensão é aplicada ao motor 65, provocando taxas mais altas de rotação.

O manipulo 6 pode incluir uma peça de manipulo intermediária104 adjacente à porção superior do gatilho de disparo 20. O manipulo 6 po-de compreender ainda uma mola de polarização 112 conectada entre ospontaletes da peça de manipulo intermediária 104 e o gatilho de disparo 20.

A mola de polarização 112 pode polarizar o gatilho de disparo 20 para a suaposição totalmente aberta. Desta maneira, quando o operador solta o gatilhode disparo 20, a mola de polarização 112 empurrará o gatilho de disparo 20para a sua posição aberta, deste modo removendo a atuação do sensor 110,e interrompendo a rotação do motor 65. Além disso, graças à mola de polari-zação 112, a qualquer momento que o usuário fecha o gatilho de disparo 20,o usuário poderá perceber uma resistência à operação de fechamento, destemodo retornando ao usuário uma realimentação quanto à quantidade de ro-tação exercida pelo motor 65. Além disso, o operador pode interromper aretração do gatilho de disparo 20 para, assim, remover a força do sensor 100e, por conseguinte, parar o motor 65. Assim sendo, o usuário pode interrom-per a aplicação do manipulador de extremidade 12, deste modo provendouma medida de controle da operação de corte/fixação ao operador.

A extremidade distai do tambor de engrenagem helicoidal 80 in-clui um eixo de transmissão distai 120 que aciona uma engrenagem de anéis122, que se combina com uma engrenagem de pinhão 124. A engrenagemde pinhão 124 é conectada ao eixo de transmissão principal 48 da monta-gem de eixo de transmissão principal. Desta maneira, a rotação do motor 65faz com que a montagem de eixo de transmissão principal gire, provocandoa atuação do manipulador de extremidade 12, conforme acima descrito.

O anel 84 roscado sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80pode incluir um pontalete 86 disposto dentro de uma fenda 88 de um braçofendido 90. O braço fendido 90 tem uma abertura 92, uma extremidade o-posta 94 que recebe um pino de pivô 96 conectado entre as peças lateraisexternas de manipulo 59, 60. O pino de pivô 96 é igualmente disposto atra-vés de uma abertura 100 do gatilho de disparo 20 e de uma abertura 102 dapeça de manipulo intermediária 104.

Além disso, o manipulo 6 pode incluir um motor reverso (ousensor de fim de curso) 130 e um sensor de motor de trava (ou de início decurso) 142. Em várias modalidades, o sensor de motor reverso 130 pode seruma chave de limite localizada na extremidade distai do tambor de engrena-gem helicoidal 80 de tal modo que o anel 84 roscado sobre o tambor de en-grenagem helicoidal 80 contate e se desengate do sensor de motor reverso130 quando o anel 84 atinge a extremidade distai do tambor de engrenagemhelicoidal 80. O sensor de motor reverso 130, quando ativado, envia um si-nal para o motor 65 a fim de inverter a sua direção de rotação, deste modoeliminando a lâmina 32 do manipulador de extremidade 12, após a operaçãode corte. O sensor de motor de trava 142 pode ser, por exemplo, uma chavede limite normalmente fechada. Em várias modalidades, o mesmo pode serlocalizado na extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80de modo que o anel 80 se desengate da chave 142 quando o anel 84 atingea extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80.

Em funcionamento, quando um operador do instrumento 10 em-purra o gatilho de disparo 20 para trás, o sensor 110 detecta a aplicação dogatilho de disparo 20 e envia um sinal para o motor 65 de modo a provocar arotação dianteira do motor 65, por exemplo, a uma taxa proporcional à forçaempregada pelo operador ao puxar o gatilho de disparo 20 para trás. A rota-ção dianteira do motor 65, por sua vez, faz com que a engrenagem de anel78 na extremidade distai da montagem de engrenagem planetária 72 gire,deste modo fazendo com que o tambor de engrenagem helicoidal 80 gire, efazendo com que o anel 84 roscado sobre o tambor de engrenagem helicoi-dal 80 faça uma trajetória distai ao longo do tambor de engrenagem helicoi-dal 80. A rotação do tambor de engrenagem helicoidal 80 também aciona amontagem de eixo de transmissão principal, conforme acima descrito, que,por sua vez, provoca o desdobramento da lâmina 32 no manipulador de ex-tremidade 12. Ou seja, a lâmina 32 e o trilho 33 atravessam o canal 22 nosentido longitudinal, cortando, assim, o tecido preso no manipulador de ex-tremidade 12. Da mesma forma, a operação de grampeamento do manipu-lador de extremidade 12 acontece nas modalidades nas quais um manipula-dor de extremidade do tipo grampo é utilizado.

Quando a operação de corte/grampeamento do manipulador deextremidade 12 termina, o anel 84 sobre o tambor de engrenagem helicoidal80 chega à extremidade distai do tambor de engrenagem helicoidal 80, destemodo fazendo com que o sensor de motor reverso 130 se desengate, envi-ando um sinal para o motor 65 de modo a fazer com que o motor 65 invertaa sua rotação. Isto, por sua vez, faz com que a lâmina 32 se retraia, e aindafaz com que o anel 84 sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80 se mo-vimente para trás para a extremidade proximal do tambor de engrenagemhelicoidal 80.

A peça de manipulo intermediária 104 inclui um ressalto traseiro106 que se encaixa no braço fendido 90, como melhor mostrado nas figuras8 e 9. A peça de manipulo intermediária 104 tem ainda uma trava de movi-mento dianteira 107 que se encaixa no gatilho de disparo 20. O movimentodo braço fendido 90 é controlado, como explicado acima, pela rotação domotor 65. Quando o braço fendido 90 gira CCW enquanto o anel 84 faz umatrajetória da extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80para a extremidade distai, a peça de manipulo intermediária 104 ficará livrepara girar CCW. Sendo assim, à medida que o usuário arrasta o gatilho dedisparo 20 para dentro, o gatilho de disparo 20 se encaixará na trava de mo-vimento dianteira 107 da peça de manipulo intermediária 104, fazendo comque a peça de manipulo intermediária 104 gire CCW. Devido ao ressalto tra-seiro 106 que se encaixa no braço fendido 90, no entanto, a peça de mani-pulo intermediária 104 só será capaz de girar CCW até onde o braço fendido90 permitir. Desta maneira, quando o motor 65, por algum motivo, para degirar, o braço fendido 90 parará de girar, e o usuário não mais poderá arras-tar o gatilho de disparo 20 para dentro, uma vez que a peça de manipulointermediária 104 não estará livre para girar CCW devido ao braço fendido 90.

São ainda mostrados nas figuras 7 a 10, os componentes do sis-tema de fechamento exemplar para fechamento (ou grampeamento), a placade apoio 24 do manipulador de extremidade 12, em função da retração dogatilho de fechamento 18. Na modalidade ilustrada, o sistema de fechamen-to inclui uma forqueta 250 conectada ao gatilho de disparo 18 por meio deum pino 251 inserido através das aberturas alinhadas tanto no gatilho defechamento 18 como na forqueta 250. Um pino de pivô 252, sobre o qual ogatilho de fechamento 18 pivota, é inserido por uma outra abertura do gatilhode fechamento 18 desviado do lugar onde o pino 251 é inserido através dogatilho de fechamento 18. Sendo assim, a retração do gatilho de fechamento18 faz com que a parte superior do gatilho de fechamento 18, à qual a for-queta 250 é fixada através do pino 251, e CCW. A extremidade distai da for-queta 250 é conectada, através de um pino 254, a um primeiro suporte defechamento 256. O primeiro suporte de fechamento 256 se conecta a umsegundo suporte de fechamento 258. Em termos coletivos, os suportes defechamento 256, 258 definem uma abertura na qual a extremidade proximaldo tubo de fechamento principal 40 (vide figura 4) é assentada e fixada de talmodo que o movimento longitudinal dos suportes de fechamento 256, 258provoque o movimento longitudinal do tubo de fechamento proximal 40. Oinstrumento 10 inclui ainda uma haste de fechamento 260 disposta dentro dotubo de fechamento proximal 40. A haste de fechamento 260 pode incluiruma janela 261 dentro da qual um pontalete 263 sobre uma das peças ex-ternas de manipulo, tais como a peça lateral inferior externa 59 na modali-dade ilustrada, disposta de modo a conectar fixamente a haste de fechamen-to 260 e o manipulo 6. Desta maneira, o tubo de fechamento proximal 40 écapaz de se movimentar longitudinalmente com relação à haste de fecha-mento 260. A haste de fechamento 260 pode incluir ainda um colar distai267 que se encaixa em uma cavidade 269 no tubo de espinha proximal 46 efica retida no mesmo por meio de uma tampa 271 (vide figura 4).

Em funcionamento, quando a forqueta 250 gira devido à retra-ção do gatilho de fechamento 18, os suportes de fechamento 256, 258 fa-zem com que o tubo de fechamento proximal 40 se movimente no sentidodistai (isto é, para longe da extremidade de manipulo do instrumento 10), oque faz com que o tubo de fechamento distai 42 se movimente distalmente,fazendo com que a placa de apoio 24 gire sobre o ponto de pivô 25 para aposição fixada ou fechada. Quando o gatilho de fechamento 18 é destravadoda posição travada, o tubo de fechamento proximal 40 desliza proximamen-te, fazendo com que o tubo de fechamento distai 42 deslize proximalmente,o que, devido ao fato de a aba 27 ser inserida na janela 45 do tubo de fe-chamento distai 42, faz com que a placa de apoio 24 pivote sobre o ponto depivô 25 para a posição aberta ou não-fixada. Desta maneira, ao se retrair outravar o gatilho de fechamento 18, um operador poderá prender o tecido en-tre a placa de apoio 24 e o canal 22, e poderá soltar o tecido após a opera-ção de corte/grampeamento ao destravar o gatilho de fechamento 20 da po-sição travada.

A figura 11 é um diagrama esquemático de um circuito elétricodo instrumento 10 de acordo com várias modalidades da presente invenção.

Quando o operador inicialmente puxa o gatilho de disparo 20 para dentrodepois de travar o gatilho de fechamento 18, o sensor 110 é ativado, permi-tindo que a corrente flua. Quando a chave de sensor de motor reverso nor-malmente aberta 130 é aberta (ou seja, quando não é alcançado o fim docurso do manipulador de extremidade), a corrente fluirá para um relê unipo-lar bidirecional 132. Uma vez que a chave de sensor de motor reverso 130não está fechada, o indutor 134 do relê 132 não será energizado, e, assim, orelê 132 ficará em sua condição não energizada. O circuito inclui ainda umsensor de trava de cartucho 136. Quando o manipulador de extremidade 12inclui um cartucho de grampos 34, o sensor 136 fica em uma condição fe-chada, permitindo que a corrente flua. De outra forma, quando o manipula-dor de extremidade 12 não inclui um cartucho de grampos 34, o sensor 136se abrirá, impedindo, então, que a bateria 64 acione o motor 65.

Quando o cartucho de grampos 34 está presente, o sensor 136se fecha, energizando um relê unipolar unidirecional 138. Quando o relê 138é energizado, a corrente flui pelo relê 136, através do sensor de resistor va-riável 110, e para o motor 65, via um relê bipolar bidirecional 140, desta for-ma acionando o motor 65, e permitindo que o mesmo gire na direção diantei-ra. Quando o manipulador de extremidade 12 atinge o fim de seu curso, osensor de motor reverso 130 será ativado, desta forma fechando a chave130 e energizando o relê 134. Isto faz com que o relê 134 assuma a suacondição energizada (não mostrada na figura 13), fazendo com que a cor-rente passe pelo sensor de trava de cartucho 136 e o resistor variável 110,e, em contrapartida, faz com que a corrente flua tanto para o relê bipolar bi-direcional normalmente fechado 142 como também de volta para o motor 65,porém em uma maneira, através do relê 140, fazendo com que o motor 65inverta a sua direção rotacional. Uma vez que a chave de sensor de motorde trava 142 é normalmente fechada, a corrente fluirá novamente para o relê134 a fim de manter o mesmo fechado até que a chave 142 se abra. Quandoa lâmina 32 se retrai totalmente, a chave de sensor de motor de trava 142 éativada, fazendo com que a chave 142 se abra, deste modo removendo apotência do motor 65.

Em outras modalidades, ao invés de um sensor do tipo propor-cional 110, pode ser usado um sensor do tipo liga - desliga. Em tais modali-dades, a taxa de rotação do motor 65 não é proporcional à força aplicadapelo operador. Em contrapartida, o motor 65 normalmente gira a uma veloci-dade constante. Mas, ainda assim, o operador experimenta uma realimenta-ção de força, uma vez que o gatilho de disparo 20 está engrenado no tremde transmissão de engrenagem.

Configurações adicionais aos instrumentos cirúrgicos motoriza-dos são descritas na Publicação do Pedido de Patente U.S. N°2007/0175962 A1, intitulado "Motor-driven Surgical Cutting And FasteningInstrument With Tactile Position Feedback", incorporado ao presente docu-mento à guisa de referência.

Em um instrumento cirúrgico motorizado, como, por exemplo,um dos instrumentos endoscópicos motorizados descritos acima, ou em uminstrumento cortador circular motorizado, o motor pode ser acionado pormeio de diversas células de bateria conectadas em série. Além disso, podeser desejável em certas circunstâncias acionar o motor com uma determina-da fração dentre o número total de células de bateria. Por exemplo, confor-me mostrado na figura 12, o motor 65 pode ser acionado por meio de umafonte de energia 299 compreendendo seis (6) células de bateria 310 conec-tadas em série. As células de bateria 310 podem ser, por exemplo, célulasde bateria de lítio de 3 volts, tais como as células de bateria CR 123A, embo-ra, em outras modalidades, diferentes tipos de células de bateria possam serusados (inclusive as células de bateria com diferentes níveis de tensão e/oudiferentes produtos químicos). Quando seis células de bateria de 3 volts sãoconectadas em série a fim de acionar o motor 65, a tensão total disponívelpara acionar o motor 65 seria de 18 volts. As células de bateria 310 podemcompreender células de bateria recarregáveis ou não-recarregáveis.

Em tal modalidade, sob cargas mais pesadas, a tensão de en-trada para o motor 65 pode desviar em cerca de nove a dez volts. Nestacondição operacional, a fonte de energia 299 libera uma força máxima parao motor 65. Por conseguinte, conforme mostrado na figura 12, o circuito po-de incluir uma chave 312 que seletivamente permite que o motor 65 sejaacionado (1) por todas as células de bateria 310 ou (2) por uma fração dascélulas de bateria 310. Conforme mostrado na figura 12, por meio de umaseleção apropriada, a chave 312 poderá permitir que o motor 65 seja acio-nado por todas as seis células de bateria ou por quatro células de bateria.Desta maneira, a chave 312 pode ser usada para acionar o motor 65 com 18volts (ao utilizar todas as seis células de bateria 310) ou com 12 volts (aousar, por exemplo, quatro dentre as segundas células de bateria). Em váriasmodalidades, a escolha do desenho para o número de células de bateria nafração usada para acionar o motor 65 pode se basear na tensão requeridapelo motor 65 ao operar a uma saída máxima para as cargas mais pesadas.

A chave 312 pode ser, por exemplo, uma chave eletromecânica,como, por exemplo, uma microchave. Em outras modalidades, a chave 312pode ser implementada com uma chave de estado sólido, tal como um tran-sistor. Uma segunda chave 314, como, por exemplo, uma chave de botão deempurrar, pode ser usada para controlar se uma força é aplicada ao motor65. Ainda, uma chave (F/R) 316 pode ser usada para controlar se o motor 65gira no sentido dianteiro ou no sentido reverso. A chave dianteira/reversa316 pode ser implementada com uma chave bipolar bidirecional, como, porexemplo, o relê 140 mostrado na figura 11.

Em funcionamento, o usuário do instrumento 10 pode selecionaro nível de força desejado por meio do uso de algum tipo de controle de cha-ve, como, por exemplo, uma chave dependente de posição (não mostrada),tal como uma chave de balancim, uma chave de alavanca mecânica, ou umcarne, que controla a posição da chave 312. Em seguida, o usuário poderáacionar a segunda chave 314 a fim de conectar as células de bateria sele-cionadas 310 ao motor 65. Além disso, o circuito mostrado na figura 12 podeser usado para acionar o motor de outros tipos de instrumentos cirúrgicosmotorizados, tais como instrumentos cortadores circulares e/ou laparoscópi-cos. Mais detalhes relativos aos cortadores circulares podem ser encontra-dos nas Publicações de Pedidos de Patente U.S. N° 2006/0047307 A1 e naPublicação N. 2007/0262116 A1, incorporadas ao presente documento àguisa de referência.

Em outras modalidades, conforme mostrado na figura 13, umafonte de alimentação primária 340, como, por exemplo, tal como uma célulade bateria CR2 ou CR123A, pode ser usada para carregar um número dedispositivos acumuladores secundários 342. A fonte de alimentação primária340 pode compreender uma dentre diversas células de bateria conectadasem série, que, de preferência, são descartáveis na modalidade ilustrada. Osdispositivos acumuladores secundários 342 podem compreender, por exem-plo, as células de bateria recarregáveis e/ou os supercapacitores (tambémconhecidos como "ultracapacitores" ou "capacitores eletroquímicos de ca-mada dupla" (EDLC)). Os supercapacitores são capacitores eletroquímicosdotados de uma densidade de energia raramente alta em comparação aoscapacitores eletrolíticos comuns, tipicamente da ordem de milhares de vezesmais que um capacitor eletrolítico de alta capacidade.

A fonte de alimentação primária 340 pode carregar os dispositi-vos acumuladores secundários 342. Quando suficientemente carregada, afonte de alimentação primária 340 pode ser removida e os dispositivos acu-muladores secundários 342 podem ser usados para acionar o motor 65 du-rante um procedimento ou operação. Em várias circunstâncias, os dispositi-vos de acumulação 342 podem demorar de cerca de quinze a trinta minutospara carregar. Os supercapacitores possuem a característica de poderemcarregar ou descarregar de uma forma extremamente rápida em compara-ção às baterias convencionais. Além disso, enquanto as baterias são boaspara apenas um número limitado de ciclos de carga/descarga, os superca-pacitores podem, com freqüência, ser repetidamente carrega-dos/descarregados, às vezes dezenas de milhões de ciclos. Para as modali-dades que usam supercapacitores como os dispositivos acumuladores se-cundários 342, os supercapacitores poderão compreender nanotubos decarbono, polímeros condutivos (por exemplo, poliacenos), ou aerogéis decarbono.

Conforme mostrado na figura 14, um circuito de gerenciamentode carga 344 pode ser empregado a fim de determinar quando os dispositi-vos acumuladores secundários 342 se encontram suficientemente carrega-dos. O circuito de gerenciamento de carga 344 pode incluir um indicador, talcomo um ou mais LEDs, um visor de LCD, etc, ativados para alertar a umusuário quanto ao instrumento 10 quando os dispositivos acumuladores se-cundários 342 se encontram suficientemente carregados.

A fonte de alimentação primária 340, os dispositivos acumulado-res secundários 342, e o circuito de gerenciamento de carga 344 podemfazer parte da fonte de energia da porção de cabo de pistola 26 do manipulo6 do instrumento 10, ou em uma outra parte do instrumento 10. A fonte deenergia pode ser removível da porção de cabo de pistola 26, em cujo caso,quando o instrumento 10 deve ser usado para cirurgia, a fonte de energiapoderá ser inserida assepticamente na porção de cabo de pistola 26 (ou emoutra posição no instrumento de acordo com outras modalidades), por e-xemplo, por uma enfermeira próxima que auxilia na cirurgia. Após a inserçãoda fonte de energia, a enfermeira pode colocar a fonte de alimentação pri-mária descartável 340 na fonte de alimentação de modo a carregar os dis-positivos acumuladores secundários 342 por um determinado período detempo antes do uso do instrumento 10, por exemplo, trinta minutos. Quandoos dispositivos acumuladores secundários 342 são carregados, o circuito degerenciamento de carga 344 poderá indicar que a fonte de alimentação seencontra pronta para uso. Neste momento, a fonte de alimentação primáriadescartável 340 poderá ser removida. Durante a operação, o usuário do ins-trumento 10 poderá, em seguida, acionar o motor 65, por exemplo, por meioda ativação da chave 314, por meio do que os dispositivos acumuladoressecundários 342 acionarão o motor 65. Sendo assim, ao invés de ter umnúmero de baterias descartáveis para acionar o motor 65, uma bateria des-cartável (como a fonte de alimentação primária 340) poderá ser usada em talmodalidade, e os dispositivos acumuladores secundários 342 poderão serreutilizados. Em modalidades alternativas, no entanto, deve-se notar que osdispositivos acumuladores secundários 342 podem ser não-recarregáveise/ou não-reutilizáveis. Os acumuladores secundários 342 podem ser usadoscom a chave de seleção de células 312 descrita acima com relação à figura 12.

O circuito de gerenciamento de carga 344 pode incluir ainda in-dicadores (por exemplo, LEDs ou um visor de LCD) que indicam quanta car-ga permanece nos dispositivos acumuladores secundários 342. Desta ma-neira, o cirurgião (ou outro usuário do instrumento 10) poderá ver quantacarga permanece durante o procedimento envolvendo o instrumento 10.

O circuito de gerenciamento de carga 344, conforme mostradona figura 15, pode compreender um medidor de carga 345 de modo a medira carga através dos acumuladores secundários 342. O circuito de gerencia-mento de carga 344 pode compreender ainda uma memória não-volátil 346,como, por exemplo, uma memória flash ou memória ROM, e um ou maisprocessadores 348. O(s) processador(es) 348 pode(m) ser conectado(s) àmemória 346 a fim de controlar a memória. Além disso, o(s) processador(es)348 pode(m) ser conectado(s) ao medidor de carga 345 a fim de fazer asleituras do ou, ainda, controlar o medidor de carga 345. Além disso, o(s) pro-cessador(es) 348 pode(m) controlar os LEDs ou outros dispositivos de saídado circuito de gerenciamento de carga 344. O(s) processador(es) 348 po-de(m) armazenar parâmetros do instrumento 10 na memória 346. Os para-metros podem incluir os parâmetros operacionais do instrumento detectadospor vários sensores que podem ser instalados ou empregados no instrumen-to 10, tais como, por exemplo, o número de disparos, os níveis de forçasenvolvidas, a distância da abertura de compressão entre as garras opostasdo manipulador de extremidade 12, a quantidade de articulação, etc. Alémdisso, os parâmetros armazenados na memória 346 podem compreender osvalores de ID dos diversos componentes do instrumento 10 que o circuito degerenciamento de carga 344 pode ler e armazenar. Os componentes tendotais identificadores ID podem ser os componentes descartáveis, tais como ocartucho de grampos 34. Os identificadores ID podem ser, por exemplo, asidentificações RFID que o circuito de gerenciamento de carga 344 lê atravésde um transponder de identificação RFID 350. O transponder de identifica-ção RFID 350 pode ler as identificações RFID dos componentes do instru-mento, tais como as do cartucho de grampos 34, incluindo as etiquetas deidentificação RFID. Os valores do identificador ID podem ser lidos, armaze-nados na memória 346, e comparados pelo processador 348 a uma lista devalores de identificadores ID aceitáveis armazenados na memória 346 ou emum outro armazenador associado ao circuito de gerenciamento de carga afim de determinar, por exemplo, se o componente removível/descartável as-sociado ao valor de identificador ID lido é autêntico e/ou adequado. De acor-do com várias modalidades, quando o processador 348 determina que ocomponente removível/descartável associado ao valor de identificador IDlido não é autêntico, o circuito de gerenciamento de carga 344 poderá impe-dir o uso da fonte de energia por parte do instrumento 10, como, por exem-pio, abrindo uma chave (não mostrada) que impediria que a força da fontede energia fosse liberada para o motor 65. De acordo com várias modalida-des, diversos parâmetros que o processador 348 pode avaliar no sentido dedeterminar se o componente é autêntico e/ou adequado incluem: o códigode data; o modelo/tipo de componente; o fabricante; as informações regio-nais; e os códigos de erro anteriores.

O circuito de gerenciamento de carga 344 pode também com-preender uma interface de l/O (entrada/saída) 352 para comunicação comoutro dispositivo, tal como descrito a seguir. Desta maneira, os parâmetrosarmazenados na memória 346 podem ser transferidos para outro dispositivo.A interface de l/O 352 pode, por exemplo, ser uma interface com fio ou semfio.

Conforme acima mencionado, a fonte de energia pode compre-ender os acumuladores secundários 342, o circuito de gerenciamento decarga 344, e/ou presente invenção a chave F/R 316. De acordo com as di-versas modalidades, conforme mostradas na figura 16, a fonte de energia299 pode ser conectado a uma base carregadora 362, que poderá, entreoutras coisas, carregar os acumuladores secundários 342 na fonte de ener-gia. A base carregadora 362 pode ser conectada à fonte de energia 299 aoconectar assepticamente a base carregadora 362 à fonte de energia 299enquanto a fonte de energia é instalada no instrumento 10. Em outras moda-lidades, nas quais a fonte de energia é removível, a base carregadora 362pode ser conectada à fonte de energia 299 ao se remover a fonte de energia299 do instrumento 10 e conectar o mesmo à base carregadora 362. Paratais modalidades, depois de a base carregadora 362 carregar suficientemen-te os acumuladores secundários 342, a fonte de energia 299 poderá ser as-septicamente instalado no instrumento 10.

Conforme mostrado na figura 16, a base carregadora 362 podecompreender uma fonte de alimentação 364 para carregar os acumuladoressecundários 342. A fonte de alimentação 364 da base carregadora 362 podeser, por exemplo, uma bateria (ou várias baterias conectadas em série), ouum conversor CA/CC que converte a energia da CA, como, por exemplo, deuma linha de energia elétrica, em corrente CC, ou em qualquer outra fontede alimentação adequada para carregar os acumuladores secundários 342.A base carregadora 362 pode compreender ainda dispositivos indicadores,tais como LEDs, um visor de LCD, etc, a fim de mostrar a condição de cargados acumuladores secundários 342.

Além disso, conforme mostrado na figura 16, a base carregado-ra 362 pode compreender um ou mais processadores 366, uma ou mais uni-dades de memória 368, e interfaces de l/O 370, 372. Através da primeirainterface de l/O 370, a base carregadora 362 pode se comunicar com a fontede energia 299 (através da interface de l/O da fonte de energia 352). Destamaneira, por exemplo, os dados armazenados na memória 346 da fonte deenergia 299 podem ser transferidos para a memória 368 da base carregado-ra 362. Desta forma, o processador 366 poderá avaliar os valores de identifi-cador ID para os componentes removíveis/descartáveis, transferidos do cir-cuito de gerenciamento de carga 344, a fim de determinar a autenticidade ea adequação dos componentes. Os parâmetros operacionais transferidos docircuito de gerenciamento de carga 344 podem ser também armazenados namemória 368, e em seguida transferidos para outro dispositivo computacio-nal através da segunda interface de l/O 372 para avaliação e análise, porexemplo, pelo sistema hospitalar no qual a operação envolvendo o instru-mento 10 é feita, por parte do cirurgião, do distribuidor do instrumento, dofabricante do instrumento, etc.

A base carregadora 362 pode compreender ainda um medidorde carga 374 para medir a carga através dos acumuladores secundários342. O medidor de carga 374 pode ficar em comunicação com o(s) proces-sadores) 366, de modo que o(s) processador(es) 366 possa(m) determinarem tempo real a adequação da fonte de energia 299 para uso com a garan-tia de alto desempenho.

Em outra modalidade, conforme mostrado na figura 17, o circuitode baterias pode compreender um regulador de potência 320 de modo acontrolar a energia suprida pelos economizadores de energia 310 ao motor65. O regulador de potência 320 pode também fazer parte da fonte de ener-gia 299, ou pode ser componente separado. Conforme acima mencionado, omotor 65 pode ser um motor de corrente CC escovado. A velocidade dosmotores de corrente CC escovados é, de modo geral, proporcional à tensãode entrada aplicada. O regulador de potência 320 pode prover uma tensãode saída altamente regulada ao motor 65 de modo que o motor 65 opere auma velocidade constante (ou substancialmente constante). De acordo comvárias modalidades, o regulador de potência 320 pode compreender um con-versor de energia de modo chave, como, por exemplo, um conversor buck-boost (abaixador-elevador), conforme mostrado no exemplo da figura 17. Talconversor buck-boost 320 pode compreender uma chave elétrica 322, como,por exemplo, um FET, um retificador 32, um indutor 326, e um capacitor 328.

Quando a chave elétrica 322 é ligada, a fonte de tensão de entrada (por e-xemplo, as fontes de alimentação 310) é diretamente conectada ao indutor326, que armazena a energia neste estado. Neste estado, o capacitor 328supre energia para a carga de saída (por exemplo, o motor 65). Quando achave elétrica 320 está desligada, o indutor 326 é conectado à carga de saí-da (por exemplo, ao motor 65) e ao capacitor 328, de modo que a energiaseja transferida do indutor 326 para o capacitor 328 e à carga 65. Um circui-to de controle 330 pode controlar a chave elétrica 322. O circuito de controle330 pode empregar loops de controle digitais e/ou analógicos. Além disso,em outras modalidades, o circuito de controle 330 pode receber informaçõesde controle de uma controladora-mestre (não mostrada) por meio de um en-lace de comunicação, como, por exemplo, um barramento de dados digitaisserial ou paralelo. O ponto de regulagem de tensão para a saída do regula-dor de potência 320 pode ser ajustado, por exemplo, à metade da tensão decircuito aberto, em cujo momento a força máxima disponível a partir da fontetorna-se disponível.

Em outras modalidades, diferentes topologias de conversor deenergia podem ser empregadas, incluindo os conversores de energia linea-res ou de modo chave. Outras topologias de modo chave que podem serempregadas incluem um conversor flyback, um conversor dianteiro, um con-versor buck (abaixador), um conversor boost (elevador), ou um conversorSEPIC. A tensão de ponto de regulagem para o regulador de potência 320pode ser alterada dependendo de quantas células de bateria são usadaspara acionar o motor 65. Além disso, o regulador de potência 320 pode serusado com os dispositivos acumuladores secundários 342 mostrados na fi-gura 13. Além disso, a chave dianteira - reversa 316 pode ser incorporadano regulador de potência 320, embora a mesma seja mostrada separada-mente na figura 17.

As baterias podem ser tipicamente modeladas como uma fontede tensão ou como uma resistência de fonte ideal. Para um modelo ideal,quando a fonte e a resistência de carga se combinam, a força máxima étransferida para a carga. A figura 18 mostra uma típica curva de potênciapara uma bateria. Quando o circuito de bateria é aberto, a tensão através dabateria é alta (em seu valor de circuito aberto) e a corrente arrastada da ba-teria é zero. A potência liberada da bateria é também zero. Quanto mais cor-rente é arrastada da bateria, a tensão através da bateria diminui. A potêncialiberada pela bateria é o produto da corrente e da tensão. A força atinge oseu pico em torno de um nível de tensão menor que a tensão de circuito a-berto. Conforme mostrado na figura 18, na maior parte dos elementos quími-cos da bateria ocorre uma queda acentuada de tensão/potência em umacorrente maior, em função do elemento químico ou do coeficiente de tempe-ratura positiva (PTC), ou em função de um dispositivo de proteção de bateria.

Particularmente nas modalidades que usam uma bateria (ou ba-terias) para acionar o motor 65 durante um procedimento, o circuito de con-trole 330 pode monitorar a tensão emitida e controlar o ponto de regulagemdo regulador 320 de modo que a bateria opere no lado "esquerdo" ou demaior potência da curva de potência. Quando a bateria atinge o nível de po-tência pico, o circuito de controle 330 poderá modificar (por exemplo, baixar)o ponto de regulagem de modo que uma menor força total seja demandadapor parte da bateria. O motor 65 em seguida se desacelera. Desta maneira,a demanda da fonte de energia raramente ou nunca excederia a potência depico disponível de modo a se poder evitar uma situação de economia de e-nergia durante um procedimento.

Além disso, de acordo com outras modalidades, a potência ar-rastada a partir da bateria pode ser otimizada de tal modo que as reaçõesquímicas dentro das células da bateria tenham tempo de se recuperar, para,assim, otimizar a corrente e a potência disponível a partir da bateria. Nascargas pulsadas, as baterias tipicamente provêm mais potência no início dopulso do que no fim do pulso. Isto se deve a diversos fatores, incluindo: (1) ocoeficiente PTC pode alterar a sua resistência durante o pulso; (2) a tempe-ratura da bateria pode ser alterada; e (3) a taxa de reação eletroquímica sealtera devido ao eletrólito no catodo que é esvaziado e a taxa de difusão doeletrólito novo limita a taxa de reação. De acordo com as várias modalida-des, o circuito de controle 330 pode controlar o conversor 320 no sentido dearrastar uma corrente menor da bateria de modo a permitir que a bateria serecupere antes de ser novamente pulsada.

De acordo com outras modalidades, o instrumento 10 podecompreender um dispositivo limitador de torque do tipo embreagem. O dis-positivo limitador de torque do tipo embreagem pode se localizar, por exem-pio, entre o motor 65 e a engrenagem biselada 68, entre a engrenagem bise-lada 70 e a montagem de engrenagem planetária 72, ou sobre o eixo de saí-da da montagem de engrenagem planetária 72. De acordo com várias moda-lidades, o dispositivo limitador de torque pode usar uma embreagem magné-tica eletromagnética ou permanente.

As figuras 19 a 22 mostram uma embreagem eletromagnéticade amostra 400 que pode ser usada no instrumento 10 de acordo com váriasmodalidades. A embreagem 400 pode compreender um estator em forma deferradura 402 tendo discos magnéticos 404, 406 em cada extremidade.O primeiro disco 404 pode ser conectado a uma peça de polo rotativo, axi-almente móvel 408, tal como o polo de saída do motor 65. O segundo discomagnético 406 pode ser conectado a uma peça de polo rotativo, axialmenteestacionaria 410, tal como um polo de entrada a uma caixa de engrenagemdo instrumento 10. Nas figuras 19 e 20, a primeira peça de polo 408 é axial-mente puxada para fora da segunda peça de polo 410 através de uma folga412 de tal modo que os discos magnéticos 404, 406 não fiquem encaixados.Uma bobina de arame (não mostrada), que pode ser enrolada em torno doestator 402, pode ser usada para criar o fluxo eletromagnético necessáriopara atuar a embreagem 400. Quando a bobina conduz uma corrente elétri-ca, o fluxo magnético resultante pode fazer com que os dois discos magnéti-cos 404, 406 se atraiam, fazendo com que a primeira peça de polo 408 semovimente axialmente na direção da segunda peça de polo 410, deste modofazendo com que os dois discos magnéticos 404, 406 se encaixem, confor-me mostrado nas figuras 21 e 22, de tal modo que as duas peças de polo408, 410 girem juntas até que o torque exceda o torque de fricção geradoentre as faces dos discos magnéticos 404 e 406.

A força atrativa entre os dois discos 404, 406 e a capacidade detorque correspondente da embreagem 400 pode ser controlada por meio docontrole do diâmetro dos discos 404, 406, o coeficiente de fricção entre asfaces de contato dos discos magnéticos 404 e 406, e por meio do uso dosmateriais magnéticos para os discos 404, 406 que se saturam a uma densi-dade de fluxo conhecida e controlável. Sendo assim, quando há uma condi-ção operacional na qual mais corrente passa pela bobina, o material magné-tico dos discos 404, 406 não gera uma força atrativa maior e um torque limi-tante subsequente.

A utilização de tal embreagem traz muitos benefícios potenciaisadicionais. Sendo eletricamente controlada, a embreagem 400 pode ser ra-pidamente desativada por meio da remoção da corrente do fio no sentido delimitar a quantidade de calor gerado dentro da embreagem 400 e dentro domotor 65. Ao desconectar o motor do resto do trem de transmissão, via aembreagem 400, a maior parte da energia inercial armazenada no trem detransmissão é desconectada, limitando o choque quando a saída tem de serbloqueada repentinamente. Além disso, por ser eletricamente controlada,certo deslizamento limitado pode ser projetado a fim de ajudar na reduçãodos choque ao novamente partir o trem de transmissão sob carga. Além dis-so, devido às propriedades de saturação magnética de um ou mais compo-nentes (por exemplo, os discos magnéticos 404, 406) dentro da embreagemque podem ser usadas para controlar o limite de torque ao longo da correnteda bobina, a embreagem 400 é menos sensível às mudanças de tensão dosistema. O limite de torque em tais modalidades é basicamente uma questãodas dimensões físicas dos componentes da embreagem (por exemplo, osdiscos magnéticos 404, 406) e não requer reguladores de tensão ou outroscomponentes externos para uma operação apropriada.

Em uma outra modalidade, ao invés de se usar uma embreagemeletromagnética, o dispositivo limitador de torque pode compreender um ímãpermanente (não mostrado). O ímã permanente pode ser conectado, porexemplo, à primeira peça de polo, axialmente móvel 408, e atrair a segundapeça de polo axialmente fixa 410, ou vice-versa. Em tais modalidades, umdos discos 404, 406 podem ser feitos de um ímã permanente e o outro deum material magnético do tipo ferro. Em uma pequena variação, o estator402 pode ser feito na forma de um ímã permanente, fazendo com que osdiscos magnéticos 404 e 406 se atraiam entre si. Em função do ímã perma-nente, os dois discos 404, 406 sempre se encaixam. O uso de um ímã per-manente não prove um controle de torque tão preciso quanto a configuraçãode embreagem eletromagnética acima descrita, contudo tem as vantagensde: (1) não requerer controles ou uma lógica de controle para controlar acorrente através da bobina; (2) ser mais compacto que a configuração deembreagem eletromagnética; e (3) simplificar o desenho do instrumento 10.

Conforme acima mencionado, o manipulador de extremidade 12pode emitir uma energia de RF no sentido de coagular o tecido preso nomanipulador de extremidade. A energia de RF pode ser transmitida entre oseletrodos do manipulador de extremidade 12. Uma fonte de RF (não mostra-da) compreendendo, por exemplo, um oscilador e um amplificador, entreoutros componentes, que podem suprir uma energia de RF ao eletrodo, po-de se localizar no próprio instrumento, como, por exemplo, no manipulo 6para um instrumento sem corda 10, ou a fonte de RF pode ser externa aoinstrumento 10. A fonte de RF pode ser ativada conforme descrito em maisdetalhes abaixo.

De acordo com várias modalidades, o manipulador de extremi-dade 12 pode compreender múltiplas seções (ou segmentos) de eletrodos.

Por exemplo, conforme mostrado no exemplo da figura 23, a superfície infe-rior da placa de apoio 24 (isto é, a superfície que faceia o cartucho de gram-pos 34) pode compreender três segmentos de RF colineares. Neste exem-plo, cada segmento possui o mesmo comprimento (por exemplo, 20 mm),embora, em outras modalidades, possa haver mais ou menos segmentos, eos segmentos podem ter diferentes comprimento. No exemplo da figura 23,há três pares de terminais ou eletrodos ativos ou de "anodos" 500 alinhadoslongitudinalmente ao longo de cada lado do comprimento de canal sobre asuperfície inferior da placa de apoio 24. Em particular, na modalidade ilus-trada, há um par de eletrodos distais 500i, um par de eletrodos intermediá-rios 5002, e um par de eletrodos proximais 5003 sobre cada lado do canal delâmina 516. A porção ou canal externo metálico 22 do manipulador de ex-tremidade 12 ou a placa de apoio metálica 24 pode servir como um contrae-letrodo (ou catodo) para cada um dos três eletrodos ativos superiores (ouanodos) 500. Os eletrodos superiores 500 podem ser acoplados à fonte deRF. Quando energizada, a energia de RF pode se propagar entre os eletro-dos superiores 500 e o contraeletrodo, coagulando o tecido preso entre oseletrodos.

Os eletrodos 500 podem ser energizados simultaneamente ouem diversas ordens, como, por exemplo, seqüencialmente. Nas modalidadesem que os eletrodos 500 são energizados de acordo com uma seqüência, aseqüência poderá ser automática (controlada, por exemplo, por uma contro-ladora (não mostrada) em comunicação com a fonte de RF) ou por meio deuma seleção do usuário. Por exemplo, os eletrodos proximais 5003 podemser energizados primeiro; em seguida os eletrodos intermediários 5002; emseguida os eletrodos distais 500i. Desta maneira, o operador (por exemplo,o cirurgião operador) pode seletivamente coagular as áreas da linha degrampos. Os eletrodos em tal modalidade podem ser controlados por ummultiplexador e/ou por um gerador de saída múltiplo, conforme descrito emmais detalhes abaixo. Desta maneira, o tecido sob cada eletrodo 500 podeser tratado individualmente de acordo com as necessidades de coagulação.

Cada eletrodo do par pode ser conectado à fonte de RF de modo que ambospossam ser energizados ao mesmo tempo. Ou seja, para o par de eletrodosativos distais 500i, cada qual, nos lados opostos do canal de lâmina, podeser energizado pela fonte de RF ao mesmo tempo. O mesmo para o par in-termediário dos eletrodos 5002 e para o par de eletrodos proximais 5003,embora, em uma modalidade na qual os pares de eletrodos são energizadosem seqüência, o par distai não será energizado ao mesmo tempo como ospares intermediário e proximal, e assim por diante.Ainda, vários parâmetros elétricos, tais como impedância, po-tência ou energia liberada, etc, podem ser monitorados e a saída para oseletrodos particulares 500 pode ser modificada de modo a produzir o efeitode tecido mais desejável. Ademais, uma outra vantagem é no caso de umgrampo de metal ou outro objeto eletricamente condutivo de um disparo deinstrumento ou procedimento cirúrgico anterior que pode provocar um curtodos eletrodos. Tal situação de curto pode ser detectada pelo gerador e/oumultiplexador, e a energia pode ser modulada de uma maneira apropriadapara o curto circuito.

Além disso, a energização dos eletrodos 500 em seqüência re-duz a potência instantânea requerida a partir da fonte de RF em comparaçãoa um desenho que tem um conjunto de eletrodos tão longos quanto o com-primento combinado dos três eletrodos segmentados 500 mostrados na figu-ra 23. Por exemplo, para as configurações de eletrodo conforme mostradasna Patente 312, foi demonstrado que o mesmo precisa de cem watts paracoagular com sucesso linhas de quarenta e cinco mm em ambos os lados dalinha de corte. Ao se usar eletrodos ativos menores (por exemplo, os eletro-dos superiores 500) com menos área de superfície que os eletrodos de re-torno maiores (por exemplo, a placa de apoio metálica 24), os eletrodos ati-vos menores 500 podem concentrar a energia terapêutica no tecido, enquan-to o eletrodo de retorno, maior é usado para completar o circuito com umimpacto mínimo sobre a interface de tecido. Além disso, o eletrodo de retor-no tem uma massa maior e, deste modo, poderá ficar mais frio durante umaaplicação eletrocirúrgica.

Os eletrodos 500 podem ser envolvidos por um material de iso-lamento elétrico 504, podendo compreender um material cerâmico.

A figura 24 mostra uma outra modalidade tendo eletrodos de RFsegmentados. Na modalidade mostrada na figura 24, existem quatro eletro-dos colineares segmentados 500^ de igual comprimento (15 mm, neste e-xemplo). Como na modalidade da figura 23, os eletrodos 500 da figura 24podem ser energizados simultaneamente ou em seqüência.

A figura 25 mostra ainda uma outra modalidade, na qual os ele-trodos segmentados possuem comprimentos diferentes. Na modalidade ilus-trada, há quatro eletrodos colineares segmentados, mas os eletrodos maisdistais 500i, 5OO2 têm 10 mm de comprimento, e os dois eletrodos proximais5OO3, 5004 têm 20 mm de comprimento. Os eletrodos distais curtos podemoferecer a vantagem de concentrar a energia terapêutica, conforme acimamencionado.

A figura 59 mostra uma modalidade tendo quinze pares de ele-trodos de RF segmentados 500 em uma placa de circuito 570, ou outro tipode substrato adequado, sobre a superfície inferior da placa de apoio 24 (istoé, sobre a superfície que faceia o canal 22). Os vários pares de eletrodo sãoenergizados pela fonte (ou gerador) de RF 574. O multiplexador 576 podedistribuir a energia de RF para os diversos pares de eletrodo, conforme de-sejado, sob o controle de uma controladora 578. De acordo com várias mo-dalidades, a fonte de RF 574, o multiplexador 576, e a controladora 578 po-dem se localizar no manipulo 6 do instrumento.

Em tal modalidade, a placa de circuito 570 pode compreendermúltiplas camadas que provêm conexões elétricas entre o multiplexador 576e os diversos pares de eletrodo. Por exemplo, conforme mostrado nas figu-ras 60 a 63, a placa de circuito pode compreender três camadas 580i.3, cadacamada 580 provendo conexões para cinco pares de eletrodo. Por exemplo,a camada mais superior 58O3 pode prover conexões para os cinco pares deeletrodo mais próximos, conforme mostrado nas figuras 60 e 61; a camadaintermediária 58O2 pode prover conexões aos cinco pares de eletrodos in-termediários, conforme mostrado nas figuras 60 e 62; e a camada mais infe-rior 580i pode prover conexões para os cinco pares de eletrodo mais distais,conforme mostrado nas figuras 60 e 63.

A figura 64 mostra uma vista de extremidade em seção trans-versal da placa de apoio 24 de acordo com tal modalidade. A placa de circui-to 570, adjacente às bolsas de grampo 584, compreende três camadas con-dutoras 580^.3, tendo camadas isolantes 582^ entre as mesmas. As figuras65 e 66 mostram como as diversas camadas 580i.3 podem ser empilhadasde modo a se conectarem também ao multiplexador 576 do manipulo.Uma vantagem de se ter muitos eletrodos de RF no manipuladorde extremidade 12, conforme mostrado na figura 67 é que, no caso de umalinha de grampos de metal 590 ou outro objeto eletricamente condutivo dei-xado no tecido 592 a partir de um disparo de instrumento ou procedimentocirúrgico anterior que pode provocar um curto dos eletrodos, tal situação decurto pode ser detectada pelo gerador ou multiplexador, e a energia podeser modulada de uma maneira apropriada para o curto circuito.

A figura 27 mostra um outro manipulador de extremidade 12com eletrodos de RF. Nesta modalidade, o manipulador de extremidade 12compreende apenas os eletrodos distais 500i, com a placa de apoio metáli-ca 24 servindo como um eletrodo de retorno. Os eletrodos distais 500i nãose estendem por todo o comprimento da placa de apoio 24, mas apenas poruma fração do comprimento. Na modalidade ilustrada, os eletrodos distais500i têm apenas aproximadamente 20 mm de comprimento ao longo da pla-ca de apoio de 60 mm, de modo que os eletrodos distais 500i só cubramaproximadamente 1/3 do comprimento mais distai da placa de apoio. Emoutras modalidades, os eletrodos distais 500i podem cobrir 1/10 ou 1/2 docomprimento da placa de apoio. Estas modalidades podem ser usadas parauma coagulação do local, conforme descrito na Patente U.S. N° 5.599.350,incorporada ao presente documento à guisa de referência.

A figura 28 mostra ainda uma outra modalidade do manipuladorde extremidade 12 com eletrodos de RF. Nesta modalidade, um eletrodoativo 500 é posicionado na ponta distai da placa de apoio 24, isolado pelaplaca de apoio 24 por meio de um isolante não-condutivo eletricamente 504,que pode ser feito de material cerâmico. Esta modalidade pode ser usadapara uma coagulação de ponto.

As figuras 29 a 32 ilustram outras modalidades do manipuladorde extremidade 12 que podem ser úteis na coagulação de ponto. Nestasmodalidades, a placa de apoio 24 compreende um par de eletrodos 500i,5002 na extremidade distai da placa de apoio 24 e ao longo de uma lateralda placa de apoio 24. A figura 29 é uma vista de extremidade frontal da pla-ca de apoio 24 de acordo com tal modalidade, a figura 30 é uma vista lateral,a figura 31 é uma vista de extremidade frontal fragmentada, ampliada, e afigura 32 é uma vista de topo. Em tal modalidade, a placa de apoio metálica24 pode atuar como o eletrodo de retorno. Os eletrodos ativos 500i, 5002podem ser isolados da placa de apoio 24 por meio de isolantes eletricamen-te não-condutivos 504 que podem compreender um material cerâmico.

As figuras 33 a 36 mostram uma modalidade, na qual a placa deapoio 24 compreende dois eletrodos distais 500i, 5OO2 localizados no topocentral da placa de apoio 24. Mais uma vez, a placa de apoio metálica 24pode atuar como o eletrodo de retorno, e os eletrodos ativos 500i, 5002 po-dem ficar isolados da placa de apoio 24 por meio de isolantes eletricamentenão-condutivos 504.

As figuras 37 a 40 mostram uma modalidade na qual um eletro-do ativo 500i (por exemplo, o eletrodo ativo) fica posicionado sobre a placade apoio 24, e um outro eletrodo ativo 5002 fica posicionado sobre a garrainferior 22, e, de preferência, sobre o cartucho 34. A placa de apoio metálica24 poderá servir como o eletrodo de retorno. O eletrodo de placa de apoio500i fica isolado da placa de apoio 24 graças ao isolante 54. O eletrodo 5OO2que fica posicionado no cartucho 34, que é de preferência feito de um mate-rial não-condutivo, como, por exemplo, plástico, fica isolado do canal metáli-co 22 por meio do cartucho 34.

As figuras 41 a 44 mostram uma modalidade na qual a placa deapoio 24 possui dois eletrodos ativos 500i, 5002 na extremidade mais distaida placa de apoio 24 que se estendem completamente a partir da superfíciesuperior da placa de apoio 24 para a superfície inferior. Mais uma vez, a pla-ca de apoio metálica 24 pode atuar como o eletrodo de retorno, e os eletro-dos ativos 500i, 5002 podem ficar isolados da placa de apoio 24 por meiodos isolantes eletricamente não-condutivos 504.

As figuras 45 a 48 mostram uma modalidade na qual o cartucho34 tem dois eletrodos ativos 500i, 5002 na extremidade mais distai do cartu-cho de grampos 34. Em tal modalidade, a placa de apoio metálica 24 ou ocanal metálico 22 pode atuar como o eletrodo de retorno. Na modalidadeilustrada, os eletrodos 500i, 5002 são conectados aos insertos isolantes 503,porém, em outras modalidades, os insertos isolantes 503 podem ser omiti-dos e o cartucho de plástico 34 pode servir como isolante aos eletrodos500i, 5002.

As figuras 49 a 52 mostram uma modalidade tendo um eletrodoativo 500i na extremidade mais distai da placa de apoio 24 e um outro ele-trodo ativo 50Ü2 na extremidade muito mais distai do cartucho 34. Mais umavez, em tal modalidade, a placa de apoio 24 ou o canal metálico 22 podeatuar como o eletrodo de retorno. Nesta modalidade ilustrada, o eletrodo5OO2 é conectado aos insertos isolantes 503, 505, porém, em outras modali-dades, os insertos isolantes 503, 505 podem ser omitidos e o cartucho deplástico 34 pode servir como isolante ao eletrodo 5OO2.

A figura 57 é uma vista lateral e a figura 58 é uma vista lateralem seção transversal do manipulo 6 de acordo com outras modalidades dapresente invenção. A modalidade ilustrada inclui apenas um gatilho, o gatilhode fechamento 18. A atuação da lâmina, dos extratores de grampo, e/ou doseletrodos de RF, na presente modalidade, pode ser feita através de outrosmeios além de um gatilho de disparo separado. Por exemplo, conforme mos-trado na figura 57, a atuação da lâmina, dos extratores de grampo, e/ou doseletrodos de RF pode ser acionada por uma chave de botão de empurrar540 ou outro tipo de chave que fica em uma posição conveniente ao opera-dor. Na figura 57, a chave 540 é mostrada na porção mais proximal do ma-nipulo 6. Em uma outra modalidade, a chave pode ser posicionada próximaà extremidade distai do manipulo 6 de modo que o arrasto do bocal 539 ati-ve a chave no sentido de provocar a atuação do instrumento. Em tal modali-dade, uma chave (não mostrada) pode ser colocada sob ou próxima ao bo-cal 539 de modo que o movimento dos bocais segure a chave.

De maneira alternativa, a atuação da lâmina, dos extratores degrampo, e/ou dos eletrodos de RF pode ser feita por meio de comandos devoz ou outro som detectado por um microfone 542. Em outras modalidades,o manipulo 6 pode compreender um transceptor de RF ou sônico 541, quepode receber e/ou transmitir sinais de RF ou sônicos a fim de acionar o ins-trumento. Ainda, conforme mostrado na figura 58, um pedal ou chave de pé544 pode ser usado no sentido de acionar o instrumento 10. O pedal de pé544 pode ser conectado ao manipulo 6 por uma corda 545. Ainda, o manipu-lo 6 pode compreender um controle mostrador 546 ou um outro tipo de dis-positivo de controle a fim de controlar a atuação dos eletrodos de RF seg-mentados (vide, por exemplo, as figuras 23 a 24). Com o uso de tal dispositi-vo de controle 546, o operador poderá acionar em série os diversos pares deeletrodos de RF 500 no manipulador de extremidade 12.

O instrumento 10 mostrado nas figuras 57 e 58 inclui ainda mui-tos sistemas de realimentação ao usuário. Conforme acima mencionado, oinstrumento 10 pode compreender o alto-falante 543 para comandos ou ins-truções audíveis ao operador. Além disso, o manipulo 6 pode compreenderindicadores visuais 548, tais como LEDs ou outras fontes de luz que provêmuma realimentação visual relativa à atuação dos diversos eletrodos de RFsegmentados. Por exemplo, cada um dos indicadores visuais 548 pode cor-responder a um dentre os pares de eletrodos segmentados. O indicador vi-sual correspondente 548 pode ser ativado quando o par de eletrodos de RFsegmentados é acionado. Além disso, o manipulo 6 pode compreender umvisor alfanumérico 550, que pode ser um LED ou um visor de LCD, por e-xemplo. O visor 550 pode ser conectado a uma placa de circuito 552 dentrodo manipulo 6. O manipulo 6 pode compreender ainda um vibrador 554 naporção de cabo de pistola 26 que pode prover um retorno vibracional ao ope-rador. Por exemplo, o vibrador 554 pode vibrar a cada momento que um dospares segmentados de eletrodos de RF do manipulador de extremidade 12 éacionado.

A figura 26 é uma vista em seção transversal do manipulador deextremidade 12 de acordo com várias modalidades, nas quais os eletrodosficam sobre a garra (ou placa de apoio) superior 24. Na modalidade ilustra-da, os eletrodos ativos 500 são posicionados adjacentes à fenda de lâmina516. A placa de apoio metálica 24 pode servir como o eletrodo de retorno.

Os isolantes 504, que podem ser feitos de cerâmica, isolam os eletrodos 500da placa de apoio metálica 24. A modalidade da figura 68 é similar à da figu-ra 26, exceto que os eletrodos 500 são menores, de tal modo que uma por-ção dos isolantes 504 possa se estender entre os respectivos eletrodos 500e as bordas do canal de lâmina 516.

A figura 53 é uma vista de extremidade em seção transversal domanipulador de extremidade 12 de acordo com uma outra modalidade. Nes-ta modalidade, como na modalidade da figura 26, os eletrodos ativos 500i,5002 ficam sobre a placa de apoio 24 do lado oposto do canal de lâmina. Oseletrodos 500i, 5OO2 são isolados da placa de apoio metálica pelos isolantes504, que também compreendem, de preferência, um material cerâmico. Napresente modalidade, no entanto, os isolantes 504 são finos (em compara-ção aos da figura 26). Os isolantes 504 muito finos oferecem a vantagempotencial de a placa de apoio 24 poder incluir uma seção metálica relativa-mente grande 520 acima dos eletrodos 500, desta forma, potencialmente,suportando um perfil de placa de apoio mais fino para uma dada rigidez deplaca de apoio, ou um perfil mais rígido para uma dada dimensão em seçãotransversal de placa de apoio. Os isolantes 504 podem ser fundidos ou re-vestidos por faiscação sobre a placa de apoio 24.

A figura 54 ilustra uma outra modalidade. Nesta modalidade, oseletrodos ativos 500i, 5OO2 são revestidos por faiscação ou ligados aos iso-lantes 504, os quais podem ser também revestidos por faiscação ou ligadosà placa de apoio. Como na modalidade da figura 53, este desenho permitemais material de placa de apoio sobre os eletrodos. Em tal modalidade, oseletrodos 500i, 5OO2 podem compreender prata, que vem a ser um bomcondutor de eletricidade e apresenta propriedades antimicrobianas.

A figura 55 mostra uma vista lateral do manipulador de extremi-dade de acordo com uma outra modalidade. Nesta modalidade, um filme finode material eletricamente isolante 530 é depositado sobre a face do cartucho34. O filme isolante 530 compreende de preferência um material resistenteao calor e ao arco, como, por exemplo, cerâmica. Isto tenderia a aumentar aresistência do cartucho 34 à trilha e ao curto de arco, permitindo mais dispa-ros entre as mudanças de cartucho 34. Além disso, quando o cartucho 34 éum condutor elétrico fraco, o mesmo suportará um aquecimento mais rápidodo tecido e reduzirá a necessidade geral de energia. Os eletrodos ativos(não mostrados na figura 55) podem estar na placa de apoio 24, conformedescrito nas modalidades acima.

A figura 56 mostra uma modalidade similar à mostrada na figura55, exceto que, na figura 56, uma camada fina 532 de um material levemen-te condutivo é depositada sobre o topo do filme isolante 530. A condutivida-de da camada fina, levemente condutiva 532 pode ser menor que a conduti-vidade do tecido preso no manipulador de extremidade 12 para tratamento.Assim sendo, a camada fina, levemente condutiva 532 proveria uma passa-gem de condutividade reduzida para prover um aquecimento adicional dotecido preso. Isto tenderia a reduzir o tempo necessário para aquecer o teci-do e obter coagulação.

Conforme acima descrito, o instrumento 10 pode compreenderum pivô de articulação 14 para articular o manipulador de extremidade 12.Um médico ou operador do instrumento 10 pode articular o manipulador deextremidade 12 com relação ao eixo 8 por meio do controle de articulação16, conforme descrito em mais detalhes na Publicação do Pedido de PatenteU.S. N° 2007/0158385 A1, intitulado "Surgical Instrument Having An Articula-ting End Effector", de Geoffrey C. Hueil et al., incorporado ao presente do-cumento a título de referência. Em outra modalidade, ao invés de um dispo-sitivo de controle integrado ao instrumento 10, o manipulador de extremida-de 12 pode ser articulado por um instrumento separado, como, por exemplo,uma pinça que é inserida no paciente de modo que a sua porção operativafique próxima do manipulador de extremidade 12 e possa articular o manipu-lador de extremidade 12 conforme desejado. O instrumento separado podeser inserido através de uma outra abertura além do manipulador de extremi-dade 12, ou pela mesma abertura. Da mesma forma, diferentes operadorespodem operar os instrumentos separados, ou uma única pessoa poderá ope-rar ambos os instrumentos, a fim de articular o manipulador de extremidade12. Em um outro cenário de articulação passiva, o manipulador de extremi-dade 12 pode ser articulado, empurrando o mesmo cuidadosamente contraoutras partes do paciente de modo a obter a articulação desejada.

Em uma outra modalidade, o manipulador de extremidade 12pode ser conectado ao manipulo por meio de um cabo flexível. Em tal moda-lidade, o manipulador de extremidade 12 pode ser posicionado conformedesejado e mantido em posição por meio do uso de um outro instrumento,por exemplo, um instrumento de pinça separado. Além disso, em outras mo-dalidades, o manipulador de extremidade 12 pode ser posicionado por meiode um instrumento separado e preso por um segundo instrumento separado.

Além disso, o manipulador de extremidade 12 pode ser feito suficientementepequeno, com uma largura de, por exemplo, 8 a 9 mm de largura por 10 a 11mm de altura, de maneira que um mecanismo do tipo puxar para fechar pos-sa ser usado para prender o manipulador de extremidade no manipulo 6. Omecanismo de puxar para fechar pode ser adaptado a partir do descrito naPatente U.S. N° 5.562.701, intitulada "Cable-Actuated Jaw Assembly ForSurgical Instruments", incorporada ao presente documento à guisa de refe-rência. O cabo 600 pode ser disposto dentro ou ao longo de um endoscópioflexível para uso, por exemplo, nos procedimentos do trato gastrointestinalsuperior ou inferior.

Em uma outra modalidade ainda, conforme mostrado nas figuras69 e 70, o instrumento 10 pode compreender uma montagem de tubo flexível732, permitindo a articulação do manipulador de extremidade 12. Quandouma montagem de transmissão de articulação 731 acoplada ao eixo 8 é gira-da, a mesma poderá provocar uma articulação remota da montagem de tuboflexível 732. A montagem de tubo flexível 732 pode compreender uma primei-ra e segunda porções de tubo flexíveis 733, 734, que alojam uma primeira esegunda montagens de banda flexíveis 735, 736. Após a rotação da monta-gem de transmissão de articulação 731, uma dentre a primeira e segundamontagens de banda de transmissão flexíveis 735, 736 se movimenta parafrente e a outra montagem de banda se movimenta para trás. Em resposta aomovimento alternativo das montagens de banda dentro da primeira e segun-da porções de tubo flexível 733, 734 da montagem de tubo flexível 732, amontagem de tubo flexível 732 se curva de modo a prover uma articulação.

Uma descrição mais abrangente do tubo flexível é feita na Patente U.S. N°5.704.534, incorporada ao presente documento à guisa de referência.Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para seremdescartados após um único uso, ou podem ser concebidos para múltiplosusos. Em ambos os casos, no entanto, o dispositivo pode ser recondicionadopara uma reutilização após pelo menos um uso. O recondicionamento podeincluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo,seguido da limpeza ou troca de peças particulares, e remontagem subse-quente. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado, e qualquer núme-ro de peças ou partes determinadas do dispositivo pode ser seletivamentesubstituído ou removido em qualquer combinação. Após limpeza e/ou trocade peças particulares, o dispositivo pode ser remontado, para uso subse-quente, em uma instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgi-ca imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na téc-nica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar umavariedade de técnicas para desmontagem, limpeza/troca, e remontagem. Ouso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentrodo âmbito de aplicação do presente pedido.

De preferência, as várias modalidades da presente invençãodescritas no presente documento são processadas antes de uma cirurgia.Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário,limpo. O instrumento pode, em seguida, ser esterilizado. Em uma técnica deesterilização, o instrumento é colocado em um recipiente fechado e vedado,como em um invólucro de plástico termoformado revestido com uma folha deTYVEK. O recipiente e o instrumento são, em seguida, colocados em umcampo de radiação que pode penetrar o recipiente, como, por exemplo, umaradiação gama, raios x, ou elétrons de alta energia. A radiação mata as bac-térias do instrumento e do recipiente. O instrumento esterilizado pode, emseguida, ser armazenado no recipiente estéril. O recipiente selado mantém oinstrumento estéril até que seja aberto na instalação médica.

É preferido que o dispositivo seja esterilizado. Isto pode ser feitode diversas maneiras conhecidas pelos versados na técnica, incluindo a ra-diação beta ou gama, o oxido de etileno, vapor ou outros métodos.

Embora a presente invenção tenha sido ilustrada por meio dadescrição de diversas modalidades e embora as modalidades ilustrativassejam descritas em consideráveis detalhes, não vem a ser intenção da Re-querente restringir ou de alguma forma limitar o âmbito de aplicação das rei-vindicações em apenso a tais detalhes. Vantagens ou modificações adicio-nais podem, de pronto, surgir aos versados na técnica. As várias modalida-des da presente invenção representam vastos aperfeiçoamentos sobre osmétodos de grampeamento anteriores, que requerem o uso de diferentestamanhos de grampo em um único cartucho a fim de obter grampos de dife-rentes alturas (finais).

Por conseguinte, a presente invenção foi apresentada em ter-mos de procedimentos endoscópicos e aparelhos. No entanto, o uso de ter-mos, tais como "endoscópico", não deve ser concebido no sentido de limitara presente invenção a um instrumento cirúrgico de corte e grampeamentopara uso somente em conjunto com um tubo endoscópico (isto é, um trocar-te). Ao contrário, acredita-se que a presente invenção possa encontrar usoem qualquer procedimento no qual o acesso seja limitado, incluindo, porém,não se limitando a, procedimentos laparoscópicos, assim como a procedi-mentos abertos. Além disso, os aspectos únicos e novos das várias modali-dades de cartucho de grampos da presente invenção podem encontrar utili-dade quando usados com relação a outras formas de aparelhos de grampe-amento, sem se afastar do espírito e âmbito de aplicação da presente invenção.

Claims (24)

1. Instrumento cirúrgico de corte e fixação compreendendo:- um manipulador de extremidade;- um eixo conectado ao manipulador de extremidade, o eixocompreendendo um trem de transmissão para o acionamento do manipula-dor de extremidade; e- um manipulo conectado ao eixo, o manipulo compreen-dendo:- um motor elétrico de corrente CC conectado ao trem de trans-missão para o acionamento do trem de transmissão;- uma pluralidade de fontes de alimentação de corrente CC co-nectadas em série conectada ao motor para o suprimento de energia elétricaao motor; e- uma chave de seleção de fonte de alimentação para a cone-xão, quando em um primeiro estado, de todas as fontes de alimentação decorrente CC ao motor e, quando em um segundo estado, de um subconjuntodas fontes de alimentação de corrente CC ao motor.

2. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com a rei-vindicação 1, em que a chave de seleção de fonte de alimentação compre-ende uma chave eletromecânica.

3. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com a rei-vindicação 1, em que a chave de seleção de fonte de alimentação compre-ende uma chave de estado sólido.

4. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com a rei-vindicação 1, em que o manipulador de extremidade compreende um mani-pulador de extremidade de corte circular.

5. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com a rei-vindicação 1, em que o manipulador de extremidade compreende um mani-pulador de extremidade de corte linear.

6. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, compreendendo:- um manipulador de extremidade;- um eixo conectado ao manipulador de extremidade, o eixocompreendendo um trem de transmissão para o acionamento do manipula-dor de extremidade; e- um manipulo conectado ao eixo, o manipulo compreendendo:- um motor elétrico de corrente CC conectado ao trem de trans-missão para o acionamento do trem de transmissão;- uma fonte de alimentação de corrente CC; e- um regulador de potência tendo uma entrada conectada à fon-te de alimentação de corrente CC e uma saída conectada a uma entrada domotor.

7. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com a rei-vindicação 6, em que a fonte de alimentação de corrente CC compreendepelo menos uma bateria.

8. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com a rei-vindicação 6, em que a fonte de alimentação de corrente CC compreendepelo menos um dispositivo acumulador de carga.

9. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com a rei-vindicação 8, em que o pelo menos um dispositivo acumulador de cargacompreende pelo menos um supercapacitor.

10. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com areivindicação 6, em que o regulador de potência compreende um conversorde energia de corrente CC-CC.

11. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com areivindicação 10, em que o conversor de energia de corrente CC-CC com-preende um conversor de energia de modo de chave.

12. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com areivindicação 10, em que o conversor de energia de corrente CC-CC com-preende um conversor buck - boost (abaixador - elevador).

13. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, compreendendo:- um manipulador de extremidade;- um eixo conectado ao manipulador de extremidade, o eixocompreendendo um trem de transmissão para o acionamento do manipula-dor de extremidade;- um manipulo conectado ao eixo;- um motor elétrico de corrente CC conectado ao trem de trans-missão para o acionamento do trem de transmissão;- uma fonte de alimentação carregável de corrente CC conecta-da ao motor para o suprimento de energia elétrica ao motor; e- um meio para exibir uma condição de carga da fonte de ali-mentação de corrente CC.

14. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com areivindicação 13, em que o meio para exibir a condição de carga compreen-de pelo menos um LED.

15. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com areivindicação 13, em que o manipulador de extremidade compreende pelomenos um eletrodo de RF, e ainda compreende um meio para indicar a atu-ação do pelo menos um eletrodo de RF.

16. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com areivindicação 15, em que o meio para indicar a atuação do pelo menos umeletrodo de RF compreende um visor.

17. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com areivindicação 15, em que o meio para indicar a atuação do pelo menos umeletrodo de RF compreende um alto-falante.

18. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com areivindicação 15, em que o meio para indicar a atuação do pelo menos umeletrodo de RF compreende um vibrador.

19. Instrumento cirúrgico de corte e fixação, de acordo com areivindicação 15, em que o meio para indicar a atuação do pelo menos umeletrodo de RF compreende uma fonte de luz.

20. Instrumento cirúrgico de fixação compreendendo:- um manipulador de extremidade compreendendo:- garras opostas, superiores e inferiores;- pelo menos um eletrodo de RF conectado à garra superior ou àgarra inferior de uma fonte de alimentação de RF conectada ao pelo menosum eletrodo de RF;- um eixo conectado ao manipulador de extremidade;- um manipulo conectado ao eixo, cujo manipulo compreende:- um gatilho de fechamento retrátil pivotável que, quando retraí-do de maneira pivotável na direção do manipulo, faz com que as garras su-periores e inferiores se fechem; e- um meio para atuar o pelo menos um eletrodo.

21. Instrumento cirúrgico de fixação, de acordo com a reivindi-cação 20, em que o meio para atuar o pelo menos um eletrodo compreendeum microfone.

22. Instrumento cirúrgico de fixação, de acordo com a reivindi-cação 20, em que o meio para atuar o pelo menos um eletrodo compreendeum transceptor.

23. Instrumento cirúrgico de fixação, de acordo com a reivindi-cação 20, em que o meio para atuar o pelo menos um eletrodo compreendeum controle mostrador.

24. Instrumento cirúrgico de fixação, de acordo com a reivindi-cação 20, compreendendo ainda um meio para indicar a atuação do pelomenos um eletrodo de RF.