ES3034781T3 - Depaletting arrangement with a device for depaletting stackable piece goods and method for depaletting stackable piece good containers - Google Patents

Depaletting arrangement with a device for depaletting stackable piece goods and method for depaletting stackable piece good containers

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ES3034781T3 ES19207984T ES19207984T ES3034781T3 ES 3034781 T3 ES3034781 T3 ES 3034781T3 ES 19207984 T ES19207984 T ES 19207984T ES 19207984 T ES19207984 T ES 19207984T ES 3034781 T3 ES3034781 T3 ES 3034781T3
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Abstract

Un sistema de despaletizado (38) está equipado con un manipulador (40) con una estructura de soporte (39) y un dispositivo (9) para despaletizar contenedores de carga unitaria apilables (2, 6), dispuesto sobre la estructura de soporte de forma móvil respecto al manipulador. El dispositivo (9) cuenta con un dispositivo de sujeción (11) con medios de succión (12, 13) dispuestos sobre él y diseñados para un acoplamiento por succión liberable con una pared lateral (3, 4) del contenedor (2, 6), una placa de soporte (14) móvil respecto al dispositivo de sujeción (11) para sujetar el contenedor (2, 6), y un receptáculo (15) con al menos un soporte (16) sobre el que se coloca el dispositivo de sujeción (11). El dispositivo (9) cuenta con un dispositivo de acoplamiento (18) diseñado para un acoplamiento liberable con un hueco (5) en una pared lateral (3, 4) del contenedor (2, 6). y el dispositivo (9) está dispuesto sobre un soporte giratorio (41) que puede girar con respecto a la estructura de soporte (39). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Disposición de despaletización con un dispositivo para despaletizar envases de bultos sueltos apilables y procedimiento para despaletizar envases de bultos sueltos apilables
La presente invención se refiere a una disposición de despaletización con un dispositivo para despaletizar envases de bultos sueltos apilables, en donde el dispositivo presenta un equipo de sujeción con medios de succión dispuestos sobre él y configurados para el acoplamiento por succión separable con una pared lateral del envase y una placa de soporte que puede moverse con respecto al equipo de sujeción para sostener el envase, y tiene un alojamiento con al menos un soporte en el que está dispuesto el equipo de sujeción, y el dispositivo presenta un equipo de acoplamiento que está configurado para el acoplamiento separable con una entalladura de una pared lateral del envase según el preámbulo de la reivindicación 1.
Los envases de bultos sueltos apilables mencionados anteriormente pueden ser envases desechables en forma de, por ejemplo, cartones o también envases reutilizables que están formados por un material de plástico o también de material de cartón o también cajas plegables, es decir, envases con paredes laterales plegables. Los envases pueden contener en principio cualquier tipo de artículos que, por ejemplo, estén previstos para el uso o consumo diario.
La variedad de envases antes mencionada puede encontrarse a menudo en el sector de las frutas y de las hortalizas, es decir bultos sueltos que deben manipularse con rapidez y cuidado en el centro de distribución debido a su carácter perecedero.
La transferencia o la manipulación de los envases de bultos sueltos, llenos de frutas y hortalizas o verduras, tiene lugar muchas veces en almacenes de palés, a los que los productos mencionados se suministran en los envases mencionados sobre palés estándar y deben retirarse de los palés o despaletizarse para la manipulación ulterior de los envases. Con este fin, los envases se despaletizan a mano, es decir, se retiran manualmente del palé, en los almacenes de palés o centros de distribución mencionados y el envase retirado se coloca a continuación sobre otro palé.
Asimismo, se ha comprobado que las frutas y hortalizas se suministran a los centros de distribución en envases de estándar en cuanto a sus dimensiones que presentan usualmente un área de 600 x 400 mm de alturas diferentes o tienen un área de 300 x 400 mm de alturas también diferentes.
Los envases desechables tienen a menudo a este respecto pestañas de centrado dispuestas en la zona de los laterales o bordes transversales o también resaltos de apilado que están dispuestos en cada caso en las esquinas o de los cantos laterales de los envases desechables, hechos muchas veces de un material de cartón.
Por consiguiente, los envases reutilizables y las cajas plegables tienen a menudo entalladuras de asa o depresiones de agarre configuradas en las paredes laterales o las paredes transversales con las cuales pueden levantarse manualmente dichos envases reutilizables y cajas plegables.
Un problema adicional en el caso de las frutas y hortalizas mencionadas radica en que estas presentan a menudo un alto porcentaje de humedad, lo que implica que los envases hechos de cartón tengan que apoyarse por el lado inferior durante la despaletización para evitar dañar el envase. Pero también otros artículos como, por ejemplo, chocolate, carne, pescado y embutidos u otros productos alimenticios o incluso artículos de aseo o similares, en los envases de bultos sueltos con dimensiones diferentes a las mencionadas deben tratarse con cuidado durante la manipulación de los envases de bultos sueltos para no dañar el contenido, lo que presupone también la necesidad de evitar daños en el envase.
Por el documento DE19959285 B4 se han dado a conocer un sistema de agarre por succión para agarrar un objeto y aparato de manipulación para manipular el objeto. En el conocido sistema de agarre por vacío, descrito en este caso, en un brazo saliente de un manipulador en forma de un robot industrial se describe un cabezal de succión con varios medios de succión que se coloca en una pared lateral de un objeto que va a manipularse y que se puede fijar mediante la fuerza de sujeción provocada por el vacío generado. Para la estabilización y la fijación ulterior del objeto que va a manipularse, este sistema de agarre por vacío tiene un segundo cabezal de succión dispuesto en ángulo recto respecto al cabezal de succión que se puede poner en contacto con el lado superior o lado de cubierta del objeto que va a manipularse para ejercer una fuerza de elevación mediante la generación de vacío en la zona del segundo cabezal de succión.
El objeto, elevado de esta manera, se puede estabilizar al insertarse un elemento de agarre inferior mecánico en el espacio intermedio entre el objeto elevado y el objeto situado debajo.
Este sistema de agarre por vacío conocido no resulta adecuado para la despaletización de envases con frutas y hortalizas, porque los envases, en los que las frutas y hortalizas se suministran en palés a los centros de distribución, no presentan lados superiores, en los que se pueda disponer el segundo cabezal de succión, sino que los envases, que contienen las frutas y hortalizas, están abiertos regularmente por arriba o en el lado superior. Por el documento EP 2874925 B1 se conoce un cabezal de agarre para el transporte de envases de bultos sueltos que presenta un listón de succión que se puede poner en contacto con una pared lateral del envase que va a manipularse para ejercer una fuerza de elevación sobre el envase de bultos sueltos mediante la generación de vacío y crear un espacio intermedio entre el envase de bultos sueltos y el envase situado debajo, en el que se puede introducir desde abajo una placa portante para apoyar el envase que va a manipularse.
Por el documento US 2007/0280812 A1 se ha dado a conocer un aparato de manipulación equipado con una pinza de apriete por vacío.
Por el documento EP 2 441 709 A1 se ha dado a conocer un dispositivo de una disposición de despaletización según el preámbulo de la reivindicación 1.
Mediante un sistema de pinza, que también se ha dado a conocer, con un robot industrial con brazo saliente, en el que están dispuestas placas de presión ajustables lateralmente, se ha intentado realizar la despaletización de envases de bultos sueltos. Dado que el envase de bultos sueltos se sujeta mediante una fuerza de apriete ejercida por las placas de presión sobre las paredes laterales del envase, este conocido sistema de pinza no resulta adecuado, sin embargo, para la despaletización de envases con frutas y hortalizas, porque las placas de presión aplastarían los envases desechables y esto provocaría magulladuras en las frutas y hortalizas y, por consiguiente, el daño de las mismas.
Los envases de bultos sueltos del tipo mencionado con frecuencia se almacenan o almacenan provisionalmente en almacenes de estantes elevados que presentan estantes o hileras de estantes a ambos lados de un pasillo de almacén necesario para el funcionamiento de un manipulador en la forma de un robot, en donde el manipulador maneja ambas hileras de estante partiendo del pasillo de almacén.
Partiendo de lo anterior la presente invención se basa en el objetivo de crear una disposición de despaletización con un dispositivo para despaletizar envases de bultos sueltos apilables que están llenos por ejemplo de frutas y hortalizas y los envases de bultos sueltos pueden presentarse tanto en la forma de envases desechables como en la forma de envases reutilizables o cajas plegables que pueden hacerse funcionar en un pasillo de almacén con filas de producto dispuestas a ambos lados del pasillo de almacén.
La invención para resolver este objetivo en cuanto a la disposición de despaletización presenta las características indicadas en la reivindicación 1. Los diseños ventajosos de la disposición de despaletización se describen en las reivindicaciones adicionales.
La invención crea una disposición de despaletización con un dispositivo para despaletizar envases de bultos sueltos apilables, en donde el dispositivo presenta un equipo de sujeción con medios de succión dispuestos sobre él y configurados para el acoplamiento por succión separable con una pared lateral del envase y una placa de soporte que puede moverse con respecto al equipo de sujeción para sostener el envase, y tiene un alojamiento con al menos un soporte en el que está dispuesto el equipo de sujeción, y el dispositivo presenta un equipo de acoplamiento que está configurado para el acoplamiento separable con una entalladura de una pared lateral del envase, presentando la disposición de despaletización un manipulador con una estructura de soporte y estando dispuesto en la estructura de soporte un alojamiento giratorio dispuesto de manera que puede girar con respecto a este y estando dispuesto el dispositivo en el alojamiento giratorio de manera móvil con respecto al manipulador, en donde el equipo de acoplamiento está dispuesto en el alojamiento y está configurado de manera de manera móvil con respecto a la placa de soporte en la dirección de eje vertical
La disposición de despaletización así creada tiene por tanto una estructura de soporte en la forma por ejemplo de un armazón, un alojamiento o de una estructura o bastidor o de un pórtico o una estructura de rejilla o una estructura de rejilla u otra estructura de absorción de carga que puede ser parte de un manipulador en forma de un robot, un robot de pórtico u otra unidad controlable que puede ser operada en un pasillo de almacén de una disposición de almacén. La estructura de soporte por lo tanto está prevista en general para el alojamiento de un dispositivo que va a describirse con más detalle a continuación para despaletizar envases de bultos sueltos apilables y puede ser parte o unidad o componente de un manipulador tal como se ha descrito anteriormente.
A través de la disposición del dispositivo para despaletizar envases de bultos sueltos apilables en un alojamiento, que puede ser un alojamiento giratorio o un cabezal giratorio, y concretamente de manera que el dispositivo esté dispuesto de manera que puede girar con respecto a la estructura de soporte, se logra que el dispositivo para despaletizar envases de bultos sueltos apilables pueda alcanzar filas de productos almacenados o almacenados provisionalmente con los envases de bultos sueltos, dispuestas a ambos lados del pasillo de almacén y de este modo en la disposición de despaletización no sea necesario que esté previsto a ambos lados de la estructura de soporte un dispositivo para despaletizar los envases de bultos sueltos apilables o dispositivos para la despaletización de los envases de bultos sueltos apilables, sino con una unidad o un módulo que comprende el dispositivo para despaletizar los envases de bultos sueltos o dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos, las hileras de almacén con envases de bultos sueltos a ambos lados del pasillo de almacén pueden alcanzarse, recogerse o manipularse mediante una de las unidades o módulos.
Para lograr que el dispositivo para despaletizar los envases de bultos sueltos o los dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos puedan alcanzar los envases de bultos sueltos en cada caso desde el lado de acceso, el dispositivo para despaletizar los envases de bultos sueltos previsto en el alojamiento giratorio o los dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos previstos en el alojamiento giratorio pueden girarse mediante el alojamiento giratorio hacia los envases de bultos sueltos.
Por lo tanto cuando inicialmente se despaletizan primeros envases de bultos sueltos en un primer lado del pasillo de almacén y para este fin el alojamiento giratorio con el dispositivo para despaletizar los envases de bultos sueltos o los dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos está orientado hacia este primer lado del pasillo de almacén, el alojamiento giratorio puede girarse 180 grados hacia un segundo lado del pasillo de almacén para orientar el dispositivo para despaletizar los envases de bultos sueltos o los dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos hacia el segundo lado del pasillo de almacén, de manera que después puedan alcanzarse y despaletizarse segundos envases de bultos sueltos en el segundo lado del pasillo de almacén con el dispositivo para despaletizar los envases de bultos sueltos o los dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos. Según un perfeccionamiento de la invención también está previsto que la estructura de soporte presente un soporte que puede moverse en la dirección de eje vertical de la estructura de soporte en el que está dispuesto un brazo de soporte que puede moverse en dirección longitudinal del soporte y el alojamiento giratorio está dispuesto de manera que puede girar con el dispositivo con respecto al brazo de soporte.
A través del soporte que puede moverse en la dirección de eje vertical puede moverse un envase de bultos sueltos alojado por el dispositivo para despaletizar los envases de bultos sueltos en la dirección de eje vertical de la estructura de soporte del manipulador para depositarse después de la despaletización por ejemplo sobre un equipo de transporte para transportarse desde este equipo de transporte a otro lugar de manipulación.
A través del brazo de soporte que puede moverse en la dirección longitudinal del soporte el alojamiento giratorio con el dispositivo o los dispositivos puede moverse desde el pasillo de almacén en la dirección hacia las primeras o segundas hileras de almacén con los envases de bultos sueltos de manera que el dispositivo o los dispositivos pueden alcanzar los envases de bultos sueltos a ambos lados del pasillo de almacén para retirarlos de los palés y por ejemplo a alimentarlos al equipo de transporte antes mencionado.
Según un perfeccionamiento de la invención está previsto que el alojamiento giratorio esté configurado de manera que pueda moverse con el dispositivo o los dispositivos con respecto a la estructura de soporte en la dirección longitudinal de la estructura de soporte.
Con ello se logra que el alojamiento giratorio con los envases de bultos sueltos dispuestos en el dispositivo o los dispositivos de las hileras de almacén dispuestas a ambos lados del pasillo de almacén, de las cuales se acaban de retirar los envases de bultos sueltos, es decir de despaletizar, pueda moverse por ejemplo hacia el centro del pasillo de almacén, es decir, con respecto al brazo de soporte y también con respecto al soporte, de manera que después a través de un movimiento vertical del soporte con el brazo de soporte y el alojamiento giratorio con el dispositivo o los dispositivos y los envases de bultos sueltos despaletizados los envases de bultos sueltos pueden entregarse del dispositivo o los dispositivos al equipo de transporte antes mencionado para poder seguir moviéndose a otro lugar de manipulación también mencionado.
Para este fin es ventajoso y según un perfeccionamiento de la invención está previsto que el alojamiento giratorio con el dispositivo esté configurado de manera móvil con respecto al brazo de soporte en la dirección longitudinal del brazo de soporte. Con ello el alojamiento giratorio puede moverse con el dispositivo o los dispositivos independientemente del movimiento longitudinal del brazo de soporte con respecto al soporte de manera que por lo tanto es posible un movimiento relativo del alojamiento giratorio con respecto a la estructura de soporte y también con respecto al brazo de soporte.
También según un perfeccionamiento de la invención está previsto que la estructura de soporte presente al menos dos dispositivos dispuestos adyacentes entre sí que están configurados de manera que pueden accionarse conjuntamente o separados uno del otro.
Por lo tanto, en la estructura de soporte pueden estar dispuestos adyacentes entre sí dos o también más de dos dispositivos para despaletizar envases de bultos sueltos, que por tanto pueden estar dispuestos también en el alojamiento giratorio y estos dispositivos pueden accionarse conjuntamente o separados unos de otros para despaletizar los envases de bultos sueltos. Con ello puede lograrse que, por ejemplo, en el caso de dos dispositivos dispuestos adyacentes entre sí para despaletizar los envases de bultos sueltos puedan accionarse ambos dispositivos conjuntamente para despaletizar al mismo tiempo dos envases de bultos sueltos o también otros envases de bultos sueltos dispuestos unos junto a otros o también lograrse que de ambos o varios dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos adyacentes se accione solo uno solo o cada uno de los varios dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos, es decir, se hace posible una selección encauzada de los dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos.
Según un perfeccionamiento de la invención también está previsto que el manipulador esté configurado de manera móvil con respecto a un alojamiento que soporta el manipulador. Con ello se logra que el manipulador que puede moverse por ejemplo a lo largo de un pasillo de almacén pueda desplazarse en este pasillo de almacén equipado con un suelo de nave como alojamiento a lo largo de la hilera de almacén o a lo largo de las hileras de almacén para poder despaletizar envases de bultos sueltos con diferentes contenidos o artículos, y concretamente debido al alojamiento giratorio a ambos lados del pasillo de almacén.
También según un perfeccionamiento de la invención está previsto que el brazo de soporte y el alojamiento giratorio estén configurados de manera que pueden moverse independientemente unos de otros en la dirección longitudinal del soporte. Con ello es posible un control encauzado del alojamiento giratorio con el dispositivo para despaletizar o los dispositivos para despaletizar los envases de bultos sueltos, y concretamente independientemente del movimiento longitudinal del brazo de soporte en el soporte de la estructura de soporte del manipulador.
A través de los medios de succión previstos en el dispositivo para despaletizar puede provocarse un acoplamiento por succión con una pared lateral de un envase al aproximarse los medios de succión a la pared lateral que puede ser una pared del envase que discurre longitudinalmente o también una pared que discurre transversalmente, de manera que los medios de succión entran en contacto con la pared lateral y a través de una aplicación de vacío de los medios de succión se establece una fuerza de sujeción entre la pared lateral y los medios de succión que tiene una dimensión suficiente, de manera que mediante un traslado de los medios de succión observado en la dirección de eje vertical de la pared lateral el envase se eleva por un lado en el sentido de que entre el envase elevado y el envase dispuesto por debajo se configura un espacio intermedio.
Mediante esta elevación del envase, que puede ser, por ejemplo, un envase desechable en la forma de un cartón abierto hacia arriba en el que puede encontrarse fruta u hortalizas como bultos sueltos se configura un espacio intermedio de suficientes dimensiones, de manera que la placa de soporte puede trasladarse con respecto al envase elevado hasta que solapa al menos una zona parcial de la superficie de suelo del lado inferior del envase y de este modo soporta el envase desde abajo.
Un movimiento de traslación de la placa de soporte con el envase dispuesto sobre ella garantiza que el envase pueda separarse de la disposición apilada de los envases restantes y por ejemplo pueda depositarse sobre un equipo de cinta para el transporte ulterior.
Tal como se ha mencionado ya anteriormente, en el centro de distribución también se presentan envases de bultos sueltos en la forma de envases reutilizables o de cajas plegables que con la disposición de despaletización según la invención también pueden despaletizarse automáticamente.
Para este fin el dispositivo tiene un equipo de acoplamiento que está configurado para el acoplamiento separable con una entalladura de una pared lateral del envase.
La entalladura puede ser una depresión en una pared lateral del envase que habitualmente está prevista para la manipulación manual del envase ya que el envase se manipula manualmente durante el llenado del envase en el sitio con frutas y hortalizas o verduras, por ejemplo, en el campo o en el invernadero y por consiguiente tales envases tanto en los lados laterales como en los lados transversales tienen entalladuras en la forma de entalladura de asa.
Los envases por lo tanto llenados se suministran en el centro de distribución como envases de bultos sueltos apilados, y concretamente se disponen sobre un palé habitual de manera que el palé por ejemplo puede transportarse con una carretilla elevadora.
Los envases de bultos sueltos presentes de este modo en la disposición de apilado pueden despaletizarse también automáticamente con el dispositivo según la invención previsto también en este caso. Para este fin el equipo de acoplamiento puede provocar un acoplamiento separable con una entalladura de una pared lateral.
El equipo de acoplamiento está dispuesto según la invención en el alojamiento y está configurado de manera móvil con respecto a la placa de soporte en la dirección de eje vertical, de modo que el equipo de acoplamiento manteniendo el acoplamiento separable con la entalladura del envase con un movimiento predeterminado en la dirección de eje vertical garantiza que el envase pueda levantarse por un lado del envase dispuesto por debajo en un recorrido correspondiente al movimiento predeterminado y de este modo se configure un espacio intermedio entre el lado inferior del envase elevado y el lado superior del envase situado debajo.
De manera similar a la manera ya descrita anteriormente una placa de soporte puede moverse en el espacio intermedio, de manera que el envase elevado se sitúa sobre la placa de soporte o la placa de soporte sostiene el envase elevado desde abajo y se provoca de este modo una separación entre el envase elevado y el envase situado antes debajo.
Según un perfeccionamiento de la invención está previsto que el equipo de acoplamiento esté configurado de manera que puede moverse en al menos una dirección de plano de un plano que se extiende en gran medida en ángulo recto con respecto al soporte. De este modo el equipo de acoplamiento puede moverse con respecto a la pared lateral para el acoplamiento con la entalladura de la pared lateral del envase. También el equipo de acoplamiento está configurado de manera que puede moverse en la dirección de eje vertical de manera que puede acoplarse en entalladuras de envases con diferente extensión en altura. La entalladura respectiva puede detectarse a través de un equipo de sensor.
La entalladura puede ser una entalladura de asa provista con un paso que atraviesa completamente la pared lateral de manera que el equipo de acoplamiento puede atravesar la entalladura de asa y un movimiento de traslado del equipo de acoplamiento que se realiza por ejemplo en dirección vertical para elevar el envase que va a despaletizarse que está acoplado con el equipo de acoplamiento. Mediante esta elevación del envase correspondiente el espacio intermedio ya explicado se configura el espacio intermedio ya explicado entre el lado inferior del envase elevado y el lado superior del envase situado debajo en el que puede introducirse la placa de soporte.
Según un perfeccionamiento de la invención está previsto que el equipo de acoplamiento presente un medio de acoplamiento que está configurado para el acoplamiento separable con una entalladura de asa de una pared lateral del envase. El medio de acoplamiento puede ser, por ejemplo, un dedo de agarre que puede introducirse en la entalladura de asa, de manera que una elevación del dedo de agarre lleva a una elevación unilateral del envase y de este modo se configura un espacio intermedio triangular en una vista lateral en el que puede introducirse la placa de soporte.
En contraposición al dispositivo conocido antes descrito con placas de presión que pueden desplazarse con respecto al envase el dispositivo según la invención no ejerce ninguna fuerza lateral sobre el envase de manera que tampoco puede producirse una aplicación de presión de las frutas y hortalizas situadas en el envase y estas mercancías sensibles por lo tanto tampoco sufren magulladuras. Esto se cumple también en particular en cajas plegables como envase, ya que de otro modo existe el peligro de que las paredes laterales de este envase se plieguen involuntariamente con la consecuencia de un daño de los artículos alojados en los envases.
El envase despaletizado sostenido desde abajo por la placa de soporte puede transportarse por ejemplo a una cinta de transporte y transferirse a esta. Ya durante el movimiento de traslado del envase a la cinta de transporte o también después del posicionamiento del envase por encima de la cinta de transporte el medio de acoplamiento puede separarse del acoplamiento separable con la entalladura de la pared lateral del envase y después el envase despaletizado puede depositarse sobre la cinta de transporte.
El dispositivo según la invención está configurado de este modo para la despaletización automática tanto de envases desechables como de envases reutilizables y asimismo para la despaletización automática de cajas plegables que tienen asimismo entalladuras para la manipulación manual con las cuales el equipo de acoplamiento puede adoptar un acoplamiento separable. También las cajas plegables pueden despaletizarse automáticamente por lo tanto con el dispositivo según la invención y concretamente de la misma manera tal como se ha explicado detalladamente antes con los envases reutilizables.
De este modo el dispositivo según la invención puede despaletizar automáticamente todos los tipos de envases conocidos que se emplean para el transporte de frutas y hortalizas y para la distribución en centros de distribución y el trasporte ulterior a los puntos de venta.
Según un perfeccionamiento de la invención también está previsto que el dispositivo presente un medio de sujeción que está configurado para la disposición separable en una zona de borde superior del envase. Con este medio de sujeción el envase puede fijarse para, por ejemplo, el transporte desde el palé a la cinta transportadora entre el dedo de agarre que atraviesa la entalladura de asa y la zona de borde del envase situada por encima en la forma de por ejemplo un envase reutilizable o de una caja plegable. Pare este fin el dedo de agarre ejerce sobre la zona de borde inferior de la entalladura de asa una pequeña fuerza de elevación y el medio de sujeción sobre la zona de borde del envase situado por encima de la entalladura de asa ejerce una pequeña fuerza de sujeción, de manera que de este modo el envase en la zona de la zona de borde se aprieta de manera similar a un agarre de pinza y durante el transporte sobre la placa de soporte hacia la cinta transportadora no puede resbalar sobre la placa de soporte y por consiguiente se logra un posición segura del envase con respecto a la placa de soporte o placa de apoyo.
Según un perfeccionamiento de la invención está previsto que el medio de sujeción presente una configuración en forma de tira o de listón y en una zona configurada para el contacto con la zona de borde superior del envase esté provisto con un medio de apoyo configurado elástico.
La zona de borde del envase en la forma por ejemplo de una caja reutilizable o una caja plegable o de otro envase reutilizable por encima de las entalladuras de asa presenta normalmente una configuración en forma de tira o de listón y el medio de sujeción tiene por lo tanto asimismo una configuración en forma de tira o de listón para acoplarse por apriete o acoplarse por sujeción con la zona de borde de envase.
El medio de apoyo configurado elástico en el medio de sujeción accede por tanto desde arriba a la zona de borde del envase y debido a su configuración flexible garantiza que también en el caso de una pequeña diferencia entre la posición teórica y la posición real del medio de sujeción con respecto a la zona de borde superior se logre un apriete seguro de la zona de borde del envase entre el equipo de acoplamiento en la forma por ejemplo del dedo de agarre ya mencionado y del medio de sujeción.
Según un perfeccionamiento de la invención también está previsto que el medio de sujeción esté dispuesto en un travesaño previsto de manera móvil en el alojamiento en particular en la dirección de eje vertical y mediante un actuador pueda accionarse para la disposición separable en la zona de borde en forma de tira o de listón del envase. Mediante la disposición del medio de sujeción en el travesaño previsto de manera móvil en la dirección de eje vertical del alojamiento se logra que puedan considerarse diferentes alturas de envase al detectarse la altura del envase respectivo por ejemplo mediante un equipo de sensor o al posicionarse debidamente sobre la base de una altura predeterminada del envase, conocida por un ordenador, y al posicionarse entonces el travesaño con el medio de sujeción dispuesto sobre él medio de sujeción debidamente con respecto a la altura de la pared lateral y al lograrse a continuación mediante una bajada del medio de sujeción hasta la zona de borde superior del envase un apriete seguro del envase entre el dedo de agarre, que atraviesa la entalladura de asa, y el medio de sujeción provisto del medio de apoyo configurado elástico.
Según un perfeccionamiento de la invención está previsto que el medio de sujeción esté dispuesto a lo largo de un eje de pivotado previsto en gran medida transversalmente al alojamiento y pueda accionarse de manera que puede hacerse pivotar mediante un actuador para la disposición separable en la zona de borde en forma de tira o de listón del envase en el eje de pivotado.
De manera similar tal como acaba de describirse también de este modo con el medio de sujeción que puede accionarse de manera separable puede lograrse un apriete seguro de la zona de borde superior del envase entre el medio de acoplamiento en la forma por ejemplo de un dedo de agarre dispuesto en la entalladura del envase y el medio de sujeción en forma de listón o en forma de tira de manera que el envase durante el movimiento sobre la placa de apoyo o placa de soporte queda sujeto de manera segura con respecto a la cinta de transporte.
El actuador puede ser por ejemplo un motor eléctrico, un cilindro neumático u otro equipo de accionamiento que esté configurado para bajar el medio de sujeción hacia la zona de borde superior del envase y para elevar el medio de sujeción de la zona de borde
Según un perfeccionamiento de la invención está previsto que el medio de sujeción presente una placa de alojamiento que se extiende en dirección opuesta al alojamiento en la que está dispuesto el medio de apoyo. A través de una bajada de la placa de alojamiento mediante un movimiento vertical o un movimiento pivotante con respecto al soporte del dispositivo el medio de apoyo puede bajarse por consiguiente hacia la zona de borde superior del envase y a través de un movimiento de elevación o movimiento pivotante el medio de apoyo puede levantarse de nuevo de la zona de borde cuando el envase separado o despaletizado se libera de nuevo para el transporte ulterior sobre el transportador de cinta.
Como una forma de realización ventajosa del actuador puede estar prevista por ejemplo una unidad de émbolocilindro que puede accionarse neumáticamente mediante la cual el medio de sujeción puede ponerse en contacto de manera separable con la sección de borde en forma de tira o de listón del envase. Por ello tiene lugar un apriete de la zona de borde entre el medio de acoplamiento y el medio de sujeción sin que se aplique una fuerza de compresión sobre el envase en la zona de la pared lateral que puede provocar a magulladuras en las frutas u hortalizas situadas en el envase.
No pertenece a la invención un procedimiento para la despaletización de envases de bultos sueltos apilables mediante una disposición de despaletización descrita anteriormente en el que un envase que presenta una zona de apoyo inferior se eleva de una base mediante un equipo de acoplamiento a lo largo de al menos una zona parcial de la zona de apoyo y una placa de soporte se mueve por debajo de la zona parcial levantada, y se provoca un contacto corporal de la zona parcial para apoyar el envase que se apoya sobre la placa de soporte con la zona parcial con la placa de soporte con las siguientes etapas:
- provocar un acoplamiento separable del equipo de acoplamiento con una entalladura de una pared lateral del envase
- elevar el envase de la base mediante el equipo de acoplamiento para separar la zona de apoyo del envase al menos a lo largo de una zona parcial para crea un espacio intermedio entre la zona de apoyo y la base.
La base puede ser, por ejemplo, otro envase por debajo del envase que va a despaletizarse o también otra base en la forma por ejemplo de un palé o simplemente de una superficie de apoyo.
Al provocar un acoplamiento separable del equipo de sujeción con la entalladura de una pared lateral del envase se logra que una elevación subsiguiente del envase mediante el equipo de sujeción lleve a la separación entre la zona de apoyo del envase al menos a lo largo de una zona parcial y la base, por lo que se crea un espacio intermedio y concretamente entre la zona de apoyo y la base, de manera que una placa de soporte o placa de apoyo puede moverse en este espacio intermedio, y por consiguiente el envase que va a paletizarse descansa sobre la placa de soporte o placa de apoyo.
A este respecto, según un perfeccionamiento del procedimiento está previsto que el equipo de sujeción se introduzca en la entalladura atravesándola al menos parcialmente de tal manera que el envase puede elevarse de la base mediante el equipo de sujeción al menos a lo largo de la zona parcial.
A través de esta elevación del envase a lo largo de la zona parcial se crea un espacio intermedio suficiente para introducir la placa de soporte o placa de apoyo entre el lado inferior del envase que va a despaletizarse y el lado superior de otro envase dispuesto debajo u otra base.
Según un perfeccionamiento del procedimiento está previsto que un medio de sujeción se ponga en contacto separable con una zona de borde superior del envase. Por ello puede producirse un apriete de la zona de borde superior del envase y con ello del envase que va a despaletizarse entre el equipo de sujeción que puede ser un equipo de acoplamiento con un dedo de agarre o similar, y el medio de sujeción y de este modo el envase se coloca en una posición segura que se mantiene ventajosamente durante un movimiento del envase hacia un equipo de transporte en la forma, por ejemplo, de un transportador de cinta.
El dedo de agarre antes mencionado puede introducirse por tanto en una entalladura prevista en el envase en la forma por ejemplo de una entalladura de asa y por consiguiente el medio de sujeción puede bajarse desde arriba hacia la zona de borde superior del envase, por lo que se provoca un apriete de la zona de borde superior del envase entre el dedo de agarre y el medio de sujeción sin entrar en contacto con la fruta u hortalizas situadas en el envase y también ni aplicar fuerza de compresión en la fruta u hortalizas.
El envase apretado de este modo puede separarse de la base a través de un accionamiento de elevación del equipo de sujeción en la forma, por ejemplo, del dedo de agarre mencionado junto con el medio de sujeción en contacto sobre la zona de borde y la placa de apoyo o placa de soporte puede introducirse en el espacio intermedio creado de este modo. Como alternativa la placa de apoyo o placa de soporte puede introducirse también en el espacio intermedio creado mediante la elevación del equipo de sujeción entre el envase elevado y el envase situado debajo o la base y solo en una etapa siguiente el medio de sujeción puede bajarse hacia la zona de borde superior del envase.
Después el envase que descansa sobre la placa de soporte o la placa de apoyo se separa de la base y puede seguir transportándose en una etapa adicional sobre la placa de soporte o la placa de apoyo.
La invención se explica con más detalle a continuación mediante el dibujo, este muestra en:
Fig. 1 cuatro vistas de diferentes envases que se emplean habitualmente para el alojamiento de frutas y hortalizas y que pueden despaletizarse automáticamente con la disposición de despaletización según la invención y según el procedimiento según la invención;
Fig. 2 una representación esquemática de una forma de realización configurada como robot de pórtico de la disposición de despaletización según la invención en un centro de distribución con espacios de almacén respectivos con diferentes envases, tal como se han representado en la Fig. 1 del dibujo;
Fig. 2A una representación más detallada de la disposición de despaletización según la Fig. 2 en un pasillo de estantes con hileras de almacén dispuestas a ambos lados del pasillo de estantes con envases de bultos sueltos; Fig. 2B una representación ampliada de un detalle de la disposición de despaletización según la Fig. 2A;
Fig. 2C una representación en perspectiva de la disposición de despaletización en la despaletización de envases de bultos sueltos que están dispuestos en una hilera trasera de una pila de palés con envases de bultos sueltos;
Fig. 2D una representación similar a la de la Fig. 2C, en la que el dispositivo de despaletización con el alojamiento giratorio ya ha retrocedido de la posición extendida según la Fig. 2C;
Fig. 2E una representación similar a la de la Fig. 2D, en la que el soporte con el alojamiento giratorio se ha bajado para depositar los envases de bultos sueltos despaletizados sobre un equipo de transporte;
Fig. 3 una representación en perspectiva de una forma de realización representada esquemáticamente de un dispositivo para despaletizar según la presente invención;
Fig. 4 una secuencia de ocho representaciones esquemáticas 4.1, 4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 4.6, 4.7 y 4.8, que muestra el dispositivo en la despaletización de envases desechables con resaltos de apilado en la zona de esquina respectiva del envase;
Fig. 5 una secuencia de ocho representaciones esquemáticas 5.1, 5.2, 5.3, 5.4, 5.5, 5.6, 5.7 y 5.8, que muestra el dispositivo en la despaletización de envases reutilizables con entalladuras de asa en las paredes longitudinales y en las paredes transversales;
Fig. 6 una representación esquemática y en perspectiva de una caja plegable con el dispositivo según la invención y dedo de agarre acoplado con la entalladura de asa la caja plegable, así como con medio de sujeción apoyado en la zona de borde superior de la caja plegable; y
Fig. 7 una representación esquemática de un envase reutilizable con el medio de acoplamiento ya acoplado con la entalladura de asa en una posición antes de que el medio de sujeción se baje hacia la zona de borde superior. Los productos que llegan al centro de distribución con frutas y hortalizas se suministran en palés de artículos que presentan envases que se han llenado con el mismo artículo en cada caso, por lo tanto, por ejemplo, frutas o también hortalizas o verduras.
Estos envases debido al carácter perecedero de las mercancías deben retirarse rápidamente y sin daños de los palés de artículos, los cuales pueden ser palés estandarizados, con el fin de poder transferirse de manera individualizada a través de un transportador de cinta o similar a un almacén intermedio.
Hasta el momento en los centros de distribución los envases con frutas y hortalizas se despaletizaban manualmente ya que no existía hasta el momento ningún dispositivo para despaletizar de manera automática envases de bultos sueltos apilables. La invención pone remedio a esto.
La Fig. 1 del dibujo muestra en cuatro vistas una pluralidad de tipos de envases que se suministran a un palé de artículos respectivo de manera agrupada en el centro de distribución y deben despaletizarse.
La representación 1.1 de la Fig. 1 muestra un palé estandarizado 1 con envases reutilizables 2 dispuestos sobre él, que tanto en la pared lateral longitudinal 3 respectiva como en la pared lateral transversal 4 respectiva presentan una entalladura de asa 5 respectiva dado que los envases son llenados por el productor de las frutas y hortalizas y se disponen sobre los palés 1 en la disposición de apilado y esto tiene lugar manualmente.
Mientras que la representación 1.1 muestra envases con un área de por ejemplo 600 por 400 mm que pueden presentarse en diferentes alturas, en función de qué productos se alojan en los envases, la representación 1.2 muestra un palé 1 con envases 2 con un área de en cada caso 300 por 400 mm, y a una altura del envase respectivo 2 que se diferencia de los envases 2 según la representación 1.1.
La representación 1.3 de la Fig. 1 muestra a su vez un palé 1 con envases desechables 6 con resaltos de apilado 7 en el lado transversal respectivo del envase 6 y un área de 600 por 400 mm. La representación 1.4 de la Fig. 1 muestra un palé 1 con envases desechables 1 con un área respectiva de 300 por 400 mm y una altura menor que el envase desechable 6 según la representación 1.3 y resaltos de apilado 7 en la zona de esquina respectiva del envase 6.
La Fig. 6 del dibujo muestra finalmente un envase reutilizable en la forma una caja plegable 8, de manera que puede verse que en el centro de distribución se suministran diferentes tipos de envase con frutas y hortalizas y que es muy necesario un dispositivo que esté configurado para la manipulación automatizada de la despaletización de todos los tipos de envase representados.
La Fig. 2 del dibujo muestra una forma de realización de una disposición de despaletización 38 con un dispositivo 9 de despaletización que está integrado en un sistema de robot de pórtico 10 que puede disponerse en un centro de distribución que puede verse en la Fig. 2A con hileras de almacén con pilas de palé a ambos lados y puede desplazarse tanto en la dirección de eje vertical Y como en la dirección transversal Z como en la dirección X ortogonal a esta a lo largo del pasillo de almacén para tener acceso a los palés almacenados allí temporalmente con los diferentes tipos de envases explicados con referencia a la Fig. 1.
El sistema de robot de pórtico 10 según la Fig. 2 se representa con más detalle mediante la Fig. 2A de manera que el sistema de robot de pórtico 10 comprende la disposición de despaletización 38 que presenta una estructura de soporte en la forma de un pórtico 39, denominándose al sistema de robot de pórtico 10 como robot controlable en general manipulador 40 que de manera correspondiente comprende la disposición de despaletización 38.
Tal como puede verse mediante la Fig. 2A del dibujo el dispositivo 9 para despaletizar los envases de bultos sueltos 2, 6, 8 que puede verse con más detalle mediante la Fig. 3 del dibujo está dispuesto en un alojamiento giratorio 41 de manera que a través del accionamiento giratorio del alojamiento giratorio 41 con dos dispositivos 9 para despaletizar los envases de bultos sueltos en la forma de realización representada dispuestos en el alojamiento giratorio 41 pueden alcanzarse ambas hileras de estantes 42, 43 con pilas de palé 44 con los envases de bultos sueltos que se extienden a lo largo del pasillo de almacén 45.
La Fig. 2B muestra una representación ampliada de un detalle de la Fig. 2A con el alojamiento giratorio 41 con los dos dispositivos 9 para despaletizar los envases de bultos sueltos dispuestos sobre él.
Tal como puede verse perfectamente en la estructura de soporte 39 en la forma del pórtico está previsto un soporte 46 que puede moverse en la dirección de eje vertical Y de la estructura de soporte 39 que se extiende en la dirección transversal de la estructura de soporte 39 y en el que está previsto un brazo de soporte 47 que puede moverse en la dirección Z con respecto al soporte 46 y con ello puede desplegarse con respecto a la estructura de soporte 39, y, tal como puede verse por ejemplo mediante la Fig. 2A del dibujo para que el alojamiento giratorio 41 y con ello ambos dispositivos 9 para despaletizar los envases de bultos sueltos puedan alcanzar el envase a ambos lados del pasillo de almacén 45 y concretamente de manera que puedan alcanzarse los envases de la hilera de estantes 42 dispuestos en la primera hilera 48 y también los envases dispuestos en la segunda hilera 49 y también pueden alcanzarse los envases de ambas hileras 48, 49 de la segunda hilera de estantes 43 mediante el alojamiento giratorio o el cabezal giratorio 41 con ambos dispositivos 9 para despaletizar los envases de bultos sueltos. El cabezal giratorio o el alojamiento giratorio 41 puede girar mediante un motor eléctrico dispuesto en el cabezal giratorio y una correa dentada accionada por este alrededor de un eje vertical en el brazo de soporte 47, tal como se muestra mediante la flecha R en la Fig. 2B .
A través de un movimiento axial del brazo de soporte 47 con respecto al soporte 46, es decir un movimiento del brazo de soporte 47 con el cabezal giratorio 41 dispuesto sobre él con los dispositivos 9 en la dirección Z según la Fig. 2 del dibujo, por lo tanto, los dispositivos 9 de la disposición de despaletización 38 pueden alcanzar todos los envases de bultos sueltos de la hilera de estantes 42, 43 y a través de un accionamiento giratorio del cabezal giratorio 41 de 180 grados con respecto al brazo de soporte 47 o con respecto al soporte 46 los dispositivos 9 para despaletizar los envases de bultos sueltos pueden orientarse en cada caso con respecto a los envases de bultos sueltos.
Tal como puede verse mediante la Fig. 2B del dibujo la dirección de desplazamiento del brazo de soporte 47 en la dirección Z en ambas direcciones se señala con z 1. Para desplazar el brazo de soporte 47 en ambas direcciones está previsto un accionamiento con una cremallera con un piñón de accionamiento.
El cabezal giratorio 41 con ambos dispositivos 9 puede moverse con respecto al brazo de soporte 47 asimismo en la dirección Z y concretamente asimismo en ambas direcciones que en la Fig. 2B se señala con Z2. El movimiento de desplazamiento del cabezal giratorio 41 en la dirección Z2 puede solaparse como movimiento relativo al movimiento de guía del brazo de soporte 47 en la dirección Z1 y el movimiento de desplazamiento del cabezal giratorio 41 es posible también independientemente del movimiento de desplazamiento del brazo de soporte en Z1. Para el movimiento de desplazamiento del cabezal giratorio en la dirección Z2 está previsto un accionamiento de correa dentada con motor eléctrico y correa dentada.
La Fig. 2C del dibujo muestra que el brazo de soporte 47 que puede moverse en el soporte 46 en la dirección Z se ha desplegado en la dirección hacia la hilera de estantes 42 y por consiguiente también el cabezal giratorio 41 con ambos dispositivos 9 para despaletizar los envases de bultos sueltos. Los envases de bultos sueltos colocados en la primera hilera 48 de la hilera de estantes 42 ya se han despaletizado y la Fig. 2C del dibujo muestra los dispositivos 9 en la despaletización de los envases de bultos sueltos dispuestos en la segunda hilera 49 de la hilera de estantes 42.
La Fig. 2D del dibujo muestra que el cabezal giratorio 41 con ambos dispositivos 9 y los envases de bultos sueltos despaletizados con respecto al brazo de soporte 47 y también el propio brazo de soporte 47 se ha desplazado en la dirección hacia el pasillo de estantes 45 y el soporte 46 en la dirección Y todavía se encuentra a la altura según la Fig. 2C.
En una etapa siguiente el soporte 46 con el brazo de soporte 47 y el cabezal giratorio 41 y los dispositivos 9 se baja en la dirección Y de manera que los envases de bultos sueltos despaletizados pueden bajarse hacia las cintas transportadoras 23, y pueden transferirse a las cintas transportadoras 23, tal como puede verse mediante la figura 2E del dibujo. Las cintas transportadoras 23 pueden verse en la Fig. 2 y Fig. 2A del dibujo.
La Fig. 3 del dibujo muestra una representación en perspectiva esquemática del dispositivo 9 con el sistema de coordenadas ya explicado en la Fig. 2.
El dispositivo 1 presenta un equipo de sujeción 11 en el que está previsto un equipo de succión 12 en la forma de medios de succión 13 dispuestos distanciados unos de otros que pueden aproximarse a una pared lateral de un envase desechable 6 y ponerse en contacto con ella y al generarse vacío mediante una bomba de succión no representada en detalle pueden ejercer una fuerza de succión en la pared lateral del envase desechable 6 que es suficiente para que el envase desechable pueda elevarse de manera predeterminada manteniendo la fuerza de succión para crear un espacio intermedio entre el envase desechable elevado y el envase desechable dispuesto debajo o una base de manera que la placa de soporte o placa de apoyo 14 puede desplazarse en el espacio intermedio.
Además, el dispositivo 1 presenta también un alojamiento 15 en el que están dispuestos dos soportes 16 que se extienden en dirección opuesta a la placa de soporte 14 formando un ángulo en los que está dispuesto de manera desplazable un travesaño 17 en la dirección de eje vertical Y.
En el alojamiento 15 también está dispuesto un equipo de acoplamiento 18 que está configurado para crear una posición de acoplamiento separable con una entalladura de asa de un envase, tal como se explicará más adelante. Además, el dispositivo 9 también tiene un medio de sujeción 19 que está configurado y previsto para la disposición o apoyo separable en una zona de borde superior de un envase respectivo, tal como se explicará más adelante. La Fig. 4 muestra en varias representaciones el dispositivo 9 en la despaletización de envases desechables 6 con resaltos de apilado 7 respectivos en la zona de esquina del envase desechable 6.
Tal como puede verse mediante la representación 4.1 el dispositivo 9 se aproxima una pared lateral 20 del envase desechable 6 de manera que los medios de succión 13 entran en contacto con la pared lateral 20. Mediante una bomba no representada en detalle entre los medios de succión 13 y la pared lateral 20 puede generarse vacío de manera que a la pared lateral 20 y con ello al envase desechable 6 puede aplicarse una fuerza de sujeción sin configurar una fuerza de compresión sobre la pared lateral 20 con una fuerza de sujeción que puede ser suficiente para que a través de una elevación del equipo de sujeción 11 con el equipo de succión 12 configurado sobre él con los medios de succión 13 pueda configurarse un espacio intermedio 21 entre el envase desechable 6 que va a despaletizarse y el envase desechable 6 adicional dispuesto debajo.
Tal como puede verse mediante la representación 4.3, a este respecto los resaltos de apilado 7 delanteros dirigidos hacia el dispositivo se desenganchan y la placa de apoyo o placa de soporte 14 puede desplazarse en el espacio intermedio 21 hasta que el envase desechable 6 que va a despaletizarse descansa en la placa de apoyo o placa de soporte 14, tal como puede verse en la representación 4.4 de la Fig. 4. La placa 14 se desplaza a este respecto por debajo del lado inferior o superficie inferior 22 del envase desechables 6 hasta que el centro de gravedad del envase desechable 6 con las frutas y hortalizas dispuestas en él se sitúan sobre la placa 14, a este respecto también los resaltos de apilado 7 traseros se desenganchan.
Tal como puede verse mediante la representación 4.3, el equipo de succión 12 con respecto a la pared lateral 20 del envase desechables 6 adopta una configuración inclinada junto con la pared lateral 20, es decir, el equipo de succión 12 puede moverse junto con la configuración de la pared lateral 20, angular que se produce mediante la elevación del envase desechables 6, es decir puede variar el ángulo con respecto a la dirección de eje vertical de los soportes 16, de manera que a pesar de la variación angular de la pared lateral 20 con respecto a la dirección de eje vertical de los soportes 16 es suficiente una pequeña aplicación de vacío para sujetar la pared lateral 20.
Tan pronto como el envase 6 se encuentra dispuesto sobre la placa de soporte 14, el dispositivo 9 puede trasladarse en la dirección Z y concretamente de manera que el envase desechable 6 se sitúe encima de una cinta transportadora 23 representada en la representación 4.6 esquemáticamente con la referencia 23. Después la placa de soporte 14 puede apartarse por debajo del envase desechable 6 y concretamente de nuevo en la dirección Z y puede eliminarse la aplicación de vacío del equipo de succión 1 , el envase desechable 6 despaletizado, tal como puede verse en la representación 4.7 de la Fig. 4 , se transporta en la dirección opuesta a la dirección X y el dispositivo 9, tal como puede verse en la representación 4.8, queda listo para el siguiente proceso de despaletización y con el equipo de succión 12 puede moverse en la dirección hacia pared lateral de un envase 6 adicional adyacente al envase 6 que acaba de paletizarse y el proceso de despaletización de este siguiente envase 6 puede ejecutarse.
La Fig. 5 del dibujo muestra en varias representaciones el proceso de despaletización de envases reutilizables 2, que en cada caso presentan paredes laterales transversales 4 con entalladuras de asa 5. Tal como puede verse mediante las representaciones de la Fig. 5 los envases reutilizables 2 tienen también entalladuras de asa 5 correspondientes en las paredes laterales longitudinales 3 de manera que con el dispositivo según la invención 9 también es posible una despaletización del envase reutilizable 2 desde las paredes laterales longitudinales 3.
Tal como puede verse mediante la representación 5.1 el dispositivo 9 se aproxima a la pared lateral transversal 4 del envase 3 en la posición de envase superior y a este respecto a través de un equipo de sensor registra la posición de la entalladura de asa 5 y posiciona el equipo de acoplamiento 18 con el dedo de agarre 24 a una altura en la dirección Y tal que el dedo de agarre 24 a través de un movimiento de traslación en la dirección Z puede moverse hacia el interior de la entalladura de asa 5 hasta que el dedo de agarre 24 atraviesa la entalladura de asa 5, tal como puede verse mediante la representación 5.2 de la Fig. 5.
En una etapa siguiente, tal como puede verse mediante la representación 5.3 de la Fig. 5, el medio de sujeción 19 se baja hasta el borde superior 25 de la pared lateral transversal 4 hasta que el medio de apoyo 26 configurado elástico que puede verse mediante la Fig. 7 del dibujo en la forma una falda de goma 27 descansa sobre el borde superior 25.
La falda de goma 27 puede aplicar sobre el borde 25 desde arriba una fuerza de sujeción, en donde pueden compensarse posibles deformaciones presentes de la zona de borde del borde 25 mediante la elasticidad de la falda de goma 27.
Tal como puede verse adicionalmente mediante la Fig. 7 del dibujo para ello el medio de sujeción 19 provisto con la falda de goma 27 en la forma de un soporte pivotante 28 a través de un actuador 29 en la forma de un cilindro neumático 30 en un movimiento pivotante en el eje de pivotado 31 se baja hasta el borde 25 del envase reutilizable 2, tal como puede verse mediante la doble flecha 32.
El medio de sujeción 19 del dispositivo 9 representado en la Fig. 7 tiene una placa de alojamiento 34 en la forma de un brazo saliente 33 en el que en la zona de borde delantera está dispuesta la falda de goma 27 y en un lado inferior 35 del brazo saliente 33 está previsto un equipo de resorte 35 representado esquemáticamente, como amortiguador de tope y que puede apoyarse suavemente desde arriba en el dedo de agarre 24 situado en la entalladura de asa 5, de manera que el borde 25 se puede apretar entre el envase que puede moverse en la dirección Y para elevar el envase 2, tal como puede verse mediante la doble flecha 36, y la falda de goma 27 sin que se ejerza sobre la pared lateral transversal 4 una fuerza de compresión, y por lo tanto tampoco pueda producirse ningún daño de las frutas y hortalizas situadas en el envase 2.
La representación 5.3 muestra que mediante la elevación del envase 2 con respecto al envase 2 dispuesto por debajo se configura un espacio intermedio 21 en el que puede moverse la placa de soporte o placa de apoyo 14 h hasta que este ocupa la posición que puede verse en la representación 5.4 con respecto al lado inferior 22 del envase y el envase se haya elevado completamente del otro envase situado por debajo.
En una etapa siguiente el envase que se encuentra sobre la placa de soporte 14 puede separarse de la pila de envases mediante un movimiento de traslado del dispositivo 9 que soporta el envase, tal como puede verse mediante la representación 5.5 de la Fig. 5 y después la placa de soporte 14 mediante un movimiento de traslado correspondiente según la representación 5.6 puede apartarse hacia la izquierda desde el lado inferior 22 del envase 2 de manera que el envase 2 se apoya en la cinta transportadora 23 y desde esta se transporta para la manipulación ulterior, tal como puede verse mediante la representación 5.7 de la Fig. 5 del dibujo.
La representación 5.8 de la Fig. 5 muestra finalmente que ahora puede tener lugar una despaletización siguiente y concretamente en cuanto al envase 2 adyacente al envase 2 que acaba de despaletizarse, para lo cual el dispositivo utiliza el espacio 37 liberado mediante la despaletización del envase 2 que acaba de despaletizarse y puede desplazarse en la dirección Z hasta registrar la entalladura de asa 5 del envase adyacente 2.
La Fig. 6 del dibujo muestra una caja plegable 8 representada esquemáticamente con frutas y hortalizas y un dispositivo 9 situado en posición de apriete con el borde superior 25 y la entalladura de asa 5 según la presente invención. Dado que las paredes laterales transversales 4 de la caja plegable 8 están configuradas plegables hacia dentro, es muy importante que a estas paredes laterales transversales 4 no se aplique una fuerza de compresión, tal como en el dispositivo conocido explicado al principio, de manera que el tipo de envase de caja plegable no pueda manipularse por el dispositivo conocido. Por el contrario, con el dispositivo según la invención también la caja plegable empleada habitualmente para el transporte de frutas y hortalizas puede despaletizarse con el dispositivo según la invención y según el procedimiento según la invención.
La invención se caracteriza porque con el dispositivo según la invención y según el procedimiento según la invención pueden despaletizarse automáticamente todos los tipos de envase conocidos que se emplean para el transporte de frutas y hortalizas en centros de distribución y para el transporte ulterior para la venta al comprador de las frutas y hortalizas.
Dado que estos envases, según con qué producto estén llenos pueden presentar una masa propia de hasta 20 kg el dispositivo según la invención y el procedimiento según la invención facilitan esencialmente la despaletización de los envases y garantizan una implementación rápida y tiempos de permanencia muy cortos en los centros de distribución.
Al no aplicarse a las paredes laterales de los envases mediante el dispositivo según la invención una fuerza de apriete o fuerza lateral dirigida en la dirección hacia el interior del envase también se elimina el peligro de un daño de las frutas y hortalizas sensibles durante la despaletización. Asimismo, queda eliminado el peligro de una rotura o aplastamiento de las paredes laterales del envase. La posición relativa de las entalladuras de asa del envase puede detectarse exactamente a través de un equipo de sensor y el dedo de agarre puede posicionarse por consiguiente de manera exacta en la entalladura de asa.
A través de la elevación del dedo de agarre con el medio de sujeción apoyado sobre el borde superior del envase el envase puede apretarse sin aplicación de fuerza lateral de las paredes de envase y se sostiene a través de la placa de apoyo desde el lado inferior. De manera similar los envases desechables se sostienen a través de la placa de apoyo desde el lado inferior de manera que no se dañan las pestañas de centrado o esquinas de centrado presentes en los envases. Tales envases desechables se elevan mediante la fuerza de succión aplicada por el equipo de succión al poder elevarse por un lado el equipo de succión junto con el envase hasta que la placa de soporte o placa de apoyo se introduce en el espacio intermedio y por consiguiente el envase descansa sobre la placa de soporte o placa de apoyo. Al disminuir la fuerza de succión y el movimiento hacia afuera de la placa de soporte o placa de apoyo el envase entonces puede depositarse sobre la cinta de extracción y un impulso de soplado breve puede eliminar las posibles impurezas del equipo de succión.
Los envases despaletizados de este modo, ya sean envases desechables o envases reutilizables o también cajas plegables con las frutas y hortalizas en ellos se mueven hacia una cinta de extracción y se depositan en esta para poder transportarse para la distribución ulterior en el centro de distribución.
Con el equipo de succión o el dedo de agarre los envases respectivos deben elevarse solo aproximadamente 25 mm en la dirección Y, y el espacio intermedio creado con ello es suficiente para introducir la placa de apoyo o placa de soporte en el espacio intermedio para sostener desde abajo el envase que va a despaletizarse. La placa de apoyo se mueve más allá del centro de gravedad del envase en la dirección Z y de este modo el envase se sostiene por un lado desde abajo y por otro lado queda descartada una separación involuntaria del envase de la placa de apoyo durante el transporte hacia la cinta de extracción.
Aunque antes se ha hablado de envases de bultos sueltos, que están llenos de mercancías perecederas, como en particular frutas y hortalizas, esto no ha de interpretarse como limitación ya que con el dispositivo según la invención y el procedimiento según la invención también puede despaletizarse envases de bultos sueltos vacíos, al igual que también envases de bultos sueltos que estén llenos de otras mercancías, tales como por ejemplo artículos de aseo o productos de cuidado personal o mercancías de cualquier otro tipo.
En cuanto a las características de la invención que no se han explicado en detalle anteriormente se remite expresamente a las reivindicaciones y al dibujo.
Lista de referencias
1. Palé
2. Envase reutilizable
3. Pared lateral longitudinal
4. Pared lateral transversal
5. Entalladura de asa
6. Envase desechable
7. Resalto de apilado
8. Caja plegable
9. Dispositivo
10. Sistema de robot de pórtico
11. Equipo de sujeción
12. Equipo de succión
13. Medios de succión
14. Placa de soporte, placa de apoyo
15. Alojamiento
16. Soporte
17. Travesaño
18. Equipo de acoplamiento
19. Medio de sujeción
20. Pared lateral
21. Espacio intermedio
22. Lado inferior
23. Cinta transportadora
24. Dedo de agarre
25. Borde
26. Medio de apoyo
27. Falda de goma
28. Soporte pivotante
29. Actuador
30. Cilindro neumático
31. Eje de pivotado
32. Doble flecha
33. Brazo saliente
34. Placa de alojamiento
35. Equipo de resorte
36. Doble flecha
37. Espacio
38. Disposición de despaletización
39. Portal, estructura de soporte
40. Manipulador
41. Alojamiento giratorio, cabezal giratorio
42. Hilera de estantes
43. Hilera de estantes
44. Pila de palés
45. Pasillo de almacén
46. Soporte
47. Brazo de soporte
48. Primera hilera
49. Segunda hilera
Flecha R movimiento giratorio
Flecha Z1 movimiento de desplazamiento en la dirección Z
Flecha Z2 movimiento de desplazamiento en la dirección Z

Claims (16)

REIVINDICACIONES
1. Disposición de despaletización (38) con un dispositivo (9) para despaletizar envases de bultos sueltos (2, 6) apilables, en donde el dispositivo (9) presenta un equipo de sujeción (11) con medios de succión (12, 13) dispuestos sobre él y configurados para el acoplamiento por succión separable con una pared lateral (3, 4) del envase (2, 6) y una placa de soporte (14) que puede moverse con respecto al equipo de sujeción (11 ) para sostener el envase (2 , 6), y tiene un alojamiento (15) con al menos un soporte (16) en el que está dispuesto el equipo de sujeción (11) y el dispositivo (9) presenta un equipo de acoplamiento (18) que está configurado para el acoplamiento separable con una entalladura (5) de una pared lateral (3, 4) del envase (2, 6),caracterizada porquela disposición de despaletización (38) presenta un manipulador (40) con una estructura de soporte (39) y en la estructura de soporte (39) está dispuesto un alojamiento giratorio (41) dispuesto de manera que puede girar con respecto a este y el dispositivo (9) está dispuesto de manera que puede moverse en el alojamiento giratorio (41) con respecto al manipulador (40), en donde el equipo de acoplamiento (18) está dispuesto en el alojamiento (15) y está configurado de manera móvil con respecto a la placa de soporte (14) en la dirección de eje vertical.
2. Disposición de despaletización (38) según la reivindicación 1,caracterizada porquela estructura de soporte (39) presenta un soporte (46) que puede moverse en la dirección de eje vertical de la estructura de soporte (39), en el que está dispuesto un brazo de soporte (47) que puede moverse en dirección longitudinal del soporte (46) y el alojamiento giratorio (41) está dispuesto de manera que puede girar con el dispositivo (9) con respecto al brazo de soporte (47).
3. Disposición de despaletización (38) según la reivindicación 1 o 2,caracterizada porqueel alojamiento giratorio (41) está configurado de manera que puede moverse con el dispositivo (9) con respecto a la estructura de soporte (39) en la dirección longitudinal de la estructura de soporte (39).
4. Disposición de despaletización (38) según la reivindicación 2 o 3,caracterizada porqueel alojamiento giratorio (41) con el dispositivo (9) está configurado de manera móvil con respecto al brazo de soporte (47) en la dirección longitudinal del brazo de soporte (47).
5. Disposición de despaletización (38) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada porquela estructura de soporte (39) presenta al menos dos dispositivos (9) dispuestos adyacentes entre sí que están configurados de manera que pueden accionarse conjuntamente o separados uno del otro.
6. Disposición de despaletización (38) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada porqueel manipulador (40) está configurado de manera móvil con respecto a un alojamiento que soporta el manipulador (40).
7. Disposición de despaletización (38) según una de las reivindicaciones 2 a 6,caracterizada porqueel brazo de soporte (47) y el alojamiento giratorio (41) están configurados de manera que pueden moverse independientemente unos de otros en la dirección longitudinal del soporte (46).
8. Disposición de despaletización (38) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada porqueel equipo de acoplamiento (18) está configurado de manera que puede moverse en al menos una dirección de plano de un plano que se extiende en gran medida en ángulo recto con respecto al soporte (16).
9. Disposición de despaletización (38) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada porqueel equipo de acoplamiento (18) presenta un medio de acoplamiento (24) que está configurado para el acoplamiento con una entalladura de asa (5) de una pared lateral (3, 4) del envase (2, 6).
10. Disposición de despaletización (38) según la reivindicación 9,caracterizada porqueel medio de acoplamiento (24) está configurado de manera móvil con respecto a la entalladura de asa (5) del envase (2, 6) de tal manera que el medio de acoplamiento (24) está configurado de manera que puede moverse hacia la entalladura de asa (5) e introduciéndose en este al menos parcialmente y de manera que puede moverse fuera de la entalladura de asa (5).
11. Disposición de despaletización (38) según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizada poral menos un medio de sujeción (19) que está configurado para la disposición separable en una zona de borde superior (25) del envase (2 , 6).
12. Disposición de despaletización (38) según la reivindicación 11,caracterizada porqueel medio de sujeción (19) presenta una configuración en forma de tira o de listón y en una zona configurada para el contacto con la zona de borde superior (25) del envase (2, 6) está provisto con un medio de apoyo configurado elástico (26, 27).
13. Disposición de despaletización (38) según la reivindicación 11 o 12,caracterizada porqueel medio de sujeción (19) está dispuesto en un travesaño previsto (17) en el alojamiento (15) y puede accionarse mediante un actuador (29) para la disposición separable en la zona de borde (25) en forma de tira o de listón del envase (2, 6).
14. Disposición de despaletización (38) según una de las reivindicaciones 11 a 13,caracterizada porqueel medio de sujeción (19) está dispuesto a lo largo de un eje de pivotado (31) previsto en gran medida transversalmente al alojamiento (15) y puede accionarse mediante un actuador (29) para la disposición separable en la zona de borde (25) en forma de tira o de listón del envase (2, 6) de manera que puede hacerse pivotar en el eje de pivotado (31).
15. Disposición de despaletización (38) según una de las reivindicaciones 11 a 14,caracterizada porqueel medio de sujeción (19) presenta una placa de alojamiento (34) que se extiende en dirección opuesta al alojamiento (15) en la que está dispuesto el medio de apoyo (26, 27).
16. Disposición de despaletización (38) según una de las reivindicaciones 13 a 15,caracterizada porqueel actuador (29) presenta una unidad de émbolo-cilindro (30) que puede accionarse neumáticamente mediante la cual el medio de sujeción (19) puede ponerse en contacto de manera separable con la sección de borde (25) en forma de tira o de listón del envase (2 , 6).
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