ES2268218T3 - Un metodo de establecer los parametros para una soldadura por resistencia. - Google Patents
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Abstract
Un método de establecer parámetros de soldadura para un aparato de control de soldadora por resistencia, incluyendo el método los pasos de: conectar a buses de datos tanto de un controlador de robot como un temporizador de soldadura mediante RAM de puerto doble; almacenar, en la ROM del temporizador de soldadura, cadenas de caracteres de elementos de parámetros de sol- dadura a visualizar sobre una caja de control de un robot y valores de referencia iniciales de dichos parámetros de soldadura en una misma secuencia y de manera correspon- diente; conectar inicialmente dicho robot y dicho temporiza- dor de soldadura entre sí; transferir dichas cadenas de caracteres de elementos y parámetros estándar desde dicho temporizador de solda- dura a dicho robot para guardarlas en la RAM de dicho ro- bot cuando la fuente de alimentación se enciende; presentar, en dicha caja de control, dichas cadenas de caracteres de elementos de dichos parámetros de solda- dura y valores de parámetros de soldadura enla misma se- cuencia y de manera correspondiente; cambiar arbitrariamente, en dicha caja de control de dicho robot, dichos valores de parámetros de soldadura de cualquier programa según las condiciones de soldadura de un artículo soldado al que se ha de aplicar dicho progra- ma; almacenar, en dicha RAM de dicho robot, dichos valo- res de parámetros de soldadura de cualquier programa; transferir dichos valores de parámetros de soldadura de cualquier programa a una RAM de dicho temporizador de soldadura para ser almacenados allí mediante RAM de doble puerto; y transferir una orden de soldadura de dicho robot a dicho temporizador de soldadura mediante dicha RAM de puerto doble de manera que dicho temporizador de soldadu- ra lleve a cabo un proceso de soldadura sobre la base de dichos parámetros de soldadura que han sido editados por dicha caja de control de dicho robot y que son guardados en dicha RAM de dicho temporizador de soldadura. -20-
Description
Un método de establecer los parámetros para una
soldadura por resistencia.
La presente invención se refiere a un método de
establecer los parámetros de soldadura en un sistema de control
integrado en el que un controlador de robot para controlar una
operación de un robot, y un controlador de soldadura incluyendo un
temporizador y un contactor para controlar la corriente de soldadura
y el tiempo de soldadura (en adelante, tal controlador se denomina
un temporizador de soldadura) están integrados entre sí, y que, a
través de una caja de control, gestiona a nivel central los
parámetros de soldadura y otros procesos tales como el control del
robot, la lectura y escritura de los datos de entrada y de salida, y
la supervisión.
El documento más relevante está representado por
US-A-5 484 975, que describe un
método de soldadura por resistencia usando una caja de control,
donde todos los controladores están conectados por los canales de
comunicación.
Un controlador de robot para una soldadora por
puntos por resistencia y un temporizador de soldadura están
integrados convencionalmente entre sí en un sistema de control. Por
ejemplo, como el sistema de control se conoce un método de control
descrito en JP-A 7-144283 y el
descrito en JP-A 10-58157.
En el método anterior se utiliza un servomotor
como una fuente de accionamiento en un accionador de presión, que
se usa para un electrodo de una soldadura por puntos. El accionador
de presión empieza una operación de presurización en respuesta a
una señal de inicio de soldadura suministrada desde un controlador
de robot. Entonces, el controlador de robot controla un robot para
que se mueva en respuesta a una señal de terminación de soldadura
suministrada desde un controlador para el accionador de presión.
Durante el tiempo de soldadura desde la
presurización del electrodo a la apertura del electrodo en la
soldadora por puntos, una fuerza de presurización del electrodo se
sincroniza con la corriente de soldadura. La fuerza de
presurización del electrodo es controlada por el controlador para el
accionador bajo presión. La corriente de soldadura es controlada
por un temporizador de soldadura para controlar un interruptor de
una fuente de soldadura.
En este último método, un temporizador de
soldadura por puntos y un controlador de fuerza de presurización
están conectados entre sí mediante un bus de sistema. El
temporizador de soldadura por puntos y el controlador de fuerza de
presurización son controlados sincrónicamente por un controlador de
robot. Según los datos de soldadura almacenados, el controlador de
robot cambia sincrónicamente en múltiples pasos tanto la fuerza de
presurización como la corriente de soldadura.
En el control de los datos de secuencia de
soldadura por el método de control antes descrito, se conoce un
método de control como se representa en las figuras 1 y 2. Tanto un
temporizador de soldadura como un controlador de robot están
conectados uno a otro por un bus de campo. Los datos de secuencia de
soldadura son introducidos en el temporizador de soldadura mediante
el bus de campo por un aparato de control que está conectado con el
controlador de robot.
En este caso, se suele emplear el sistema
siguiente (véase
JP-A-2001-58275).
Una pantalla de ajuste depende de un programa de un lado de robot.
Por ejemplo, elementos de ajuste como "compresión (ciclo)",
"inclinación (ciclo)", "energización 1 (ciclo)", y
"corriente 1 (amp)", y la secuencia de "1", "2",
"3", "n" se ponen a un formato fijo cuando se prepara el
programa.
Un controlador de soldadura transmite valores de
los parámetros de soldadura "30", "3", "10",
"8000". Cada vez que los parámetros de soldadura se añaden o
cambian debido a la modificación de la especificación del
controlador de soldadura, hay que cambiar tanto la pantalla de
edición (los nombres de artículo y la secuencia de disposición) de
los parámetros de soldadura del lado de robot como el formato de la
pantalla. Por consiguiente, el software debe ser modificado
inevitablemente de manera que se incrementa el coste.
Convencionalmente, un controlador de robot y un
temporizador de soldadura están generalmente en comunicación entre
sí mediante una unidad de E/S o una interface en base a comunicación
serie como se representa, por ejemplo, en la figura 3. El
controlador de robot opera una soldadora por puntos por resistencia
y controla la presurización de las puntas de electrodo de la
soldadora. El temporizador de soldadura lleva a cabo un control de
soldadura tal como un tiempo de soldadura y una corriente de
soldadura.
En la configuración representada en la figura 3,
cuando se ha de empezar la soldadura, el controlador de robot da
una orden de soldadura en el tiempo de soldadura al mismo tiempo que
el controlador de robot presuriza y acciona las puntas de electrodo
a una fuerza de presurización predeterminada establecida en el
controlador de robot; el temporizador de soldadura, que recibe la
orden de soldadura del controlador de robot, lleva a cabo un
control de soldadura; y, después de terminar la soldadura, se envía
una señal de terminación de soldadura al controlador de robot.
En el controlador de robot se emplea un método
de control de presurización en el que la fuerza de presurización de
electrodo se mantiene a un nivel constante durante un período desde
el principio de la presurización a un tiempo en el que se recibe la
señal de terminación de soldadura.
En este caso, tal soldadora por puntos por
resistencia presuriza y acciona las puntas de electrodo mientras
convierte el movimiento rotacional en movimiento lineal bajo un
control electrónico por un microordenador, por una unidad de
accionamiento mecánico como una tuerca y un tornillo de bola, un
engranaje reductor, una cremallera y piñón, o una excéntrica. Según
la configuración, se genera un par para una fuerza de presurización
requerida para soldar entre las puntas de electrodo para apretar los
elementos soldados. Entonces, se suministra una corriente
predeterminada a las puntas de electrodo mediante un transformador
de soldadura conectado con la soldadora, realizando así soldadura
por puntos. Tal soldadora es operada por un controlador de robot a
utilizar en un proceso de montar la carrocería de un automóvil, etc.
Generalmente se utilizan pistolas de soldadura por puntos de tipo C
o de tipo X.
En el párrafo anterior, aunque no es usual
presurizar de forma variable las puntas de electrodo durante un
proceso de soldadura, se puede llevar a cabo presurización variable
durante un proceso de soldadura usando un contador de tiempo
incorporado en el controlador de robot. Por ejemplo, se puede
considerar un método en el que se establecen en el controlador de
robot una fuerza de presurización de electrodo arbitraria y un
tiempo de cambio de fuerza de presurización. Cuando se ha de
empezar la soldadura, el controlador de robot presuriza y acciona
las puntas de electrodo y da una orden de soldadura al temporizador
de soldadura, y el temporizador de soldadura lleva a cabo un
control de soldadura. Después de que el contador de tiempo cuenta un
tiempo predeterminado, el controlador de robot cambia la fuerza de
presurización de las puntas de electrodo a un valor
predeterminado.
En este método, la fuerza de presurización de
electrodo durante un proceso de soldadura es gestionada por el
controlador de robot, y por lo tanto es imposible presurizar de
forma variable las puntas de electrodo en sincronización con el
temporizador de soldadura.
En la técnica relacionada, el controlador de
robot mantiene un estado de espera convencionalmente en el sistema
hasta que el control de soldadura es terminado por el temporizador
de soldadura. Sin embargo, la presurización variable durante un
proceso de soldadura se puede llevar a cabo usando un contador de
tiempo incorporado en el controlador de robot.
Por ejemplo, una fuerza de presurización de
electrodo arbitraria y un tiempo de cambio de fuerza de
presurización se establecen en el controlador de robot. Cuando se
ha de empezar la soldadura, el controlador de robot presuriza y
acciona las puntas de electrodo y da una orden de soldadura al
temporizador de soldadura, y el temporizador de soldadura lleva a
cabo un control de soldadura según el tiempo de soldadura
preestablecido. En contraposición, se puede contemplar un método en
el que, después de que el contador de tiempo cuenta un tiempo
predeterminado, el controlador de robot cambia la fuerza de
presurización de las puntas de electrodo a un valor
predeterminado.
En este método, el tiempo de cambio de fuerza de
presurización durante un proceso de soldadura es gestionado por el
controlador de robot, y el tiempo de soldadura es gestionado por el
temporizador de soldadura. Por lo tanto, el control de
presurización llevado a cabo por el controlador de robot no puede
ser sincronizado con el control de soldadura llevado a cabo por el
temporizador de soldadura, con el resultado de que es imposible
llevar a cabo un control de presurización variable de la fuerza de
presurización del electrodo.
Una finalidad de la invención es proporcionar un
método de establecer los parámetros de soldadura de un controlador
para una soldadora por resistencia.
En una realización de la invención, un método
de establecer parámetros de soldadura para un aparato de control de
soldadora por resistencia, incluyendo el método los pasos de:
conectar a buses de datos tanto un controlador de robot como un
temporizador de soldadura mediante RAM de puerto doble; almacenar,
en la ROM del temporizador de soldadura, cadenas de caracteres de
elementos de parámetros de soldadura a visualizar sobre una caja de
control de un robot y valores de referencia iniciales de dichos
parámetros de soldadura en una misma secuencia y de manera
correspondiente; conectar inicialmente dicho robot y dicho
temporizador de soldadura; transferir dichas cadenas de caracteres
de elementos y parámetros estándar de dicho temporizador de
soldadura a dicho robot para ser guardadas en la RAM de dicho robot
cuando la fuente de alimentación se enciende; presentar, en dicha
caja de control, dichas cadenas de caracteres de elementos de dichos
parámetros de soldadura y valores de parámetros de soldadura en la
misma secuencia y de manera correspondiente; cambiar
arbitrariamente, en dicha caja de control de dicho robot, dichos
valores de parámetros de soldadura de cualquier programa según las
condiciones de soldadura de un artículo soldado al que se ha de
aplicar dicho programa; almacenar, en dicha RAM de dicho robot,
dichos valores de parámetros de soldadura de cualquier programa;
transferir dichos valores de parámetros de soldadura de cualquier
programa a una RAM de dicho temporizador de soldadura para ser
almacenados allí mediante RAM de doble puerto; y transferir una
orden de soldadura de dicho robot a dicho temporizador de soldadura
mediante dicha RAM de puerto doble de manera que dicho temporizador
de soldadura lleve a cabo un proceso de soldadura sobre la base de
dichos parámetros de soldadura que han sido editados por dicha caja
de control de dicho robot y que son guardados en dicha RAM de dicho
temporizador de soldadura.
La figura 1 es un diagrama de bloques que
representa un ejemplo de un método de enseñar datos de secuencia de
soldadura en la técnica relacionada.
La figura 2 es una vista que representa un
ejemplo de una visualización para establecer parámetros de soldadura
en la técnica relacionada.
La figura 3 es un diagrama de bloques que
representa las relaciones de acoplamiento entre un temporizador de
soldadura y un controlador de robot en la técnica relacionada.
La figura 4 es un diagrama de bloques que
representa un ejemplo de un circuito de conexión para llevar a cabo
un método de establecer los parámetros de soldadura de una
realización de la invención.
La figura 5 es una vista que representa un
ejemplo de una visualización para establecer parámetros de soldadura
según una realización de la invención.
La figura 6 es un diagrama de flujo de lectura
de datos estándar en el método de establecer los parámetros de
soldadura de una realización de la invención.
La figura 7 es un diagrama de flujo de órdenes
básicas en el método de establecer los parámetros de soldadura de
una realización de la invención.
La figura 8 es un diagrama de bloques que
representa un primer ejemplo comparativo.
La figura 9 es un diagrama de secuencia que
representa un ejemplo de la presurización variable según el primer
ejemplo comparativo.
La figura 10 es un diagrama de bloques que
representa un segundo ejemplo comparativo.
La figura 11 es un diagrama de secuencia que
representa un ejemplo de la presurización variable según el segundo
ejemplo comparativo.
La figura 12 es un diagrama de bloques que
representa un tercer ejemplo comparativo.
La figura 13 es un diagrama de secuencia según
el tercer ejemplo comparativo.
La figura 14 es un diagrama de bloques que
representa un cuarto ejemplo comparativo.
Y la figura 15 es un diagrama de secuencia según
el cuarto ejemplo comparativo.
La figura 4 es un diagrama de bloques que
representa un ejemplo de un circuito de conexión de un controlador
para una soldadora por resistencia según la invención. La figura 5
es una vista que representa un ejemplo de una visualización para
establecer parámetros de soldadura según la invención.
Haciendo referencia a la figura 1, un
temporizador de soldadura controla las operaciones mecánicas y
eléctricas por medio de un programa de secuencia y un controlador
de una soldadura por puntos. El temporizador de soldadura está
incorporado conjuntamente con un controlador de robot para un robot
de soldadura, en una unidad principal.
El temporizador de soldadura y el controlador de
robot están acoplados directamente uno a otro por una RAM de puerto
doble usando buses internos tanto del lado del temporizador y un bus
de expansión del lado de robot.
La RAM de doble puerto está dividida en una zona
de órdenes y una zona de datos. Cuando los datos han de ser
transmitidos del controlador de robot al temporizador de soldadura,
los datos arbitrarios a transmitir se ponen en la zona de datos, y
a continuación se pone una orden de transmisión en la zona de
órdenes. El controlador de temporizador siempre interroga
(supervisa) la zona de órdenes. Cuando se lee la orden del
controlador de robot, el controlador de robot lleva a cabo un
proceso que corresponde a la orden designada.
La figura 6 muestra un flujo de órdenes básico
de la invención.
En este caso, el controlador de temporizador
pone los datos arbitrarios en la zona de datos de forma semejante.
A continuación, el controlador de temporizador pone una orden en la
zona de órdenes. Cuando el controlador de robot lee la orden de la
zona de órdenes, se lleva a cabo un proceso correspondiente.
En el caso en que el temporizador de soldadura
está inicialmente conectado con el robot, a la primera conexión, el
controlador de robot recibe, del temporizador de soldadura, tanto
cadenas de caracteres de elementos a poner como valores estándar de
los parámetros en la misma secuencia de disposición que los
elementos a poner. Entonces, las cadenas de caracteres de elementos
y los valores estándar de los parámetros son guardados en una RAM
de seguridad del robot. En este momento, el temporizador de
soldadura establece un número de elementos efectivos de los datos
de condición de soldadura en la zona de datos de la RAM de doble
puerto.
El controlador de robot puede leer tanto las
cadenas de caracteres de elementos como los valores de parámetro
entonces en un número correcto ni demasiado ni demasiado
pequeño.
La figura 7 representa un flujo de lectura de
datos estándar. En este caso, el robot controla la caja de control
de robot para presentar los datos al mismo tiempo que la memoria de
robot guarda los datos en la RAM de copia de seguridad.
Las cadenas de caracteres de elementos a leer
como "compresión (ciclo)", "inclinación (ciclo)",
"energización 1 (ciclo)", y "corriente 1 (amp)", y los
valores de los parámetros de soldadura "30", "3",
"10", "8000" se disponen en la misma secuencia de
"1", "2", "3", ..., "n".
Como se representa en la figura 5, el
controlador de robot presenta las cadenas de caracteres de elementos
y los valores de los parámetros de soldadura en la caja de control
del robot en la misma secuencia de disposición. Por lo tanto,
cuando se edita un parámetro soldando de una fila arbitraria, se
editan los datos que corresponden a la cadena de caracteres del
artículo de la fila. Por lo tanto, el controlador de robot puede
editar los parámetros de soldadura respectivamente correspondientes
a las filas, sin reconocer en particular el significado de los
datos de cada fila.
Después de la conexión inicial, el controlador
de robot transmite los parámetros que son guardados en la memoria
de seguridad del robot al tiempo de la conexión, mediante la RAM de
doble puerto. En este momento, el controlador de robot lee cadenas
de caracteres de elementos y el número de elementos efectivos del
temporizador de soldadura. Entonces, el controlador de robot
controla la caja de control de robot de manera que presente las
cadenas de caracteres de elementos y los valores de parámetro en la
misma secuencia de disposición según el número de elementos
efectivos al mismo tiempo que el controlador de robot transmite los
parámetros al temporizador de soldadura según el número de
elementos efectivos.
Cuando se cambia el número de elementos del
temporizador de soldadura, el controlador de robot funciona de la
siguiente manera. Cuando se conecta la fuente de alimentación, se
pone la cantidad de elementos efectivos en la RAM de doble puerto.
Por lo tanto, el controlador de robot compara el número de elementos
con los datos guardados interiormente. Si el número de elementos es
diferente de los datos, el controlador de robot lee tantos
parámetros estándar como cadenas de caracteres de elementos, que se
han añadido recientemente desde el temporizador de soldadura
mediante la RAM de doble puerto, y luego el controlador de robot
guarda los datos en la RAM de seguridad del robot. Al mismo tiempo,
el controlador de robot controla la caja de control para presentar
los datos en la misma secuencia. Por consiguiente, el controlador de
robot puede hacer frente automáticamente al cambio de los
datos.
A continuación se describirán ejemplos
comparativos con referencia a los dibujos acompañantes.
La figura 8 es un diagrama de bloques que
representa un primer ejemplo comparativo. La figura 9 representa un
ejemplo de una secuencia de presurización variable según el primer
ejemplo comparativo. La figura 10 es un diagrama de bloques que
representa un segundo ejemplo comparativo. La figura 11 representa
un ejemplo de una secuencia de presurización variable según el
segundo ejemplo comparativo.
Con referencia a la figura 8, un temporizador de
soldadura lleva a cabo un control de soldadura como una corriente
de soldadura y un tiempo de soldadura. Aunque no se representa en
las figuras, una soldadora por puntos por resistencia está montada
sobre un brazo de robot que puede moverse libremente en múltiples
direcciones axiales.
Un servomotor mueve un eje de presurización
haciendo que las puntas de electrodo de la soldadora por puntos
lleven a cabo las operaciones tanto de presurización del electrodo
como de apertura del electrodo, que son necesarias para soldar. Un
controlador de robot controla el servomotor para el eje de
presurización.
Los parámetros de soldadura como un tiempo de
soldadura arbitraria y una corriente de soldadura arbitraria, y una
fuerza arbitraria de presurización del electrodo y análogos, son
editados por una caja de control del controlador de robot. Los
datos editados son transferidos a una RAM del temporizador de
soldadura mediante una unidad de E/S o una interface en base a
comunicación serie para ser guardados allí.
A continuación, el controlador de robot da una
orden de soldadura al temporizador de soldadura. El temporizador de
soldadura lleva a cabo un proceso de soldadura sobre la base de la
orden de soldadura.
El control de tiempo, tal como el tiempo de
soldadura de los parámetros de soldadura, lo lleva a cabo un
contador de tiempo en el temporizador de soldadura. La corriente de
soldadura es controlada por el temporizador de soldadura usando un
elemento de conmutación tal como un tiristor conectado con el
temporizador de soldadura.
El controlador de robot lleva a cabo un
servocontrol sobre el eje de presurización. Por lo tanto, con
respecto a la fuerza de presurización de electrodo, el temporizador
de soldadura ordena al controlador de robot una fuerza de
presurización de electrodo programada arbitraria, mientras se
realiza una secuencia de soldadura. Por lo tanto, el controlador de
robot controla el servomotor para el eje de presurización en
respuesta a las instrucciones de la fuerza de presurización del
electrodo, de manera que se realice una fuerza de presurización de
electrodo predeterminada.
La figura 10 es un diagrama de bloques del
segundo ejemplo comparativo.
En el control de soldadura según el primer
ejemplo comparativo como se representa en la figura 9, un retardo,
que se genera en la comunicación mediante una unidad de E/S o una
interface sobre la base de comunicación serie, causa un retardo
generada entre un tiempo (forma de onda 1) de la orden de fuerza de
presurización del temporizador de soldadura y un tiempo (forma de
onda 2) de la orden de fuerza de presurización del controlador de
robot, de manera que se retrasa la presurización real del electrodo
(forma de onda 3).
Por lo tanto, la comunicación mediante una
unidad de E/S o una interface en base a comunicación serie puede
ser reemplazada por una comunicación mediante una RAM de puerto
doble. El temporizador de soldadura y el controlador de robot están
acoplados uno a otro por la RAM de doble puerto, que está conectada
a buses de datos tanto del temporizador de soldadura como del
controlador de robot. Entonces, los parámetros de soldadura
arbitrarios, una fuerza arbitraria de presurización de electrodo, y
análogos, son editados por la caja de control del controlador de
robot. Los datos editados son transferidos a una RAM del
temporizador de soldadura mediante la RAM de doble puerto.
A continuación, el controlador de robot da la
orden de soldadura al temporizador de soldadura mediante la RAM de
doble puerto. El temporizador de soldadura lleva a cabo un proceso
de soldadura sobre la base de la orden de soldadura. El
temporizador de soldadura instruye al controlador de robot sobre una
fuerza de presurización de electrodo programada arbitraria en un
tiempo programado arbitrario durante el progreso de una secuencia
de soldadura, mediante la RAM de doble puerto. En respuesta a las
instrucciones de la fuerza de presurización de electrodo, el
controlador de robot conmuta la fuerza de presurización de electrodo
predeterminada.
La figura 11 representa un ejemplo de la
secuencia de presurización variable según el segundo ejemplo
comparativo. Dado que los buses de datos están conectados entre sí
mediante la RAM de doble puerto como se representa en la figura 11,
la velocidad de comunicación de datos se puede mejorar, de manera
que la fuerza de presurización de electrodo se puede conmutar a la
fuerza predeterminada en un tiempo dado sincronizado con el progreso
del tiempo de soldadura.
A continuación, se describirá un ejemplo
comparativo con referencia a los dibujos acompañantes. La figura 12
es un diagrama de bloques que representa un tercer ejemplo
comparativo. La figura 13 es un diagrama de secuencia del tercer
ejemplo comparativo. La figura 14 es un diagrama de bloques que
representa un cuarto ejemplo comparativo. La figura 15 es un
diagrama de secuencia del cuarto ejemplo comparativo.
Con referencia a la figura 12, un temporizador
de soldadura lleva a cabo un control de soldadura. Aunque no se
representa en las figuras, una soldadora por puntos por resistencia
está montada sobre un brazo de robot que puede moverse libremente
en múltiples direcciones axiales. Un servomotor mueve un eje de
presurización para hacer que las puntas de electrodo de la
soldadora por puntos realicen operaciones de presurización y
apertura que son requeridas para soldar. Un controlador de robot
controla el servomotor para el eje de presurización.
Los parámetros de soldadura, tales como un
tiempo de soldadura arbitraria y una corriente de soldadura
arbitraria, y una fuerza de presurización de electrodo arbitraria y
análogos, son editados por una caja de control del controlador de
robot. Los datos editados son transferidos a una RAM del
temporizador de soldadura mediante una unidad de E/S o una
interface en base a comunicación serie para ser almacenados
allí.
A continuación, el controlador de robot da tanto
el valor de la corriente como una orden de soldadura al temporizador
de soldadura. El temporizador de soldadura lleva a cabo un proceso
de soldadura en base a la orden de soldadura.
El control de tiempo, tal como el tiempo de
soldadura y el tiempo de cambio de la fuerza de presurización, lo
lleva a cabo el temporizador de soldadura usando un contador de
tiempo en el controlador de robot. La corriente de soldadura es
controlada por el temporizador de soldadura usando un elemento de
conmutación como un tiristor conectado con el temporizador de
soldadura. Con respecto a la fuerza de presurización del electrodo,
el controlador de robot lleva a cabo un servocontrol sobre el eje
de presurización.
El controlador de robot ordena al temporizador
de soldadura sobre un valor programado arbitrario de la corriente
de soldadura en un tiempo dado sincronizado con el progreso del
control de presurización. En respuesta a las instrucciones de
conmutación de la corriente de soldadura, el temporizador de
soldadura controla el elemento de conmutación para realizar una
corriente de soldadura predeterminada.
La figura 14 es un diagrama de bloques del
cuarto ejemplo comparativo. En el control de soldadura según el
tercer ejemplo comparativo, como se representa en la figura 13, un
retardo, que es generado en la comunicación mediante una unidad de
E/S o una interface sobre la base de comunicación serie, produce un
retardo entre un tiempo (forma de onda 1) de la orden de soldadura
del controlador de robot y un tiempo (forma de onda 2) de la orden
de soldadura del temporizador de soldadura, de manera que se retrase
el cambio real de la corriente de soldadura (forma de onda 3).
Por lo tanto, la comunicación mediante una
unidad de E/S o una interface en base a comunicación serie es
reemplazada por la comunicación mediante la RAM de doble puerto. El
temporizador de soldadura y el controlador de robot están acoplados
uno a otro por la RAM de doble puerto, que está conectada con los
buses de datos del temporizador de soldadura y el controlador de
robot.
Los parámetros de soldadura arbitrarios, una
fuerza de presurización de electrodo arbitraria, y análogos, son
editados por la caja de control del controlador de robot. Los datos
editados son guardados en la RAM del controlador de robot.
A continuación, el controlador de robot da la
orden de soldadura al temporizador de soldadura mediante la RAM de
doble puerto. Entonces, el temporizador de soldadura empieza un
proceso de soldadura en base a la orden de soldadura. El
controlador de robot instruye, mediante la RAM de doble puerto, al
temporizador de soldadura sobre un valor programado arbitrario de
la corriente de soldadura en un tiempo programado arbitrario
mientras progresa el control de presurización. En respuesta a las
instrucciones, el temporizador de soldadura conmuta el valor
predeterminado de la corriente de soldadura.
La figura 15 representa el ejemplo de la
secuencia de presurización variable según el cuarto ejemplo
comparativo.
Debido a que los buses de datos están conectados
entre sí mediante la RAM de doble puerto como se representa en la
figura 15, la velocidad de la comunicación de datos se puede
mejorar, de manera que la corriente de soldadura se puede cambiar
al valor predeterminado en un tiempo dado sincronizado con el
progreso del control de presurización.
Según la invención, en un temporizador integrado
de robot de soldar en el que un controlador de robot y un
temporizador de soldadura están acoplados uno a otro por una RAM de
doble puerto conectada a buses de datos del controlador de robot y
el temporizador de soldadura, incluso cuando, para cambiar la
función del temporizador de soldadura, el software de control se
modifica de manera que se añadan nuevos parámetros de soldadura o
se cambie el contenido de los elementos, las relaciones de
correspondencia entre cadenas de caracteres de elementos de los
parámetros de soldadura y la secuencia de disposición de los
parámetros de soldadura siempre se mantienen. Según la
configuración, la función del temporizador de soldadura se puede
cambiar libremente sin producir ningún cambio en el software de una
caja de control de un robot. Por lo tanto, se puede reducir el
costo.
Como se ha descrito anteriormente, según el
primer ejemplo comparativo, se puede lograr un efecto excelente de
que una fuerza de presurización de electrodo arbitraria y un tiempo
arbitrario de cambiar la fuerza de presurización se establecen en
el controlador de robot, el temporizador de soldadura instruye al
controlador de robot sobre una fuerza de presurización de electrodo
arbitraria en un tiempo arbitrario durante un proceso de soldadura
mientras sincroniza con el control de tiempo del proceso de
soldadura, el controlador de robot recibe las instrucciones de la
fuerza de presurización de electrodo, y la fuerza de presurización
del electrodo se puede controlar de manera que se cambie durante un
cierto proceso de soldadura por puntos.
Según el segundo ejemplo comparativo, debido a
que el controlador de robot y el temporizador de soldadura están
acoplados uno a otro por la RAM de doble puerto que está conectada a
buses de datos del controlador de robot y el temporizador de
soldadura, para permitir la comunicación por los buses, la velocidad
de comunicación de datos se puede incrementar de manera que la
fuerza de presurización de electrodo se pueda cambiar a una
predeterminada en un tiempo dado que se sincroniza con el progreso
del tiempo de soldadura.
Como se ha descrito anteriormente, según el
tercer ejemplo comparativo, se puede conseguir un efecto excelente
de que una fuerza de presurización de electrodo arbitraria y los
parámetros de soldadura arbitrarios se establecen en el controlador
de robot, el controlador de robot instruye, mediante la RAM de doble
puerto, al temporizador de soldadura sobre la conmutación de la
corriente de soldadura en un tiempo arbitrario sincronizado con el
progreso del control de presurización, y, en respuesta a las
instrucciones, el temporizador de soldadura puede llevar a cabo el
control de cambio del valor de la corriente de soldadura a uno
predeterminado.
Según el cuarto ejemplo comparativo, debido a
que el controlador de robot y el temporizador de soldadura están
acoplados uno a otro por la RAM de doble puerto que está conectada
con los buses de datos del controlador de robot y el temporizador
de soldadura, para permitir la comunicación por los buses, la
velocidad de comunicación de datos se puede incrementar de manera
que la corriente de soldadura se pueda cambiar a un valor
predeterminado en un tiempo dado que se sincroniza con el progreso
del control de presurización.
La realización antes descrita solamente
representa parte de la invención. El concepto novedoso de la
invención no se limita a la realización de una soldadora por puntos
por resistencia. De hecho, la invención se puede aplicar fácilmente
en base al espíritu de la invención a la comunicación de datos en
una soldadora de costura por resistencia, una soldadora de
proyección por resistencia, una soldadura por recalcadura por
resistencia, y otras máquinas que pertenecen a tales soldadoras por
resistencia.
Claims (1)
1. Un método de establecer parámetros de
soldadura para un aparato de control de soldadora por resistencia,
incluyendo el método los pasos de:
conectar a buses de datos tanto de un
controlador de robot como un temporizador de soldadura mediante RAM
de puerto doble;
almacenar, en la ROM del temporizador de
soldadura, cadenas de caracteres de elementos de parámetros de
soldadura a visualizar sobre una caja de control de un robot y
valores de referencia iniciales de dichos parámetros de soldadura
en una misma secuencia y de manera correspondiente;
conectar inicialmente dicho robot y dicho
temporizador de soldadura entre sí;
transferir dichas cadenas de caracteres de
elementos y parámetros estándar desde dicho temporizador de
soldadura a dicho robot para guardarlas en la RAM de dicho robot
cuando la fuente de alimentación se enciende;
presentar, en dicha caja de control, dichas
cadenas de caracteres de elementos de dichos parámetros de soldadura
y valores de parámetros de soldadura en la misma secuencia y de
manera correspondiente;
cambiar arbitrariamente, en dicha caja de
control de dicho robot, dichos valores de parámetros de soldadura
de cualquier programa según las condiciones de soldadura de un
artículo soldado al que se ha de aplicar dicho programa;
almacenar, en dicha RAM de dicho robot, dichos
valores de parámetros de soldadura de cualquier programa;
transferir dichos valores de parámetros de
soldadura de cualquier programa a una RAM de dicho temporizador de
soldadura para ser almacenados allí mediante RAM de doble puerto;
y
transferir una orden de soldadura de dicho robot
a dicho temporizador de soldadura mediante dicha RAM de puerto
doble de manera que dicho temporizador de soldadura lleve a cabo un
proceso de soldadura sobre la base de dichos parámetros de
soldadura que han sido editados por dicha caja de control de dicho
robot y que son guardados en dicha RAM de dicho temporizador de
soldadura.
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