RS63326B1 - Postupak i sistem za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere za komadnu robu na paletama sa artiklima u skladištu sa paletama na ciljnu paletu - Google Patents

Postupak i sistem za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere za komadnu robu na paletama sa artiklima u skladištu sa paletama na ciljnu paletu

Info

Publication number
RS63326B1
RS63326B1 RS20220581A RSP20220581A RS63326B1 RS 63326 B1 RS63326 B1 RS 63326B1 RS 20220581 A RS20220581 A RS 20220581A RS P20220581 A RSP20220581 A RS P20220581A RS 63326 B1 RS63326 B1 RS 63326B1
Authority
RS
Serbia
Prior art keywords
piece goods
container
containers
goods
conveyor
Prior art date
Application number
RS20220581A
Other languages
English (en)
Inventor
Urs Begert
Original Assignee
Stoecklin Logistik Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102019128197.0A external-priority patent/DE102019128197B4/de
Application filed by Stoecklin Logistik Ag filed Critical Stoecklin Logistik Ag
Publication of RS63326B1 publication Critical patent/RS63326B1/sr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G60/00—Simultaneously or alternatively stacking and de-stacking of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R12/00—Structural associations of a plurality of mutually-insulated electrical connecting elements, specially adapted for printed circuits, e.g. printed circuit boards [PCB], flat or ribbon cables, or like generally planar structures, e.g. terminal strips, terminal blocks; Coupling devices specially adapted for printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures; Terminals specially adapted for contact with, or insertion into, printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures
    • H01R12/50—Fixed connections
    • H01R12/51—Fixed connections for rigid printed circuits or like structures
    • H01R12/52—Fixed connections for rigid printed circuits or like structures connecting to other rigid printed circuits or like structures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1376—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/912—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems with rectilinear movements only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/09—Stacking of articles by adding to the top of the stack from alongside
    • B65G57/10—Stacking of articles by adding to the top of the stack from alongside by devices, e.g. reciprocating, acting directly on articles for horizontal transport to the top of stack
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • B65G59/023—De-stacking from the top of the stack by means insertable between the stacked articles or layers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/147—Whole unit including fork support moves relative to mast
    • B66F9/148—Whole unit including fork support moves sideways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B66F9/147—Whole unit including fork support moves relative to mast
    • B66F9/149—Whole unit including fork support rotates
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R12/00—Structural associations of a plurality of mutually-insulated electrical connecting elements, specially adapted for printed circuits, e.g. printed circuit boards [PCB], flat or ribbon cables, or like generally planar structures, e.g. terminal strips, terminal blocks; Coupling devices specially adapted for printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures; Terminals specially adapted for contact with, or insertion into, printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures
    • H01R12/70—Coupling devices
    • H01R12/71—Coupling devices for rigid printing circuits or like structures
    • H01R12/712—Coupling devices for rigid printing circuits or like structures co-operating with the surface of the printed circuit or with a coupling device exclusively provided on the surface of the printed circuit
    • H01R12/716—Coupling device provided on the PCB
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/02—Contact members
    • H01R13/10—Sockets for co-operation with pins or blades
    • H01R13/11—Resilient sockets
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/02—Contact members
    • H01R13/10—Sockets for co-operation with pins or blades
    • H01R13/11—Resilient sockets
    • H01R13/113—Resilient sockets co-operating with pins or blades having a rectangular transverse section
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/40—Securing contact members in or to a base or case; Insulating of contact members
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
    • H01R13/62—Means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts or for holding them in engagement
    • H01R13/629—Additional means for facilitating engagement or disengagement of coupling parts, e.g. aligning or guiding means, levers, gas pressure electrical locking indicators, manufacturing tolerances
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0258—Trays, totes or bins
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R12/00—Structural associations of a plurality of mutually-insulated electrical connecting elements, specially adapted for printed circuits, e.g. printed circuit boards [PCB], flat or ribbon cables, or like generally planar structures, e.g. terminal strips, terminal blocks; Coupling devices specially adapted for printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures; Terminals specially adapted for contact with, or insertion into, printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures
    • H01R12/50—Fixed connections
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R12/00—Structural associations of a plurality of mutually-insulated electrical connecting elements, specially adapted for printed circuits, e.g. printed circuit boards [PCB], flat or ribbon cables, or like generally planar structures, e.g. terminal strips, terminal blocks; Coupling devices specially adapted for printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures; Terminals specially adapted for contact with, or insertion into, printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures
    • H01R12/50—Fixed connections
    • H01R12/51—Fixed connections for rigid printed circuits or like structures
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R12/00—Structural associations of a plurality of mutually-insulated electrical connecting elements, specially adapted for printed circuits, e.g. printed circuit boards [PCB], flat or ribbon cables, or like generally planar structures, e.g. terminal strips, terminal blocks; Coupling devices specially adapted for printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures; Terminals specially adapted for contact with, or insertion into, printed circuits, flat or ribbon cables, or like generally planar structures
    • H01R12/50—Fixed connections
    • H01R12/51—Fixed connections for rigid printed circuits or like structures
    • H01R12/55—Fixed connections for rigid printed circuits or like structures characterised by the terminals
    • H01R12/58—Fixed connections for rigid printed circuits or like structures characterised by the terminals terminals for insertion into holes
    • H01R12/585—Terminals having a press fit or a compliant portion and a shank passing through a hole in the printed circuit board
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R2201/00—Connectors or connections adapted for particular applications
    • H01R2201/26—Connectors or connections adapted for particular applications for vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • De-Stacking Of Articles (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)

Description

[0001] Predmetni pronalazak se odnosi na postupak za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere za komadnu robu na paletama sa artiklima u skladištu sa paletama, kod koga se roba na ciljnoj paleti stavlja zajedno u složive kontejnere za komadnu robu, i kontejneri za komadnu robu su opremljeni donjim područjem za oslanjanje, koje može biti podignuto sa podloge pomoću nosećeg sredstva automatizovanog uređaja za depaletiranje kontejnera za komadnu robu, i bočnim zidom, prema uvodnom delu zahteva 1. Pronalazak se pored toga odnosi na sistem za izvođenje postupka prema pronalasku prema zahtevu 11.
[0002] Kod gore navedenih složivih kontejnera za komadnu robu može se raditi o kontejnerima za jednokratnu upotrebu, na primer, u obliku kartonskih kutija ili takođe o kontejnerima za višekratnu upotrebu, koji su napravljeni od plastike ili takođe o sklopivim kutijama, odnosno o kontejnerima sa sklopivim bočnim zidovima. Kontejneri u osnovi mogu sadržati proizvoljnu vrstu artikala, koji su predviđeni za dnevnu upotrebu ili potrošnju.
[0003] Gore navedeno mnoštvo raznovrsnih kontejnera često se koristi u oblasti voća i povrća, odnosno komadne robe, kojom zbog njene kvarljivosti mora da se brzo, ali ujedno i nežno rukuje u distributivnom centru.
[0004] Pretovar ili rukovanje kontejnerima napunjenim proizvodima od voća i povrća ili salatama često se odvijaju u skladištima sa paletama, gde se pomenuti proizvodi isporučuju u pomenutim kontejnerima na standardizovanim paletama i moraju se raspaletirati ili depaletirati radi daljeg rukovanja kontejnerima. Za ove svrhe u pomenutim skladištima sa paletama ili distributivnim centrima za voće i povrće kontejneri se depaletiraju ručno, odnosno uklanjaju se manuelno sa palete i onda se skinuti kontejner stavlja na drugu paletu.
[0005] Takođe se pokazalo da se proizvodi od voća i povrća u distributivnim centrima isporučuju u dimenziono standardizovanim kontejnerima, koji obično imaju površinu osnove od 600 puta 400 mm sa različitim visinama ili poseduju površinu osnove od 300 puta 400 mm isto tako sa različitim visinama.
[0006] Pri tome kontejneri za jednokratnu upotrebu često poseduju centrirajuće jezičke ili isto tako ispuste za slaganje raspoređene u području strana ili poprečnih ivica, pri čemu je svaki postavljen u ugaonom području ili u sredini odgovarajuće bočne ivice gornjih ivica kontejnera za jednokratnu upotrebu koji su često napravljeni od kartonskog materijala.
[0007] Za te svrhe kontejneri za višekratnu upotrebu i sklopive kutije često poseduju rukohvatna udubljenja ili rukohvate koji su izvedeni u bočnim zidovima ili u poprečnim zidovima, pomoću kojih se ovi kontejneri za višekratnu upotrebu i sklopive kutije mogu podići manuelno.
[0008] Dodatni problem kod pomenutih proizvoda od voća i povrća se sastoji u tome što oni često imaju visoki sadržaj vlage, što uslovljava da se kontejneri napravljeni od kartonskog materijala pri depaletiranju moraju poduprti sa donje strane da bi se izbeglo oštećenje kontejnera.
[0009] Međutim, i drugim proizvodima sadržanim u kontejnerima za komadnu robu koji takođe imaju dimenzije koje odstupaju od gore navedenih dimenzija, kao što su, na primer, čokolada, meso, riba i kobasičarski proizvodi, ili druge namirnice ili takođe artikli za drogerije ili slično, mora se pažljivo rukovati pri manipulaciji kontejnerima za komadnu robu da se taj sadržaj ne bi oštetio, što takođe obuhvata i to da se mora izbeći oštećenje samih kontejnera.
[0010] Na osnovu DE 19959285 B4, koji otkriva karakteristike iz uvodnog dela zahteva 1 i 11, poznati su vakuumski zahvatni sistem za zahvatanje objekta i uređaj za manipulaciju objektom. Kod ovde opisanog poznatog vakuumskog zahvatnog sistema, opisana je usisna glava sa više usisnih sredstava na nosaču manipulatora u obliku industrijskog robota, koja je pričvršćena na bočnom zidu objekta kojim treba da se manipuliše i može ga fiksirati pomoću sile držanja koja se stvara zahvaljujući generisanom potpritisku. Za dalju stabilizaciju i fiksiranje objekta kojim treba da se manipuliše, ovaj poznati vakuumski zahvatni sistem poseduje drugu usisnu glavu pod pravim uglom postavljenu na tu usisnu glavu, koja se može dovesti u kontakt sa gornjom stranom ili vršnom stanom objekta kojim treba da se manipuliše da bi podizna sila delovala putem generisanja potpritiska u području druge usisne glave.
[0011] Ovako podignuti objekt se onda može stabilizovati tako što se mehanički podvozni zahvatač potiskuje u međuprostor između podignutog objekta i objekta koji se nalazi ispod njega.
[0012] Ovaj poznati vakuumski zahvatni sistem nije podesan za depaletiranje kontejnera sa proizvodima od voća i površa, pošto kontejneri u kojima se proizvodi od voća i povrća isporučuju u distributivne centre na paletama nemaju gornje strane na koje bi mogla biti postavljena druga usisna glava, već su kontejneri u kojima se nalaze proizvodi od voća i povrća po pravilu otvoreni odozgo, odnosno otvoreni su sa gornje strane.
[0013] Na osnovu EP 2874925 B1 je poznata zahvatna glava za transport kontejnera za komadnu robu koja sadrži usisnu letvu, koja se može dovesti u kontakt sa bočnim zidom kontejnera kojim treba da se manipuliše da bi putem generisanja potpritiska bila stvorena sila podizanja na kontejneru za komadnu robu, da bi se formirao međuprostor između kontejnera za komadnu robu i kontejnera koji leži ispod njega u koji se odozdo može uvesti noseća ploča za oslanjanje kontejnera kojim treba da se manipuliše.
[0014] Pomoću jednog zahvatnog sistema, koji je isto tako postao poznat, sa industrijskim robotom sa nosačem, na kojoj su postavljene bočno podesive pritisne ploče, već je pokušano depaletiranje kontejnera za komadnu robu. Međutim, ovaj poznati zahvatni sistem, zbog činjenice da se kontejner za komadnu robu drži pomoću stezne sile koja deluje na bočne zidove kontejnera preko pritisnih ploča, nije podesan za depaletiranje kontejnera koji sadrže proizvode od voća i povrća, pošto bi pritisne ploče mogle da zgnječe kontejnere za jednokratnu upotrebu, što bi dovelo do pojave zgnječenih mesta na proizvodima od voća i povrća i time bi ih oštetilo.
[0015] Konačno, iz EP 2154088 B1 su postali poznati postupak i sistem za pripremanje robe koja je uskladištena u skladištu sa paletama. Kod ovog poznatog postupka i sistema se na način koji je sličan gore opisanom vrši manuelno depaletiranje i paletiranje, tako što se roba čini dostupnom osobi zaduženoj za pripremanje na paleti sa artiklima ili izvornoj paleti, a ta osoba onda manuelno uzima robu koja treba da se pripremi sa izvorne palete i stavlja je na ciljnu paletu. Pri tome se kontejneri za komadnu robu sa obe strane kanala, u kome se nalazi poslužilac, skladište ili privremeno skladište u skladištu sa visokim policama.
[0016] Na sličan način se takve palete sa artiklima kod jednog sistema opremljenog sa zahvatnim sistemom skladište u redovima polica sa obe strane prolaza u skladištu, pri čemu zahvatni sistem ili manipulator polazeći od prolaza u skladištu može vršiti zahvatanje u oba reda polica.
[0017] Polazeći od ovoga cilj predmetnog pronalaska je da se realizuje postupak za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere za komadnu robu na paletama sa artiklima u skladištu sa paletama, kod koga se različita roba stavlja na ciljnu paletu u složivim kontejnerima za komadnu robu, pri čemu treba da se za to koristi automatizovani sistem. Takođe treba da se realizuje jedan takav sistem.
[0018] Za rešavanje ovog zadatka pronalazak u vezi postupka ima karakteristike koje su specifikovane u zahtevu 1, dok su poželjna izvođenja postupka opisana u narednim zahtevima. Pored toga pronalazak u vezi sistema koji treba realizovati ima karakteristike koje su specifikovane u zahtevu 11, pri čemu su poželjna izvođenja sistema opisana u narednim zahtevima.
[0019] Pronalaskom je realizovan postupak za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere za komadnu robu na paletama sa artiklima u skladištu sa paletama, kod koga se roba na ciljnoj paleti stavlja zajedno u složive kontejnere za komadnu robu, i kontejneri za komadnu robu su opremljeni donjim područjem za oslanjanje, koje može biti podignuto sa podloge pomoću nosećeg sredstva automatizovanog uređaja za depaletiranje kontejnera za komadnu robu, i bočnim zidom, sa sledećim koracima
- izazivanje razdvojivog zahvatanja uređaja za držanje uređaja za depaletiranje sa udubljenjem u bočnom zidu kontejnera za komadnu robu
- podizanje kontejnera za komadnu robu pomoću uređaja za držanje radi odvajanja područja za oslanjanje kontejnera za komadnu robu bar duž dela područja od podloge radi stvaranja međuprostora između područja za oslanjanje i podloge
- uvođenje nosećeg sredstva u međuprostor
- odvajanje podignutog kontejnera za komadnu robu od podloge pomoću nosećeg sredstva uvedenog u međuprostor
- predaja odvojenog kontejnera za komadnu robu od strane nosećeg sredstva transporteru
- transport odvojenog kontejnera za komadnu robu pomoću transportera do automatizovanog uređaja za paletiranje kontejnera za komadnu robu u obliku odvojenog kontejnera za komadnu robu ili naslage kontejnera za komadnu robu koja sadrži najmanje dva kontejnera za komadnu robu
- postavljanje odvojenog kontejnera za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu na ciljnu paletu pomoću automatizovanog uređaja za paletiranje kontejnera za komadnu robu kao kontejnera za komadnu robu ili naslage kontejnera za komadnu robu.
[0020] Noseće sredstvo može biti noseća ploča ili neki drugi noseći uređaj.
[0021] Za razliku od poznatih postupaka i sistema, pronalaskom su realizovani postupak i sistem za automatizovano pripremanje robe koja je već stavljena na palete sa artiklima u skladištu sa paletama, koje omogućava da se različita roba zajedno stavi na ciljnu paletu ili kupčevu paletu, bez potrebe za manuelnim radom operatera koji je često opterećujući i naporan i radno intenzivan.
[0022] Kod postupka prema pronalasku se uzima u obzir činjenica da su gore navedeni kontejneri za komadnu robu, a koji se naročito upotrebljavaju za transport proizvoda od voća i povrća od proizvođDča do prodajne poslovnice, opremljeni udubljenjima ili rukohvatima za držanje na jednom bočnom zidu kontejnera.
[0023] Ovim kontejnerima za komadnu robu se manuelno rukuje kod proizvođDča proizvoda koji treba da budu pretovareni, kao što je, na primer, u proizvodnji cveća ili kod uzgajivača voća i povrća i oni se pune brzo kvarljivim proizvodima. Ovim brzo kvarljivim proizvodima se u distributivnom centru mora rukovati veoma pažljivo i brižljivo, zbog čega, na primer, nije moguće da na ove kontejnere za komadnu robu deluje stezna sila koja dejstvuje na bočne zidove, pošto bi se zbog toga oštetili osetljivi proizvodi u kontejnerima za komadnu robu.
[0024] Slično tome, na kontejnere za komadnu robu takođe ne sme delovati nikakva sila odozgo, pošto su kontejneri za komadnu robu po pravilu otvoreni odozgo, a čak i onda ako kartonska kutija ima poklopac, stezna sila ne sme delovati na kontejner odozgo, pošto bi ovo ponovo dovelo do oštećenja osetljivih roba.
[0025] Postupak prema pronalasku zbog toga sadrži uvođenje razdvojivog zahvata uređaja za držanje uređaja za depaletiranje – koje će biti u nastavku još detaljnije objašnjeno – i to sa već pomenutim udubljenjem na bočnom zidu kontejnera za komadnu robu.
[0026] Takođe, postupak prema pronalasku sadrži podizanje kontejnera za komadnu robu pomoću uređaja za držanje radi odvajanja donjeg područja za oslanjanje kontejnera za komadnu robu bar duž dela područja od podloge kontejnera za komadnu robu radi formiranja međuprostora između područja za oslanjanje i podloge.
[0027] Postupak prema pronalasku dalje sadrži uvođenje nosećeg sredstva, na primer, u obliku noseće ploče automatizovanog uređaja za depaletiranje u međuprostor i odvajanje podignutog kontejnera za komadnu robu od podloge pomoću noseće ploče uvedene u taj međuprostor.
[0028] Kod noseće ploče ili nosećeg sredstva se može raditi o pločasto oblikovanom nosećem telu ili takođe o nosećem telu koje je izvedeno u obliku pojedinačnih viljuški, na koje može da nalegne kontejner za komadnu robu koji treba da se odvoji donjim područjem za oslanjanje, a podignuti kontejner za komadnu robu se može odvojiti sa naslage kontejnera pomoću nosećeg tela.
[0029] Pronalazak takođe sadrži predaju odvojenog kontejnera za komadnu robu sa noseće ploče ili nosećeg sredstva na transporter, kao korak transporta odvojenog kontejnera za komadnu robu pomoću transportera do automatizovanog uređaja za paletiranje kontejnera za komadnu robu u obliku odvojenog kontejnera za komadnu robu ili jedne naslage kontejnera za komadnu robu koja sadrži najmanje dva kontejnera za komadnu robu.
[0030] Dakle, automatizovanim uređajem za paletiranje se pojedinačni kontejneri za komadnu robu ili isto tako naslage kontejnera za komadnu robu mogu spustiti ili postaviti na ciljnu paletu koja sadrži najmanje dva kontejnera za komadnu robu, koji mogu biti postavljeni jedan na drugi tako da se isti pomoću transportera sistema prema pronalasku mogu transportovati bez problema.
[0031] Zato pronalazak sadrži korak rukovanja pojedinačnim kontejnerom za komadnu robu ili takođe naslagom kontejnera za komadnu robu pomoću automatizovanog uređaja za paletiranje kontejnera i/ili naslaga kontejnera radi prethodno određenog postavljanja na ciljnu paletu ili kupčevu paletu ili skladišnu paletu.
[0032] Konačno, postupak prema pronalasku takođe sadrži postavljanje odvojenog kontejnera za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu na ciljnu paletu pomoću automatizovanog uređaja za paletiranje kontejnera za komadnu robu kao kontejnera za komadnu robu ili naslage kontejnera za komadnu robu.
[0033] Postupak prema pronalasku je karakterisan time što se svi tipovi kontejnera ili vrste kontejnera prilikom pripremanja mogu obraditi automatizovano i što su moguća kratka prolazna vremena od palete sa artiklima do skladišne palete, što je od posebno velikog značaja kod proizvoda koji se brzo kvare, kao što su, na primer, proizvodi od voća i povrća.
[0034] Proces depaletiranja kontejnera za komadnu robu se odvija od palete sa artiklima, koja je pripremljena u polici skladišta i koja, shodno tome, može sadržati veliki broj razlitih roba, tako da se postupkom prema pronalasku ostvaruje ta prednost da roba koja treba da bude obezbeđena na ciljnoj paleti ili skladišnoj paleti ili kupčevoj paleti može imati najrazličitiju prirodu i da, shodno tome, može biti stavljena zajedno selektivno u skladu sa zahtevima ili porudžbinama.
[0035] Postupkom prema pronalasku se mogu ostvariti veoma kratka prolazna vremena, pošto uobičajeno privremeno skladištenje kontejnera koji su odvojeni sa palete sa artiklima, što je uobičajeno kod poznatih postupaka, nije neophodno kod postupka prema pronalasku.
[0036] Postupak prema pronalasku sa gore navedenim koracima je karakterističan po tome što se između palete sa artiklima i skladišne palete odvija samo nekoliko potprocesa u procesnom lancu, odnosno uzimanje kontejnera iz skladišta sa paletama pomoću uređaja za depaletizaciju i sledstveni transport kontejnera do stanice za paletiranje i tamo automatizovano paletiranje kontejnera u skladu sa prethodno određenim planom paletiranja ili redosledom sortiranja, koji uzimaju u obzir pojedinačne artikle.
[0037] Kao što je već bilo pomenuto gore, postupak prema pronalasku takođe sadrži rukovanje naslagama kontejnera za komadnu robu koje sadrže najmanje dva kontejnera za komadnu robu. Formiranje jedne takve naslage kontejnera za komadnu robu je podesno kada treba da budu pripremljena dva ili više kontejnera za komadnu robu sa istim sadržajem artikala, kao što su, na primer, isti proizvodi od voća i povrća, pošto se takva naslaga kontejnera onda može pripremiti na skladišnoj paleti kao ujednačena naslaga.
[0038] Za ove svrhe je prema jednom narednom izvođenju pronalaska predviđeno da se odvojeni kontejner za komadnu robu transportuje od transportera do automatizovanog uređaja za slaganje, koji pomoću podiznog transportera, postavljenog pomerljivo na jednom nosaču, prihvata odvojeni kontejner za komadnu robu i onda se odvojeni kontejner za komadnu robu podiže pomoću podiznog transportera na visinu koja je dovoljna da se ispod odvojenog kontejnera za komadnu robu može postaviti sledeći odvojeni kontejner za komadnu robu, i da se podignuti kontejner za komadnu robu drži razdvojivo pomoću uređaja za držanje i poravnanje, koji je postavljen pomerljivo na nosaču u oblasti područja za oslanjanje i podizni transporter se spušta i preuzima sledeći odvojeni kontejner za komadnu robu i razdvojivo držani kontejner za komadnu robu se pomoću uređaja za držanje i poravnanje postavlja u poravnati položaj sa sledećim odvojenim kontejnerom za komadnu robu na gornjoj strani sledećeg odvojenog kontejnera za komadnu robu radi formiranja naslage kontejnera za komadnu robu.
[0039] Na ovaj način se može pripremiti naslaga kontejnera za komadnu robu sa dva ili više od dva kontejnera za komadnu robu, pri čemu se kontejneri za komadnu robu međusobno poravnavaju da bi formirali naslagu kontejnera za komadnu robu i to pomoću automatizovanog uređaja za slaganje, tako da se tako formirana naslaga kontejnera za komadnu robu onda može dalje obrađivati pomoću postupka prema pronalasku i pomoću sistema prema pronalasku.
[0040] Ovim korakom postupka prema pronalasku se može ostvariti formiranje precizno i tačno poravnatih delova naslaga od depaletiranih kontejnera za komadnu robu i, shodno tome, precizno centriranje kontejnera pri slaganju, što je pre svega posebno relevantno kod kontejnera za jednokratnu upotrebu sa ispustima za slaganje.
[0041] Naslaga kontejnera za komadnu robu se formira kod uređaja za slaganje, odnosno podiznog transportera uređaja za slaganje ili na njemu, a prema jednom daljem usavršavanju postupka prema pronalasku, odnosno sistema prema pronalasku je predviđeno da se tako formirana naslaga kontejnera za komadnu robu preda na transporter, koji dalje transportuje naslagu kontejnera za komadnu robu do uređaja za paletiranje ili u njegovom smeru.
[0042] Kod artikala ili roba koji su stavljeni u kontejnere za komadnu robu, na primer, u obliku proizvoda od voća i povrća ili takođe kod drugih osetljivih proizvoda koji su stavljeni u kontejnere za komadnu robu može biti poželjno da se ovi na ciljnoj paleti postave odvojeno od drugih proizvoda, tako da se, na primer, izbegne međusobni uticaj proizvoda.
[0043] Sledeće dalje izvođenje postupka prema pronalasku i sistema prema pronalasku uzima u obzir ovu činjenicu.
[0044] Prema ovom daljem usavršavanju pronalaska je predviđeno da se odvojeni kontejneri za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu transportuju pomoću transportera do uređaja za sekvenciranje, koji sadrži najmanje dve trake za sekvenciranje i jedno sredstvo za sekvenciranje, koje može biti predviđeno sa ulazne strane traka za sekvenciranje i kontejneri za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu se postavljaju pomoću sredstva za sekvenciranje po prethodno određenom redosledu na trake za sekvenciranje.
[0045] Dakle, ovim daljim usavršavanjem pronalaska se ostvaruje da se kontejneri za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu mogu postaviti na trake za sekvenciranje, koje mogu sadržati, na primer, transporter ili transportere, tako da su raspoređeni po redosledu koji odgovara kasnijem pozicioniranju ili postavljanju kontejnera za komadnu robu i/ili naslaga kontejnera za komadnu robu na ciljnu paletu.
[0046] Kontejneri za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu koji se transportuju pomoću transportera do sredstva za sekvenciranje raspodeljuju se pomoću sredstva za sekvenciranje, koje je predviđeno sa ulazne strane uređaja za sekvenciranje, po prethodno određenom redosledu na trake za sekvenciranje, tako da se tako raspodeljeni kontejneri za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu onda mogu ponovo isporučiti iz uređaja za sekvenciranje, odnosno, na primer, predati na sledeći transporter, koji onda kontejnere za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu koji treba da se paletiraju transportuje dalje po traženom redosledu do automatizovanog uređaja za paletiranje kontejnera i/ili naslaga kontejnera.
[0047] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska takođe je predviđeno da se kontejneri za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu koji su postavljeni na trake za sekvenciranje predaju pomoću sredstva za sekvenciranje, koje može biti postavljeno sa izlazne strane traka za sekvenciranje, po prethodno određenom redosledu na transporter i da transporter transportuje kontejnere za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu do automatizovanog uređaja za paletiranje kontejnera za komadnu robu kao kontejnere za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu.
[0048] Prema jednom narednom izvođenju postupka prema pronalasku i sistema prema pronalasku je predviđeno da automatizovani uređaj za paletiranje postavlja kontejnere za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu po prethodno određenom redosledu na ciljnu paletu. Prethodno određeni redosled može uzimati u obzir, na primer, proizvoljne međusobne uticaje proizvoda u kontejnerima za komadnu robu i/ili naslagama kontejnera za komadnu robu.
[0049] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska takođe je predviđeno da automatizovani uređaj za paletiranje uzima kontejnere za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu pri transportu od transportera do ciljne palete pomoću nosećeg sredstva koje drži područje za oslanjanje kontejnera za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu i pomoću usisnog sredstva prilagođenog za razdvojivi usisni zahvat sa bočnim zidom kontejnera.
[0050] Ovim je ostvareno da uređaj za paletiranje podupire odozdo područje za oslanjanje kontejnera za komadnu robu ili područje za oslanjanje donjeg kontejnera za komadnu robu naslage kontejnera za komadnu robu pomoću nosećeg sredstva i pomoću usisnog zahvata sa bočnim zidom kontejnera za komadnu robu ili donji kontejner za komadnu robu ili drugi kontejner za komadnu robu fiksira naslage kontejnera za komadnu robu pri transportu na ciljnu paletu i zahvaljujući tome se ostvaruje obezbeđenje položaja, što takođe sigurno sprečava prevrtanje ili skliznuće naslage kontejnera za komadnu robu tokom rukovanja takvom naslagom kontejnera za komadnu robu pomoću uređaja za paletiranje.
[0051] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska takođe je predviđeno da automatizovani uređaj za paletiranje na gornjoj strani kontejnera za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu postavlja sklopivi sud sa dnom i sklopivim bočnim zidovima u sklopljenom stanju ili da pričvršćuje jedan drugi uređaj na gornjoj strani kontejnera za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu, koji omogućava da kontejner za komadnu robu i/ili naslaga kontejnera za komadnu robu sa manjom kontaktnom površinom u području za oslanjanje mogu da budu postavljeni na kontejner za komadnu robu i/ili naslagu kontejnera za komadnu robu sa većom gornjom stranom.
[0052] Kod sklopivog suda se može raditi o komercijalno uobičajenom sklopivom sudu, na koji se često nailazi u prehrambenoj logistici i koji se, shodno tome, lako koristi u ovde opisanim slučajevima primene u logistici koja se odnosi na proizvode od voća i povrća.
[0053] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska takođe je predviđeno da se kontejneri za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu transportuju pomoću transportera koji sadrži modularni trakasti transporter kao transporter i položaj kontejnera za komadnu robu i/ili naslaga kontejnera za komadnu robu postavljenih na modularnom trakastom transporteru se detektuje pri odgovarajućem postavljanju kontejnera za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu na modularni trakasti transporter.
[0054] Zahvaljujući tome postupak prema pronalasku takođe omogućava praćenje kontejnera za komadnu robu i/ili naslaga kontejnera za komadnu robu od depaletiranja preko formiranja naslaga i sekvenciranja do paletiranja, tako da postupak prema pronalasku takođe obezbeđuje informaciju o aktuelnom položaju odgovarajućeg kontejnera, a time i praćenje u realnom vremenu odgovarajućeg kontejnera pomoću upravljačkog uređaja.
[0055] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska takođe je predviđeno da se već pomenute naslage kontejnera za komadnu robu formiraju od kontejnera za komadnu robu sa istom robom i da se takođe detektuje položaj kontejnera sa komadnom robom sa istom robom koji se predaju na transporter. Na taj način se može izbeći uzajamni i bilo kakav nepoželjni međusobni uticaj artikala, a ovo važi kako za pozicioniranje odgovarajućeg kontejnera za komadnu robu i/ili naslaga kontejnera za komadnu robu na transporterima, tako i za pozicioniranje kontejnera za komadnu robu i/ili naslaga kontejnera za komadnu robu na ciljnoj paleti ili na skladišnoj paleti.
[0056] Pronalaskom je takođe realizovan sistem za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere za komadnu robu na paletama sa artiklima u skladištu sa paletama, kod koga se roba na ciljnoj paleti stavlja zajedno u složive kontejnere za komadnu robu, sa automatizovanim uređajem za depaletiranje kontejnera za komadnu robu sa palete sa artiklima, pri čemu uređaj sadrži zahvatni uređaj, koji je prilagođen za razdvojivi zahvat sa
1
udubljenjem na jednom bočnom zidu kontejnera za komadnu robu, i taj uređaj sadrži noseće sredstvo za prihvat kontejnera za komadnu robu, a sistem poseduje transporter za transport depaletiranog kontejnera za komadnu robu do automatizovanog uređaja za slaganje radi formiranja naslage kontejnera za komadnu robu, kao i automatizovani uređaj za paletiranje depaletizovanog kontejnera za komadnu robu u vidu odvojenog kontejnera za komadnu robu ili naslage kontejnera za komadnu robu koja sadrži najmanje dva kontejnera za komadnu robu na ciljnoj paleti
[0057] Zahvaljujući tome sistem sadrži komponente ili uređaje koji omogućavaju da se kontejner za komadnu robu automatizovano odvoji sa palete sa artiklima i transportuje do uređaja za slaganje i da se odvojeni kontejner za komadnu robu bez prethodnog transporta do uređaja za slaganje takođe transportuje direktno u smeru uređaja za paletiranje.
[0058] Sistem prema pronalasku prema narednom izvođenju takođe sadrži uređaj za sekvenciranje i transporter koji transportuje kontejner za komadnu robu i/ili naslagu kontejnera za komadnu robu od uređaja za depaletiranje ili uređaja za slaganje do uređaja za sekvenciranje.
[0059] Zahvaljujući tome depaletirani ili odvojeni kontejneri za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu se mogu transportovati do uređaja za sekvenciranje, tako da isti tamo mogu biti postavljeni, na primer, po željenom redosledu za dalji transport do automatizovanog uređaja za paletiranje.
[0060] Pronalazak takođe sadrži automatizovani uređaj za paletiranje kontejnera za komadnu robu kao kontejnere za komadnu robu ili naslage kontejnera za komadnu robu na ciljnu paletu i transporter, koji može transportovati kontejner za komadnu robu i/ili naslagu kontejnera za komadnu robu između uređaja za depaletiranje i uređaja za slaganje i/ili uređaja za sekvenciranje.
[0061] Prema jednom narednom izvođenju sistema prema pronalasku takođe je predviđeno da transporter sadrži modularni trakasti transporter koji prihvata kontejnere za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu kao transporter i da sistem sadrži upravljački uređaj, koji je podešen za određivanje odgovarajućeg položaja kontejnera za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu na modularnom trakastom transporteru i upravljački uređaj je podešen za praćenje položaja kontejnera za komadnu robu i/ili naslaga kontejnera za komadnu robu od predaje odvojenog kontejnera za komadnu robu sa noseće ploče na transporter do postavljanja na ciljnu paletu.
[0062] Ovim je omogućeno stalno praćenje položaja depaletiranog kontejnera za komadnu robu sve do njegovog paletiranja na ciljnu paletu.
[0063] U skladu sa postupkom prema pronalsku i sistemom prema pronalasku kontejneri za komadnu robu se uklanjaju sa palete sa artiklima pomoću automatizovanog uređaja za depaletiranje. Kod ovog uređaja za depaletiranje ili sklopa za depaletizaciju radi se o komponenti koja je relevantna za izvođenje postupka prema pronalasku ili realizaciju sistema prema pronalasku, a koja će biti detaljnije opisana u nastavku.
[0064] Sklop za depaletizaciju je opremljen manipulatorom, koji sadrži noseću strukturu, i uređajem za depaletiranje složivih kontejnera za komadnu robu, koji je postavljen na nosećoj strukturi, pomerljivo u odnosu na manipulator, pri čemu uređaj sadrži uređaj za držanje sa usisnim sredstvom, koje je postavljeno na njemu i prilagođeno je za razdvojivi usisni zahvat sa bočnim zidom kontejnera, i noseću ploču koja se može pomerati u odnosu na uređaj za držanje za oslanjanje kontejnera i poseduje prihvatnik sa najmanje jednim nosačem koji je postavljen na uređaju za držanje, pri čemu uređaj sadrži zahvatni uređaj koji je prilagođen za razdvojivi zahvat sa udubljenjem na bočnom zidu kontejnera i uređajem na obrtnom prihvatniku koji je postavljen obrtno u odnosu na noseću strukturu.
[0065] Sklop za depaletizaciju dakle poseduje noseću strukturu, na primer, u obliku postolja, prihvatnika ili strukture ili rama ili portala ili rešetkaste konstrukcije ili neke druge konstrukcije za nošenje opterećenja koja može biti deo manipulatora u obliku robota, portalnog robota ili neke druge upravljive jedinice koja može raditi u prolazu u skladištu skladišnog objekta.
[0066] Noseća struktura je dakle sasvim generalno predviđena za prihvat uređaja za depaletiranje složivih kontejnera za komadnu robu koji je detaljnije opisan u nastavku i može biti deo ili jedinica ili komponenta manipulatora, kao što je bilo prethodno opisano.
[0067] Postavljanjem uređaja za depaletiranje složivih kontejnera za komadnu robu na prihvatnik, koji može biti obrtni prihvatnik ili obrtna glava, i to takve vrste da je uređaj postavljen obrtno u odnosu na noseću strukturu, ostvaruje se to da uređaj za depaletiranje složivih kontejnera za komadnu robu može da dosegne postavljene, uskladištene ili privremeno uskladištene redove proizvoda sa kontejnerima za komadnu robu na obe strane prolaza u skladištu i zahvaljujući tome na sklopu za depaletizaciju ne mora da bude sa obe strane noseće strukture predviđen uređaj za depaletiranje složivih kontejnera za komadnu robu ili uređaji za depaletiranje složivih kontejnera za komadnu robu, već se pomoću jedne jedinice ili sklopa, koji sadrže uređaj za depaletiranje kontejnera za komadnu robu ili uređaje za depaletiranje kontejnera za komadnu robu, redovi za skladištenje sa kontejnerima za komadnu robu sa obe strane prolaza u skladištu mogu dosegnuti ili detektovati ili opslužiti pomoću te jedinice ili sklopa.
[0068] Da bi se obezbedilo da uređaj za depaletiranje kontejnera za komadnu robu ili uređaji za depaletiranje kontejnera za komadnu robu mogu da dosegnu svaki od kontejnera za komadnu robu od pristupne strane, uređaj za depaletiranje kontejnera za komadnu robu koji je predviđen na obrtnom prihvatniku, odnosno uređaji za depaletiranje kontejnera za komadnu robu koji su predviđeni na obrtnom prihvatniku mogu da se okreću pomoću obrtnog prihvatnika do kontejnera za komadnu robu.
[0069] Dakle, kada se prvo prvi kontejner za komadnu robu depaletira na prvoj strani prolaza u skladištu i za ove svrhe se obrtni prihvatnik poravna sa uređajem za depaletiranje kontejnera za komadnu robu, odnosno uređajima za depaletiranje kontejnera za komadnu robu prema ovoj prvoj strani prolaza u skladištu, onda se obrtni prihvatnik može okrenuti prema drugoj strani prolaza u skladištu za 180 stepeni da bi se uređaj za depaletiranje kontejnera za komadnu robu ili uređaji za depaletiranje kontejnera za komadnu robu poravnali sa drugom stranom prolaza u skladištu, tako da onda drugi kontejner za komadnu robu na drugoj strani prolaza u skladištu može biti dosegnut uređajem za depaletiranje kontejnera za komadnu robu ili uređajima za depaletiranje kontejnera za komadnu robu i depaletiran.
[0070] Takođe je predviđeno da noseća struktura sadrži nosač koji je pomerljiv u smeru vertikalne ose, na kome je postavljena noseća poluga koja je pomerljiva u uzdužnom smeru nosača, i obrtni prihvatnik sa uređajem koji je postavljen obrtno u odnosu na noseću polugu.
[0071] Pomoću nosača pomerljivog u smeru vertikalne ose kontejner za komadnu robu uzet pomoću uređaja za depaletiranje kontejnera za komadnu robu se može pomeriti u smeru vertikalne ose noseće strukture manipulatora da bi posle depaletiranja, na primer, bio stavljen na transporter, da bi pomoću ovog transportera bio transportovan do drugog mesta za manipulaciju.
[0072] Pomoću noseće poluge, koja je pomerljiva u uzdužnom smeru nosača, obrtni prihvatnik sa uređajem ili uređajima se može pomeriti iz prolaza u skladištu u smeru do prvog ili drugog reda za skladištenje sa kontejnerima za komadnu robu, tako da uređaj, odnosno uređaji mogu dopreti do kontejnera za komadnu robu sa obe strane prolaza u skladištu da bi ove uklonile sa paleta i dopremiti ih, na primer, do gore navedenog transportera.
[0073] Takođe je predviđeno da obrtni prihvatnik sa uređajem ili uređajima bude izveden pomerljivo u odnosu na noseću strukturu u uzdužnom smeru noseće strukture.
[0074] Time se ostvaruje da se obrtni prihvatnik sa kontejnerima za komadnu robu postavljenim na uređaju, odnosno uređajima može pomerati od redova za skladištenje koji su raspoređeni sa obe strane prolaza, iz kojih su upravo uzeti kontejneri za komadnu robu, koji su dakle depaletirani, na primer, može pomeriti u sredinu prolaza u skladištu, dakle relativno u odnosu na noseću polugu i takođe relativno u odnosu na nosač, tako da se onda putem vertikalnog pomeranja nosača sa nosećom polugom i obrtnog prihvatnika sa uređajem ili uređajima i depaletiranim kontejnerima za komadnu robu kontejneri za komadnu robu mogu predati od jednog ili više uređaja na napred navedeni transporter, da bi se isto tako mogli pomeriti dalje do isto tako pomenutog drugog mesta za rukovanje.
[0075] Za ove svrhe je podesno i prema jednom narednom izvođenju pronalaska je predviđeno da obrtni prihvatnik sa uređajem bude izveden pomerljivo u odnosu na noseću
1
polugu u uzdužnom smeru noseće poluge. Zahvaljujući tome obrtni prihvatnik sa uređajem ili uređajima se može pomerati nezavisno od uzdužnog pomeranja noseće poluge u odnosu na nosač, tako da je moguće relativno pomeranje obrtnog prihvatnika u odnosu na noseću strukturu i isto tako u odnosu na noseću polugu.
[0076] Takođe je prema jednom narednom izvođenju pronalaska predviđeno da noseća struktura sadrži najmanje dva uređaja koji su postavljeni jedan pored drugog, a koji su izvedeni tako da se mogu pokretati zajedno ili odvojeno.
[0077] Shodno tome, na nosećoj strukturi mogu biti postavljena međusobno susedno dva ili takođe više od dva uređaja za depaletiranje kontejnera, koji dakle takođe mogu biti postavljeni na obrtnom prihvatniku, a ovi uređaji za depaletiranje kontejnera za komadnu robu mogu biti pokretani zajedno ili odvojeno jedan od drugog. Na taj način se može ostvariti da se, na primer, u slučaju dva međusobno susedno postavljena uređaja za depaletiranje kontejnera za komadnu robu oba uređaja mogu pokretati zajedno, da bi se istovremeno dva kontejnera za komadnu robu ili takođe više kontejnera za komadnu robu postavljenih jedan pored drugog depaletirali ili se takođe može ostvariti da se za oba ili više susednih uređaja za depaletiranje kontejnera za komadnu robu pokreću samo pojedinačni ili pojedini od više uređaja za depaletiranje kontejnera za komadnu robu, odnosno omogućen je ciljani izbor uređaja za depaletiranje kontejnera za komadnu robu.
[0078] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska takođe je predviđeno da manipulator bude izveden tako da bude pomerljiv u odnosu na prihvatnik koji nosi manipulator.
Zahvaljujući tome je omogućeno da se pomerljivi manipulator, na primer, duž prolaza u skladištu, može pomerati u ovom prolazu u skladištu, koje je opremljeno podom hale kao prihvatnikom za prolazak u skladištu duž reda za skladištenje ili duž redova za skladištenje, da bi se kontejneri za komadnu robu sa različitim sadržajima ili artiklima mogli depaletirati i to zahvaljujući obrtnom prihvatniku sa obe strane prolaza u skladištu.
[0079] Takođe je prema jednom narednom izvođenju pronalaska predviđeno da noseća poluga i obrtni prihvatnik budu izvedeni pomerljivo nezavisno jedan od drugog u uzdužnom smeru nosača. Zahvaljujući tome moguće je ciljano upravljanje obrtnim prihvatnikom sa uređajem za depaletiranje ili uređajima za depaletiranje kontejnera za komadnu robu, i to nezavisno od uzdužnog pomeranja noseće poluge na nosaču noseće strukture manipulatora.
[0080] Pomoću usisnog sredstva koje je predviđeno na uređaju za depaletiranje može se ostvariti usisni zahvat sa bočnim zidom kontejnera, kod koga se može raditi o uzdužnom ili takođe o poprečnom zidu kontejnera, tako da usisno sredstvo dolazi u kontakt sa bočnim zidom, a pomoću dejstva potpritiska usisnog sredstva se formira sila držanja između bočnog zida i usisnog sredstva, koja je dimenzionisana tako da bude dovoljna da kada se usisno sredstvo pomeri u smeru vertikalne ose bočnog zida, onda se kontejner podiže sa jedne strane, tako da se između podignutog kontejnera i kontejnera koji je postavljen ispod njega formira međuprostor.
[0081] Što se tiče ovog podizanja kontejnera, kod koga se, na primer, može raditi o kontejneru za jednokratnu upotrebu u obliku gore otvorene kartonske kutije, u kojoj se nalazi voće ili povrće kao komadna roba, formira se međuprostor koji je dimenzionisan dovoljno tako da se noseća ploča može pomerati u odnosu na podignuti kontejner sve dok ne pređe preko bar dela područja površine osnove donje strane i na ovaj način odozdo podupre kontejner.
[0082] Translatorno pomeranje noseće ploče sa na njoj postavljenim kontejnerom obezbeđuje da se kontejner odvoji od naslagane strukture preostalih kontejnera i, na primer, može da se stavi na trakasti uređaj radi daljeg transporta.
[0083] Kao što je gore već pomenuto, u distributivnom centru se takođe mogu nalaziti kontejneri za komadnu robu u obliku kontejnera za višekratnu upotrebu ili sklopivih kutija, koji se isto tako mogu automatski depaletizovati pomoću sklopa za depaletizaciju.
[0084] Za ove svrhe uređaj poseduje zahvatni uređaj koji je prilagođen za razdvojivi zahvat sa udubljenjem na bočnom zidu kontejnera.
[0085] Kod udubljenja se može raditi o ulegnuću u bočnom zidu kontejnera, koje je obično predviđeno za manuelno rukovanje kontejnerom, pošto se kontejnerom obično rukuje manuelno, na licu mesta pri punjenju kontejnera proizvodima od voća ili povrća ili salatama, na primer, obično u polju ili stakleniku, a zbog toga takvi kontejneri poseduju kako na dužim stranama, tako i na poprečnim stranama udubljenja u obliku rukohvatnog udubljenja.
[0086] Ovako napunjeni kontejneri se isporučuju u distributivni centar kao naslagani kontejneri za komadnu robu, i to postavljeni na uobičajenu paletu, kao što je gore objašnjeno, tako da se paleta, na primer, može transportovati pomoću viljuškara.
[0087] Na ovaj način se kontejneri za komadnu robu koji se nalaze u naslaganom stanju isto tako mogu automatski depaletirati pomoću ovde predviđenog postupka i sistema. Za ove svrhe zahvatni uređaj se može dovesti u razdvojivi zahvat sa udubljenjem na bočnom zidu.
[0088] Zahvatni uređaj, na primer, može biti postavljen na prihvatniku i može biti izveden tako da je pomerljiv u odnosu na smer vertikalne ose, tako da zahvatni uređaj obezbeđuje, zadržavanje razdvojivog zahvata sa udubljenjem kontejnera, uz prethodno određeno pomeranje u smeru vertikalne ose, tako da se kontejner pomera putem prethodno određenog pomeranja koje odgovara putanji za podizanje sa kontejnera koji se nalazi ispod njega sa jedne strane i na ovaj način se formira međuprostor između donje strane podignutog kontejnera i gornje strane kontejnera koji se nalazi ispod njega.
[0089] Na način koji je sličan načinu koji je već opisan onda noseća ploča može da se pomeri u međuprostor, tako da podignuti kontejner nalegne na noseću ploču, odnosno
1
noseća ploča podignutog kontejnera je poduprta odozdo i na taj način se vrši razdvajanje između podignutog kontejnera i kontejnera koji je prethodno postavljen ispod njega.
[0090] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska je predviđeno da zahvatni uređaj bude izveden tako da je pomerljiv bar u smeru jedne ravni koja se pruža pod pravim uglom u odnosu na nosač. Na ovaj način zahvatni uređaj se može pomeriti radi zahvata sa udubljenjem bočnog zida kontejnera u odnosu na bočni zid. Takođe je zahvatni uređaj u smeru vertikalne ose izveden pomerljivo tako da može da zahvati u udubljenja kontejnera koja se pružaju na različitim visinama. Odgovarajuće udubljenje se može detektovati pomoću senzorskog uređaja.
[0091] Kod rukohvatnih udubljenja se može raditi o prolazu koji u potpunosti prolazi kroz bočni zid, tako da zahvatni uređaj može proći kroz rukohvatno udubljenje i, na primer, dovodi do prenosnog pomeranja u vertikalnom smeru koje vrši zahvatni uređaj radi podizanja kontejnera koji se depaletira, a koji se nalazi u zahvatu sa zahvatnim uređajem. Zahvaljujući ovom podizanju odgovarajućeg kontejnera formira se već ranije objašnjeni međuprostor između donje strane podignutog kontejnera i gornje strane kontejnera koji se nalazi ispod njega, a u koji može biti uvedena noseća ploča.
[0092] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska je predviđeno da zahvatni uređaj sadrži zahvatno sredstvo koje je prilagođeno za razdvojivi zahvat sa rukohvatnim udubljenjem na bočnom zidu kontejnera. Kod zahvatnog sredstva se može raditi, na primer, o zahvatnom ispustu, koji se može uvesti u rukohvatno udubljenje, tako da podizanje zahvatnog ispusta dovodi do jednostranog podizanja kontejnera i na ovaj način se, posmatrano sa bočne strane, formira trougaoni međuprostor u koji se može uvesti noseća ploča.
[0093] Za razliku od prethodno opisanog poznatog uređaja sa pritisnim pločama koje se mogu pomerati bočno u odnosu na kontejner, uređaj za depaletiranje ne deluje nikakvim bočnim silama na kontejner, tako da takođe ne može doći do dejstva pritiska na proizvode od voća i povrća koji se nalaze u kontejneru i zato ova osetljiva roba takođe neće zadobiti zgnječena mesta. Ovo takođe naročito važi za sklopive kutije kao kontejnere, pošto inače postoji opasnost da dođe do nenamernog uleganja bočnih zidova ovih kontejnera, što za posledicu ima oštećenje artikala koji su smešteni u kontejnerima.
[0094] Depaletizovani kontejner koji je odozdo oslonjen na noseću ploču može se transportovati, na primer, do transportne trake i predati istoj. Već u toku prenosnog pomeranja kontejnera na transportnu traku ili takođe posle postavljanja kontejnera preko transportne trake zahvatno sredstvo može da izađe iz razdvojivog zahvata sa udubljenjem na bočnom zidu kontejnera i da se onda depaletirani kontejner stavi na transportnu traku.
[0095] Uređaj za depaletiranje je na ovaj način prilagođen za automatsko depaletiranje, kako kontejnera za jednokratnu upotrebu, tako i kontejnera za višekratnu upotrebu, kao i za
1
automatsko depaletiranje sklopivih kutija, koje isto tako poseduju udubljenja za manuelno rukovanje, sa kojima zahvatni uređaj može doći u razdvojivi zahvat. Zbog toga se i sklopive kutije mogu automatizovano depaletirati sa uređajem i to na isti način, kao što je već gore bilo detaljno objašnjeno za kontejnere za višekratnu upotrebu.
[0096] Na ovaj način, u skladu sa postupkom i sistemom, sve poznate vrste kontejnera, koje se koriste za transport proizvoda od voća i povrća i za distribuciju i distributivnim centrima i dalji transport u prodajne poslovnice, mogu biti automatizovano depaletirane, bez potrebe da se uređaj za depaletiranje mora stalno prilagođavati odgovarajućim vrstama kontejnera.
[0097] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska takođe je predviđeno da uređaj za depaletiranje sadrži sredstvo za držanje, koje je prilagođeno za razdvojivo postavljanje na gornje ivično područje kontejnera. Pomoću ovog sredstva za držanje kontejner se može fiksirati, na primer, radi transporta od palete do trake između zahvatnog ispusta koji prolazi kroz rukohvatno udubljenje i ivičnog područja kontejnera, na primer, u obliku kontejnera za višekratnu upotrebu ili sklopive kutije koji se nalazi iznad njega. Za ove svrhe zahvatni ispust deluje na donjem ivičnom području rukohvatnog udubljenja malom silom podizanja, a sredstvo za držanje deluje na ivično područje kontejnera koje se nalazi iznad rukohvatnog udubljenja malom silom držanja, tako da je na ovaj način kontejner stegnut u području ivičnog područja slično zahvatu pomoću klješta i u toku transporta na nosećoj ploči do trake ne može klizati na nosećoj ploči, a zahvaljujući tome se ostvaruje obezbeđenje položaja kontejnera u odnosu na noseću ploču ili podvoznu ploču.
[0098] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska je predviđeno da sredstvo za držanje sadrži jednu konfiguraciju u obliku trake ili letve, a na području koje je prilagođeno za kontakt sa gornjim ivičnim područjem kontejnera opremljeno je elastično izvedenim potpornim sredstvom.
[0099] Ivično područje kontejnera u obliku, na primer, kutije za višekratnu upotrebu ili sklopive kutije ili nekog drugog kontejnera za višekratnu upotrebu iznad rukohvatnog udubljenja po pravilu sadrži konfiguraciju u obliku trake ili u obliku letve da bi se ivično područje kontejnera moglo dovesti u stezni zahvat ili držeći zahvat.
[0100] Stoga elastično izvedeno potporno sredstvo na sredstvu za držanje odozgo zahvata ivično područje kontejnera i zahvaljujući svojoj elastično fleksibilnoj konfiguraciji obezbeđuje da se isto tako i u slučaju male razlike između željenog položaja i aktuelnog položaja sredstva za držanje u odnosu na gornje ivično područje ostvari čvrsto stezanje ivičnog područja kontejnera između zahvatnog uređaja, na primer, u obliku već pomenutih zahvatnih ispusta i sredstva za držanje.
[0101] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska takođe je predviđeno da sredstvo za držanje bude postavljeno na poprečnom nosaču, koji je pomerljivo postavljen na prihvatniku,
1
naročito u smeru vertikalne ose, i može se pokretati pomoću aktuatora u razdvojivi raspored na ivičnom području kontejnera u obliku trake ili u obliku letve.
[0102] Zahvaljujući postavljanju sredstva za držanje na poprečnom nosaču koji je pomerljivo postavljen na prihvatniku u smeru vertikalne ose, ostvaruje se da u obzir mogu biti uzete različite visine kontejnera, pri čemu se visina odgovarajućeg kontejnera detektuje, na primer, pomoću senzorskog uređaja ili se podešava na odgovarajući način na osnovu prethodno određene visine kontejnera koja je poznata upravljačkom računaru i onda se poprečni nosač u skladu sa time postavlja, sa sredstvom za držanje postavljenim na njemu, odgovarajuće u odnosu na visinu bočnog zida i onda se spuštanjem sredstva za držanje na gornje ivično područje kontejnera ostvaruje čvrsto stezanje kontejnera između zahvatnog ispusta koji prolazi kroz rukohvatno udubljenje i sredstva za držanje koje je opremljeno elastično izvedenim potpornim sredstvom.
[0103] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska je predviđeno da sredstvo za držanje bude postavljeno duž ose obrtanja koja se pruža uglavnom poprečno na prihvatnik i pomoću aktuatora se može obrtno pomerati radi razdvojivog postavljanja na ivičnom području u obliku trake ili u obliku letve na osi obrtanja.
[0104] Slično onome što je već bilo objašnjeno, na ovaj način se takođe pomoću sredstva za držanje koje se može obrtno kretati može ostvariti čvrsto stezanje gornjeg ivičnog područja kontejnera između zahvatnog sredstva, na primer, u obliku zahvatnog ispusta, koji je postavljen u udubljenju kontejnera, i sredstva za držanje u obliku trake ili u obliku letve, tako da se kontejner čvrsto drži tokom pomeranja na podvoznoj ploči ili nosećoj ploči do transportne trake.
[0105] Kod aktuatora se može raditi, na primer, o elektromotoru, pneumatskom cilindru ili nekom drugom pogonskom uređaju koji je prilagođen za spuštanje sredstva za držanje na gornje ivično područje kontejnera i za podizanje sredstva za držanje sa ivičnog područja.
[0106] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska sredstvo za držanje sadrži prihvatnu ploču koja se pruža od prihvatnika, na koji je postavljeno potporno sredstvo. Zahvaljujući spuštanju prihvatne ploče putem vertikalnog pomeranja ili obrtnog pomeranja u odnosu na nosač uređaja, potporno sredstvo se može spustiti na gornje ivično područje kontejnera, dok se putem podiznog pomeranja, odnosno obrtnog pomeranja potporno sredstvo može ponovo podići sa ivičnog područja kada se odvojeni ili depaletirani kontejner ponovo oslobodi radi daljeg transporta na trakastom transporteru.
[0107] Kao jedan poželjni primer izvođenja aktuatora može biti predviđena, na primer, pneumatski pokretana jedinica sa cilindrom i klipom, pomoću koje se sredstvo za držanje može dovesti razdvojivo u kontakt sa ivičnim područjem kontejnera u obliku trake ili u obliku letve. Zahvaljujući tome vrši se stezanje ivičnog područja između zahvatnog sredstva i sredstva za držanje, ali bez toga da na kontejner u području bočnog zida deluje sila pritiska,
1
koja može dovesti do pojave zgnječenih mesta na voću ili povrću koje se nalazi u kontejneru.
[0108] Depaletiranje složivih kontejnera za komadnu robu se može vršiti tako da se kontejner koji sadrži donje područje za oslanjanje podiže sa podloge pomoću uređaja za držanje duž bar dela područja za oslanjanje i noseća ploča se pomera ispod podignutog dela područja i pri tome to dovodi do fizičkog kontakta dela područja radi oslanjanja kontejnera koji leži na nosećoj ploči delom područja, pri čemu se ovo izvodi po sledećim koracima:
- izazivanje razdvojivog zahvatanja uređaja za držanje sa udubljenjem u bočnom zidu kontejnera
- podizanje kontejnera pomoću uređaja za držanje radi odvajanja područja za oslanjanje kontejnera bar duž dela područja od podloge radi stvaranja međuprostora između područja za oslanjanje i podloge.
[0109] Kod podloge se može raditi, na primer, o narednom kontejneru koji se nalazi ispod kontejnera koji se depaletira ili takođe o nekoj drugoj podlozi, na primer, u obliku palete ili, sasvim jednostavno, o nosećoj površini.
[0110] Realizacijom razdvojivog zahvata uređaja za držanje sa udubljenjem bočnog zida kontejnera se ostvaruje to da sledstveno podizanje kontejnera pomoću uređaja za držanje dovodi do odvajanja područja za oslanjanje kontejnera bar duž dela područja od podloge, čime se stvara međuprostor i to između područja za oslanjanje i podloge, tako da se noseća ploča ili podvozna ploča može pomeriti u ovaj međuprostor i onda se kontejner koji se depaletira naslanja na noseću ploču ili podvoznu ploču.
[0111] Pri tome je prema jednom narednom izvođenju pronalaska predviđeno da se uređaj za držanje uvodi u udubljenje tako da bar delimično prolazi kroz njega, tako da kontejner može da se podigne sa podloge pomoću uređaja za držanje bar duž dela područja.
[0112] Zahvaljujući ovom podizanju kontejnera duž dela područja se stvara međuprostor koji je dovoljan za uvođenje noseće ploče ili podvozne ploče između donje strane kontejnera koji se depaletira i gornje strane drugog kontejnera koji je postavljen ispod njega ili neke druge podloge.
[0113] Prema jednom narednom izvođenju pronalaska je predviđeno da se sredstvo za držanje dovede u razdvojivi kontakt sa gornjim ivičnim područjem kontejnera. Zahvaljujući tome održava se stezanje gornjeg ivičnog područja kontejnera, a time i kontejnera koji treba da se depaletira između uređaja za držanje, kod koga se može raditi o zahvatnom uređaju sa zahvatnim ispustom ili sličnom, i sredstva za držanje i na ovaj način se ostvaruje
1
obezbeđenje položaja kontejnera, koje se prvenstveno održava u toku pomeranja kontejnera do transportnog uređaja, na primer, u obliku trakastog transportera.
[0114] Gore navedeni zahvatni ispust zato može biti umetnut u udubljenje koje je predviđeno na kontejneru, na primer, u obliku rukohvatnog udubljenja, i onda se sredstvo za držanje spušta odozgo na gornje ivično područje kontejnera, što dovodi do stezanja gornjeg ivičnog područja kontejnera između zahvatnog ispusta i sredstva za držanje, bez dolaženja u kontakt sa voćem ili povrćem koje se nalazi u kontejneru i takođe bez dejstva sile pritiska na voće ili povrće.
[0115] Tako stegnuti kontejner može se podizanjem uređaja za držanje, na primer, u obliku pomenutih zahvatnih ispusta, zajedno sa sredstvom za držanje koje se nalazi u kontaktu sa ivičnim područjem odvojiti od podloge i u tako nastali međuprostor se može uvesti podvozna ploča ili noseća ploča. Alternativno tome, podvozna ploča ili noseća ploča se takođe može uvesti u međuprostor nastao podizanjem uređaja za držanje između podignutog kontejnera i kontejnera koji se nalazi ispod njega ili podloge i tek u sledećem koraku se sredstvo za držanje može spustiti na gornje ivično područje kontejnera.
[0116] Onda se kontejner koji leži na nosećoj ploči ili podvoznoj ploči odvaja od podloge i može se transportovati dalje u sledećem koraku dok leži na nosećoj ploči ili podvoznoj ploči.
[0117] Pronalazak će biti u nastavku detaljnije objašnjen na osnovu nacrta, na kome prikazuje:
Slika 1 četiri izgleda različitih kontejnera, koji se obično upotrebljavaju za prihvat proizvoda od voća i povrća i mogu se automatski depaletirati pomoću sklopa za depaletizaciju prema pronalasku i postupka prema pronalasku;
Slika 2 šematski prikaz primera izvođenja sklopa za depaletizaciju prema pronalasku izvedenog kao portalni robot u distributivnom centru sa odgovarajućim mestima za skladištenje sa razlitim kontejnerima, kao što je prikazano na slici 1 nacrta;
Slika 2A detaljniji prikaz sklopa za depaletizaciju sa slike 2 u prolazu između polica sa redovima za skladištenje raspoređenim sa obe strane prolaza između polica;
Slika 2B uvećani prikaz jednog isečenog dela sklopa za depaletizaciju sa slike 2A;
Slika 2C aksonometrijski prikaz sklopa za depaletizaciju pri depaletizaciji kontejnera za komadnu robu, koji su postavljeni u zadnjem redu jedne naslage paleta sa kontejnerima za komadnu robu;
2
Slika 2D prikaz koji je sličan onome sa slike 2C, kod koga se uređaj za depaletizaciju sa obrtnim prihvatnikom već povukao nazad iz ispruženog položaja sa slike 2C;
Slika 2E prikaz koji je sličan onome sa slike 2D, kod koga se nosač sa obrtnim prihvatnikom za odlaganje depaletiranih kontejnera za komadnu robu spustio na transporter;
Slika 3 aksonometrijski prikaz šematski prikazanog primera izvođenja uređaja za depaletiranje prema predmetnom pronalasku;
Slika 4 niz od osam šematskih prikaza 4.1, 4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 4.6, 4.7 i 4.8, koji prikazuju uređaj pri depaletiranju kontejnera za jednokratnu upotrebu sa ispustima za slaganje u odgovarajućoj ugaonoj oblasti kontejnera;
Slika 5 niz od osam šematskih prikaza 5.1, 5.2, 5.3, 5.4, 5.5, 5.6, 5.7 i 5.8, koji prikazuju uređaj pri depaletiranju kontejnera za višekratnu upotrebu sa rukohvatnim udubljenjima na uzdužnim zidovima i poprečnim zidovima;
Slika 6 šematski i aksonometrijski prikaz sklopive kutije sa uređajem prema pronalasku i sa zahvatnim ispustom koji se nalazi u zahvatu sa rukohvatnim udubljenjem sklopive kutije, kao i sa sredstvom za držanje koje naleže na područje gornje ivice sklopive kutije;
Slika 7 šematski prikaz kontejnera za višekratnu upotrebu sa sredstvom za zahvatanje koje se već nalazi u zahvatu sa rukohvatnim udubljenjem u položaju pre nego što se sredstvo za držanje spusti na područje gornje ivice;
Slika 8 šematski aksonometrijski prikaz distributivnog centra za pripremanje sveže robe, a ovde, na primer, proizvoda od voća i povrća;
Slika 9 šematski prikaz ulaznog područja distributivnog centra sa paletama sa artiklima ili izvornim paletama sa kontejnerima za komadnu robu koji tamo dolaze, pri čemu je svaki napunjen istim artiklima;
Slika 10 šematski prikaz područja za pripremu u distributivnom centru sa mnoštvom automatizovanih uređaja za paletiranje kontejnera za komadnu robu i mnoštvom centralnih transportnih linija za transport kontejnera za komadnu robu u obliku pojedinačnih kontejnera ili naslaga kontejnera za komadnu robu do područja za paletiranje;
Slika 11 prikaz transportne linije, koja transportuje kontejner za komadnu robu ili naslagu kontejnera za komadnu robu do centralnih transportnih linija;
Slika 12 aksonometrijski prikaz centralnih transportnih linija;
Slika 13 aksonometrijski prikaz uređaja za sekvenciranje sa sredstvom za sekvenciranje i trakama za sekvenciranje;
Slika 14 prikaz automatizovanog uređaja za paletiranje, koji je povezan sa uređajem za sekvenciranje;
Slika 15 prikaz za objašnjenje kako uređaj za slaganje formira naslagu kontejnera za komadnu robu;
Slika 16 prikaz koji je sličan prikazu sa slike 15, a koji prikazuje kontejner za komadnu robu koji je postavljen na podizni transporter uređaja za slaganje;
Slika 17 prikaz koji je sličan prikazu sa slike 16, a koji prikazuje deo procesa poravnanja kontejnera za komadnu robu koji je postavljen na podizni transporter;
Slika 18 prikaz koji je sličan onome sa slike 17, a koji prikazuje deo procesa poravnanja kontejnera za komadnu robu koji je postavljen na podizni transporter;
Slika 19 prikaz koji je sličan onome sa slike 18, a koji prikazuje sledeći deo procesa poravnanja i formiranje naslage kontejnera za komadnu robu;
Slika 20 prikaz koji je sličan onome sa slike 19, a koji prikazuje da su oba kontejnera za komadnu robu već postavljena jedan na drugi radi formiranja naslage kontejnera za komadnu robu;
Slika 21 prikaz koji je sličan onome sa slike 20, a koji prikazuje već završenu formiranu naslagu kontejnera za komadnu robu sa dva kontejnera za komadnu robu;
Slika 22 prikaz koji je sličan onome sa slike 21, a koji prikazuje da je naslaga kontejnera za komadnu robu podignuta na uređaju za slaganje na visinu susednog transportera;
Slika 23 aksonometrijski prikaz uređaja za paletiranje sistema prema pronalasku;
Slike 24 do 32 prikazi procesa paletiranja za postavljanje različitih kontejnera za komadnu robu na ciljnu paletu ili skladišnu paletu.
[0118] U nastavku će prvo biti detaljnije objašnjen sistem za pripremanje na osnovu pojedinih slika.
[0119] Na osnovu slike 8 nacrta se može videti šematski prikaz distributivnog centra 100 za svežu robu, na primer, u obliku proizvoda od voća i povrća, koji sadrži sistem 101 prema pronalasku, kao što je prikazano na slici 10 nacrta.
[0120] Sistem 101 sadrži automatizovani uređaj 9 za depaletiranje kontejnera za komadnu robu ili sklop 38 za depaletizaciju, kao što se može videti na osnovu slike 2A i biće još detaljnije objašnjeno u nastavku. Sistem 101 takođe sadrži automatizovani uređaj 125 za slaganje namenjen za formiranje naslaga 102 kontejnera za komadnu robu, kao što se može videti, na primer, na osnovu slike 13 nacrta, i upravljački uređaj 159, koji je podešen za detekciju i za praćenje položaja kontejnera za komadnu robu, tako da određuje položaj kontejnera za komadnu robu ili naslaga kontejnera za komadnu robu, i poznat je.
[0121] Ova naslaga 102 kontejnera za komadnu robu u obliku dva ili takođe više kontejnera za komadnu robu naslaganih jedan na drugi predstavlja kontejnere sa istim artiklom, dakle takve kontejnere koji imaju odgovarajući isti sadržaj i zbog toga se takođe postavljaju na ciljnu paletu kao naslaga kontejnera. Za ove svrhe depaletirani kontejneri za komadnu robu pomoću automatizovanog uređaja za slaganje se stavljaju u naslagu kontejnera za komadnu robu i to na takav način da proizvoljni centrirajući uređaji na kontejnerima, kao što su, na primer, ispusti 7 za slaganje ili slično, kao što se može videti, na primer, na osnovu slike 4.1, ostaju poravnati jedan u odnosu na drugi, odnosno kontejneri za komadnu robu se postavljaju jedan na drugom tako što ispusti 7 za slaganje kontejnera ili kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu zahvataju u odgovarajuća udubljenja za ispuste za slaganje kontejnera koji je postavljen ispod njega i zahvaljujući tome je naslaga kontejnera za komadnu robu stabilna i takođe je izbegnuta opasnost da pojedini kontejneri za komadnu robu pri manipulaciji njima ili pri manipulaciji naslagom kontejnera za komadnu robu iskliznu iz formirane naslagane strukture kontejnera za komadnu robu i, na primer, da ispadnu iz naslage kontejnera za komadnu robu.
[0122] Sistem 101 pored toga sadrži automatizovane transportere 112 u obliku transportera sa valjcima ili trakastih transportera, koji takođe, na primer, mogu biti izvedeni kao modularni
2
trakasti transporteri 103 koji su prikazani na slici 11 nacrta, na kojima kontejneri za komadnu robu koji se transportuju ne mogu da klize, pri čemu ovo važi kako za pojedinačne kontejnere za komadnu robu, tako i za naslage kontejnera za komadnu robu.
[0123] Kao što se pored toga vidi na osnovu slike 8 nacrta, distributivni centar 100 poseduje područje za dostavu ili ulazno područje 104, koje je još detaljnije prikazano na slici 9 nacrta, pri čemu se već prethodno pomenute palete 107 sa artiklima transportuju, na primer, pomoću viljuškara 105 u ulazno područje 104, a odatle u skladište 106 sa visokim policama, koje se takođe može videti, na primer, na osnovu slike 10 nacrta.
[0124] U skladištu 106 sa visokim policama na najnižoj ravni 108, kao što se može videti sa slike 10 nacrta, nalazi se prolaz 45 u skladištu, koji se takođe vidi sa slike 2A, u kome je postavljen sklop 38 za depaletizaciju, pri čemu skladište 106 sa visokim policama, koje se može videti sa slike 10 nacrta, sadrži mnoštvo takvih prolaza u skladištu 45 sa odgovarajućim sklopom 38 za depaletizaciju.
[0125] Palete 107 sa artiklima su postavljene u području prolaza 45 u skladištu sa obe strane sklopa 38 za depaletizaciju i sa odgovarajućom jednostrukom dubinom, kao što se može videti sa slike 12 nacrta.
[0126] Slika 10 nacrta prikazuje prikaz područja 109 za pripremanje distributivnog centra 100 sa mnoštvom automatizovanih uređaja 110 ili uređaja 110 za paletiranje namenjenih za paletiranje kontejnera za komadnu robu na ciljnim paletama 111, koji se mogu videti, na primer, na slici 14 nacrta. Kao je prikazano pomoću ciljnih paleta ili skladišnih paleta 111, na ciljnim paletama je postavljeno mnoštvo različitih kontejnera za komadnu robu, koji mogu sadržati različitu robu ili artikle i oni su namenjeni za kasniju isporuku odgovarajućim poslovnicama.
[0127] Pomoću, na primer, na slikama 10 i 12 nacrta prikazanih transportera 112, u vidu već pomenutih modularnih trakastih transportera 103 kontejneri za komadnu robu ili naslage kontejnera za komadnu robu koji treba da se depaletiraju se transportuju pomoću uređaja 113 za sekvenciranje, koji se može videti na slici 13.
[0128] Uređaj 113 za sekvenciranje sadrži sredstvo 114 za sekvenciranje i mnoštvo međusobno paraleno postavljenih traka 115 za sekvenciranje, pri čemu je kod prikazanog primera izvođenja, uređaj 113 za sekvenciranje opremljen sa sedam međusobno paralelno postavljenih traka 115 za sekvenciranje, na kojima su pomoću transportera 112 do uređaja 113 za sekvenciranje transportovani kontejneri 116 za komadnu robu ili naslage 102 kontejnera za komadnu robu preko sredstva 114 za sekvenciranje, koje se može pomerati na nosaču 117 u poprečnom smeru na trake 115 za sekvenciranje i može se spuštati u smeru vertikalne ose na odgovarajuće kontejnere 116 za komadnu robu, odnosno naslage 102 kontejnera za komadnu robu, da bi se oni po prethodno određenom redosledu raspodelili na trake 115 za sekvenciranje.
[0129] Na izlaznoj strani uređaja 113 za sekvenciranje, kao što se može videti sa slike 12 nacrta, predviđeno je naredno sredstvo 114 za sekvenciranje, koje po prethodno određenom redosledu dovodi naslage 102 kontejnera za komadnu robu ili kontejnere 116 za komadnu robu do uređaja 110 za paletiranje koji će biti detaljnije objašnjen u nastavku, a koji onda postavlja kontejnere 116 za komadnu robu ili naslage 102 kontejnera za komadnu robu na ciljnu paletu 111, kao što se može videti, na primer, na slici 14 nacrta.
[0130] Slika 14 nacrta prikazuje takođe naslagu 118 na levoj donjoj ivici slike sa naslaganim sklopivim sudovima 119, kod kojih se može raditi o sklopivim kutijama 8, koje se često koriste pri pripremanju proizvoda takve vrste. Ove sklopive kutije 8 u naslaganom stanju mogu biti odvojene pomoću jednog uređaja za podizanje, koji nije detaljnije prikazan, od palete sa sklopivim sudovima i podignute na visinu transportera 120, koji onda transportuje sklopivi sud 119 do uređaja 110 za paletiranje, a uređaj 110 za paletiranje može postaviti sklopive sudove 119, koji su na slici 14 nacrta označeni pozivnom oznakom 119a, na gornji sloj 121, da bi se, na primer, mali kontejneri 6 za jednokratnu upotrebu, koji su isto tako prikazani na slici 14 nacrta, mogli odložiti na gornji sloj 121, koji se onda formira pomoću sklopivih kontejnera 119a.
[0131] Shodno tome, postavljanjem međusloja sklopivih sudova 119a kao gornjeg sloja ili međusloja 121 kontejneri 6 za jednokratnu upotrebu ili drugi kontejneri 116 za komadnu robu se takođe mogu postaviti na veće kontejnere 116 za komadnu robu, bez opasnosti da se artikli, koji se nalaze unutar kontejnera 116 za komadnu robu koji leže ispod sklopivih sudova 119a prospu iz kontejnera 116 za komadnu robu koji leže iznad njih ili da se oštete zbog kontejnera 116 za komadnu robu koji leže na njima ili su postavljeni preko njih, pošto se kontejneri 116 za komadnu robu koji leže preko njih onda naslanjaju na sklopive kontejnere 119a, a ne na artikle u kontejnerima 116 za komadnu robu.
[0132] Kontejneri sa proizvodima od voća i povrća koji dolaze u distributivni centar 100 se isporučuju na paletama 107 sa artiklima, sadrže kontejnere koji su napunjeni sa odgovarajućim istim artiklima, odnosno, na primer, proizvodima od voća ili takođe povrća ili salatama, pri čemu su kontejneri često izvedeni kao otvoreni sa gornje strane.
[0133] Ovi kontejneri se zbog kvarljivosti robe moraju skinuti brzo i bez oštećenja robe sa paleta 107 sa artiklima, kod kojih se može raditi o standardizovanim paletama, da bi se mogli preneti na raspodeljen način preko trakastog transportera ili sličnog u privremeni skladišni objekat.
[0134] Slika 1 nacrta prikazuje u četiri izgleda mnoštvo tipova kontejnera, koji se isporučuju distributivnom centru 100 sakupljeni na odgovarajućoj paleti 107 sa artiklima i koji se moraju depaletirati.
[0135] Prikaz 1.1 sa slike 1 prikazuje standardizovanu paletu 1 sa kontejnerima 2 za višekratnu upotrebu postavljenim na njoj, koji sadrže odgovarajuće rukohvatno udubljenje 5
2
kako na odgovarajućem uzdužnom bočnom zidu 3, tako i na odgovarajućem poprečnom bočnom zidu 4, pošto se kontejneri pune od strane proizvođDča proizvodima od voća i povrća i postavljaju se u naslaganom rasporedu na paletama 1, a ovo se izvodi ručno.
[0136] Dok prikaz 1.1 prikazuje kontejnere sa površinom osnove od, na primer, 600 puta 400 mm, koji mogu imati različite visine, u zavisnosti od toga koji proizvodi treba da budu smešteni u kontejnere, prikaz 1.2 prikazuje paletu 1 sa kontejnerima 2 sa odgovarajućom površinom osnove od 300 puta 400 mm, i odgovarajućim kontejnerom 2 koji odstupa po visini od kontejnera 2 sa prikaza 1.1.
[0137] Prikaz 1.3 sa slike 1 ponovo prikazuje paletu 1 sa kontejnerima 6 za jednokratnu upotrebu sa ispustima 7 za slaganje na odgovarajućoj poprečnoj strani kontejnera 6 i površinom osnove od 600 puta 400 mm. Prikaz 1.4 sa slike 1 prikazuje paletu 1 sa kontejnerima 1 za jednokratnu upotrebu sa odgovarajućom površinom osnove od 300 puta 400 mm i manjom visinom od kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu sa prikaza 1.3 i ispustima 7 za slaganje u odgovarajućem ugaonom području kontejnera 6.
[0138] Slika 6 nacrta konačno prikazuje kontejner za višekratnu upotrebu u obliku sklopive kutije 8, tako da se može videti da se u distributivni centar isporučuju različiti tipovi kontejnera sa proizvodima od voća i povrća i da postoji značajna potreba za uređajem koji bi bio prilagođen za automatsko rukovanje depaletiranjem svih prikazanih tipova kontejnera.
[0139] Slika 2 nacrta prikazuje primer izvođenja sklopa 38 za depaletizaciju sa uređajem 9 za depaletiranje, koji je integrisan u portalni robotski sistem 10, koji se može postaviti u distributivnom centru 100, koji je prikazan na slici 2A, u redovima za skladištenje sa naslagama paleta sa obe strane i može se pomerati kako u smeru vertikalne ose Y, tako i u poprečnom smeru Z, kao i u ortogonalnom smeru X duž prolaza 45 u skladištu, da bi imao pristup paletama koje su tamo privremeno uskladištene, sa različitim tipovima kontejnera koji su objašnjeni sa pozivom na sliku 1.
[0140] Portalni robotski sistem 10 sa slike 2 je detaljnije prikazan na slici 2A, tako da portalni robotski sistem 10 sadrži sklop 38 za depaletizaciju, koji sadrži noseću strukturu u obliku portala 39, pri čemu se portalni robotski sistem 10, kao robot kojim se može upravljati, potpuno uopšteno naziva manipulatorom 40, koji, shodno tome, sadrži sklop 38 za depaletizaciju.
[0141] Kao što se može videti sa slike 2A nacrta, uređaj 9 za depaletiranje kontejnera 2, 6, 8 za komadnu robu, koji je detaljnije prikazan na slici 3, postavljen je na obrtnom prihvatniku 41, tako da se putem obrtnog pokretanja obrtnog prihvatnika 41, u prikazanom primeru izvođenja, sa dva uređaja 9 za depaletiranje kontejnera za komadnu robu koji su postavljeni na obrtnom prihvatniku 41 mogu dosegnuti oba reda polica 42, 43 sa naslagama paleta 44 sa kontejnerima za komadnu robu, koji se pružaju duž prolaza 45 u skladištu.
2
[0142] Slika 2B prikazuje uvećani prikaz isečenog dela sa slike 2A sa obrtnim prihvatnikom 41 sa dva uređaja 9 za depaletiranje kontejnera za komadnu robu koji su postavljeni na njemu.
[0143] Kao što se lako može videti, na nosećoj strukturi 39 u obliku portala je predviđen nosač 46 koji je pomerljiv u smeru vertikalne ose Y noseće strukture 39, koji se pruža u poprečnom smeru noseće strukture 39 i na kome je predviđena noseća poluga 47, koja je pomerljiva u Z smeru u odnosu na nosač 46, a time i u odnosu na noseću strukturu 39, i, kao što se može videti, na primer, na osnovu slike 2A nacrta, može se ispružiti da bi obrtni prihvatnik 41, a time i oba uređaja 9 za depaletiranje mogli dosegnuli kontejnere za komadnu robu sa obe strane prolaza 45 u skladištu i to tako da mogu dosegnuti kontejnere koji su postavljeni u prvom redu 48 reda polica 42 i takođe tako da kontejnere koji su postavljeni u drugom redu 49 reda polica 42, a takođe tako da kontejnere u oba reda 48, 49 drugog reda polica 43 može dosegnuti obrtni prihvatnik, odnosno obrtna glava 41 sa oba uređaja 9 za depaletiranje kontejnera za komadnu robu. Obrtna glava, odnosno obrtni prihvatnik 41 se može obrtati pomoću elektromotora koji je postavljen na obrtnoj glavi i njime pogonjenog nazubljenog remena oko vertikalne ose na nosećoj poluzi 47, kao što je označeno strelicom R na slici 2B.
[0144] Zahvaljujući aksijalnom pomeranju noseće poluge 47 u odnosu na nosač 46, odnosno pomeranju noseće poluge 47 sa na njoj postavljenom obrtnom glavom 41 sa uređajima 9 u Z smeru sa slike 2 nacrta, uređaji 9 sklopa 38 za depaletizaciju mogu dakle dosegnuti sve kontejnere za komadnu robu u redovima polica 42, 43, a zahvaljujući obrtnom pokretanju obrtne glave 41 za 180 stepeni u odnosu na noseću polugu 47, odnosno na nosač 46, odgovarajući uređaji 9 za depaletiranje kontejnera za komadnu robu se mogu poravnati u odnosu na kontejnere za komadnu robu.
[0145] Kao što se može videti sa slike 2B nacrta, smer pomeranja noseće poluge 47 u Z smeru u oba smera je označen sa Z1. Da bi se noseća poluga 47 pomerala u oba smera predviđen je pogon sa zupčastom letvom.
[0146] Obrtna glava 41 sa oba uređaja 9 može se isto tako pomerati u odnosu na noseću polugu 47 u Z smeru i to isto tako u oba smera, koji su označeni na slici 2B sa Z2. Poprečno pomeranje obrtne glave 41 u Z2 smeru se tako može nadovezati kao relativno pomeranje u odnosu na vodeće pomeranje noseće poluge 47 u Z1 smeru, a poprečno pomeranje obrtne glave 41 je takođe nezavisno od poprečnog pomeranja noseće poluge u Z1 smeru. Za poprečno pomeranje obrtne glave u Z2 smeru je predviđen pogon pomoću nazubljenog remena sa elektromotorom i nazubljenim remenom.
[0147] Slika 2C nacrta prikazuje da se noseća poluga 47, koja se može pomerati u Z smeru na nosaču 46 izvukla u smeru prema redu polica 42 i, shodno tome, takođe i obrtna glava 41 sa oba uređaja 9 za depaletiranje kontejnera za komadnu robu. Kontejner za komadnu robu
2
koji je postavljen u prvom redu 48 reda polica 42 je već depaletiran, a slika 2C nacrta prikazuje uređaje 9 pri depaletiranju kontejnera za komadnu robu koji je postavljen u drugom redu 49 reda polica 42.
[0148] Slika 2D nacrta prikazuje da se obrtna glava 41 sa oba uređaja 9 i depaletiranim kontejnerima za komadnu robu pomerila u odnosu na noseću polugu 47 i takođe sama noseća poluga 47 u smeru prolaza 45 u skladištu i da se nosač 46 u Y-smeru još uvek nalazi na visini sa slike 2C.
[0149] U sledećem koraku se onda spušta nosač 46 sa nosećom polugom 47 i obrtnom glavom 41 i uređajima 9 u Y-smeru, tako da se depaletirani kontejneri za komadnu robu mogu spustiti na transportne trake 23 i mogu biti predati na transportne trake 23, kao što se može videti sa slike 2E nacrta. Transportne trake 23 se mogu videti na slici 2 i slici 2A nacrta.
[0150] Slika 3 nacrta prikazuje šematski aksonometrijski prikaz uređaja 9 sa koordinatnim sistemom koji je već objašnjen na slici 2.
[0151] Uređaj 1 sadrži uređaj 11 za držanje, na kome je predviđen usisni uređaj 12 u vidu usisnih sredstava 13 koja su postavljena na rastojanju jedno od drugog, a koja mogu da se dovedu na bočni zid kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu da bi tamo došla u kontakt i da putem stvaranja potpritiska pomoću usisne pumpe, koja nije detaljnije prikazana, deluju usisnom silom na bočni zid kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, koja je dovoljna da se kontejner za jednokratnu upotrebu podigne na prethodno određeni način, dok se održavanjem usisne sile stvara međuprostor između podignutog kontejnera za jednokratnu upotrebu i kontejnera za jednokratnu upotrebu koji je postavljen ispod njega ili podloge, tako da se noseća ploča ili podvozna ploča 14 može pomeriti u međuprostor.
[0152] Pored toga uređaj 1 takođe sadrži prihvatnik 15, na kome su postavljena dva nosača 16 koji se pružaju pod uglom od noseće ploče 14, na kojima je pomerljivo postavljen poprečni nosač 17 u smeru vertikalne ose Y.
[0153] Na prihvatniku 15 je takođe postavljen zahvatni uređaj 18, koji je prilagođen za ostvarivanje položaja razdvojivog zahvata sa rukohvatnim udubljenjem kontejnera, kao što će biti još detaljnije objašnjeno u nastavku.
[0154] Pored toga uređaj 9 takođe poseduje sredstvo 19 za držanje, koje je prilagođeno i predviđeno za razdvojivo postavljanje ili oslanjanje na gornje ivično područje odgovarajućeg kontejnera, kao što će biti još detaljnije objašnjeno u nastavku.
[0155] Slika 4 prikazuje više prikaza uređaja 9 pri depaletiranju kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu sa odgovarajućim ispustima 7 za slaganje u ugaonom području kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu.
[0156] Kao što se može videti sa prikaza 4.1, uređaj 9 se dovodi na bočni zid 20 kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu tako da se usisno sredstvo 13 naslanja na bočni zid 20. Pomoću
2
jedne pumpe, koja nije detaljnije prikazana, može se između usisnog sredstva 13 i bočnog zida 20 stvoriti potpritisak, tako da bočni zid 20, a time i kontejner 6 za jednokratnu upotrebu mogu bii izloženi dejstvu sile držanja koja je dovoljno velika, bez formiranja sile pritiska na bočnom zidu 20, tako da se putem podizanja uređaja 11 za držanje sa na njemu izvedenim usisnim uređajem 12 sa usisnim sredstvom 13 može formirati međuprostor 21 između kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu koji treba da se depaletira i ispod njega postavljenog narednog kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu.
[0157] Kao što se može videti sa prikaza 4.3, pri tome prednji ispusti 7 za slaganje koji su okrenuti prema uređaju izlaze iz zahvata i podvozna ploča ili noseća ploča 14 može da se potisne u međuprostor 21, sve dok kontejner 6 za jednokratnu upotrebu koji treba da se depaletira ne nalegne na podvoznu ploču ili noseću ploču 14, kao što se vidi na prikazu 4.4 sa slike 4. Ploča 14 se pri tome potiskuje ispod donje strane ili donje površine 22 kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu sve dok težište kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu sa proizvodima od voća ili povrća koji se nalaze u njemu ne nalegne na ploču 14, pri čemu takođe i zadnji ispusti 7 za slaganje izlaze iz zahvata.
[0158] Kao što se može videti na prikazu 4.3, usisni uređaj 12 zauzima konfiguraciju koja je nagnuta zajedno sa bočnim zidom 20 kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu u odnosu na bočni zid 20, tj. usisni uređaj 12 i može da se pomera zajedno sa konfiguracijom bočnog zida 20 koja je postavljena pod uglom usled podizanja kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, tj. takođe da promeni ugao u odnosu na smer vertikalne ose nosača 16, tako da uprkos promeni ugla bočnog zida 20 u odnosu na smer vertikalne ose nosača 16 dejstvo malog potpritiska bude dovoljno za držanje bočnog zida 20.
[0159] ýim kontejner 6 bude postavljen na noseću ploču 14, uređaj 9 se može pomeriti u Z smeru i to tako da kontejner 6 za jednokratnu upotrebu nalegne na transportnu traku 23, koja je označena pozivnom oznakom 23 na prikazu 4.6 šematski. Onda noseća ploča 14 može biti izvučena ispod kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu i to ponovo u Z smeru i dejstvo potpritiska usisnog uređaja 12 može da se prekine, pa se depaletirani kontejner 6 za jednokratnu upotrebu, kao što se vidi na prikazu 4.7 sa slike 4, otprema u X-smeru i uređaj 9 je, kao što se može videti na prikazu 4.8, spreman za sledeći proces depaletiranja i može se pomerati sa usisnim uređajem 12 u smeru prema bočnom zidu jednog narednog kontejnera 6 koji je isto tako susedan depaletiranom kontejneru 6 i onda se izvodi proces depaletiranja ovog sledećeg kontejnera 6.
[0160] Slika 5 nacrta prikazuje u više prikaza proces depaletiranja kontejnera 2 za višekratnu upotrebu, koji sadrže odgovarajuće poprečne bočne zidove 4 sa rukohvatnim udubljenjima 5. Kao što se može videti na prikazima sa slike 5, kontejneri 2 za višekratnu upotrebu na uzdužnim bočnim zidovima 3 takođe poseduju odgovarajuća rukohvatna
2
udubljenja 5, tako da je sa uređajem 9 prema pronalasku takođe moguće depaletiranje kontejnera 2 za višekratnu upotrebu od uzdužnih bočnih zidova 3.
[0161] Kao što se može videti na prikazu 5.1, uređaj 9 se pomera prema poprečnom bočnom zidu 4 kontejnera 3 u gornjem sloju kontejnera i pri tome pomoću senzorskog uređaja detektuje položaj rukohvatnog udubljenja 5, a zahvatni uređaj 18 sa zahvatnim ispustom 24 se postavlja na takvoj visini u Y-smeru da se zahvatni ispust 24 putem translatornog pomeranja u Z smeru može pomeriti u rukohvatno udubljenje 5 sve dok zahvatni ispust 24 ne prodre u rukohvatno udubljenje 5, kao što se može videti na prikazu 5.2 sa slike 5.
[0162] U sledećem koraku se, kao što se može videti iz prikaza 5.3 sa slike 5, sredstvo 19 za držanje spušta na gornju ivicu 25 poprečnog bočnog zida 4, sve dok ne nalegne na elastično izvedeno potporno sredstvo 26 u obliku gumenog ruba 27 na gornjoj ivici 25, kao što se može videti sa slike 7 nacrta.
[0163] Gumeni rub 27 može delovati na ivicu 25 odozgo silom držanja, pri čemu eventualno postojeće deformacije ivičnog područja ivice 25 mogu biti kompenzovane zahvaljujući elastičnosti gumenog ruba 27.
[0164] Kao što se dalje može videti sa slike 7 nacrta, sredstvo 19 za držanje, koje je opremljeno gumenim zubom 27 i u obliku je obrtnog držača 28 se obrtnim pomeranjem pomoću aktuatora 29 u obliku pneumatskog cilindra 30 na osi obrtanja 31, spušta se na ivicu 25 kontejnera 2 za višekratnu upotrebu, kao što se prikazano dvostrukom strelicom 32.
[0165] Sredstvo za držanje 19 uređaja 9, koji je prikazan na slici 7, poseduje prihvatnu ploču 34 u obliku poluge 33, na kojoj je u području prednje ivice postavljen gumeni rub 27, a sa donje strane 35 poluge 33 je predviđen jedan šematski prikazan opružni uređaj 35, kao amortizer udara i na koji se zahvatni ispust 24, koji se nalazi u rukohvatnom udubljenju 5, može nasloniti nežno odozgo, tako da se ivica 25 može stegnuti između kontejnera koji se pomera u Y-smeru radi podizanja kontejnera 2, kao što je prikazano dvostrukom strelicom 36, i gumenog ruba 27, a da na poprečni bočni zid 4 ne deluje sila pritiska i na taj način takođe ne može doći ni do kakvog oštećenja proizvoda od voća i povrća koji se nalaze u kontejneru 2.
[0166] Prikaz 5.3 prikazuje da se podizanjem kontejnera 2 u odnosu na kontejner 2 koji je postavljen ispod njega formira jedan međuprostor 21, u koji se može pomeriti noseća ploča ili podvozna ploča 14, sve dok ista ne zauzme položaj u odnosu na donju stranu 22 kontejnera koji se vidi na prikazu 5.4 i kontejner se u potpunosti ne podigne sa drugog kontejnera koji se nalazi ispod njega.
[0167] U sledećem koraku se kontejner koji se nalazi na nosećoj ploči 14 može odvojiti prenosnim pomeranjem uređaja 9 koji nosi kontejner sa naslage kontejnera, kao što se može videti na osnovu prikaza 5.5 na slici 5, i onda se noseća ploča 14 odgovarajućim prenosnim pomeranjem prema prikazu 5.6 povlači na levo od donje strane 22 kontejnera 2, tako da se kontejner 2 postavlja na transportnu traku 23 i njome se transportuje radi daljeg rukovanja, kao što se može videti na osnovu prikaza 5.7 na slici 5.
[0168] Prikaz 5.8 sa slike 5 konačno prikazuje da sada može da se izvrši sledeće depaletiranje i to upravo kontejnera 2 koji je susedan upravo depaletiranom kontejneru 2, za šta uređaj koristi prostor 37 koji je oslobodio upravo depaletirani kontejner 2 i može se pomerati u Z smeru sve dok se ne detektuje rukohvatno udubljenje 5 susednog kontejnera 2.
[0169] Slika 6 nacrta prikazuje šematski prikazanu sklopivu kutiju 8 sa proizvodima od voća i povrća koji se nalaze u njoj i uređaj 9 prema predmetnom pronalasku koji se nalazi u položaju stezanja sa gornjom ivicom 25 i rukohvatnim udubljenjem 5. Pošto su poprečni bočni zidovi 4 sklopive kutije 8 izvedeni tako da se mogu presaviti, od suštinskog značaja je da na ove poprečne bočne zidove 4 ne deluje sila pritiska, kao što je slučaj kod poznatog uređaja koji je objašnjen na početku, tako da poznati uređaj ne može rukovati sklopivom kutijom kao tipom kontejnera. Nasuprot tome, pomoću sistema prema pronalasku se i sklopive kutije koje se obično koriste za transport proizvoda od voća i povrća isto tako mogu depaletirati ovde opisanim sklopom za depaletizaciju i ovde opisanim postupkom.
[0170] Pronalazak se odlikuje time što se pomoću sistema prema pronalasku i postupka prema pronalasku svi poznati tipovi kontejnera automatski depaletiraju i mogu dalje obrađivati, uključujući paletiranje, bez tekućih izmena na sklopu za depaletizaciju sistema koji imaju primenu za transport proizvoda od voća i povrća u distributivnim centrima i za dalji transport za prodaju kupcima proizvoda od voća i povrća.
[0171] Pošto ovi kontejneri, u zavisnosti od toga kojim proizvodom su napunjeni, mogu imati neto masu do 20 kg, sistem prema pronalasku i postupak prema pronalasku čine depaletizaciju kontejnera znatno lakšom i obezbeđuju brzi transport i veoma kratka vremena boravka u distributivnim centrima.
[0172] Zahvaljujući tome što na bočne zidove kontejnera ne deluje sila stezanja ili bočna sila koja je usmerena u smeru unutrašnjosti kontejnera preko sklopa za depaletizaciju, takođe je izbegnuta opasnost od oštećenja osetljivih proizvoda od voća i povrća pri depaletiranju. Isto tako izbegnuta je opasnost od lomljenja ili utiskivanja bočnih zidova kontejnera.
Odgovarajući položaj rukohvatnog udubljenja kontejnera može se precizno odrediti pomoću senzorskog uređaja i zahvaljujući tome zahvatni ispust se može precizno postaviti u rukohvatno udubljenje.
[0173] Podizanjem zahvatnog ispusta pomoću sredstva za držanje koje naleže na gornju ivicu kontejnera kontejner se može stegnuti bez dejstva bočne sile na zidove kontejnera, a sa donje strane je oslonjen preko podvozne ploče. Na sličan način se oslanjaju kontejneri za jednokratnu upotrebu preko podvozne ploče sa donje strane, tako da se ne oštećuju centrirajući jezičci ili centrirajući uglovi koji postoje na kontejnerima. Takvi kontejneri za
1
jednokratnu upotrebu se podižu pomoću usisne sile kojom deluje usisni uređaj, pri čemu se usisni uređaj može podići sa jedne strane zajedno sa kontejnerom sve dok se noseća ploča ili podvozna ploča ne uvedu u međuprostor i zahvaljujući tome kontejner ne nalegne na noseću ploču ili podvoznu ploču. Putem isključivanja usisne sile i izvlačenja noseće ploče ili podvozne ploče kontejner se onda može postaviti na odvodnu traku, a opcionim kratkotrajnim izduvavanjem mogu se odstraniti eventualne nečistoće sa usisnog uređaja.
[0174] Na ovaj način depaletirani kontejneri, koji mogu biti kontejneri za jednokratnu upotrebu ili kontejneri za višekratnu upotrebu ili takođe sklopive kutije sa proizvodima od voća i povrća koji se nalaze u njima, pomeraju se do odvodne trake ili transportera i na isti ili istog postavljaju da bi se mogli transportovati radi dalje distribucije u distributivnom centru.
[0175] Pomoću usisnog uređaja ili zahvatnog ispusta odgovarajući kontejneri se podižu samo oko 25 mm u Y smeru, a na taj način nastali međuprostor je dovoljan da se podvozna ploča ili noseća ploča uvedu u međuprostor radi oslanjanja odozdo kontejnera koji treba da se depaletira.
[0176] Podvozna ploča se pomera preko težišta kontejnera u Z smeru i na ovaj način se kontejner, sa jedne strane, oslanja odozdo, a sa druge strane, sprečeno je nenamerno oslobađanje kontejnera sa podvozne ploče u toku transporta do odvodne trake.
[0177] Mada je prethodno bilo reči o kontejnerima za komadnu robu, koji su napunjeni kvarljivom robom, kao što su naročito proizvodi od voća i povrća, ovo ne treba interpretirati kao ograničenje, pošto se sistemom prema pronalasku i postupkom prema pronalasku takođe mogu depaletirati prazni kontejneri za komadnu robu, isto kao i kontejneri za komadnu robu koji su napunjeni drugom robom, kao što su artikli za drogerije ili proizvodi za negu tela ili roba svih drugih vrsta, kao što su, na primer, proizvodi od mesa ili mleka.
[0178] Kontejner koji je depaletiran pomoću sklopa 38 za depaletizaciju, a koji može biti kontejner 6 za jednokratnu upotrebu, kontejner 2 za višekratnu upotrebu, sklopiva kutija 8 ili takođe neki drugi tip kontejnera, stavlja se na transportnu traku 23, a pomoću ove transportne trake 23, koja se takođe može videti na slici 15 nacrta, transportuje se do potiskivača 122, koji je postavljen na kraju transportne linije.
[0179] Ovako depaletizovan kontejner na kraju transportne linije se naslanja na uporište 123 i potiskuje se potiskivačem 122 na podizni transporter 124, kao što se može videti sa slike 16 nacrta, koja već prikazuje sledeći kontejner 116 za komadnu robu, koji može biti kontejner 6 za jednokratnu upotrebu, kontejner 2 za višekratnu upotrebu, sklopiva kutija 8 ili kontejner nekog drugog tipa kontejnera, a koji je stavljen na mesto.
[0180] Podizni transporter 124 je komponenta automatizovanog uređaja 125 za slaganje, koja se takođe može nazvati predslagačem i koja sadrži nosač 126, na kome je podizni transporter 124 postavljen pomerljivo duž uzdužnog pružanja nosača 126 u smeru vertikalne ose da bi mogao da se pomera od uređaja 125 za slaganje do naslage 102 kontejnera za
2
komadnu robu koja je formirana na višoj ravni, da bi se onda ispustio sa podiznog transportera 124 na transporter 127, kao što se može videti, na primer, sa slike 15 i slike 22 nacrta.
[0181] Podizni transporter 124 sadrži transportnu traku 128, a uređaj 125 za slaganje sadrži centrirajući ugaonik 129, sa kojim u kontakt dolazi kontejner koji potiskivač 122 potiskuje na transportnu traku 128 i na taj način se centrirano poravnava i prva centrirajuća traka 130, kao i druga centrirajuća traka 131, koje su zajedno sa centrirajućim sredstvom 129 komponente uređaja 132 za držanje i poravnanje, koji se može podešavati po visini na nosaču 126 i postavljen je podesivo u ravni prve 130 i druge 131 centrirajuće trake.
[0182] Slika 16 nacrta prikazuje da je kontejner 116 za komadnu robu već potisnut na transportnu traku 128 i to pomoću potiskivača 122. Obe centrirajuće trake 130 i 131 se pomeraju u smeru dvostruke strelice A1 jedna od druge, tako da je svetlo rastojanje između obe centrirajuće trake 130,131 dovoljno da podizni transporter 124 može da podigne na nosač 126 i to zajedno sa kontejnerom 116 za komadnu robu, kao što se može videti sa slike 17 nacrta.
[0183] Slika 18 nacrta prikazuje, da se obe centrirajuće trake 130, 131 onda pomeraju u smeru dvostruke strelice A1 radi smanjenja svetlog rastojanja između obe centrirajuće trake 130, 131, tako da se unutrašnje ivice 133 i 134 centrirajućih letvi 130, 131 naslanjaju na bočne zidove 135, 136 i time precizno centrirano poravnavaju kontejner 116 za komadnu robu na transportnoj traci 128 podiznog transportera 124, kao što se može videti sa slike 18 nacrta, pri čemu se kontejner 116 za komadnu robu dodatno naslanja na centrirajuće sredstvo 129.
[0184] Slika 18 nacrta prikazuje da je na taj način kontejner 116 za komadnu robu precizno centriran i da su naročito ispusti za slaganje ili centrirajući jezičci 137 kontejnera 116 za komadnu robu precizno poravnati na transportnoj traci 128.
[0185] Slika 19 nacrta prikazuje da se kontejner 116 takođe može držati pomoću prve centrirajuće trake 130 i druge centrirajuće trake 131 i to tako što kontejner 116 naleže na traku 138 za držanje centrirajuće trake 130 i traku 139 za držanje centrirajuće trake 131 i na taj način se podizni transporter 124 sa transportnom trakom 128 može spustiti i to na takvu visinu da se sledeći kontejner 116 može potisnuti pomoću potiskivača 122 na transportnu traku 128, sve dok se ne nasloni na centrirajući ugaonik 129 i već pri tome se poravnava.
[0186] Slika 20 nacrta prikazuje da se onda gornji kontejner 116 može spustiti na donji kontejner 116 putem pomeranja obe centrirajuće letve 130, 131 u smeru vertikalne ose nosača 126 i to tako da centrirajući jezičci 137 na obema čeonim stranama donjeg kontejnera 116 dođu u zahvat u centrirajućim udubljenjima 140, koja su predviđena na obema čeonim stranama gornjeg kontejnera 116 u području za oslanjanje ili dna kontejnera 116, kao što se lako može videti sa slike 20 nacrta.
[0187] Onda se povećava svetlo rastojanje između obe centrirajuće letve 130, 131, kao što se vidi sa slike 21 nacrta, i centrirajući jezičci 137 u potpunosti dolaze u zahvat u centrirajuća udubljenja 140, kao što se može videti sa slike 21 nacrta.
[0188] U sledećem koraku, kao što se može videti sa slike 22 nacrta, svetlo rastojanje između obe centrirajuće letve 130, 131 se ponovo povećava i podizni transporter 124 sa oba kontejnera 116 za komadnu robu koji su postavljeni na njemu, a koji su time sjedinjeni u jednu naslagu 102 kontejnera za komadnu robu, može se transportovati sve do visine odlaganja transportera 127. Onda se naslaga 102 kontejnera za komadnu robu može transportovati preko transportne trake 128 na transporter 127, a sa ovoga se naslaga 102 kontejnera za komadnu robu može transportovati dalje. Na ovaj način kontejneri 116 za komadnu robu mogu biti sjedinjeni sa naslagama 102 kontejnera za komadnu robu, pri čemu naslaga kontejnera za komadnu robu takođe može imati više od dva kontejnera 116 za komadnu robu naslaganih jedan na drugi, odnosno, na primer, tri ili četiri kontejnera 116 za komadnu robu, koji takođe pri daljem transportu naslage 102 kontejnera za komadnu robu na transporteru 127 ne dovode do opasnosti da se odvoje jedan od drugog, pošto se centrirajući jezičci 137 nalaze u zahvatu u centrirajućim udubljenjima 140 i time sprečavaju da se kontejneri 116 za komadnu robu odvoje jedan od drugog.
[0189] Uređaj 125 za slaganje se dakle odlikuje time što sadrži nosač 126, na kome je postavljen podizni transporter 124, koji pomoću sklopa 38 za depaletizaciju može prihvatiti odvojeni kontejner 116 za komadnu robu. Preko podiznog transportera 124 kontejner za komadnu robu se može podići na visinu koja je dovoljna da se ispod odvojenog kontejnera 116 za komadnu robu može postaviti sledeći odvojeni kontejner 116 za komadnu robu.
[0190] Kontejner 116 za komadnu robu koji je podignut na nosaču 126 zahvaljujući tome se drži razdvojivo i poravnato na uređaju 126 za držanje i poravnanje, koji je pomerljivo postavljen na nosaču 126 i sadrži centrirajući ugaonik 129 i prvu centrirajuću letvu 130, kao i drugu centrirajuću letvu 131, a podizni transporter 124 se može ponovo spustiti i prihvatiti sledeći odvojeni kontejner 116 za komadnu robu. Razdvojivo držani kontejner 116 za komadnu robu se pomoću uređaja 132 za držanje i poravnanje spušta u poravnati položaj za postavljanje drugog odvojenog kontejnera 116 za komadnu robu na gornjoj strani 141 radi formiranja naslage 102 kontejnera za komadnu robu i to tako da centrirajući jezičci 137 donjeg kontejnera 116 za komadnu robu dođu u zahvat u centrirajuća udubljenja 140 gornjeg kontejnera 116 za komadnu robu i zahvaljujući tome obrazuju čvrstu, ali razdvojivu vezu između oba kontejnera 116 za komadnu robu u strukturi naslage 102 kontejnera za komadnu robu.
[0191] Tako formirana naslaga 102 kontejnera za komadnu robu se može transportovati dalje bez problema pomoću transportera 127, bez postojanja opasnosti da se kontejner 116 za komadnu robu oslobodi iz naslage 102 kontejnera za komadnu robu.
4
[0192] Pomoću transportera 127 naslaga 102 kontejnera za komadnu robu se može transportovati do transportera 142 prikazanog na slici 11, koji tamo prikazani kontejner 116 za komadnu robu i/ili naslagu 102 kontejnera za komadnu robu transportuje do podiznog uređaja ili podiznog lifta 143, pomoću koga se kontejner 116 za komadnu robu i/ili naslaga 102 kontejnera za komadnu robu mogu podići da bi se mogli transportovati na transportere 112 postavljene na različitim visinama, koji su prikazani na slici 10 nacrta, od kojih se kontejner 116 za komadnu robu i/ili naslaga 102 kontejnera za komadnu robu mogu transportovati do uređaja 113 za sekvenciranje, koji se, na primer, mogu videti na slici 10 nacrta, i koji vrše sekvenciranje kontejnera 116 za komadnu robu i/ili naslaga 102 kontejnera za komadnu robu po prethodno određenim redosledima koji su potrebni za formiranje ciljnih paleta 111 sa kontejnerima 116 za komadnu robu i/ili naslagama 102 kontejnera za komadnu robu koji su postavljeni na njima.
[0193] Slika 14 nacrta prikazuje uređaj 110 za paletiranje koji je postavljen na portalu 144, odnosno automatizovani uređaj 110 za paletiranje.
[0194] Uređaj 110 za paletiranje, koji se može detaljnije videti sa slike 23 nacrta, sadrži nosač 145, koji je postavljen na prihvatniku 146, a pored toga uređaj 110 za paletiranje poseduje uređaj 147 za držanje i noseće sredstvo 148 koje je prilagođeno tako da bude pomerljivo u odnosu na uređaj 147 za držanje, a koje je u prikazanom primeru izvođenja izvedeno kao noseća ploča 149 u obliku viljuške.
[0195] Noseća ploča 149 je pomerljiva u odnosu na uređaj 147 za držanje u smeru dvostruke strelice B1, kao što se može videti sa sledećih slika 24 do 32 nacrta.
[0196] Na gornjem području nosača 145 i prvenstveno pod pravim uglom na njega je predviđen poprečni nosač 150, na kome je predviđeno sredstvo 151 za držanje u obliku elastomerne letve 152 za držanje izvedene u obliku trake ili u obliku letve, uz čiju pomoć se gornja ivica kontejnera 116 za komadnu robu ili naslage 102 kontejnera za komadnu robu može držati razdvojivo.
[0197] Na uređaju 147 za držanje je pored toga predviđeno usisno sredstvo 153, koje se može dovesti u razdvojivi zahvat sa bočnim zidom kontejnera 116 za komadnu robu, da bi se kontejner 116 za komadnu robu pri pomeranju sa uređajem 110 za paletiranje i kroz njega mogao držati razdvojivo, kao što će biti detaljnije objašnjeno u nastavku.
[0198] Slika 24 prikazuje naslagu 102 kontejnera za komadnu robu, koja sadrži dva kontejnera 116 za komadnu robu i koja je formirana pomoću gore navedenog uređaja 125 za slaganje.
[0199] Pomoću sredstva 114 za sekvenciranje, koje je postavljeno sa izlazne strane uređaja 113 za sekvenciranje, formirana je naslaga 102 kontejnera za komadnu robu, kao što je prikazano na slici 24, pomoću šematski prikazanog transportera 154. Uređaj 110 za paletiranje je na naslazi 102 kontejnera za komadnu robu postavljen tako da se noseća ploča 149 može potisnuti ispod donjeg područja 155 za oslanjanje naslage 102 kontejnera za komadnu robu, kao što se može videti sa slike 25 nacrta. Na sličan način gornja letva 152 za držanje uređaja za paletiranje ili sklopova 110 za paletiranje se može spustiti na gornju obodnu ivicu 156 gornjeg kontejnera 116 za komadnu robu naslage 102 kontejnera za komadnu robu, tako da se naslaga 102 kontejnera za komadnu robu čvrsto drži između noseće ploče 149 i letve 152 za držanje, kao što je prikazano na slici 25 nacrta.
[0200] Slike 24 i 25 nacrta pored toga prikazuju ciljnu paletu 111, na kojoj je već nekoliko kontejnera 116 za komadnu robu postavljeno automatizovano pomoću uređaja 110 za paletiranje. Pošto kontejner 116 za komadnu robu, odnosno naslaga 102 kontejnera za komadnu robu budu prihvaćeni između noseće ploče 149 i noseće ploče ili letve 152 za držanje, onda se uređaj 110 za paletiranje može pomerati na portalu 144 i to tako da se uređaj 110 za paletiranje sa oba kontejnera 116 za komadnu robu postavi na gornju stranu kontejnera 116 za komadnu robu koji je već postavljen na paleti 111 sa artiklima, kao što se može videti sa slike 26 nacrta.
[0201] Slika 26 nacrta takođe objašnjava da su na ciljnu paletu 111 u smeru pomeranja C1 uređaja 110 za paletiranje zadnja polovina strane kontejnera 116 za komadnu robu ciljne palete 111 već stavljena pomoću uređaja 110 za paletiranje, tako da se lako može videti da se pomoću uređaja 110 za paletiranje može iskoristiti ceo prihvatni prostor za kontejnere za komadnu robu koji je obezbeđen pomoću ciljne palete 111.
[0202] Kao što se može videti sa slike 27 nacrta, za odlaganje kontejnera 116 za komadnu robu na gornju stranu već paletiranog kontejnera 116 za komadnu robu, koji je dakle već postavljen na ciljnu paletu 111, noseća ploča 149 uređaja 110 za paletiranje se izvlači ispod područja 155 za oslanjanje kontejnera 116 za komadnu robu, odnosno naslage 102 kontejnera za komadnu robu i zahvaljujući tome naslaga 102 kontejnera za komadnu robu sa oba kontejnera 116 za komadnu robu se nalazi na kontejneru 116 za komadnu robu koji je već postavljen na ciljnu paletu 111 i to na gornjoj strani, tako da na ciljnoj paleti 111 nastaje viša naslaga 102 kontejnera za komadnu robu.
[0203] Slika 27 nacrta prikazuje takođe da se u toku procesa paletizacije pomoću transportera 154 već transportuje sledeća naslaga 102 kontejnera za komadnu robu koja sadrži dva kontejnera 116 za komadnu robu sa kontejnerima 6 za jednokratnu upotrebu sa ispustima 7 za slaganje, pri čemu je ova naslaga 102 kontejnera za komadnu robu takođe pripremljena sa kontejnerima 6 za jednokratnu upotrebu pomoću uređaja 125 za slaganje, kao što je bilo gore objašnjeno.
[0204] Uređaj 110 za paletiranje, koji se može pomerati na portalu 144 u smeru dvostruke strelice C1, kao što prikazuje slika 28 nacrta, pomerio se u polazni položaj prema naslazi 102 kontejnera za komadnu robu. Noseća ploča 149 još nije postavljena ispod područja 155 za oslanjanje naslage 102 kontejnera za komadnu robu i u sledećem koraku, kao što je prikazano na slici 29 nacrta, noseća ploča 149 se potiskuje ispod područja 155 za oslanjanje naslage 102 kontejnera za komadnu robu i pri tome takođe usisno sredstvo 153 u obliku usisne letve 157 dolazi u kontakt sa bočnim zidom 158 donjeg kontejnera 116 za komadnu robu naslage 102 kontejnera za komadnu robu sa slike 29 i putem aktiviranja usisne letve 157 obezbeđuje da se bočni zid 158 kontejnera 116 za komadnu robu, a na taj način i cela naslaga 102 kontejnera za komadnu robu, drže čvrsto pomoću uređaja 110 za paletiranje.
[0205] Poprečni nosač 150 se ne spušta sa ispustima 7 za slaganje kod kontejnera za komadnu robu, pošto je sila koja deluje na bočni zid 158 potpritiskom zbog aktiviranja usisne letve 157 dovoljna da čvrsto drži naslagu 102 kontejnera za komadnu robu, koja se pored toga nalazi na nosećoj ploči 149, tako da je bez problema moguće pomeranje portala 144 i/ili na njemu postavljenog uređaja 110 za paletiranje zajedno sa naslagom 102 kontejnera do njegovog odlaganja na gornju stranu već postavljene ciljne palete 111, kao što je slučaj sa onom na slikama 30 i 31 nacrta, i moguće je bezbedno uklanjanje naslage 102 kontejnera za komadnu robu sa uređaja 110 za paletiranje na gornjoj strani već postavljenog, odnosno paletiranog kontejnera 116 za komadnu robu.
[0206] Slika 31 nacrta prikazuje pored toga da se kontejneri za komadnu robu različite veličine i smera orijentacije mogu stavljati automatizovano pomoću uređaja 110 za paletiranje na ciljnu paletu ili skladišnu paletu 111. Slika 31 nacrta pri tome prikazuje uređaj 110 za paletiranje sa oba kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu na gornjoj strani kontejnera 116 za komadnu robu, a slika 32 nacrta prikazuje, da se onda noseća ploča 149 uređaja 110 za paletiranje izvlači iz potpornog zahvata sa područjem 155 za oslanjanje donjeg kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu i zahvaljujući tome kontejner 6 za jednokratnu upotrebu, odnosno naslaga 102 od oba kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu se mogu bezbedno staviti na gornju stranu već paletiranog kontejnera 116 za komadnu robu, kao što se takođe može videti na osnovu slike 32 nacrta.
[0207] Već prethodno pomenuti predslagač se takođe može nazivati automatizovanim uređajem 115 za slaganje i sadrži nosač 126 i na njemu pomerljivo postavljeni podizni transporter 124, koji sadrži transportnu traku 128, na kojoj se kontejner 116 za komadnu robu može transportovati pomoću potiskivača 122.
[0208] Uređaj 125 za slaganje je opremljen centrirajućim ugaonikom 129, koji istovremeno preuzima funkciju poravnavajuće letve, a centrirajući ugaonik može imati dva sastavna dela, odnosno prihvatnik u obliku čaure, koji je izveden kao šupalj iznutra, i telo u obliku letve, koje je postavljeno pomerljivo u prihvatniku, a koje se može izvlačiti iz prihvatnika da bi služilo kao letva za naslanjanje ili letva za poravnanje da bi se, sa jedne strane, kontejner za komadnu robu držao na transportnoj traci 128 i da bi se, sa druge strane, usmerio pod pravim uglom u odnosu na nosač 126 i, sa druge strane, da bi se mogao uvući nazad u prihvatnik, tako da se kontejner za komadnu robu ili naslaga kontejnera za komadnu robu može transportovati transportnom trakom 128 na transporter 127.
[0209] Predslagač ili uređaj za slaganje takođe sadrži već prethodno pomenute prvu i drugu letvu 130, 131, pomoću kojih se kontejner za komadnu robu može poravnati u svoj prethodno određeni položaj i to tako da se centrirajući jezičci koji su predviđeni na kontejneru za komadnu robu dovode u razdvojivi zahvat u centrirajućim udubljenjima drugog kontejnera za komadnu robu, tako da se može ostvariti centrirano poravnanje kontejnera za komadnu robu jednog u odnosu na drugi, a ovo centrirano poravnanje se takođe održava i pri rukovanju kontejnerom za komadnu robu pomoću uređaja 110 za paletiranje.
[0210] Uređaj 132 za držanje i poravnanje sadrži već pomenutu prvu i drugu centrirajuću letvu 130, 131 i isto tako već pomenuti centrirajući ugaonik 129 sa pravougaono izvedenim prihvatnikom, prikazanim na slici 15 nacrta, i produžetkom u vidu letve centrirajućeg ugaonika 129 unutar tela u vidu letve izvedenog unutar prihvatnika, koji je na slici 15 nacrta prikazan kao delimično pokriven ili prekriven prvom centrirajućom letvom 130.
[0211] Na centrirajućoj letvi 130 predviđena je unutrašnja ivica 133, koja se može dovesti u razdvojivi zahvat sa bočnom ivicom ili bočnim zidom kontejnera za komadnu robu i zahvaljujući tome može se poravnati bočni zid, a time i kontejner za komadnu robu, a na sličan način takođe i centrirajuća letva 131 sadrži unutrašnju ivicu 134, koja se može dovesti u razdvojivi zahvat sa bočnim zidom kontejnera za komadnu robu i zahvaljujući tome se može poravnati bočni zid, a time i kontejner za komadnu robu. Zahvaljujući tome može se ostvariti već prethodno pomenuto poravnanje kontejnera za komadnu robu u odnosu na kontejner za komadnu robu koji je već postavljen poravnato dole na transportnoj traci 128 i onda spustiti gornji kontejner za komadnu robu na donji kontejner za komadnu robu, tako da centrirajući jezičci donjeg kontejnera za komadnu robu dođu u razdvojivi zahvat sa centrirajućim udubljenjima gornjeg kontejnera za komadnu robu i time se obezbeđuje centrirano poravnanje kontejnera za komadnu robu naslage kontejnera za komadnu robu.
[0212] Već prethodno pomenuti uređaj 110 za paletiranje sadrži noseće sredstvo 148, na primer, u obliku noseće ploče 149, prikazane na slici 23 nacrta, koja je izvedena u obliku viljuške, a koja je predviđena za prihvat kontejnera za komadnu robu koji treba da se paletira ili naslage kontejnera za komadnu robu koja treba da se paletira.
[0213] Uređaj za paletiranje sadrži prihvatnik 146 i uređaj 147 za držanje i poprečni nosač 150 i na njemu postavljeno sredstvo 151 za držanje, na primer, u obliku letve 152 za držanje. Poprečni nosač 150 sa sredstvom 151 za držanje, odnosno letva 152 za držanje se mogu spustiti na nosač 145 i podizati sa njega u smeru vertikalne ose, tako da letva 152 za držanje, odnosno sredstvo 151 za držanje mogu da se spuste na gornju ivicu, odnosno na obodnu ivicu 156 kontejnera 116 za komadnu robu ili kontejnera za komadnu robu naslage kontejnera za komadnu robu, zahvaljujući čemu se kontejner 116 za komadnu robu, odnosno naslaga 102 kontejnera za komadnu robu drže čvrsto između noseće ploče 149 ili nosećeg sredstva 148 i poprečnog nosača 150 ili sredstva 151 za držanje ili letve 152 za držanje. Zahvaljujući tome uređaj 110 za paletiranje može držati čvrsto kontejner za komadnu robu ili naslagu kontejnera za komadnu robu i na prethodno određeni način postaviti bezbedno na kontejner za komadnu robu koji je već postavljen na ciljnoj paleti 111, odnosno na kontejneru za komadnu robu ili kontejnerima za komadnu robu koji su tamo već postavljeni ili na naslazi kontejnera za komadnu robu koji su već postavljeni.
[0214] Što se tiče karakteristika pronalaska koje nisu detaljno objašnjene gore, one su eksplicitno navedene u patentnim zahtevima i prikazane su na nacrtu.
Spisak pozivnih oznaka
[0215]
1. paleta
2. kontejner za višekratnu upotrebu
3. uzdužni bočni zid
4. poprečni bočni zid
5. rukohvatno udubljenje
6. kontejner za jednokratnu upotrebu
7. ispusti za slaganje
8. sklopiva kutija
9. uređaj
10. portalni robotski sistem
11. uređaj za držanje
12. usisni uređaj
13. usisno sredstvo
14. noseća ploča, podvozna ploča
15. prihvatnik
16. nosač
17. poprečni nosač
18. zahvatni uređaj
19. sredstvo za držanje
20. bočni zid
21. međuprostor
22. donja strana
23. transportna traka
obu
ladište sa paletama
4
. uređaj za paletiranje
. ciljna paleta
. transporter
. uređaj za sekvenciranje
. sredstvo za sekvenciranje . trake za sekvenciranje
. kontejner za komadnu robu . nosač
. naslaga
. sklopivi sud
a sklopivi sud
. transporter
. gornji sloj, međusloj
. potiskivač
. uporište
. podizni transporter
. uređaj za slaganje
. nosač
. transporter
. transportna traka
. centrirajući ugaonik
. prva centrirajuća letva
. druga centrirajuća letva
. uređaj za držanje i poravnanje . unutrašnja ivica
. unutrašnja ivica
. bočni zid
. bočni zid
. centrirajući jezičci
. letva za držanje
. letva za držanje
. centrirajuće udubljenje
. gornja strana
. transporter
. podizni uređaj
. portal
. nosač
146. prihvatnik
147. uređaj za držanje
148. noseće sredstvo
149. noseća ploča
150. poprečni nosač
151. sredstva za držanje
152. letva za držanje
153. usisno sredstvo
154. transporter
155. područje za oslanjanje
156. obodna ivica
157. usisna letva
158. bočni zid
strelica R obrtno pomeranje
strelica Z1 poprečno pomeranje u Z smeru strelica Z2 poprečno pomeranje u Z smeru dvostruka strelica A1
dvostruka strelica B1
dvostruka strelica C1

Claims (14)

Patentni zahtevi
1. Postupak za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere (116) za komadnu robu na paletama (107) sa artiklima u skladištu (106) sa paletama, kod koga se roba na ciljnoj paleti (11) stavlja zajedno u složive kontejnere za komadnu robu, i kontejneri (116) za komadnu robu su opremljeni donjim područjem (155) za oslanjanje, koje može biti podignuto sa podloge pomoću nosećeg sredstva (14) automatizovanog uređaja za depaletiranje kontejnera za komadnu robu, i bočnim zidom (158), naznačen koracima
- izazivanje razdvojivog zahvatanja uređaja (11) za držanje uređaja (9) za depaletiranje sa udubljenjem (5) u bočnom zidu (158) kontejnera (116) za komadnu robu
- podizanje kontejnera (116) za komadnu robu pomoću uređaja (11) za držanje radi odvajanja područja za oslanjanje kontejnera (116) za komadnu robu bar duž dela područja od podloge radi stvaranja međuprostora (21) između područja (155) za oslanjanje i podloge
- uvođenje nosećeg sredstva (14) u međuprostor (21)
- odvajanje podignutog kontejnera (116) za komadnu robu od podloge pomoću nosećeg sredstva (14) uvedenog u međuprostor (21)
- predaja odvojenog kontejnera (116) za komadnu robu od strane nosećeg sredstva (14) transporteru (23)
- transport odvojenog kontejnera (116) za komadnu robu pomoću transportera (23) do automatizovanog uređaja (110) za paletiranje kontejnera (116) za komadnu robu u obliku odvojenog kontejnera za komadnu robu ili naslage (102) kontejnera za komadnu robu koja sadrži najmanje dva kontejnera za komadnu robu
- postavljanje odvojenog kontejnera za komadnu robu (116) i/ili naslage kontejnera za komadnu robu na ciljnu paletu (111) pomoću automatizovanog uređaja (110) za paletiranje kontejnera (116) za komadnu robu kao kontejnera za komadnu robu ili naslage (102) kontejnera za komadnu robu.
2. Postupak prema zahtevu 1, naznačen time, što se odvojeni kontejner (116) za komadnu robu transportuje pomoću transportera (23) do automatizovanog uređaja (115) za slaganje, koji pomoću podiznog transportera (124), koji je postavljen pomerljivo na nosaču (116), preuzima odvojeni kontejner (116) za komadnu robu i
4
podizni transporter (124) podiže odvojeni kontejner (116) za komadnu robu na visinu koja je dovoljna da se ispod odvojenog kontejnera (116) za komadnu robu može postaviti sledeći odvojeni kontejner (116) za komadnu robu, i što se podignuti kontejner (116) za komadnu robu pomoću uređaja (132) za držanje i poravnanje, koji je postavljen pomerljivo na nosaču (126), drži razdvojivo u oblasti područja (155) za oslanjanje i podizni transporter (124) se spušta i prihvata sledeći odvojeni kontejner (116) za komadnu robu i razdvojivo držani kontejner za komadnu robu se pomoću uređaja (132) za držanje i poravnanje postavlja u poravnati položaj sa sledećim odvojenim kontejnerom (116) za komadnu robu na gornjoj strani sledećeg odvojenog kontejnera (116) za komadnu robu radi formiranja naslage (102) kontejnera za komadnu robu.
3. Postupak prema zahtevu 1 ili 2, naznačen time, što se naslaga (102) kontejnera za komadnu robu podiže i predaje transporteru (127).
4. Postupak prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što se odvojeni kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslaga (102) kontejnera za komadnu robu transportuju pomoću transportera (23, 127) do uređaja (113) za sekvenciranje, koji ima najmanje dve trake (115) za sekvenciranje i jedno sredstvo (114) za sekvenciranje, koje može biti predviđeno sa ulazne strane traka (115) za sekvenciranje, i kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslaga (102) kontejnera za komadnu robu se pomoću sredstva (114) za sekvenciranje postavljaju po prethodno određenom redosledu na trake (115) za sekvenciranje.
5. Postupak prema zahtevu 4, naznačen time, što se kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslaga (102) kontejnera za komadnu robu, koji su postavljeni na trakama (115) za sekvenciranje, pomoću sredstva (114) za sekvenciranje koje može biti predviđeno sa izlazne strane traka (115) za sekvenciranje, predaju transporteru po prethodno utvrđenom redosledu i transporter transportuje kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslagu (102) kontejnera za komadnu robu do automatizovanog uređaja (110) za paletiranje kontejnera (116) za komadnu robu kao kontejner (116) za komadnu robu ili naslaga (102) kontejnera za komadnu robu.
6. Postupak prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što automatizovani uređaj (110) za paletiranje postavlja kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslagu (102) kontejnera za komadnu robu po prethodno određenom redosledu na ciljnu paletu (111).
7. Postupak prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što automatizovani uređaj (110) za paletiranje prihvata kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslagu (102) kontejnera za komadnu robu pri transportu od transportera do ciljne palete (111) pomoću nosećeg sredstva (149) koje drži područje (155) za oslanjanje kontejnera (116) za komadnu robu i/ili naslaga kontejnera za komadnu robu (102) i drži ih pomoću usisnog sredstva (153) koje je prilagođeno za razdvojivi usisni zahvat sa bočnim zidom kontejnera (2, 6).
8. Postupak prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što automatizovani uređaj (110) za paletiranje postavlja na gornjoj strani kontejnera (116) za komadnu robu i/ili naslage (102) kontejnera za komadnu robu sklopivi sud (119) sa dnom i sklopivim bočnim zidovima u sklopljenom stanju, pri čemu se na sklopivi sud (119) može postaviti kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslaga (102) kontejnera za komadnu robu.
9. Postupak prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što se kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslaga (102) kontejnera za komadnu robu transportuju pomoću transportera (112) koji sadrži jedan modularni trakasti transporter (103) kao transporter i što se detektuje položaj kontejnera (116) za komadnu robu i/ili naslage (102) kontejnera za komadnu robu koji su postavljeni na modularni trakasti transporter (103) pri odgovarajućem postavljanju kontejnera (102) za komadnu robu i/ili naslage kontejnera (102) za komadnu robu na modularni trakasti transporter (103).
10. Postupak prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što se formira naslaga (102) kontejnera za komadnu robu od kontejnera (116) za komadnu robu sa istom robom i što se detektuje položaj kontejnera (116) za komadnu robu sa istom robom koji se predaju na transporter.
11. Sistem (101) za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere (116) za komadnu robu na paletama (107) sa artiklima u skladištu (106) sa paletama, kod koga se roba na ciljnoj paleti (111) stavlja zajedno u složive kontejnere (116) za komadnu robu, za izvođenje postupka prema jednom od zahteva 1 do 10, naznačen automatizovanim uređajem (9, 38) za depaletiranje kontejnera za komadnu robu sa palete (107) sa artiklima, pri čemu uređaj sadrži zahvatni uređaj (18), koji je prilagođen za razdvojivi zahvat sa udubljenjem na jednom bočnom zidu kontejnera (116) za komadnu robu, i što uređaj sadrži noseće sredstvo (14) za prihvat kontejnera za komadnu robu, i što sistem poseduje transporter (127) za transport depaletiranog
4
kontejnera za komadnu robu do automatizovanog uređaja (125) za slaganje radi formiranja naslage (102) kontejnera za komadnu robu, kao i automatizovani uređaj (110) za paletiranje depaletizovanog kontejnera za komadnu robu u vidu odvojenog kontejnera za komadnu robu ili naslage kontejnera za komadnu robu koja sadrži najmanje dva kontejnera za komadnu robu na ciljnoj paleti (111).
12. Sistem prema zahtevu 11, naznačen uređajem (113) za sekvenciranje i transporterom koji transportuje kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslagu (102) kontejnera za komadnu robu od uređaja (9, 38) za depaletiranje ili uređaja (125) za slaganje do uređaja (113) za sekvenciranje.
13. Sistem prema zahtevu 11 ili 12, naznačen transporterom (127) koji transportuje depaletirani kontejner (116) za komadnu robu i/ili naslagu (102) kontejnera za komadnu robu između uređaja (9, 38) za depaletiranje ili uređaja (125) za slaganje i/ili uređaja (113) za sekvenciranje.
14. Sistem prema jednom od zahteva 11 do 13, naznačen time, što transporter sadrži modularni trakasti transporter (102) za prihvat kontejnera (116) za komadnu robu i/ili naslage (102) kontejnera za komadnu robu kao transporter i što sistem sadrži upravljački uređaj (159), koji je podešen za detekciju odgovarajućeg položaja kontejnera za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu na modularnom trakastom transporteru i što je upravljački uređaj podešen za praćenje položaja kontejnera za komadnu robu i/ili naslage kontejnera za komadnu robu od predaje odvojenog kontejnera za komadnu robu sa noseće ploče na transporter do postavljanja na ciljnu paletu.
RS20220581A 2019-04-25 2019-11-11 Postupak i sistem za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere za komadnu robu na paletama sa artiklima u skladištu sa paletama na ciljnu paletu RS63326B1 (sr)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019110704.0A DE102019110704B3 (de) 2019-04-25 2019-04-25 Vorrichtung und Verfahren zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden
DE102019128197.0A DE102019128197B4 (de) 2019-04-25 2019-10-18 Depalettieranordnung mit einer Vorrichtung zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden und Verfahren zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden
DE202019105858.7U DE202019105858U1 (de) 2019-04-25 2019-10-18 Depalettieranordnung mit einer Vorrichtung zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden
EP19208345.9A EP3730434B1 (de) 2019-04-25 2019-11-11 Verfahren und system zur kommissionierung von auf artikelpaletten in einem palettenlager in stapelbaren stückgutgebinden bereit gestellter waren auf einer zielpalette

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RS63326B1 true RS63326B1 (sr) 2022-07-29

Family

ID=68501419

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RS20250545A RS66862B1 (sr) 2019-04-25 2019-11-08 Depaletno postavljanje sa uređajem za depaletiziranje komada robe koja se može naslagati i postupak za depaletiziranje kontejnera za paketiranu robu koji se mogu naslagati
RS20260169A RS67747B1 (sr) 2019-04-25 2019-11-08 Postupak za uklanjanje složivih kontejnera za komadnu robu sa paleta
RS20220581A RS63326B1 (sr) 2019-04-25 2019-11-11 Postupak i sistem za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere za komadnu robu na paletama sa artiklima u skladištu sa paletama na ciljnu paletu

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RS20250545A RS66862B1 (sr) 2019-04-25 2019-11-08 Depaletno postavljanje sa uređajem za depaletiziranje komada robe koja se može naslagati i postupak za depaletiziranje kontejnera za paketiranu robu koji se mogu naslagati
RS20260169A RS67747B1 (sr) 2019-04-25 2019-11-08 Postupak za uklanjanje složivih kontejnera za komadnu robu sa paleta

Country Status (12)

Country Link
EP (4) EP3730432B1 (sr)
AT (3) AT522556B1 (sr)
CH (4) CH716125B1 (sr)
DE (1) DE102019110704B3 (sr)
DK (3) DK3730433T3 (sr)
ES (3) ES3060363T3 (sr)
FI (3) FI3730432T3 (sr)
HR (3) HRP20250778T1 (sr)
LT (4) LT3730433T (sr)
PL (3) PL3858768T3 (sr)
RS (3) RS66862B1 (sr)
SI (3) SI3730433T1 (sr)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT527108A1 (de) * 2023-03-20 2024-10-15 Tgw Logistics Group Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur automatisierten Beladung eines Ladungsträgers mit einen Ladestapel bildenden Ladeeinheiten

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113879854B (zh) * 2020-07-01 2023-05-30 广东格兰仕集团有限公司 一种薄板单层筛选装置
CN112093645B (zh) * 2020-10-13 2022-06-10 中源家居股份有限公司 一种家居产品用智能仓储系统堆垛方法及设备
CN112623589A (zh) * 2020-12-16 2021-04-09 吴兰 一种用于农产品产地初加工的可多层码垛的蔬菜保鲜贮藏装置
WO2022152407A1 (de) * 2021-01-12 2022-07-21 Premium Robotics Gmbh Anordnung zum kommissionieren von gebinden
DE202021102751U1 (de) * 2021-05-19 2022-08-25 Autefa Solutions Germany GmbH Stapeleinrichtung
US20220388163A1 (en) * 2021-06-08 2022-12-08 Symbotic Canada, Ulc Tool for palletizing mixed load products, palletizing robot including the tool, and method therefor
DE102021115950A1 (de) 2021-06-21 2022-12-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Depalettiervorrichtung zum Depalettieren von aufeinander gestapelten Ladungsträgern sowie Verfahren zum Depalettieren der Ladungsträger
CN113428659B (zh) * 2021-07-28 2025-02-21 济南翼菲智能科技股份有限公司 一种立体式拆装盘机构
EP4137281A1 (de) * 2021-08-19 2023-02-22 Swisslog AG Palettieren und/oder depalettieren
CN113788316B (zh) * 2021-09-13 2023-05-26 南京紫峰家具有限公司 一种智能药房自动取药设备及取药方法
DE102021124545B4 (de) * 2021-09-22 2025-08-07 Stöcklin Logistik Ag Vorrichtung und Verfahren zur Sequenzierung von Ladeeinheiten in einer vorbestimmten Reihenfolge
WO2023095049A1 (de) * 2021-11-29 2023-06-01 Ferag Ag Vorrichtung zum beladungsmanagement von transporteinheiten eines fördersystems
CN114132761A (zh) * 2021-12-08 2022-03-04 珠海格力智能装备有限公司 座板回收码垛装置
CN114370148B (zh) * 2021-12-17 2023-07-25 广东佳大建设工程有限公司 一种建筑用立式贴墙砖设备
CN114314437B (zh) * 2021-12-30 2023-11-03 佛山市海天(高明)调味食品有限公司 去托盘装置及送料系统
CN114313951B (zh) * 2021-12-31 2024-09-10 浙江杭可科技股份有限公司 一种简易无需顶升的存取货装置及托盘输送机构
AT526215B1 (de) * 2022-06-08 2025-06-15 Tgw Logistics Group Gmbh Transfervorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Packeinheiten
CN115332916A (zh) * 2022-07-04 2022-11-11 江苏博之旺自动化设备有限公司 新能源汽车高压线束组件自动送料装置
IT202200021105A1 (it) * 2022-10-13 2024-04-13 Picklap S R L Sistema e veicolo di commissionamento per prelevare articoli da supporti di stoccaggio di tipo pallet ed organizzarli su un supporto di commissionamento di tipo pallet
DE102023104580A1 (de) * 2023-02-24 2024-08-29 Noyes Robotics GmbH Wechselvorrichtung für ein modulares Lagersystem zum Wechseln von Austauschkörpern bei Behältern, Wechselstation mit einer Wechselvorrichtung und einer Vertikaltransportvorrichtung, modulares Lagersystem mit einer Wechselstation und Verfahren zum Wechseln von Austauschkörpern
CN116477327B (zh) * 2023-04-30 2025-09-16 杭州名度智能制造有限公司 一种袋装货物转运系统
GB202314987D0 (en) * 2023-09-29 2023-11-15 Ocado Innovation Ltd De-palletiser and palletiser
CN118446382B (zh) * 2024-07-05 2024-11-19 杭州灵西机器人智能科技有限公司 针对混码单层垛型的松弛优化方法、电子设备和存储介质
CN118992832B (zh) * 2024-10-23 2025-03-07 纽科伦（新乡）起重机有限公司 一种压力储罐巡检及堆垛两用起重机

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3523601A (en) * 1967-03-02 1970-08-11 Alvey Inc Carton palletizing apparatus
DE1907109A1 (de) * 1969-02-13 1970-09-03 Von Opel Dipl Ing Fritz Verfahren und Vorrichtung zum Aufnehmen von beispielsweise auf Paletten gestapelten Flaschenkaesten
DE2724978C2 (de) 1977-06-02 1985-04-04 Schaefer Förderanlagen- und Maschinenbau GmbH, 8043 Unterföhring Vorrichtung zum Aufeinandersetzen von Kästen
DE7935243U1 (de) 1979-12-14 1981-08-27 Holstein Und Kappert Gmbh, 4600 Dortmund Vorrichtung zum umsetzen von mit ausnmehmungen ausgestatteten stueckguetern
JPS6120286U (ja) * 1984-07-13 1986-02-05 不二輸送機工業株式会社 筐体積層用ロボツトハンド
GB8726152D0 (en) * 1987-11-07 1987-12-09 Ledsham Eng Co Ltd Stacking equipment
DE3835032A1 (de) * 1988-10-14 1990-04-19 Niepmann Traylift Transport Verfahren und vorrichtung zum entstapeln von blockweise auf paletten gestapelten zuschnitten
DE3915139A1 (de) * 1989-05-09 1990-11-15 Focke & Co Verfahren und anlage zum umordnen von sortenweise palettierten gegenstaenden zu gruppen bestimmter sortenzusammenstellung
DE4426615C1 (de) 1994-07-27 1995-09-14 Ludwig Stiny Vorrichtung zum Stapeln oder Entstapeln von stapelbarem Gut
DE4427488A1 (de) * 1994-08-03 1996-02-08 Beumer Maschf Bernhard Verfahren zum Palettieren von Stückgutteilen und Stückgutgreifer insbesondere für Roboter, insbesondere zur Paketpalettierung
DE19653953A1 (de) * 1996-12-21 1998-06-25 Topack Verpacktech Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Entpalettieren von Artikeln
DE19959285B4 (de) 1999-12-09 2008-01-31 J. Schmalz Gmbh Vakuum-Greifsystem zum Greifen eines Objekts und Handhabungsgerät zum Handhaben eines Objekts mit Hilfe eines Vakuum-Greifsystems
DE10123081C1 (de) * 2001-05-11 2002-11-07 Krones Ag Drehvorrichtung
US20070280812A1 (en) * 2006-05-17 2007-12-06 Axium Inc. Tool and method for mixed palletizing/depalletizing
AT507166B1 (de) 2008-08-12 2010-11-15 Moosburger Logistics Network & Fördertechnikunterstützte kommissionierung von waren
DE102008039110A1 (de) * 2008-08-21 2010-02-25 Krones Ag Greifervorrichtung zum gleichzeitigen Erfassen mehrerer Gebinde und/oder Kästen mit Getränkebehältern und Verfahren zur Justierung der Greifervorrichtung
DE102009056639A1 (de) * 2009-12-02 2011-06-09 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur automatisierten Kommissionierung von Gebinden
DE102010018963A1 (de) * 2010-04-28 2011-11-03 IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH Robotergreifer und Handhabungsroboter
EP2441709B1 (en) 2010-10-15 2014-01-29 Prospect AB Gripper for picking palletized goods
DE202010012945U1 (de) * 2010-11-19 2012-02-22 Hubtex Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Glasplattentransportfahrzeug
JP5717007B2 (ja) * 2012-11-19 2015-05-13 株式会社安川電機 ロボットシステム、ロボットハンド、ロボット
DE102013005613A1 (de) * 2013-04-04 2014-10-09 Atlantic C Handels- Und Beratungs-Gmbh Verfahren zur Entnahme von Stückgutgebinden von einem Stapel und Greiferkopf zur Durchführung des Verfahrens
JP5860083B2 (ja) * 2014-03-04 2016-02-16 ファナック株式会社 ロボットハンドを用いたコンテナ搬送装置
JP6597061B2 (ja) * 2014-09-02 2019-10-30 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP6559413B2 (ja) * 2014-11-13 2019-08-14 株式会社東芝 移載装置及び荷物取出方法
CN205363927U (zh) * 2015-12-25 2016-07-06 广东水利电力职业技术学院 周转箱用的侧提底托式搬运机械手
DE102016109310A1 (de) * 2016-05-20 2017-11-23 Deutsche Post Ag Rutsche und Sortiereinrichtung sowie Verfahren zum Sortieren von Stückgut
DE102017112305A1 (de) * 2017-01-20 2018-07-26 Witron Vermögensverwaltungs Gmbh Verfahren und vorrichtung zur kommissionierung von waren mit begrenzter haltbarkeit
JP2018122945A (ja) * 2017-01-30 2018-08-09 株式会社東芝 可変型物品保持装置、移載装置、ロボットハンドリングシステム、および移載装置の制御方法
EP3441327A1 (en) * 2017-08-09 2019-02-13 Air Vol, S.A. Overhead travelling stacker crane
CH714115A1 (de) * 2017-09-04 2019-03-15 Ferag Ag Förderanlage mit Funksystem.

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT527108A1 (de) * 2023-03-20 2024-10-15 Tgw Logistics Group Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur automatisierten Beladung eines Ladungsträgers mit einen Ladestapel bildenden Ladeeinheiten

Also Published As

Publication number Publication date
AT522556A1 (de) 2020-11-15
SI3858768T1 (sl) 2026-04-30
AT522558A2 (de) 2020-11-15
LT3730434T (lt) 2022-08-10
EP3730432B1 (de) 2026-02-11
DK3730433T3 (da) 2025-06-30
RS66862B1 (sr) 2025-06-30
EP3730433B1 (de) 2025-04-30
LT3730432T (lt) 2026-04-27
LT3858768T (lt) 2026-01-26
LT3730433T (lt) 2025-06-10
PL3858768T3 (pl) 2026-03-30
AT522558A3 (de) 2020-12-15
PL3730434T3 (pl) 2022-07-25
FI3730433T3 (fi) 2025-07-08
CH717051B1 (de) 2021-07-30
HRP20260188T1 (hr) 2026-03-27
ES3034781T3 (en) 2025-08-22
HRP20250778T1 (hr) 2025-08-29
EP3730433A2 (de) 2020-10-28
CH716130A1 (de) 2020-10-30
EP3730434B1 (de) 2022-05-04
CH716125A2 (de) 2020-10-30
AT522557A1 (de) 2020-11-15
CH716129B1 (de) 2021-06-15
DK3858768T3 (da) 2026-02-09
DK3730434T3 (da) 2022-08-01
RS67747B1 (sr) 2026-03-31
SI3730434T1 (sl) 2022-09-30
EP3858768B1 (de) 2025-11-26
HRP20220923T1 (hr) 2022-10-28
EP3730433A3 (de) 2020-11-04
SI3730433T1 (sl) 2025-08-29
EP3858768A1 (de) 2021-08-04
PL3730433T3 (pl) 2025-08-04
CH716125B1 (de) 2020-12-15
ES2920125T3 (es) 2022-08-01
AT522556B1 (de) 2022-04-15
EP3730432A2 (de) 2020-10-28
AT522558B1 (de) 2023-01-15
EP3730432A3 (de) 2020-11-04
DE102019110704B3 (de) 2020-05-14
FI3858768T3 (fi) 2026-02-10
CH716130B1 (de) 2021-10-15
EP3730434A1 (de) 2020-10-28
ES3060363T3 (en) 2026-03-26
FI3730432T3 (fi) 2026-04-22
AT522557B1 (de) 2022-05-15
CH716129A1 (de) 2020-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RS63326B1 (sr) Postupak i sistem za pripremanje robe koja je već stavljena u složive kontejnere za komadnu robu na paletama sa artiklima u skladištu sa paletama na ciljnu paletu
US20250066126A1 (en) Transfer device and order fulfillment facility for picking articles
US12006168B2 (en) Palletizer-depalletizer system for distribution facilities
US20080267759A1 (en) Order picking system
EP2441709B1 (en) Gripper for picking palletized goods
CN212173837U (zh) 用于逐层地操作彼此堆叠地布置的件货垛层的装置
US20250162824A1 (en) Method and device for automatically stacking packages on a support in multiple layers
US9662681B2 (en) Postal sorting equipment including a feed magazine with two superposed decks
US12428181B2 (en) System and method for handling packaging units, and manipulator unit
DE202019105858U1 (de) Depalettieranordnung mit einer Vorrichtung zum Depalettieren von stapelbaren Stückgutgebinden
JPH072532B2 (ja) ピッキング方法
JP2000247441A (ja) 荷役設備の物品搬送方法およびその装置
JP2004107072A (ja) 複数複列多層自動積み込み装置と該装置を用いた自動積載システム
JP7717298B1 (ja) 段ボール箱に収納された商品を倉庫に格納する方法及び装置
EP2392525A1 (en) Pallet rack for transporting palletized goods
GB2442143A (en) Stacking pallets