ES2585379T3 - Dispositivo de acoplamiento para un aparato de manipulación - Google Patents

Dispositivo de acoplamiento para un aparato de manipulación Download PDF

Info

Publication number
ES2585379T3
ES2585379T3 ES15000294.7T ES15000294T ES2585379T3 ES 2585379 T3 ES2585379 T3 ES 2585379T3 ES 15000294 T ES15000294 T ES 15000294T ES 2585379 T3 ES2585379 T3 ES 2585379T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
fixing
closing
fixing support
coupling device
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES15000294.7T
Other languages
English (en)
Inventor
Hans Hediger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Erowa AG
Original Assignee
Erowa AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Erowa AG filed Critical Erowa AG
Application granted granted Critical
Publication of ES2585379T3 publication Critical patent/ES2585379T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/0063—Connecting non-slidable parts of machine tools to each other
    • B23Q1/0072—Connecting non-slidable parts of machine tools to each other using a clamping opening for receiving an insertion bolt or nipple
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408—Connections means
    • B25J15/0416—Connections means having balls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408—Connections means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/0063—Connecting non-slidable parts of machine tools to each other
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/16—Details, e.g. jaws, jaw attachments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/70—Interfitted members
    • Y10T403/7062—Clamped members
    • Y10T403/7064—Clamped members by wedge or cam
    • Y10T403/7066—Clamped members by wedge or cam having actuator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Clamps And Clips (AREA)

Abstract

Dispositivo de acoplamiento (1) para un aparato de manipulación, con un dispositivo de fijación (2) que se puede fijar en el aparato de manipulación y con un soporte de fijación (40) que se puede tensar fijamente en él, en el que el dispositivo de fijación (2) presenta un mecanismo de cierre (5), cuyos elementos de cierre están destinados para incidir en una elevación o cavidad del soporte de fijación (40), en el que tanto el dispositivo de fijación (2) como también el soporte de fijación (40) poseen una forma básica alargada, en particular una forma básica esencialmente rectangular, en la que el soporte de fijación (40) presenta un orificio de cierre (44), que está provisto con ensanchamientos laterales (45, 46) y el mecanismo de cierre (5) presenta dos elementos de cierre (6, 7) desplazables lateralmente y un órgano de activación (8) dispuesto en medio, por medio del cual los elementos de cierre (6, 7) se pueden introducir a presión en los ensanchamientos laterales (45, 46) del orificio de cierre (44), de tal manera que el soporte de fijación (40) se puede tensar fijamente en el dispositivo de fijación (2), caracterizado porque el mecanismo de cierre (5) está dispuesto en el centro en una escotadura (4) en forma de ranura del dispositivo de fijación (2) y el soporte de fijación (40) presenta una base alargada (41) en forma de listón, en la que está practicado dicho orificio de cierre (44), en el que la base (41) del soporte de fijación (40) se puede insertar en dicha escotadura (4) del dispositivo de fijación (2).

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
DESCRIPCION
Dispositivo de acoplamiento para un aparato de manipulacion
La invencion se refiere a un dispositivo de acoplamiento para un aparato de manipulacion. Tales dispositivos de acoplamiento comprenden un dispositivo de fijacion y un soporte de fijacion que se puede fijar en el. El dispositivo de fijacion se fija normalmente en un aparato de manipulacion como por ejemplo un robot, mientras que el soporte de fijacion se fija en un porta-herramientas o soporte de piezas de trabajo - plataforma de carga -. La plataforma de carga se puede tensar fijamente entonces por medio del soporte de fijacion repetidas veces en posicion exacta en el dispositivo de fijacion.
Se conoce a partir del documento EP 1 707 307 un dispositivo de acoplamiento del tipo indicado al principio, que se designa como sistema de fijacion rapida y esta constituido por un alojamiento de fijacion y un bulon de fijacion que se puede tensar fijamente en el. El sistema de fijacion rapida presenta una carcasa redonda, que esta provista con el alojamiento de fijacion dispuesto en el centro. Para la fijacion del bulon de fijacion estan previstas unas correderas de fijacion desplazables radialmente. El bulon de fijacion posee una ranura circundante, en la que inciden unos salientes de bloqueo que estan dispuestos radialmente dentro en las correderas de fijacion para la fijacion del bulon de fijacion. La activacion del bulon de fijacion se realiza por medio de un piston cargado por resorte. Dicho piston posee a tal fin unos miembros de ajuste en forma de pasadores cilmdricos, que inciden en grnas inclinadas con contornos de grna irregulares de las correderas de fijacion, de manera que un movimiento axial del piston conduce a un movimiento radial de las correderas de fijacion. A traves del tipo de construccion redonda del sistema de fijacion rapida, este requiere relativamente mucho espacio especialmente en la altura. De esta manera, en particular sobre las plataformas de carga, que normalmente no son muy altas, sobresale claramente en la altura el sistema de fijacion rapida, lo que puede ser un inconveniente durante la mecanizacion de piezas de trabajo fijadas sobre la plataforma de carga.
El documento JP 3419543 B2 describe un dispositivo de acoplamiento para robots, que esta provisto con un cuerpo de base y un adaptador / soporte de fijacion que se puede tensar fijamente en el. El cuerpo de base esta provisto con un dispositivo de fijacion, que esta constituido por dos pistones laterales y por barras conectadas con ello para la activacion de bulones. Los bulones son guiados en escotaduras. El adaptador, por su parte, esta provisto con piezas laterales en forma de gancho, en las que estan practicadas unas escotaduras, en las que estan introducidos a presion lateralmente los dos bulones. El cuerpo de base presenta, ademas, un piston central y una barra conectada con el. En el extremo de la barra esta dispuesta una leva de activacion, por medio de la cual son giratorias dos palancas. Las palancas, por su parte, estan acopladas por medio de levas con dos linguetes, que son desplazables en vaiven lateralmente por medio de la rotacion de las levas. Por lo tanto, a cada elemento de cierre esta asociado un organo de activacion separado.
Se conoce a partir del documento DE 102011008601 A1 un cambiador de robots de herramientas activado manualmente, que comprende una unidad maestra, que se puede conectar con un brazo de robot, y una unidad de herramienta que se puede fijar en ella. La unidad maestra presenta una placa de base y una carcasa dispuesta encima. En la que esta alojado movil un piston. La unidad de herramienta se coloca sobre la unidad maestra. El piston provisto con un husillo roscado giratoria manualmente presenta en el extremo delantero una superficie de levas de superficies multiples. Esta superficie de levas sirve para la activacion de elementos de rodadura en forma de bolas, que son desplazables lateralmente sobre orificios practicados en la carcasa de tal manera que pueden ser presionados contra un saliente de la unidad de herramienta para tensar fijamente la unidad de herramienta en la unidad maestra.
Se conoce a partir del documento EP 1 970 170 A1 un dispositivo de acoplamiento para un brazo de robot. Este dispositivo comprende un soporte de fijacion en el lado del brazo y un soporte de fijacion en el lado de la herramienta. El soporte de fijacion en el lado del brazo esta provisto con un cierre de bolas configurado cilmdrico, cuyas bolas pueden incidir en una pieza de alojamiento dispuesta en el soporte de fijacion en el lado de la herramienta. Para la activacion de las bolas esta previsto un cilindro.
En el documento JP 3419543 B2 se publica un dispositivo de acoplamiento para robots, que esta provisto con un cuerpo de base y un adaptador que se puede tensar fijamente en el. El cuerpo de base esta provisto con un dispositivo tensor, que esta constituido por dos pistones laterales y por barras conectadas con ellos para la activacion de bulones. Los bulones son guiados en escotaduras. El adaptador, por su parte, esta provisto con piezas laterales en forma de gancho, en las que estan practicadas unas escotaduras, en las que estan introducidos a presion lateralmente los dos bulones. El cuerpo de base presenta, ademas, un piston central y una barra conectada con el. En el extremo de la barra esta dispuesta una leva de activacion, por medio de la cual son giratorias dos palancas. Las palancas, por su parte, estan acopladas por medio de levas con dos linguetes, que son desplazables en vaiven lateralmente por medio de la rotacion de las levas. Por lo tanto, a cada elemento de cierre esta asociado un organo de activacion separado.
Por ultimo, a partir del documento EP 1 970 170 A1 se deduce un dispositivo de acoplamiento para un brazo de
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
robot, que comprende un soporte de fijacion en el lado del brazo y un soporte de fijacion en el lado de la herramienta. El soporte de fijacion en el lado del brazo esta provisto con un cierre de bolas configurado cilmdrico, cuyas bolas pueden incidir en una pieza de alojamiento dispuesta en el soporte de fijacion en el lado de la herramienta. Para la activacion de las bolas esta previsto un cilindro. Por lo tanto, este documento publica un cierre de bolas convencional.
El cometido de la invencion es crear un dispositivo de acoplamiento que pertenece al campo tecnico mencionado al principio para un aparato de manipulacion, que es comparativamente plano, pero a pesar de todo estable y puede absorber pesos altos.
La solucion del cometido se define por las caractensticas de la reivindicacion 1. De acuerdo con la invencion, tanto el dispositivo de fijacion como tambien el soporte de fijacion poseen una forma basica alargada, en particular una forma basica esencialmente rectangular, en la que el soporte de fijacion presenta un orificio de cierre, que esta provisto con ensanchamientos laterales y el mecanismo de cierre presenta dos elementos de cierre desplazables lateralmente y un organo de activacion dispuesto en medio, por medio del cual los elementos de cierre se pueden introducir a presion en los ensanchamientos laterales del orificio de cierre, de tal manera que el soporte de fijacion se puede tensar fijamente en el dispositivo de fijacion.
Ademas, de acuerdo con la invencion, ademas, el mecanismo de cierre esta dispuesto en el centro en una escotadura (en forma de ranura del dispositivo de fijacion y el soporte de fijacion presenta una base alargada en forma de liston, en la que esta practicado dicho orificio de cierre, en el que la base del soporte de fijacion se puede insertar en dicha escotadura del dispositivo de fijacion.
Un dispositivo de acoplamiento de este tipo es especialmente adecuado para el acoplamiento y desacoplamiento de pinzas y plataformas de carga en un aparato de manipulacion, como por ejemplo un robot. Debido a la configuracion alargada del dispositivo de fijacion junto con un soporte de fijacion, que presenta un orificio de cierre con ensanchamientos laterales, en los que inciden dos elementos de cierre desplazables lateralmente, se crea la condicion previa basica para crear un dispositivo de acoplamiento comparativamente plano, que puede absorber a pesar de todo pesos altos.
Con preferencia el mecanismo de cierre esta dispuesto en el centro en el dispositivo de fijacion, mientras que el orificio de cierre esta dispuesto en el centro en el soporte de fijacion. Tal configuracion posibilita una estructura sencilla y simetrica del dispositivo de fijacion.
De manera especialmente preferida, el soporte de fijacion esta configurado en una sola pieza. Este posibilita, por una parte, configurar el soporte de fijacion muy estable y al mismo tiempo fabricarlo economicamente.
De manera especialmente preferida, la escotadura en forma de ranura del dispositivo de fijacion esta delimitada hacia arriba y hacia abajo, respectivamente, por un liston, en el que cada liston esta provisto con una ranura de grna, en la que los elementos de cierre estan guiados moviles lateralmente. Las ranuras de grna se pueden practicar de manera comparativamente sencilla en el liston respectivo.
En otro desarrollo preferido, tanto el dispositivo de fijacion como tambien el soporte de fijacion son al menos el doble de anchos que altos y en el dispositivo de fijacion sobre cada lado del mecanismo de cierre esta dispuesto un bulon de centrado, en el que el bulon de centrado respectivo esta destinado para colaborar, respectivamente, con un orificio de centrado practicado de manera correspondiente en la base del soporte de fijacion. En esta configuracion, los bulones de centrado se pueden disponer comparativamente separados unos de los otros, lo que implica ventajas tanto con respecto a la estabilidad como tambien a la exactitud de posicionamiento.
En otro desarrollo preferido, el soporte de fijacion, visto en la seccion transversal, esta configurado esencialmente en forma de T y presenta dos brazos que se distancian en angulo recto desde la base. Tal soporte de fijacion es estable y se puede fabricar economicamente.
En otro desarrollo preferido, el lado trasero del brazo respectivo dirigido hacia la base forma una superficie de tope, con la que el soporte de fijacion se apoya durante la fijacion en el lado frontal del dispositivo de fijacion. Con esta configuracion, se pueden utilizar los brazos del soporte de fijacion como topes, lo que es ventajoso con respecto a una fabricacion economica.
En otro desarrollo preferido, el soporte de fijacion esta provisto en la zona de transicion desde la base hacia el brazo respectivo en cada caso con una elevacion, en el que las elevaciones estan adaptadas a la escotadura en forma de ranura del dispositivo de fijacion, de tal manera que el soporte de fijacion es recibido durante la fijacion en el dispositivo de fijacion en direccion vertical con juego reducido en su escotadura en forma de ranura. Esta configuracion es ventajosa con respecto a cargas altas, puesto que una parte de las fuerzas a transmitir desde el soporte de fijacion sobre el dispositivo de fijacion pueden ser transmitidas a traves de estas elevaciones.
En otro desarrollo preferido, el organo de activacion es desplazable entre una posicion basica retrafda y una posicion
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
angular desplazada hacia delante, en el que en la posicion angular desplazada hacia delante los dos elementos de cierre estan destinados para penetrar a presion en los ensanchamientos laterales del orificio de cierre, de tal manera que los elementos de cierre se apoyan por aplicacion de fuerza y/o en union positiva en los ensanchamientos laterales de superficies de fijacion parcialmente adyacentes del soporte de fijacion. Tal mecanismo de cierre es facil y economico de realizar.
En otro desarrollo preferido, el organo de activacion esta configurado en forma de cuna y posee dos superficies laterales que terminan conicamente, en el que el elemento de cierre respectivo esta provisto sobre el lado dirigido hacia el organo de activacion, respectivamente, con una superficie de presion plana, que esta adaptada a la superficie lateral asociada del organo de activacion, en el que la distancia y el angulo entre las dos superficies laterales del organo de activacion estan seleccionados de tal manera que en la posicion activa desplazada hacia delante del organo de activacion se consigue una auto-inhibicion entre el organo de activacion y los elementos de cierre que se apoyan en las superficies de fijacion del soporte de fijacion. Tal configuracion es especialmente ventajosa con respecto a una alta seguridad funcional, puesto que el mecanismo de cierre esta bloqueado despues del desplazamiento hacia delante del organo de activacion y, por ejemplo, tampoco un fallo de la corriente o una fuga en el conducto de alimentacion tendna ninguna influencia sobre la fijacion segura del soporte de fijacion en el dispositivo de fijacion.
En otro desarrollo preferido, el elemento de cierre respectivo esta configurado esencialmente cilmdrico, en el que la superficie envolvente respectiva esta provista con una superficie de tope plana, que esta adaptada a las superficies de fijacion del soporte de fijacion. Tal elemento de cierre es facil y economico de fabricar y puede transmitir fuerzas de bloqueo altas.
Con preferencia, a cada elemento de cierre del dispositivo de fijacion esta asociado al menos un medio cargado por resorte, por medio del cual el elemento de cierre respectivo esta pretensado en la direccion del organo de activacion. De esta manera se puede asegurar que el elemento de cierre respectivo se desplace despues de la retraccion del organo de activacion a su posicion basica aproximada, desplazada hacia dentro, de manera que el soporte de fijacion se puede retirar del dispositivo de fijacion.
De manera especialmente preferida, el mecanismo de cierre comprende un piston de fijacion cargado por medio de muelles de compresion, que esta acoplado con el organo de activacion y este tiene tendencia a presionar bajo la accion de los muelles de compresion en la posicion activa. De esta manera, se asegura adicionalmente un bloqueo fiable del soporte de fijacion en el dispositivo de fijacion, puesto que los muelles de compresion cargan el organo de activacion en la direccion de la posicion activa desplazada hacia delante.
En otro desarrollo preferido, el piston de fijacion es movil en contra de la fuerza de los muelles de compresion neumatica, electrica o hidraulicamente a una posicion de partida. Se trata de posibilidades preferidas para mover el piston de fijacion a la posicion de partida y de esta manera anular el bloqueo.
En un desarrollo especialmente preferido, las superficies de fijacion del soporte de fijacion, que delimitan parcialmente los ensanchamientos laterales, se extienden bajo un angulo tal hacia la direccion de movimiento del organo de activacion que el soporte de fijacion se eleva durante la fijacion en el dispositivo de fijacion a traves de los elementos de cierre que se apoyan en las superficies de fijacion del soporte de fijacion en el dispositivo de fijacion. Con esta configuracion no solo se fija el soporte de fijacion durante la fijacion, sino que al mismo tiempo se eleva el dispositivo de fijacion.
En otro desarrollo preferido, las superficies de fijacion del soporte de fijacion se extienden bajo un angulo entre 30° y 60°, en particular entre 40° y 50° con relacion a la direccion de desplazamiento del organo de activacion. De esta manera, se puede utilizar el movimiento axial del organo de activacion de manera especialmente ventajosa para la elevacion del soporte de fijacion durante la fijacion en el dispositivo de fijacion.
A continuacion se explica en detalle la invencion con la ayuda de dibujos. En este caso:
La figura 1 muestra el dispositivo de acoplamiento que esta constituido por un dispositivo de fijacion y un soporte de fijacion en una vista en perspectiva.
La figura 2 muestra el soporte de fijacion y el dispositivo de fijacion en representacion parcialmente despiezada ordenada.
La figura 3 muestra una seccion transversal a traves del dispositivo de fijacion y el soporte de fijacion en el estado distendido.
La figura 3a muestra un fragmento ampliado de la figura 3.
La figura 4 muestra una seccion transversal a traves del dispositivo de fijacion y el soporte de fijacion tensado fijamente en el.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
La figura 4a muestra un fragmento ampliado de la figura 4.
La figura 5 muestra otra seccion a traves del dispositivo de fijacion.
La figura 6 muestra una seccion a traves de la parte delantera del dispositivo de fijacion y el soporte de fijacion tensado fijamente en el.
En principio, las partes iguales en las figuras estan provistas con los mismos signos de referencia.
La figura 1 muestra un dispositivo de acoplamiento 1 para un aparato de manipulacion, que comprende un dispositivo de fijacion 2 y un soporte de fijacion 40. El dispositivo de fijacion 2 se fija normalmente en un aparato de manipulacion como por ejemplo un robot o bien un brazo de robot, mientras que el soporte de fijacion 40 se dispone, por ejemplo en una herramienta de pinzas o un porta-herramientas o soporte de piezas de trabajo - plataforma de carga -. Por medio del soporte de fijacion 40 se puede fijar la herramienta de pinzas o bien la plataforma de carga repetidas veces con exactitud en el dispositivo de fijacion 2. El soporte de fijacion 40 se fija normalmente con su lado trasero en la plataforma de carga o bien en la herramienta de pinzas. Tanto el dispositivo de fijacion 2 como tambien el soporte de fijacion 40 poseen una forma basica alargada, con preferencia una forma basica esencialmente rectangular. Una forma basica alargada del dispositivo de fijacion 2 tiene especialmente en comparacion con dispositivos de fijacion redondos la ventaja de que esta constituida menos alta y, por lo tanto, es especialmente adecuada tambien para plataformas planas. El dispositivo de fijacion 2 como tambien el soporte de fijacion 40 son con preferencia al menos dos veces mas anchos que altos, en particular al menos 2,5 veces mas anchos que altos.
El dispositivo de fijacion 2 comprende una carcasa basica 3, que esta provista sobre el lado delantero con una escotadura 4 en forma de ranura. La escotadura 4 se limita sobre el lado superior y el lado inferior, respectivamente, por un liston 17, 18. Dentro de esta escotadura 4 esta dispuesto un mecanismo de cierre 5, que comprende dos elementos de cierre 6, 7 desplazables lateralmente y un organo de activacion dispuesto en medio, de manera que este ultimo no se ve en esta representacion. El mecanismo de cierre 5 esta dispuesto en este caso en el centro, es decir, en el medio, en el dispositivo de fijacion 2. Los dos elementos de cierre 6, 7 se representan en la posicion basica aproximada. Dentro de la escotadura 4 estan dispuestos, ademas, dos bulones de centrado 24, 25, que sirven para el posicionamiento del soporte de fijacion 40 durante la fijacion en el dispositivo de fijacion 2. En la escotadura 4 en forma de ranura desembocan las conexiones 36, a traves de las cuales se pueden transmitir senale so medios desde el dispositivo de fijacion 2 sobre el soporte de fijacion 40 o bien la plataforma de carga conectada con el. Ademas, dentro de la escotadura 4 estan previstos taladros 37, que son utiles especialmente en colaboracion con soportes de fijacion estrechos (no representados), pudiendo utilizarse estos como taladros de centrado para bulones de centrado dispuestos en un soporte de fijacion estrecho.
El soporte de fijacion 40 configurado en una sola pieza esta configurado, visto en la seccion transversal esencialmente en forma de T, con base alargada 41 en forma de liston y dos brazos 42a, 42b que se distancian en angulo recto desde allt En la base 41 del soporte de fijacion esta practicado un orificio de cierre 44, que esta provisto con dos ensanchamientos laterales 45, 46, que estan adaptados en forma y posicion a los elementos de cierre 6, 7 del dispositivo de fijacion 2. El orificio de cierre 44 esta dispuesto en el centro en el soporte de fijacion 40. Para que los elementos de cierre 6, 7 se puedan insertar en la posicion basica aproximada en el orificio de cierre 44 del soporte de fijacion 40, la anchura B del orificio de cierre 44 es en la zona de entrada mayor que la distancia exterior entre los dos elementos de cierre 6, 7 en el estado aproximado. El soporte de fijacion 40 esta provisto con cinco taladros mayores 49, 50, 58, 59, 60 y cuatro taladros menores 57. Los cinco taladros mayores 49, 50, 58, 59, 60 sirven para el alojamiento de tornillos (no representados), por medio de los cuales el soporte de fijacion 40 se puede fijar en una plataforma de carga (no representada). Los dos taladros exteriores 49, 50 sirven en este caso al mismo tiempo como taladros de centrado, estando adaptados a los bulones de centrado 24, 25 del dispositivo de fijacion 2. Los cuatro taladros mas pequenos 57 sirven para el paso de lmeas electrica so medios como por ejemplo aire comprimido, etc. desde el aparato de manipulacion sobre la plataforma de carga conectada con el soporte de fijacion 40 y a la inversa.
La base 41 del soporte de fijacion 40 esta provista sobre el lado superior y el lado inferior, respectivamente, con una superficie plana 51, 52, cuyas superficies 51, 52 se extienden paralelas entre sf. En la transicion desde la superficie 51, 52 hacia el brazo 42a, 42b respectivo esta colocada una elevacion 53, 54 en forma de un apendice. La distancia vertical entre las dos elevacion es 53, 54 esta adaptada en este caso a la altura de la escotadura 4 en forma de ranura del dispositivo de fijacion 2, de tal manera que el soporte de fijacion 40 es recibido despues de la fijacion en el dispositivo de fijacion 2 en direccion vertical con juego reducido de aproximadamente 0,05 a 0,3 milfmetros en la escotadura 4 en forma de ranura. Debido a la forma y la configuracion del soporte de fijacion 40, este es muy robusto y se puede fabricar de manera comparativamente favorable.
La figura 2 muestra el soporte de fijacion 40 desde el lado trasero asf como el dispositivo de fijacion 2 en representacion parcialmente despiezada. En esta representacion se pueden reconocer especialmente los dos elementos de cierre 6, 7 y el organo de activacion 8 dispuesto en medio del dispositivo de fijacion 2. Por medio del organo de activacion 8 se pueden desplazar los dos elementos de cierre 6, 7 lateralmente, es decir, paralelamente al
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
lado frontal del dispositivo de fijacion 2. Por lo demas, se pueden reconocer gmas 19, 21 en forma de ranura, practicadas en los listones 17, 18 para los dos elementos de cierre 6, 7. Estas gmas 19, 21 en forma de ranura se extienden a traves del liston superior 17 o bien el liston inferior 18 y se limitan sobre el lado superior y el lado inferior, respectivamente, por medio de una placa, de manera que a partir de esta representacion solamente se puede ver la placa superior 20. Los dos elementos de cierre 6, 7 estan provistos en el lado superior e inferior con aplanamientos 23, que sirven como gma y seguro contra giro, cuando los elementos de cierre 6, 7 estan insertados en las gmas 19, 21 en forma de ranura. Cada elemento de cierre 6, 7 posee en la zona superior y en la zona inferior, respectivamente, dos aplanamientos paralelos, diametralmente opuestos entre sf, siendo visibles en esta representacion solamente en cada caso los aplanamientos delanteros 23. Una placa de cubierta 3a que se puede colocar lateralmente en la carcasa de base 3 es igualmente reconocible.
Por lo demas, se pueden reconocer dos empujadores 10a, 10b, que se insertan en taladros 16a,1 6b correspondientes practicados en el liston 17, 18 respectivo. A cada uno de estos empujadores 10a, 10b esta asociado un muelle de compresion 11a, 11b y un pasador roscado 12a, 12b, que se pueden enroscar estos ultimos en un taladro roscado practicado en el extremo del taladro 16a, 16b y sirven para la fijacion y tension previa de los muelles de compresion 11a, 11b. Por medio de los dos empujadores 10a, 10b asf como los muelles de compresion 11a, 11b y los pasadores roscados 12a, 12b correspondientes se pretensa el segundo elemento de cierre derecho 7 en el presente dibujo hacia dentro en la direccion del organo de activacion 8. Sobre el otro lado del dispositivo de fijacion 2 estan dispuestos de la misma manera empujadores, muelles y pasadores roscados correspondientes, que pretensan el primer elemento de cierre 6 hacia dentro en la direccion del organo de activacion 8, de manera que los empujadores, muelles y pasadores roscados mencionados, asociados al primer elemento de cierre 6, no son visibles a partir de esta representacion.
Los dos elementos de cierre 6, 7 son desplazables lateralmente a lo largo de las gmas 19, 21 en forma de ranura, pudiendo desplazarse a la posicion activa separados uno del otro a traves de un movimiento dirigido hacia delante del organo de activacion 8, mientras que cuado el organo de activacion 8 esta retrafdo se pueden comprimir por medio de los empujadores asociados de nuevo a la posicion de reposo.
La figura 3 muestra una seccion transversal a traves del dispositivo de acoplamiento 1, a saber, el dispositivo de fijacion 2 y el soporte de fijacion 40 en el estado distendido. El soporte de fijacion 30 esta insertado en la escotadura 4 en forma de ranura del dispositivo de fijacion 2, de manera que el mecanismo de cierre 5 adopta el estado de partida, de modo que el soporte de fijacion 40 no esta tensado fijamente. En el estado de partida representado aqm del mecanismo de cierre 5, el organo de activacion 8 se encuentra en la posicion basica retrafda, mientras que los dos elementos de cierre 6, 7 adoptan la posicion basica acoplada junta. El organo de activacion 8 esta configurado en forma de cuna y posee dos superficies laterales que terminan conicamente. El mecanismo de cierre 5 comprende, por lo demas, un piston de fijacion 27 dispuesto desplazable en un espacio de presion 29, que esta conectado mecanicamente con el organo de activacion 8. El piston de fijacion 27 esta pretensado por medio de varios muelles de compresion hacia delante en la direccion del organo de activacion 8, de manera que a partir de esta representacion solamente se puede ver un muelle 28. Para presionar el piston de fijacion 27 en contra de la fuerza de los muelles hasta la posicion de partida retrafda representada aqm , se impulsa el espacio de presion 29 sobre el lado delantero del piston de fijacion 27 con un medio que esta bajo presion, con preferencia aire comprimido. De esta manera, se mueve el piston de fijacion 7 junto con el organo de activacion 8 hacia atras a la posicion de partida representada. Por lo demas, se pueden reconocer los dos bulones de centrado 24, 25 del dispositivo de fijacion 2, que se extienden en cada caso en un taladro de centrado 49, 50 correspondiente del soporte de fijacion 40.
En el estado representado aqm, en el que el organo de activacion 8 adopta la posicion basica retrafda y los dos elementos de cierre 6, 7 se encuentran en el estado de partida acoplado, el soporte de fijacion 40 se puede insertar en la escotadura 4 en forma de ranura del dispositivo de fijacion 2, puesto que durante la insercion del soporte de fijacion 40 en la escotadura 4 en forma de ranura del dispositivo de fijacion 2, se insertan al mismo tiempo tambien los elementos de cierre 6, 7 acoplados en el orificio de cierre 44 del soporte de fijacion 40.
La figura 3a muestra en representacion ampliada partes del mecanismo de cierre 5 del dispositivo de fijacion junto con el orificio de cierre 44 del soporte de fijacion 40. A favor de una mejora posibilidad de reconocimiento de las superficies planas de los elementos de cierre 6, 7, se representan los elementos de cierre un poco distanciados uno del otro. A partir de esta representacion se puede reconocer que cada elemento de cierre 6, 7 esta provisto sobre el lado interior dirigido hacia el organo de activacion 8 con una primera superficie plana 30, 31 - superficie de presion - y sobre el lado exterior con una segunda superficie plana 32, 33 - superficie de tope -. Las superficies laterales 34, 35 que terminan conicamente del organo de activacion 8 estan adaptadas a las superficies de presion 30, 31 correspondientes o bien asociadas de los elementos de cierre 6, 7. Las dos superficies de presion 30, 31 se extienden sobre el lado interior del elemento de cierre 6, 7 respectivo como tambien las superficies laterales 34, 35 del organo de activacion 8 bajo un angulo de aproximadamente 4° a 10° frente al eje medio M del dispositivo de acoplamiento 1 o bien del dispositivo de fijacion 2 y del soporte de fijacion 30, de manera que en el presente ejemplo se ha representado un angulo de aproximadamente 6°. De esta manera entre el organo de activacion 8 y los elementos de cierre 6, 7 en el estado bloqueado se consigue una auto-inhibicion, como se explica todavfa a
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
continuacion. Ademas, se puede reconocer que los ensanchamientos laterales 45, 46 del orificio de cierre 44 estan provistos, respectivamente, con una superficie de fijacion 47, 48 que termina inclinada, que estan adaptadas a la superficie de tope 32, 33 plana respectiva, que se extiende sobre el lado exterior del elemento de cierre 6, 7 respectivo, de manera que el elemento de cierre 6, 7 respectivo se apoya por aplicacion de fuerza y en union positiva allf El organo de activacion 8 es desplazable a lo largo del eje medio M.
La figura 4 muestra el dispositivo de acoplamiento 1 segun la figura 3 en el estado tensado, mientras que la figura 4a muestra en representacion ampliada partes del mecanismo de cierre 5 del dispositivo de fijacion junto con el orificio de cierre 44 del soporte de fijacion 40. Para llevar el mecanismo de cierre 5 desde el estado de partida mostrado en la figura 3 hasta el estado activo mostrado en las figuras 4 y 4a, se elimina la presion en el espacio de presion 29, con lo que el piston de fijacion 27 se mueve bajo la accion de los muelles de compresion 28 a la posicion activa delantera representada. Durante el movimiento dirigido hacia delante, el piston de fijacion 27 desplaza el organo de activacion 8 de la misma manera hacia delante, lo que conduce a un desplazamiento lateral dirigido hacia fuera de los dos elementos de cierre 6, 7, de manera que las superficies laterales 34, 35 que terminan conicamente del organo de activacion 8 separan por presion los dos elementos de cierre 6, 7. Con la ayuda de la figura 4a se puede reconocer que, ademas, las superficies planas 32, 33 se apoyan sobre el lado exterior de los elementos de cierre 6, 7 en las superficies de fijacion 47, 48 que terminan biseladas del orificio de cierre 44, con lo que el soporte de fijacion 40 se aproxima al dispositivo de fijacion 2 hasta que los dos brazos del soporte de fijacion se apoyan en los listones del dispositivo de fijacion 2. Para el apoyo de la fuerza de fijacion ejercida a traves de los muelles 28 sobre el piston de fijacion 27 o bien el organo de activacion 8, se puede impulsar el espacio 29a sobre el lado trasero del piston de fijacion 27 con un medio que esta bajo presion, con preferencia aire comprimido. Normalmente es suficiente impulsar el espacio 29a solo durante corto espacio de tiempo con aire comprimido, para que el organo de activacion 8 presione los dos elementos de cierre 6, 7 con fuerza alta lateralmente hacia fuera y el soporte de fijacion 40 se aproxima al dispositivo de fijacion 2. A traves de la adaptacion de los angulos entre las superficies de presion planas 30, 31 sobre el lado interior del elemento de cierre 6, 7 respectivo y las dos superficies laterales 34, 35 del organo de activacion 8 se consigue entre el organo de activacion 8 y los elementos de cierre 6, 7 que se apoyan en las superficies de fijacion 47, 48 una auto-inhibicion, de manera que el mecanismo de cierre 5 se encuentra en un estado bloqueado. Para anular este estado bloqueado, el espacio de presion 29 sobre el lado delantero del piston de fijacion 27 debe impulsarse por medio de un medio, con preferencia por medio de aire comprimido, siendo elevada la presion hasta el punto de que el piston de fijacion 27 se desplaza junto con el organo de activacion 8 a la posicion de partida retrafda.
La figura 5 muestra otra seccion a traves del dispositivo de fijacion 2. A partir de esta representacion se muestran especialmente el organo de activacion 8 que se encuentra entre los dos elementos de cierre 6, 7 asf como el total de cuatro empujadores 10a, 10b, 13a, 13b, que presionan por medio de los muelles de compresion 11a, 11b, 14a, 14b correspondientes el elemento de cierre izquierdo 6 y el elemento de cierre derecho 7 hacia dentro en la direccion del organo de activacion 8. Los empujadores 10a, 10b, 13a, 13b deben asegurar que los dos elementos de cierre 6, 7 se desplazan a su posicion basica acoplada, cuando el organo de activacion 8 se retrae a su posicion basica. Por lo demas, se pueden reconocer las dos tapas 20, 22, que delimitan las ranuras de grna 19, 21, que sirven para la grna lateral de los elementos de cierre 6, 7, hacia arriba y hacia abajo, respectivamente. Ademas, tambien se pueden reconocer los pasadores roscados 12a, 12b, 15a, 15b, por medio de los cuales estan pretensados los muelles de compresion 11a, 11b, 14a, 14b en la direccion de los elementos de cierre 6, 7.
La figura 6 muestra una seccion a traves de la parte delantera del dispositivo de fijacion 2 y el soporte de fijacion 40 tensado fijamente en el. En esta representacion, se pueden reconocer el bulon de centrado 24, que se extiende en el taladro de centrado 50 del soporte de fijacion 40, asf como la base 41, que se extiende en la escotadura 4 en forma de ranura, del soporte de fijacion 40. El soporte de fijacion 40 esta tensado fijamente en el lado frontal libre de juego en el dispositivo de fijacion 2. Esto se consigue, por una parte, por que el lado delantero del brazo 42a, 42b respectivo forma una superficie de tope, con la que el soporte de fijacion 40 se apoya durante la fijacion en el lado frontal del dispositivo de fijacion 2 o bien de los listones 17, 18. Por otra parte, las elevaciones 53, 54 dispuestas sobre el lado superior y el lado inferior de la base 41 del soporte de fijacion 40 se apoyan sobre el lado interior de la escotadura 4 en forma de ranura en los listones 17, 18 del dispositivo de fijacion 2 y apoyan el soporte de fijacion 40 en direccion vertical en el dispositivo de fijacion 2. Entre la elevacion 53, 54 respectiva y el lado interior de la escotadura 4 en forma de ranura permanece al menos en el estado no cargado un intersticio pequeno en el orden de magnitud de aproximadamente 0,05 a 0,6 milfmetros. Entre la base del soporte de fijacion 40 y la escotadura 4 en forma de ranura del dispositivo de fijacion 2 permanece un intersticio mayor 55, que es ventajoso con respecto a una insensibilidad frente a contaminacion, puesto que las eventuales contaminaciones como por ejemplo polvo, partfculas de suciedad, pero tambien virutas encuentran alojamiento en este intersticio 55 y no tienen ninguna influencia sobre la exactitud de posicionamiento del soporte de fijacion 40 en el dispositivo de fijacion 2 y/o el modo de funcionamiento del dispositivo de acoplamiento. Se entiende que a pesar de todo, pueden estar previstos orificios de soplado de aire, a traves de los cuales se pueden soplar y limpiar componentes expuestos del dispositivo de acoplamiento.
A traves de la configuracion explicada junto con el mecanismo de cierre, que incide de la manera descrita anteriormente en el orificio de cierre del soporte de fijacion 40, se asegura que el soporte de fijacion 40 pueda
absorber cargas altas y momentos de torsion altos. Los ensayos a este respecto han mostrado que un dispositivo de fijacion 2 con una longitud de aproximadamente 210 miKmetros y una altura de aproximadamente 70 milfmetros puede fijar un soporte de fijacion 40 de manera repetible con exactitud y seguridad, el cual esta unido con una plataforma de carga con una longitud de 800 milfmetros y lleva una carga de 500 kilogramos. En este ejemplo, se 5 parte de que la carga esta dispuesta en el centro sobre la plataforma de carga conectada con el soporte de fijacion.
Se entiende que el ejemplo de realizacion explicado anteriormente con la ayuda de los dibujos no debe considerarse de ninguna manea como definitivo, sino que en el marco del alcance de proteccion definido en las reivindicaciones de la patente son posibles, en general, configuraciones que se desvfan del ejemplo de realizacion explicado.
10

Claims (17)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    55
    REIVINDICACIONES
    1. - Dispositivo de acoplamiento (1) para un aparato de manipulacion, con un dispositivo de fijacion (2) que se puede fijar en el aparato de manipulacion y con un soporte de fijacion (40) que se puede tensar fijamente en el, en el que el dispositivo de fijacion (2) presenta un mecanismo de cierre (5), cuyos elementos de cierre estan destinados para incidir en una elevacion o cavidad del soporte de fijacion (40), en el que tanto el dispositivo de fijacion (2) como tambien el soporte de fijacion (40) poseen una forma basica alargada, en particular una forma basica esencialmente rectangular, en la que el soporte de fijacion (40) presenta un orificio de cierre (44), que esta provisto con ensanchamientos laterales (45, 46) y el mecanismo de cierre (5) presenta dos elementos de cierre (6, 7) desplazables lateralmente y un organo de activacion (8) dispuesto en medio, por medio del cual los elementos de cierre (6, 7) se pueden introducir a presion en los ensanchamientos laterales (45, 46) del orificio de cierre (44), de tal manera que el soporte de fijacion (40) se puede tensar fijamente en el dispositivo de fijacion (2), caracterizado porque el mecanismo de cierre (5) esta dispuesto en el centro en una escotadura (4) en forma de ranura del dispositivo de fijacion (2) y el soporte de fijacion (40) presenta una base alargada (41) en forma de liston, en la que esta practicado dicho orificio de cierre (44), en el que la base (41) del soporte de fijacion (40) se puede insertar en dicha escotadura (4) del dispositivo de fijacion (2).
  2. 2. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado porque el mecanismo de cierre (5) esta dispuesto en el centro en el dispositivo de fijacion (2) y el orificio de cierre (44) esta dispuesto en el centro en el soporte de fijacion (40).
  3. 3. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque el soporte de fijacion (40) esta configurado en una sola pieza.
  4. 4. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado porque la escotadura (4) en forma de ranura del dispositivo de fijacion (2) esta delimitado hacia arriba y hacia abajo, respectivamente, por un liston (17, 18), en el que cada liston (17, 18) esta provisto con una ranura de grna (19, 21), en la que los elementos de cierre (6, 7) estan guiados moviles lateralmente.
  5. 5. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque tanto el dispositivo de fijacion (2) como tambien el soporte de fijacion (40) son al menos el doble de anchos que altos y en el dispositivo de fijacion (2) sobre cada lado del mecanismo de cierre (5) esta dispuesto un bulon de centrado (24, 25), en el que el bulon de centrado (24, 25) respectivo esta destinado para colaborar, respectivamente, con un orificio de centrado (49, 50) practicado de manera correspondiente en la base (41) del soporte de fijacion (40)
  6. 6. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el soporte de fijacion (40), visto en la seccion transversal, esta configurado esencialmente en forma de T y presenta dos brazos (42a, 42b) que se distancian en angulo recto desde la base (41).
  7. 7. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con la reivindicacion 6, caracterizado porque el lado delantero del brazo (42a, 42b) respectivo dirigido hacia la base (41) forma una superficie de tope, con la que el soporte de fijacion (40) se apoya durante la fijacion en el lado frontal del dispositivo de fijacion (2).
  8. 8. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con la reivindicacion 6 o 7, caracterizado porque el soporte de fijacion (40) esta provisto en la zona de transicion desde la base (41) hacia el brazo (42a, 42b) respectivo en cada caso con una elevacion (53, 54), en el que las elevaciones (53, 54) estan adaptadas a la escotadura (4) en forma de ranura del dispositivo de fijacion (2) de tal manera que el soporte de fijacion (40) es recibido durante la fijacion en el dispositivo de fijacion (2) en direccion vertical con juego reducido en su escotadura (4) en forma de ranura.
  9. 9. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el organo de activacion (8) es desplazable entre una posicion basica retrafda y una posicion angular desplazada hacia delante, en el que en la posicion angular desplazada hacia delante los dos elementos de cierre (6, 7) estan destinados para penetrar a presion en los ensanchamientos laterales (45, 46) del orificio de cierre (44), de tal manera que los elementos de cierre (6, 7) se apoyan por aplicacion de fuerza y/o en union positiva en los ensanchamientos laterales (45, 46) de superficies de fijacion (47, 48) parcialmente adyacentes del soporte de fijacion (40).
  10. 10. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con la reivindicacion 9, caracterizado porque el organo de activacion (8) esta configurado y esta adaptado a los dos elementos de cierre (6, 7) de tal manera que en la posicion activa del organo de activacion (8) se consigue una auto-inhibicion entre el organo de activacion (8) y los elementos de cierre (6, 7) que se apoyan en las superficies de fijacion (47, 48) del soporte de fijacion.
  11. 11. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con la reivindicacion 9 o 10, caracterizado porque el organo de activacion (8) esta configurado en forma de cuna y posee dos superficies laterales (34, 35) que terminan conicamente, en el que el elemento de cierre (6, 7) respectivo esta provisto sobre el lado dirigido hacia el organo de activacion (8), respectivamente, con una superficie de presion plana (30, 31), que esta adaptada a la superficie
    5
    10
    15
    20
    25
    lateral (34, 35) asociada del organo de activacion (8), en el que la distancia y el angulo entre las dos superficies laterales (34, 35) del organo de activacion (8) estan seleccionados de tal manera que en la posicion activa desplazada hacia delante del organo de activacion (8) se consigue una auto-inhibicion entre el organo de activacion (8) y los elementos de cierre (6, 7) que se apoyan en las superficies de fijacion (47, 48) del soporte de fijacion (40).
  12. 12. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado porque el elemento de cierre (6, 7) respectivo esta configurado esencialmente cilmdrico, en el que la superficie envolvente respectiva esta provista con una superficie de tope plana (32, 33), que esta adaptada a las superficies de fijacion (47, 48) del soporte de fijacion (40).
  13. 13. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque a cada elemento de cierre (6, 7) del dispositivo de fijacion (2) esta asociado al menos un medio cargado por resorte, por medio del cual el elemento de cierre (6, 7) respectivo esta pretensado en la direccion del organo de activacion (8).
  14. 14. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el mecanismo de cierre (5) comprende un piston de fijacion (27) cargado por medio de muelles de compresion (28), que esta acoplado con el organo de activacion (8) y este tiene tendencia a presionar bajo la accion de los muelles de compresion (28) en la posicion activa.
  15. 15. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con la reivindicacion 14, caracterizado porque el piston de fijacion (27) es movil en contra de la fuerza de los muelles de compresion (28) neumatica, electrica o hidraulicamente a una posicion de partida.
  16. 16. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 9 a 12, caracterizado porque las superficies de fijacion (47, 48) del soporte de fijacion (40), que delimitan parcialmente los ensanchamientos laterales (45, 46) se extienden bajo un angulo tal hacia la direccion de movimiento del organo de activacion (8) que el soporte de fijacion (40) se eleva durante la fijacion en el dispositivo de fijacion (2) a traves de los elementos de cierre (6, 7) que se apoyan en las superficies de fijacion (47, 48) del soporte de fijacion (40) en el dispositivo de fijacion (2).
  17. 17. - Dispositivo de acoplamiento de acuerdo con la reivindicacion 16, caracterizado porque las superficies de fijacion (47, 48) del soporte de fijacion (40) se extienden bajo un angulo entre 30° y 60°, en particular entre 40° y 50° con relacion a la direccion de desplazamiento del organo de activacion (8).
ES15000294.7T 2014-03-11 2015-02-02 Dispositivo de acoplamiento para un aparato de manipulación Active ES2585379T3 (es)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH3632014 2014-03-11
CH00363/14A CH709351A1 (de) 2014-03-11 2014-03-11 Kupplungsvorrichtung für ein Handhabungsgerät.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2585379T3 true ES2585379T3 (es) 2016-10-05

Family

ID=52464121

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES15000294.7T Active ES2585379T3 (es) 2014-03-11 2015-02-02 Dispositivo de acoplamiento para un aparato de manipulación

Country Status (14)

Country Link
US (1) US9937595B2 (es)
EP (1) EP2918379B1 (es)
JP (1) JP6339953B2 (es)
KR (1) KR102168530B1 (es)
CN (1) CN104908050B (es)
AU (1) AU2015200418A1 (es)
CA (1) CA2880077C (es)
CH (1) CH709351A1 (es)
DK (1) DK2918379T3 (es)
ES (1) ES2585379T3 (es)
PL (1) PL2918379T3 (es)
RU (1) RU2611621C2 (es)
SG (1) SG10201500824TA (es)
TW (1) TWI630994B (es)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH087487Y2 (ja) 1991-07-30 1996-03-04 株式会社北海道新聞社 印刷物の部数検出装置
DE102015218127A1 (de) * 2015-09-22 2017-03-23 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Greif- oder Spannvorrichtung
JP6321852B1 (ja) * 2017-04-06 2018-05-09 エスアールエンジニアリング株式会社 ロボットアームのカップリング装置
DE102018106210A1 (de) * 2018-03-16 2019-09-19 Gressel Ag Greif- und Positioniereinrichtung zum Transport einer Spannvorrichtung zwischen unterschiedlichen Positionen
EP3578323B1 (en) * 2018-06-05 2020-08-12 C.R.F. Società Consortile per Azioni A suction-type gripping device
CN109171966B (zh) * 2018-09-29 2021-05-07 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 用于手术器械的快换装置
CN111251332A (zh) * 2018-12-03 2020-06-09 武汉唯拓光纤激光工程有限公司 一种机器人用小型夹具
US11850733B2 (en) 2020-06-11 2023-12-26 Ati Industrial Automation, Inc. Robotic tool changer coupling mechanism with increased torsional rigidity and reduced freeplay
CN112171707B (zh) * 2020-10-10 2022-03-04 安徽工业大学 一种机械臂末端执行机构快速自动接口装置
CN112549070B (zh) * 2020-12-10 2024-08-30 国网天津市电力公司 一种用于充电机器人的柔性自动对中电动夹爪
TWI790025B (zh) * 2021-12-06 2023-01-11 直得科技股份有限公司 機器手臂末端軸機械式自動換刀機構及方法
TWI806612B (zh) * 2022-05-18 2023-06-21 直得科技股份有限公司 機器手臂末端軸機械式自動換刀機構

Family Cites Families (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59175984A (ja) * 1983-03-22 1984-10-05 フアナツク株式会社 工業用ロボツトのハンド交換装置
FR2578775B1 (fr) * 1985-03-13 1988-10-14 Dassault Avions Dispositif pour l'accouplement d'une tete-outil au bras manipulateur d'un robot, et support pour le stockage de telles tetes-outils
DE3734052A1 (de) * 1987-10-08 1989-04-20 Hertel Ag Werkzeuge Hartstoff Schnellwechsel-einspannvorrichtung fuer werkzeugmaschinen
US4906123A (en) * 1988-03-02 1990-03-06 Wes-Tech, Inc. Quick changecoupling system for robotic attachments
JP2635112B2 (ja) * 1988-07-20 1997-07-30 株式会社日立製作所 把持結合手段
JP2505624B2 (ja) * 1990-06-28 1996-06-12 ビー・エル・オートテック株式会社 ロボットア―ムカップリング装置用マスタプレ―ト及びツ―ルプレ―ト並びにそれらを組み合わせたロボットア―ムカップリング装置
JP3292927B2 (ja) * 1991-07-25 2002-06-17 ヤマハ発動機株式会社 工具保持装置
US5173017A (en) * 1991-12-20 1992-12-22 Kennametal Inc. Apparatus to adapt a toolholder for mounting to a base member
JPH0661486U (ja) 1993-02-05 1994-08-30 三島光産株式会社 自動工具交換装置
JPH07246584A (ja) * 1994-03-10 1995-09-26 Nitta Ind Corp 自動工具交換装置
US5452631A (en) * 1994-04-08 1995-09-26 Kennametal Inc. Apparatus for holding a toolholder shank utilizing a rotatable cam to minimize kickback
US5415066A (en) * 1994-04-08 1995-05-16 Kennametal Inc. Apparatus for holding a toolholder shank
JP3419543B2 (ja) * 1994-04-22 2003-06-23 エヌオーケー株式会社 平行開閉チャック装置
US6196094B1 (en) * 1995-03-17 2001-03-06 Kennametal Pc Inc. Tool unit clamping apparatus having a locking mechanism with increased gripping force
US5927168A (en) * 1995-04-17 1999-07-27 Kennametal Inc. Tool unit clamping apparatus having improved short stroke locking mechanism
DE29615613U1 (de) * 1996-09-09 1997-08-28 Stark, Emil, Götzis Spannvorrichtung zum Spannen eines Schnellspannzylinders auf einer Trägerplatte für Bearbeitungsmaschinen
TW379155B (en) * 1997-10-31 2000-01-11 Kosmek Kk Transmission apparatus
US6000306A (en) * 1998-06-12 1999-12-14 Kennametal Inc. Side activated tool unit clamping apparatus using mechanical advantage
DE19829955A1 (de) * 1998-07-04 2000-01-05 System 3R International Ab Vae Verbinder zur Verwendung in einer Kupplungsvorrichtung
WO2000027596A1 (en) * 1998-11-05 2000-05-18 Pascal Kabushiki Kaisha Tool connecting device for robot hand
FR2786848B1 (fr) * 1998-12-02 2001-02-09 Legris Sa Coupleur a billes
KR20020059349A (ko) * 2000-07-06 2002-07-12 추후제출 로봇 핸드용 툴 연결장치
FR2817596B1 (fr) * 2000-12-06 2003-09-19 Faurecia Sieges Automobile Systeme d'assemblage au moyen d'un dispositif d'ancrage a billes
JP2002361533A (ja) * 2001-06-07 2002-12-18 Kosmek Ltd データム機能付きクランプ装置
US7165763B2 (en) * 2002-12-27 2007-01-23 Kosmek Ltd. Positioning device
DE602004029213D1 (de) * 2003-02-18 2010-11-04 Greenlee Textron Inc Schnellwechselspindeleinheit für Lochsäge
DE10317341B4 (de) * 2003-04-15 2014-03-20 Andreas Maier Gmbh & Co. Kg Schnellspannzylinder mit Führungseinrichtung
DE10317337B4 (de) * 2003-04-15 2020-06-10 Andreas Maier Gmbh & Co. Kg Schnellspannzylinder in Modulbauweise
US8585031B2 (en) * 2003-04-15 2013-11-19 Andreas Maier Gmbh & Co. Kg Quick action clamping cylinder with a simplified structure
DE10317350A1 (de) * 2003-04-15 2004-11-04 Ssa System-Spann Ag Schnellspannzylinder mit vereinfachtem Aufbau
DE10326239B4 (de) * 2003-06-11 2007-05-16 Ass Maschb Gmbh Schnellwechselsystem
PL1529594T3 (pl) * 2003-11-06 2006-09-29 Erowa Ag Urządzenie napinające z co najmniej trzema sworzniami osiującymi jednego członu sprzęgła i odpowiadającymi im rowkami drugiego członu sprzęgła
DE102004006418A1 (de) * 2004-02-09 2005-08-25 Zero-Point-Systems Günther Stark GmbH Schnellspannzylinder mit Sicherheitsvorrichtung gegen Blockierung
EP1707307B1 (de) 2005-03-31 2009-07-29 Schunk GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Schnellspannsystem
US8005570B2 (en) * 2006-03-14 2011-08-23 Ati Industrial Automation Robotic tool changer
JP4126074B1 (ja) * 2007-03-13 2008-07-30 株式会社スター精機 ロボットアームカップリング装置
JP4936329B2 (ja) * 2007-07-20 2012-05-23 株式会社スター精機 ロボットアームカップリング装置
US7762739B2 (en) * 2007-08-31 2010-07-27 Strategic Ideas, Llc Fastener and assembly utilizing the same
JP5172551B2 (ja) * 2008-09-05 2013-03-27 ビッグアルファ株式会社 ジョイントユニット
US8533930B2 (en) * 2008-09-05 2013-09-17 Ati Industrial Automation, Inc. Manual robotic tool changer having rapid coupling mechanism
US8601918B2 (en) * 2010-01-15 2013-12-10 Kennametal Inc. Toolholder assembly
US8844942B1 (en) * 2010-06-25 2014-09-30 Greatbatch Ltd. Quick-load connector for a surgical tool
US8794418B1 (en) * 2013-03-14 2014-08-05 Ati Industrial Automation, Inc. Ball lock compensator for use with a robotic tool

Also Published As

Publication number Publication date
HK1215007A1 (zh) 2016-08-12
KR20150106350A (ko) 2015-09-21
DK2918379T3 (en) 2016-11-14
JP6339953B2 (ja) 2018-06-06
JP2015171756A (ja) 2015-10-01
EP2918379A1 (de) 2015-09-16
TW201540446A (zh) 2015-11-01
KR102168530B1 (ko) 2020-10-22
US9937595B2 (en) 2018-04-10
TWI630994B (zh) 2018-08-01
CA2880077A1 (en) 2015-09-11
AU2015200418A1 (en) 2015-10-01
SG10201500824TA (en) 2015-10-29
CN104908050A (zh) 2015-09-16
US20150258647A1 (en) 2015-09-17
CH709351A1 (de) 2015-09-15
RU2611621C2 (ru) 2017-02-28
PL2918379T3 (pl) 2017-01-31
CN104908050B (zh) 2018-06-22
CA2880077C (en) 2022-08-30
EP2918379B1 (de) 2016-07-20
RU2015108350A (ru) 2016-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2585379T3 (es) Dispositivo de acoplamiento para un aparato de manipulación
ES2966221T3 (es) Conjunto de movimiento de bloque de baterías
ES2669501T3 (es) Robot para transportar contenedores de almacenamiento
ES2549672T3 (es) Dispositivo para inflar neumáticos
ES2331152T3 (es) Metodo y dispositivo para la reparacion de pales dañados.
ES2382206T3 (es) Equipo de soldadura para la unión por soldadura de carriles de una vía
ES2328527T3 (es) Dispositivo de absorcion de energia para vehiculos de unidades multiples.
ES2234217T3 (es) Topes ajustables para limitar el angulo de abertura de una pinza.
ES2332450T3 (es) Suspension de viga o barra de arrastre con ajuste de alineacion.
ES2628510T3 (es) Caja electrónica apilable con regletas de clavijas o hembras
ES2528964T1 (es) Dispositivo para asegurar un vehículo de transporte de mercancías a un muelle e instalación con dicho dispositivo
ES2333086A1 (es) Maquina punzonadora con bastidor compacto.
ES2953637T3 (es) Dispositivo de conexión automática entre una herramienta y un portaherramienta de maquinaria de construcción o de obras públicas
ES2239562T3 (es) Dispositivo para descargar carriles.
ES2962225T3 (es) Pie de soporte inclinable
ES2298437T3 (es) Conjunto de pata de apoyo para un remolque de un vehiculo.
ES2643815T3 (es) Unidad de alojamiento de una conexión de inserción y conexión de inserción
ES2733587T3 (es) Patín de guiado y combinación entre un patín de guiado y un perfil de trepado
ES2219463T3 (es) Maquina herramienta con pinzas y/o sistema de almacen de herramientas.
ES2538677T3 (es) Dispositivo de elevación provisto de un sistema de enclavamiento mecánico
ES2398084T3 (es) Bogie motor
ES2880719T3 (es) Dispositivo conectable al maletero de un vehículo de motor
ES2367527T3 (es) Dispositivo para graduar la posición vertical de un enclavamiento de contenedor.
ES2274459T3 (es) Dispositivo de bloqueo mecanico para contactores y herramienta auxiliar asociada al mismo.
ES2302184T3 (es) Aparato de manipulacion de estanterias y procedimiento para posicionarlo longitudinalmente en una estanteria de una instalacion de comisionamiento.