RS66862B1

RS66862B1 - Depaletno postavljanje sa uređajem za depaletiziranje komada robe koja se može naslagati i postupak za depaletiziranje kontejnera za paketiranu robu koji se mogu naslagati

Info

Publication number: RS66862B1
Application number: RS20250545A
Authority: RS
Inventors: Urs Begert
Original assignee: Stoecklin Logistik Ag
Priority date: 2019-04-25
Filing date: 2019-11-08
Publication date: 2025-06-30
Also published as: EP3858768B1; RS67747B1; AT522556B1; DK3858768T3; SI3730432T1; FI3858768T3; ES3066555T3; CH716125A2; CH716129B1; EP3730434A1; HRP20260499T1; EP3730432B1; PL3858768T3; AT522557A1; SI3730434T1; SI3858768T1; PL3730433T3; AT522558B1; DK3730434T3; DK3730432T3

Description

[0001] Predmetni pronalazak se odnosi na uređaj za depaletiziranje prema preambuli zahteva 1, koji ima aparat za depaletizaciju kontejnera za paketiranu robu koji se mogu slagati, pri čemu aparat ima uređaj za držanje koji ima usisna sredstva koja su postavljena na njemu i koja su dizajnirana za otpuštajuće usisno vezivanje sa bočnim zidom kontejnera, i navedeni aparat ima noseću ploču za podupiranje kontejnera koji treba pomerati u odnosu na uređaj za držanje, i posudu sa najmanje jednim nosačem, na kojoj je postavljen uređaj za držanje, i aparat ima uređaj za vezivanje, koji je dizajniran za otpuštajuće vezivanje sa isečkom bočnog zida kontejnera.

[0002] Gore navedeni kontejneri za paketiranu robu koji se mogu slagati mogu biti kontejneri za jednokratnu upotrebu u obliku kartona, na primer, ili takođe kontejneri za višekratnu upotrebu, koji su napravljeni od plastičnog materijala ili takođe od kartona, ili takođe sklopive kutije, odn. kontejneri sa sklopivim bočnim zidovima. Kontejneri u principu mogu da sadrže sve vrste predmeta koji su namenjeni za svakodnevnu upotrebu ili potrošnju, na primer.

[0003] Gore navedena vrsta kontejnera se često koristi za voće i povrće, odn. paketiranu ili komadnu robu, koja, zbog svoje kvarljive prirode, zahteva brzo, ali pažljivo rukovanje u distributivnim centrima.

[0004] Pretovar ili rukovanje kontejnerima za paketiranu robu napunjenim voćem i povrćem ili salatama često se odvija u paletnim skladištima, gde se gore navedeni proizvodi isporučuju u gore navedenim kontejnerima na standardizovanim paletama i potrebno ih je ukloniti sa paleta, odnosno depaletizirati, radi daljeg rukovanja kontejnerima. U tu svrhu, kontejneri se ručno depaletiziraju, odn. ručno se uklanjaju sa palete u gore navedenim paletnim skladištima ili distributivnim centrima za voće i povrće, a uklonjeni kontejneri se zatim stavljaju na drugu paletu.

[0005] Pokazano je da se proizvodi voća i povrća isporučuju distributivnim centrima u kontejnerima koji su standardizovani u pogledu dimenzija i koji obično imaju površinu osnove od 600 x 400 mm sa različitim visinama ili površinu osnove od 300 x 400 mm, takođe sa različitim visinama.

[0006] Kontejneri za jednokratnu upotrebu često imaju centrirajuće jezičke ili takođe jezičke za slaganje raspoređene u predelu bočnih strana ili poprečnih ivica, pri čemu su ovi jezičci ili jezičci raspoređeni u ugaonom delu gornjih ivica kontejnera za jednokratnu upotrebu koji su često napravljeni od kartona.

[0007] Kontejneri za višekratnu upotrebu i sklopive kutije često imaju izreze za rukohvat ili udubljenja za rukohvat formirana u bočnim zidovima ili poprečnim zidovima, pomoću kojih se ovi kontejneri za višekratnu upotrebu i sklopive kutije mogu ručno podići.

[0008] Dodatni problem je što navedeno voće i povrće koje se nalazi u kontejnerima često ima visok sadržaj vlage, što znači da kontejneri napravljeni od kartona moraju biti poduprti sa donje strane tokom depaletiziranja kako bi se izbeglo oštećenje kontejnera. Međutim, sa drugim predmetima koji se nalaze u kontejnerima za paketiranu robu, a čije dimenzije takođe odstupaju od gore navedenih, kao što su čokolada, meso, riba i kobasice ili drugi prehrambeni proizvodi ili čak toaletni proizvodi ili slično, potrebno je pažljivo rukovati prilikom rukovanja kontejnerima za paketiranu robu kako se ne bi oštetio sadržaj, što takođe pretpostavlja da ni sami kontejneri ne smeju biti oštećeni.

[0009] DE 199 59 285 B4 je otkrio sistem vakuumskog hvatanja za hvatanje predmeta i uređaj za rukovanje predmetom. Za poznati sistem vakuumskog hvatanja koji je ovde opisan, opisana je usisna glava sa višestrukim sredstvima za usisavanje na kraku manipulatora u obliku industrijskog robota, koja se postavlja na bočni zid predmeta kojim se manipuliše i može ga osigurati pomoću sile držanja izazvane stvaranjem vakuuma. Radi dalje stabilizacije i osiguranja predmeta kojim se manipuliše, ovaj poznati sistem vakuumskog hvatanja ima drugu usisnu glavu koja je postavljena pod pravim uglom u odnosu na usisnu glavu i može se dovesti u kontakt sa gornjom stranom ili stranom poklopca predmeta kojim se manipuliše kako bi se izvršila sila podizanja stvaranjem vakuuma u području druge usisne glave.

[0010] Tako podignuti predmet se zatim može stabilizovati guranjem mehaničke donje hvataljke u prostor koji je ostavljen između podignutog predmeta i predmeta koji se nalazi ispod njega.

[0011] Ovaj poznati sistem vakuumskog hvatanja nije pogodan za depaletiziranje kontejnera sa voćem i povrćem, jer kontejneri, u kojima se voće i povrće isporučuje u distributivne centre na paletama, nemaju gornje strane na kojima bi se mogla postaviti druga usisnu glavu; umesto toga, kontejneri koji sadrže voće i povrće su obično otvoreni na vrhu, odnosno na gornjoj strani.

[0012] EP 2874 925 B1 otkrio je glavu hvataljke za transport kontejnera sa paketiranom robom, gde glava hvataljke ima usisnu šipku koja se može dovesti u kontakt sa bočnim zidom kontejnera kojim se manipuliše kako bi se izvršila sila podizanja na kontejner sa paketiranom robom stvaranjem vakuuma kako bi se stvorio međuprostor između kontejnera sa paketiranom robom i kontejnera koji se nalazi ispod njega, u koji se odozdo može umetnuti noseća ploča radi podrške kontejneru kojim se manipuliše.

[0013] US 2007/0280812 A1 otkrio je uređaj za rukovanje opremljen vakuumskim steznim čeljustima.

[0014] EP 2441709 A1 otkrio je aparat za depaletizaciju prema preambuli zahteva 1.

[0015] Već su učinjeni pokušaji depaletizacije kontejnera sa paketiranom robom korišćenjem poznatog sistema hvataljke koji ima industrijski robot sa rukama na kojima su raspoređene bočno podesive pritiskačke ploče. Međutim, pošto se kontejner sa paketiranom robom drži silom stezanja koju vrše pritisne ploče na bočnim zidovima kontejnera, ovaj poznati sistem hvataljke nije pogodan za depaletizaciju kontejnera koji sadrže voće i povrće, jer se kontejneri za jednokratnu upotrebu gnječe pritisnim pločama, što bi dovelo do gnječenja voća i povrća, a samim tim i do njegovog oštećenja.

[0016] Kontejneri sa paketiranom robom gore navedenog tipa često se skladište ili privremeno skladište u skladištima sa visokim regalima, koja imaju police ili redove polica sa obe strane prolaza regala potrebnih za upravljanje manipulatorom u obliku robota, pri čemu manipulator opslužuje oba reda regala iz prolaza regala.

[0017] Polazeći od ovoga, predmetni pronalzak je zasnovan na cilju stvaranja uređaja za depaletiziranje sa aparatom za depaletiziranje kontejnera za paketiranu robu koji se mogu slagati, a koji su napunjeni, na primer, voćem i povrćem, pri čemu kontejneri za paketiranu robu mogu biti u obliku kontejnera za jednokratnu upotrebu i u obliku kontejnera za višekratnu upotrebu ili sklopivih kutija, koje se mogu koristiti u prolazu sa rafovima sa redovima proizvoda koji se nalaze sa obe strane prolaza sa rafovima.

[0018] Da bi se rešio ovaj cilj u vezi sa uređajem za depaletiziranje, pronalazak ima karakteristike navedene u zahtevu 1. Povoljni primeri izvođenja uređaja za depaletiziranje opisani su u daljim zahtevima.

[0019] Pronalazak obezbeđuje uređaj za depaletizaciju koji ima aparat za depaletizaciju kontejnera za paketiranu robu koji se mogu slagati, pri čemu uređaj ima uređaj za držanje sa sredstvima za usisavanje koja su postavljena na njemu i koja su dizajnirana za otpuštajuće usisavanje sa bočnim zidom kontejnera, i navedeni uređaj ima noseću ploču za podupiranje kontejnera, koja se pomera u odnosu na uređaj za držanje, i navedeni uređaj uključuje posudu sa najmanje jednim nosačem, na kojem je postavljen uređaj za držanje, i uređaj ima uređaj za vezivanje, koji je dizajniran za otpuštajuće vezivanje sa isečkom bočnog zida kontejnera, pri čemu uređaj za depaletizaciju ima manipulator koji ima noseću strukturu, i rotacioni prijemnik postavljen tako da se može rotirati u odnosu na njega je postavljen na nosećoj strukturi i uređaj je postavljen na rotacionom prijemniku tako da se može pomerati u odnosu na manipulator, pri čemu je uređaj za vezivanje postavljen na posudi i dizajniran je tako da se može pomerati u odnosu na noseću ploču u smeru vertikalne ose.

[0020] Tako stvoreni uređaj za depaletiziranje stoga ima noseću strukturu u obliku, na primer, okvira, prijemnika ili nadgradnje ili rama ili portala ili rešetkaste strukture ili druge noseće strukture, koja može biti deo manipulatora u obliku robota, portalnog robota ili druge kontrolisane jedinice, koja može da se koristi u prolazu rafova skladišnog objekta.

[0021] Noseća struktura je stoga uopšteno predviđena za prijem uređaja – detaljnije opisanog u nastavku – za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom koji se mogu slagati i može biti deo ili jedinice ili komponente manipulatora, kao što je gore opisano.

[0022] Postavljanjem uređaja za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom koji se mogu slagati na posudu, koja može biti rotaciona posuda ili rotaciona glava, i posebno na takav način da je uređaj postavljen tako da se može rotirati u odnosu na noseću konstrukciju, uređaj za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom koji se mogu slagati može doći do redova proizvoda sa kontejnerima sa paketiranom robom koji su raspoređeni, skladišteni ili privremeno skladišteni sa obe strane prolaza regala i na taj način uređaj za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom koji se mogu slagati ili uređaji za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom koji se mogu slagati ne moraju biti predviđeni na uređaju za depaletiziranje sa obe strane noseće konstrukcije, već se umesto toga može koristiti jedna jedinica ili sklop koji sadrži uređaj za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom ili uređaje za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom za dostizanje ili hvatanje ili opsluživanje skladišnih redova sa kontejnerima sa paketiranom robom sa obe strane prolaza regala.

[0023] Da bi uređaj za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom ili uređaji za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom mogli da dosegnu svaki od kontejnera sa paketiranom robom sa pristupne strane, uređaj ili uređaji za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom koji je/su predviđeni na rotacionom prijemniku mogu se rotirati pomoću rotacionog prijemnika prema kontejnerima sa paketiranom robom.

[0024] Ako se, dakle, prvi kontejneri sa paketiranom robom prvo depaletiziraju na prvoj strani prolaza između rafova i u tu svrhu rotacioni prijemnik sa uređajem za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom ili uređajima za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom je orijentisan prema ovoj prvoj strani prolaza između rafova, rotacioni prijemnik se može rotirati za 180 stepeni prema drugoj strani prolaza između rafova kako bi se uređaj za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom ili uređaji za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom orijentisali prema drugoj strani prolaza između rafova, tako da se zatim drugi kontejneri sa paketiranom robom na drugoj strani prolaza regala mogu dohvatiti i depaletizirati pomoću uređaja za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom ili uređaja za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom.

[0025] Takođe je, prema jednom usavršavanju pronalaska, predviđeno da noseća struktura ima nosač koji se pomera u pravcu vertikalne ose noseće strukture, na kome je raspoređena noseća ruka tako da se može pomerati u uzdužnom pravcu nosača, i na kome je rotacioni prijemnik sa uređajem raspoređen tako da se može rotirati u odnosu na noseću ruku.

[0026] Preko nosača koji se pomera u pravcu vertikalne ose, kontejner sa paketiranom robom koji je podigao uređaj za depaletizaciju kontejnera sa paketiranom robom može se pomerati u pravcu vertikalne ose noseće strukture manipulatora tako da se nakon depaletizacije može postaviti na transportni uređaj, na primer, kako bi ga ovaj transportni uređaj preneo na drugu lokaciju za rukovanje.

[0027] Pomoću nosača koji se pomera u uzdužnom smeru nosača, rotacioni prijemnik sa uređajem ili uređajima može se pomerati iz prolaza regala u pravcu prvog ili drugog reda skladišta koji imaju kontejnere sa paketiranom robom, tako da uređaj ili uređaji mogu doći do kontejnera sa paketiranom robom sa obe strane prolaza regala kako bi pokupili ove kontejnere sa paleta i doveli ih do gore navedenog transportnog uređaja, na primer.

[0028] Prema jednom izvođenju pronalaska, predviđeno je da je rotacioni prijemnik sa uređajem ili uređajima projektovan tako da se može pomerati u odnosu na noseću konstrukciju u uzdužnom pravcu noseće konstrukcije.

[0029] Ovo ima efekat da se rotacioni prijemnik sa kontejnerima za paketiranu robu raspoređenim na uređaju ili uređajima može pomerati, na primer, kroz sredinu prolaza između rafova, odn. u odnosu na nosač, a takođe i u odnosu na nosač, iz skladišnih redova koji su raspoređeni sa obe strane prolaza kroz rafove i iz kojih su kontejneri za paketiranu robu upravo uklonjeni, odn. depaletizovani, tako da se zatim, putem vertikalnog kretanja nosača sa nosačem i rotacionog prijemnika sa uređajem ili uređajima i depaletizovanim kontejnerima za paketiranu robu, kontejneri za paketiranu robu mogu odložiti iz uređaja ili uređaja na gore navedeni transportni uređaj, kako bi se mogli dalje pomerati do takođe pomenute druge lokacije za rukovanje.

[0030] U tu svrhu, prednost je i predviđeno je prema jednom izvođenju pronalaska da je rotacioni prijemnik sa uređajem projektovan tako da se može pomerati u odnosu na noseći krak u uzdužnom smeru nosećeg kraka. To znači da se rotacioni prijemnik sa uređajem ili uređajima može pomerati nezavisno od uzdužnog kretanja nosećeg kraka u odnosu na nosač, tako da je stoga moguće relativno kretanje rotacionog prijemnika u odnosu na noseću strukturu, a takođe i u odnosu na noseći krak.

[0031] Takođe je predviđeno prema jednom izvođenju pronalaska da noseća struktura ima najmanje dva uređaja raspoređena jedan pored drugog, koji su projektovani da se aktiviraju zajedno ili odvojeno jedan od drugog.

[0032] Stoga, dva ili čak više od dva uređaja za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom mogu biti raspoređeni na nosećoj strukturi jedan pored drugog, a samim tim mogu biti raspoređeni i na rotacionom prijemniku, i ovi uređaji se mogu aktivirati zajedno ili odvojeno jedan od drugog za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom. To znači da, na primer, u slučaju dva uređaja raspoređena jedan pored drugog za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom, oba uređaja mogu biti aktivirana zajedno kako bi se istovremeno depaletizirala dva kontejnera sa paketiranom robom ili takođe više kontejnera sa paketiranom robom raspoređenih jedan pored drugog, ili takođe znači da se od dva ili više susednih uređaja za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom, aktivira samo jedan ili samo jedan od više uređaja za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom, čime se omogućava ciljani izbor uređaja za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom.

[0033] Takođe je, prema jednom usavršavanju pronalaska, predviđeno da je manipulator projektovan tako da se može pomerati u odnosu na prijemnik koji nosi manipulator. Ovo osigurava da se manipulator koji se može pomerati, na primer, duž prolaza regala, može kretati duž reda skladišta ili duž redova skladišta u ovom prolazu regala opremljenom podom hale kao prijemnikom, kako bi se mogli depaletizirati kontejneri sa paketiranom robom sa različitim sadržajem ili predmetima, posebno zbog rotirajućeg prijemnika sa obe strane prolaza regala.

[0034] Takođe je, prema jednom usavršavanju pronalaska, predviđeno da su nosač i rotirajući prijemnik projektovani tako da se mogu pomerati nezavisno jedan od drugog u uzdužnom pravcu nosača. Ovo omogućava ciljano upravljanje rotirajućim prijemnikom pomoću uređaja za depaletiziranje ili uređaja za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom, posebno nezavisno od uzdužnog kretanja nosača na nosaču noseće konstrukcije manipulatora.

[0035] Usisni kontakt sa bočnim zidom kontejnera može se ostvariti pomoću usisnih sredstava koja su predviđena na uređaju za depaletizaciju, vođenjem usisnih sredstava prema bočnom zidu – koji može biti uzdužno protežući ili poprečno protežući zid kontejnera – tako da usisne sredstva dođu u kontakt sa bočnim zidom i da se između bočnog zida i usisnih sredstava stvori sila držanja primenom vakuuma na usisne sredstva, pri čemu je ova sila držanja dovoljno dimenzionisana da se, pomeranjem usisnih sredstava gledano u pravcu vertikalne ose bočnog zida, kontejner podiže na jednoj strani do te mere da se formira međuprostor između podignutog kontejnera i kontejnera koji se nalazi ispod njega.

[0036] Podizanjem kontejnera, koji može biti, na primer, kontejner za jednokratnu upotrebu u obliku kutije otvorene na vrhu koja može da sadrži voće ili povrće kao komadnu robu, formira se međuprostor koji je dovoljno dimenzionisan da se noseća ploča može pomerati u odnosu na podignuti kontejner dok ne preklopi barem delimično područje dna donje strane kontejnera i na taj način podupre kontejner odozdo.

[0037] Translatorno kretanje noseće ploče sa kontejnerom postavljenim na njoj osigurava da se kontejner može odvojiti od naslaganih preostalih kontejnera i, na primer, može se odložiti na trakasti uređaj za dalji transport.

[0038] Kao što je već gore navedeno, u distributivnom centru mogu se nalaziti i kontejneri za paketiranu robu u obliku kontejnera za višekratnu upotrebu ili sklopivih kutija, koje se takođe mogu automatski depaletizirati pomoću uređaja za depaletiziranje prema pronalasku.

[0039] U tu svrhu, uređaj ima uređaj za spajanje, koji je konstruisan za otpuštajuće spajanje sa isečkom na bočnom zidu kontejnera.

[0040] Isečak može biti udubljenje na bočnom zidu kontejnera, koje je obično predviđeno za ručno rukovanje kontejnerom, pošto se kontejner obično rukuje ručno kada se puni na licu mesta voćem ili povrćem ili salatama, na primer, na polju ili u plasteniku, i stoga takvi kontejneri imaju isečke u obliku izreza za rukohvat i na uzdužnim i na poprečnim stranama.

[0041] Tako napunjeni kontejneri se dostavljaju u distributivni centar kao naslagani kontejneri za paketiranu robu, posebno raspoređeni na konvencionalnoj paleti, tako da se paleta može transportovati, na primer, viljuškarom/slagačem paleta.

[0042] Kontejneri sa paketiranom robom, naslagani na ovaj način, takođe se mogu automatski depaletizirati pomoću uređaja prema pronalasku, koji je takođe ovde predviđen. U tu svrhu, uređaj za vezivanje može dovesti do otpuštajućeg vezivanja sa isečkom u bočnom zidu.

[0043] Prema pronalasku, uređaj za vezivanje je postavljen na posudi i projektovan je tako da se može pomerati u pravcu vertikalne ose u odnosu na noseću ploču, tako da unapred određeno kretanje uređaja za vezivanje u pravcu vertikalne ose, dok ovaj drugi održava otpuštajuće vezivanje sa isečkom u kontejneru, osigurava da se kontejner može podići sa jedne strane od kontejnera postavljenog ispod njega za rastojanje koje odgovara unapred određenom kretanju, čime se formira međuprostor između donje strane podignutog kontejnera i gornje strane kontejnera koji se nalazi ispod njega.

[0044] Na način sličan gore opisanom, noseća ploča se zatim može pomeriti u međuprostor, tako da podignuti kontejner dođe na noseću ploču ili noseća ploča podupire podignuti kontejner odozdo, čime se stvara razmak između podignutog kontejnera i kontejnera koji je prethodno bio postavljen ispod njega.

[0045] Prema jednom izvođenju pronalaska, predviđeno je da je uređaj za vezivanje projektovan tako da se može pomerati u najmanje jednom pravcu ravni koja se proteže uglavnom pod pravim uglom u odnosu na nosač. Na ovaj način, uređaj za vezivanje se može pomerati u odnosu na bočni zid kako bi se zakačio za izrez u bočnom zidu kontejnera. Uređaj za vezivanje je takođe projektovan tako da se može pomerati u pravcu vertikalne ose, tako da se može zakačiti za izreze u kontejnerima različitih visina. Odgovarajući izrez se može detektovati pomoću senzorskog uređaja.

[0046] Izrez može biti izrez za rukohvat sa prolazom koji potpuno prolazi kroz bočni zid, tako da uređaj za vezivanje može proći kroz izrez za rukohvat i pomeranje uređaja za vezivanje u vertikalnom smeru, na primer, dovodi do podizanja depaletizovanog kontejnera koji je u vezi sa uređajem za vezivanje. Zbog ovog podizanja odgovarajućeg kontejnera, gore objašnjeni međuprostor u koji se može umetnuti noseća ploča formira se između donje strane podignutog kontejnera i gornje strane kontejnera koji se nalazi ispod njega.

[0047] Prema jednom usavršavanju pronalaska, predviđeno je da uređaj za vezivanje ima sredstvo za vezivanje koje je konstruisano za otpuštajuće vezivanje sa izrezom za rukohvat na bočnom zidu kontejnera. Sredstvo za vezivanje može biti, na primer, prst za hvatanje koji se može umetnuti u izrez za rukohvat, tako da podizanje prsta za hvatanje dovodi do podizanja kontejnera na jednoj strani, čime se formira međuprostor koji je trouglast kada se gleda sa strane i u koji se može umetnuti noseća ploča.

[0048] Za razliku od gore opisanog poznatog aparata sa pritisnim pločama koje se mogu bočno pomerati u odnosu na kontejner, aparat prema pronalasku ne vrši nikakvu bočnu silu na kontejner, tako da je moguće izbeći primenu pritiska na voće i povrće koje se nalazi u kontejneru i stoga se ova osetljiva roba ne oštećuje. Ovo se posebno odnosi kada se sklopive kutije koriste kao kontejneri, jer u suprotnom bočni zidovi ovih kontejnera rizikuju nenamerno da se uruše, što dovodi do oštećenja predmeta u kontejnerima.

[0049] Depaletizovani kontejneri, koje odozdo podupire noseća ploča, mogu se, na primer, transportovati do transportne trake i preneti na nju. Već tokom pomeranja kontejnera na transportnu traku ili čak i nakon postavljanja kontejnera iznad transportne trake, sredstvo za vezivanje se može osloboditi iz otpuštajućeg vezivanja sa izrezom u bočnom zidu kontejnera i tako se depaletizovani kontejner može postaviti na transportnu traku.

[0050] Uređaj prema pronalasku je na ovaj način dizajniran za automatsko depaletiziranje i kontejnera za jednokratnu upotrebu i kontejnera za višekratnu upotrebu, a takođe i za automatsko depaletiziranje sklopivih kutija, koje takođe imaju izreze za ručno rukovanje pomoću kojih uređaj za vezivanje može da uđe u otpuštajući kontakt. Stoga se sklopive kutije mogu depaletizirati i automatizovano pomoću uređaja prema pronalasku, a posebno na isti način kao što je već gore objašnjeno za kontejnere za višekratnu upotrebu.

[0051] Na ovaj način, uređaj prema pronalasku može automatski depaletizirati sve poznate tipove kontejnera koji se koriste za transport voća i povrća i za distribuciju u distributivnim centrima i za dalji transport do prodajnih mesta.

[0052] Takođe je, prema jednom usavršavanju pronalaska, predviđeno da uređaj ima sredstvo za držanje koje je dizajnirano za otkidanje na gornjoj ivici kontejnera. Da bi se kontejner transportovao sa palete na transportnu traku, na primer, ovo sredstvo za držanje može fiksirati kontejner između prsta za hvatanje koji prolazi kroz izrez rukohvata i ivice kontejnera koji se nalazi iznad njega u obliku, na primer, kontejnera za višekratnu upotrebu ili sklopive kutije. U tu svrhu, prst za hvatanje vrši malu silu podizanja na donju ivicu izreza rukohvata, a sredstvo za držanje vrši malu silu držanja na ivicu kontejnera koja se nalazi iznad izreza rukohvata, tako da se na ovaj način kontejner steže u oblasti ivice slično kao da je stegnut kleštima i ne može da sklizne tokom transporta na nosećoj ploči do transportne trake, čime se osigurava da je kontejner sigurno pozicioniran u odnosu na noseću ploču ili kliznu ploču.

[0053] Prema jednom izvođenju pronalaska, sredstvo za držanje ima konfiguraciju u obliku trake ili šipke i opremljeno je elastično dizajniranim sredstvom za oslanjanje u oblasti dizajniranoj za kontakt sa gornjom ivicom kontejnera.

[0054] Ivični deo kontejnera u obliku, na primer, kutije za višekratnu upotrebu ili sklopive kutije ili drugog kontejnera za višekratnu upotrebu iznad izreza za rukohvat redovno ima konfiguraciju u obliku trake ili šipke, a sredstva za držanje stoga takođe imaju konfiguraciju u obliku trake ili šipke, tako da se dovedu u stezni ili držački kontakt sa ivicom kontejnera.

[0055] Elastično dizajnirana sredstva za oslanjanje na sredstvima za držanje stoga se zahvataju odozgo za ivicu kontejnera i, zbog svoje elastično fleksibilne konfiguracije, osiguravaju da, čak i u slučaju male razlike između ciljanog položaja i stvarnog položaja sredstava za držanje u odnosu na gornju ivičnu oblast, ivična oblast kontejnera bude sigurno stegnuta između uređaja za zahvat, na primer u obliku gore navedenog prsta za hvatanje, i sredstava za držanje.

[0056] Takođe je, prema jednom usavršavanju pronalaska, predviđeno da je sredstvo za držanje postavljeno na poprečnom nosaču koji je predviđen na posudi, posebno tako da se može pomerati u pravcu vertikalne ose, i da se aktivira pomoću aktuatora za otpuštajući raspored na ivici posude u obliku trake ili šipke.

[0057] Zbog rasporeda sredstava za držanje na poprečnom nosaču predviđenom da se može pomerati u pravcu vertikalne ose posude, različite visine posude mogu se uzeti u obzir detekcijom visine odgovarajuće posude, na primer pomoću senzorskog uređaja, ili pozicioniranjem u skladu sa unapred određenom visinom posude poznatom upravljačkom računaru i odgovarajućim pozicioniranjem poprečnog nosača sa sredstvima za držanje raspoređenim na njemu u odnosu na visinu bočnog zida, a zatim, spuštanjem sredstava za držanje na gornji ivični deo posude, posuda se sigurno steže između prsta za hvatanje koji prolazi kroz izrez rukohvata i sredstava za držanje opremljenih elastično dizajniranim sredstvima za držanje.

[0058] Prema jednom izvođenju pronalaska, predviđeno je da su sredstva za držanje raspoređena duž ose okretanja koja je uglavnom poprečno u odnosu na posudu i da se aktiviraju tako da se mogu okretati na osi okretanja pomoću aktuatora za otpuštajući raspored na ivičnom delu posude u obliku trake ili šipke.

[0059] Slično onome što je upravo gore opisano, na ovaj način je takođe moguće da okretno aktivirajuća sredstva za držanje postignu sigurno stezanje gornje ivice kontejnera između sredstava za zahvatanje u obliku, na primer, prsta za hvatanje postavljenog u isečku kontejnera i sredstva za držanje u obliku šipke ili trake, tako da se kontejner sigurno drži dok se pomera na kliznoj ploči ili nosećoj ploči do transportne trake.

[0060] Aktuator može biti, na primer, elektromotor, pneumatski cilindar ili drugi aktuatorski uređaj, koji je dizajniran za spuštanje sredstava za držanje na gornju ivicu kontejnera i za podizanje sredstava za držanje sa ivice.

[0061] Prema jednom izvođenju pronalaska, predviđeno je da sredstva za držanje imaju ploču prijemnika koja se proteže od kontejnera, na kojoj su postavljena sredstva za oslonjavanje. Spuštanjem ploče prijemnika pomoću vertikalnog pokreta ili okretanja u odnosu na nosač uređaja, sredstva za oslonjavanje se tako mogu spustiti na gornju ivicu kontejnera i, putem pokreta podizanja ili okretanja, sredstva za oslonjavanje se mogu ponovo podići sa ivice, kada se odvojeni ili depaletizovani kontejner oslobodi za dalji transport na trakastom transporteru.

[0062] Kao jedno povoljno oličenje aktuatora, može se predvideti pneumatski aktivirana klipno-cilindrična jedinica, na primer, pomoću koje se sredstva za držanje mogu otpustivo primeniti na ivicu kontejnera u obliku trake ili šipke. Ovo uzrokuje da se ivica stegne između sredstava za zahvatanje i sredstava za držanje, međutim, bez primene sile pritiska na kontejner u predelu bočnog zida, što bi moglo dovesti do gnječenja voća ili povrća koje se nalazi u kontejneru.

[0063] Pronalazak ne obuhvata metod za depaletiziranje kontejnera za paketiranu robu koji se mogu slagati pomoću gore opisanog depaletizirajućeg uređaja, u kome se kontejner sa donjim područjem oslonca podiže sa osnove pomoću uređaja za vezivanje duž barem delimičnog područja područja oslonca i ploča oslonca se pomera ispod podignutog delimičnog područja, i fizički kontakt delimičnog područja sa pločom oslonca se ostvaruje kako bi se kontejner koji leži na ploči oslonca podržao delimičnim područjem, pri čemu navedeni metod obuhvata sledeće korake:

- ostvarivanje otpuštajućeg vezivanja uređaja za vezivanje sa isečkom u bočnom zidu kontejnera

- podizanje kontejnera pomoću uređaja za vezivanje radi odvajanja područja oslonca kontejnera od osnove barem duž delimičnog područja kako bi se stvorio međuprostor između područja oslonca i osnove.

[0064] Osnova može biti, na primer, dodatni kontejner ispod kontejnera koji se depaletizira ili takođe druga osnova u obliku, na primer, palete ili jednostavno kontaktne površine.

[0065] Ostvarivanjem otpuštajućeg zahvata uređaja za držanje sa isečkom u bočnom zidu kontejnera, naknadno podizanje kontejnera pomoću uređaja za držanje dovodi do odvajanja oblasti oslonca kontejnera od osnove barem duž delimičnog područja, čime se stvara međuprostor, tačnije između oblasti oslonca i osnove, tako da se zatim ploča za oslonca ili klizna ploča može pomeriti u ovaj međuprostor, a nakon toga kontejner koji treba depaletizirati leži na ploči za oslonca ili klizna ploča.

[0066] Prema jednom izvođenju postupka, predviđeno je da se uređaj za držanje ubacuje u isečak tako da barem delimično prođe kroz njega i na takav način da se kontejner može podići sa osnove pomoću uređaja za držanje barem duž delimičnog područja.

[0067] Kao rezultat ovog podizanja kontejnera duž delimičnog područja, stvara se međuprostor dovoljan za umetanje noseće ploče ili klizne ploče između donje strane kontejnera koji se depaletizira i gornje strane drugog kontejnera postavljenog ispod njega ili druge osnove.

[0068] Prema jednom izvođenju postupka, predviđeno je da se sredstvo za držanje dovodi u otpuštajući kontakt sa gornjim ivičnim delom kontejnera. Ovo rezultira time da se gornji ivični deo kontejnera, a samim tim i kontejner koji se depaletizira, steže između uređaja za držanje, koji može biti uređaj za zahvatanje sa prstom za hvatanje ili slično, i sredstva za držanje, i na taj način se kontejner osigurava u položaju, koji se povoljno održava tokom kretanja kontejnera do transportnog uređaja u obliku, na primer, trakastog transportera.

[0069] Navedeni prst za hvatanje može se stoga umetnuti u izrez u obliku, na primer, izreza za rukohvat koji je predviđen na kontejneru, a zatim se sredstvo za držanje može spustiti odozgo na gornji ivični deo kontejnera, čime se dovodi do stezanja gornjeg ivičnog dela kontejnera između prsta za hvatanje i sredstva za držanje, bez kontakta sa voćem ili povrćem koje se nalazi u kontejneru, a takođe i bez primene bilo kakve sile pritiska na voće ili povrće.

[0070] Ovako stegnuti kontejner može se odvojiti od osnove pomoću podizanja uređaja za držanje u obliku, na primer, navedenog prsta za hvatanje zajedno sa sredstvima za držanje koja se oslanjaju na ivičnu oblast, i klizna ploča ili noseća ploča može se umetnuti u tako stvoreni međuprostor. Alternativno, u tu svrhu, klizna ploča ili noseća ploča takođe se može umetnuti u međuprostor, stvoren podizanjem uređaja za držanje, između podignutog kontejnera i kontejnera koji se nalazi ispod njega ili se osnova i sredstva za držanje spuštaju na gornju ivičnu oblast kontejnera tek u sledećem koraku.

[0071] Nakon toga, kontejner koji se oslanja na noseću ploču ili kliznu ploču se odvaja od osnove i, u daljem koraku, može se dalje transportovati na način koji se oslanja na noseću ploču ili kliznu ploču.

[0072] Pronalazak je detaljnije objašnjen u nastavku uz pozivanje na crtež, na kojem slike prikazuju:

Slika 1 četiri prikaza različitih kontejnera, koji se obično koriste za prijem voća i povrća i mogu se automatski depaletizirati pomoću uređaja za depaletiziranje prema pronalasku i prema postupku prema pronalasku;

Slika 2 šematski prikaz jednog izvođenja uređaja za depaletiziranje prema pronalasku, u obliku portalnog robota, u distributivnom centru koji ima odgovarajuća mesta za skladištenje sa različitim kontejnerima, kao što je prikazano na Sl.1 prikazanog crteža;

Slika 2A detaljniji prikaz uređaja za depaletizaciju prema Sl. 2 u prolazu između redova rafova u skladištu sa kontejnerima za paketiranu robu raspoređenim sa obe strane rafa;

Slika 2B uvećani prikaz detalja uređaja za depaletizaciju prema Sl.2A;

Slika 2C perspektivni prikaz uređaja za depaletizaciju tokom depaletizacije kontejnera za paketiranu robu raspoređenih u zadnjem redu gomile paleta sa kontejnerima za paketiranu robu;

Slika 2D ilustracija slična onoj sa Sl. 2C, na kojoj je uređaj za depaletizaciju sa rotacionim prijemnikom već uvučen iz isturenog položaja sa Sl.2C;

Slika 2E ilustracija slična onoj sa Sl. 2D, na kojoj je nosač sa rotacionim prijemnikom spušten na transportni uređaj za odlaganje depaletizovanog kontejnera za paketiranu robu;

Slika 3 perspektivni prikaz šematski prikazanog oblika uređaja za depaletizaciju prema ovom pronalasku;

Slika 4 niz od osam šematskih ilustracija 4.1, 4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 4.6, 4.7 i 4.8, koje prikazuju aparat tokom depaletizacije kontejnera za jednokratnu upotrebu sa ušicama za slaganje u odgovarajućem ugaonom delu kontejnera;

Slika 5 niz od osam šematskih ilustracija 5.1, 5.2, 5.3, 5.4, 5.5, 5.6, 5.7 i 5.8, koje prikazuju aparat tokom depaletizacije kontejnera za višekratnu upotrebu sa izrezima za rukohvat na uzdužnim zidovima i na poprečnim zidovima;

Slika 6 šematska i perspektivna ilustracija sklopive kutije sa aparatom prema pronalasku i prstima za hvatanje u zahvatu sa izrezom za rukohvat u sklopivoj kutiji, i sa sredstvima za držanje koja leže na gornjem ivičnom delu sklopive kutije; i

Slika 7 šematski prikaz posude za višekratnu upotrebu sa sredstvima za vezivanje, koja su već u vezi sa izrezom rukohvata, u položaju pre nego što se sredstva za držanje spuste na gornju ivicu.

[0073] Kontejneri sa voćem i povrćem koji stižu u distributivni centar isporučuju se na palete sa artiklima koje imaju kontejnere koji su napunjeni istim artiklom u svakom slučaju, odn. voćem ili takođe povrćem ili salatama, na primer.

[0074] Zbog kvarljive prirode robe, ove kontejnere je potrebno brzo i bez oštećenja robe ukloniti sa paleta sa artiklima, koje mogu biti standardizovane palete, kako bi se mogli odvojiti i preneti trakastim transporterom ili slično do privremene lokacije za skladištenje.

[0075] Do sada su kontejneri sa voćem i povrćem ručno depaletizovani u distributivnim centrima, jer nije postojao aparat koji bi mogao automatski da depaletizuje kontejnere sa paketiranom robom koji se mogu slagati. Pronalazak pruža rešenje za ovo.

[0076] Slika 1 crteža prikazuje četiri pogleda na više tipova kontejnera, koji se dostavljaju u distributivni centar kombinovani kako bi formirali odgovarajuću paletu sa artiklima i koje treba depaletizirati.

[0077] Ilustracija 1.1 na Slici 1 prikazuje standardizovanu paletu 1 sa posudama 2 za višekratnu upotrebu raspoređenim na njoj, koje imaju odgovarajući izrez 5 za rukohvat i na odgovarajućem uzdužnom bočnom zidu 3 i na odgovarajućem poprečnom bočnom zidu 4, jer se posude pune u prostorijama proizvođača voća i povrća i raspoređene su na paletama 1 u naslaganom rasporedu, a to se vrši ručno.

[0078] Dok ilustracija 1.1 prikazuje posude sa površinom osnove, na primer, 600 x 400 mm i visinama koje se mogu razlikovati u zavisnosti od toga koji se proizvodi nalaze u posudama, ilustracija 1.2 prikazuje paletu 1 sa posudama 2 sa površinom osnove u svakom slučaju 300 x 400 mm, i sa odgovarajućom posudom 2 koja ima visinu koja se razlikuje od visine posuda 2 prema ilustraciji 1.1.

[0079] Ilustracija 1.3 na Slici 1 ponovo prikazuje paletu 1 sa kontejnerima 6 za jednokratnu upotrebu sa ušicama 7 za slaganje na odgovarajućoj poprečnoj strani kontejnera 6 i površinom od 600 x 400 mm. Ilustracija 1.4 na Slici 1 prikazuje paletu 1 sa kontejnerima za jednokratnu upotrebu 1 sa odgovarajućom osnovnom površinom od 300 x 400 mm i manjom visinom od kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu prema ilustraciji 1.3 i ušicama 7 za slaganje u odgovarajućem ugaonom delu kontejnera 6.

[0080] Slika 6 na crtežu konačno prikazuje kontejner za višekratnu upotrebu u obliku sklopive kutije 8, tako da se može videti da se različiti tipovi kontejnera sa proizvodima voća i povrća isporučuju u distributivni centar i da postoji značajna potreba za aparatom koji je dizajniran za automatizovano rukovanje depaletiziranjem svih prikazanih tipova kontejnera.

[0081] Slika 2 crteža prikazuje izvođenje depaletizirajućeg uređaja 38 sa depaletizirajućim aparatom 9 integrisanim u portalni robotski sistem 10, koji može biti postavljen u distributivnom centru, kao što se može videti na Slici 2A, koji ima redove za skladištenje sa gomilama paleta sa obe strane i može se pomerati duž rafova u vertikalnom pravcu ose Y i u poprečnom pravcu Z i u pravcu X, ortogonalno na njega, kako bi se imao pristup paletama koje su tamo privremeno skladištene sa različitim tipovima kontejnera objašnjenim u vezi sa Slikom 1.

[0082] Portalni robotski sistem 10 prema Slici 2 je detaljnije prikazan sa pozivanjem na Sliku 2A, tako da portalni robotski sistem 10 obuhvata depaletizirajući uređaj 38 koji ima noseću strukturu u obliku portala 39, pri čemu se portalni robotski sistem 10 kao upravljivi robot uopšteno naziva manipulator 40, koji shodno tome obuhvata depaletizirajući uređaj 38.

[0083] Kao što se može videti na Slici 2A na crtežu, aparat 9 za depaletizaciju kontejnera sa paketiranom robom 2, 6, 8 – koji se može detaljnije videti na Slici 3 crteža – postavljen je na rotacionom prijemniku 41, tako da se rotacionim aktiviranjem rotacionog prijemnika 41 sa – u prikazanom primeru izvođenja – dva aparata 9 za depaletizaciju kontejnera sa paketiranom robom raspoređenih na rotacionom prijemniku 41, može doći do oba reda rafova 42, 43 koji imaju gomile paleta 44 sa kontejnerima sa paketiranom robom i koji se protežu duž prolaza 45 između rafova.

[0084] Slika 2B prikazuje uvećani prikaz detalja sa Slike 2A sa rotacionim prijemnikom 41 sa dva aparata 9 za depaletizaciju kontejnera sa paketiranom robom raspoređenih na njemu.

[0085] Kao što se lako može videti, na nosećoj strukturi 39, koja je u obliku portala, nalazi se nosač 46 koji se pomera u pravcu vertikalne ose Y noseće strukture 39, koji se proteže u poprečnom pravcu noseće strukture 39 i na kojem je postavljena noseća kraka 47 koja se pomera u pravcu Z u odnosu na nosač 46, a samim tim i u odnosu na noseću strukturu 39, i, kao što se može videti na primer na Slici 2A na crtežu, može se produžiti tako da rotacioni prijemnik 41 i sa njim dva aparata 9 za depaletizaciju kontejnera sa paketiranom robom mogu doći do kontejnera sa obe strane prolaza regala 45, i to tako da se mogu doći do kontejnera reda rafa 42 raspoređenih u prvom redu 48, kao i do kontejnera reda rafa 42 raspoređenih u drugom redu 49, kao i do kontejnera dva rafa 48, 49 drugog reda rafa 43 do kojeg se doseže rotacioni prijemnik ili rotaciona glava 41 sa dva aparata 9 za depaletizaciju kontejnera sa paketiranom robom. Rotaciona glava ili rotacioni prijemnik 41 se može rotirati oko vertikalne ose na nosećem kraku 47 pomoću elektromotora postavljenog na rotacionoj glavi i zupčastog kaiša koji se njime pokreće, kao što je prikazano strelicom R na slici 2B.

[0086] Aksijalnim pomeranjem nosača 47 u odnosu na nosač 46, odn. pomeranjem nosača 47 sa rotacionom glavom 41 postavljenom na njemu sa aparatima 9 u Z-smeru prema Slici 2 na crtežu, aparati 9 depaletizirajućeg sistema 38 mogu stoga dosegnuti sve kontejnere sa paketiranom robom u redovima rafova 42, 43, i rotacionim aktiviranjem rotacione glave 41 za 180 stepeni u odnosu na nosač 47 ili na nosač 46, aparati 9 za depaletiziranje kontejnera sa paketiranom robom mogu se poravnati u odnosu na kontejnere sa paketiranom robom.

[0087] Kao što se može videti na Slici 2B na crtežu, smer pomeranja nosača 47 u Z-smeru u oba smera je označen sa Z1. Za pomeranje nosača 47 u oba smera, predviđen je pogon sa zupčanikom i letvom.

[0088] Rotaciona glava 41 sa dva aparata 9 se može pomerati i u odnosu na nosač 47 u Z-smeru, a posebno u oba smera, što je na Slici 2B označeno sa Z2. Pomeranje rotacione glave 41 u smeru Z2 stoga se može preklopiti kao relativno kretanje vođice nosača 47 u smeru Z1, a pomeranje rotacione glave 41 je takođe moguće nezavisno od pomeranja nosača u smeru Z1. Za pomeranje rotacione glave u smeru Z2 predviđen je pogon sa zupčastim kaišem, elektromotorom i zupčastim kaišem.

[0089] Slika 2C crteža pokazuje da je nosač 47, koji se može kretati po nosaču 46 u Z-smeru, produžen u smeru reda polica 42, a shodno tome i rotaciona glava 41 sa dva aparata 9 za depaletizaciju kontejnera sa paketiranom robom. Kontejneri sa paketiranom robom postavljeni u prvom redu 48 reda regala 42 su već depaletizovani i Slika 2C crteža prikazuje aparate 9 tokom depaletizacije kontejnera sa paketiranom robom raspoređenih u drugom redu 49 reda rafa 42.

[0090] Slika 2D crteža pokazuje da je rotaciona glava 41 sa dva aparata 9 i depaletizovanim kontejnerima sa paketiranom robom pomerena u odnosu na nosač 47, a i sam nosač 47 je pomeren u pravcu prolaza regala 45, a nosač 46 je i dalje na visini prema Slici 2C u Y-pravcu.

[0091] U sledećem koraku, nosač 46 sa nosećom rukom 47 i rotacionom glavom 41 i aparatima 9 se zatim spušta u Y-smeru, tako da se depaletizovani kontejneri sa paketiranom robom mogu spustiti na transportne trake 23 i preneti na transportne trake 23, kao što se može videti na Slici 2E na crtežu. Transportne trake 23 se mogu videti na Slici 2 i Slici 2A na crtežu.

[0092] Slika 3 crteža prikazuje šematski perspektivni prikaz aparata 9 sa koordinatnim sistemom koji je već objašnjen na Slici 2.

[0093] Aparat 1 ima uređaj 11 za držanje na kojem je postavljen usisnik 12 u obliku usisnih sredstava 13 raspoređenih na međusobnom rastojanju, koji se mogu voditi ka bočnom zidu kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, mogu se tamo dovesti u kontakt i, stvaranjem vakuuma pomoću usisne pumpe (nije detaljnije prikazana), mogu vršiti usisnu silu na bočni zid kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, koja je usisnom silom dovoljna da podigne kontejner za jednokratnu upotrebu na unapred određeni način, uz održavanje usisne snage, kako bi se stvorio međuprostor između podignutog kontejnera za jednokratnu upotrebu i kontejnera za jednokratnu upotrebu postavljenog ispod njega ili osnove, tako da se noseća ploča ili klizna ploča 14 može pomeriti u međuprostor.

[0094] Štaviše, aparat 1 takođe ima prijemnik 15 na kome su raspoređena dva nosača 16 koji se protežu od noseće ploče 14 pod uglom u odnosu na nju, na kojem je poprečni nosač 17 raspoređen tako da se može pomerati u pravcu vertikalne ose Y.

[0095] Na prijemniku 15 je takođe raspoređen uređaj 18 za vezivanje, koji je dizajniran da dovede do položaja za otpuštanje sa izrezom za rukohvat kontejnera, kao što će biti detaljnije objašnjeno u nastavku.

[0096] Štaviše, aparat 9 takođe ima sredstvo za držanje 19, koje je projektovano i predviđeno za raspored ili oslonac koji se može otpuštati na gornjoj ivici odgovarajućeg kontejnera, kao što će biti detaljnije objašnjeno u nastavku.

[0097] Slika 4 prikazuje na više ilustracija aparat 9 tokom depaletizacije kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu sa odgovarajućim ušicama 7 za slaganje u ugaonom delu kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu.

[0098] Kao što se može videti na ilustraciji 4.1, aparat 9 se vodi ka bočnom zidu 20 kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu na takav način da usisavajuća sredstva 13 dođu u kontakt sa bočnim zidom 20. Pomoću pumpe (nije detaljnije prikazana), može se stvoriti vakuum između usisnih sredstava 13 i bočnog zida 20, tako da se na bočni zid 20, a samim tim i na kontejner 6 za jednokratnu upotrebu, može primeniti sila držanja bez stvaranja sile pritiska na bočni zid 20, koja sila držanja je dovoljno velika da se, podizanjem uređaja 11 za držanje koji ima usisnu mašinu 12 sa usisnim sredstvima 13 formiranim na njemu, može formirati međuprostor 21 između kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu koji treba da se depaletizuje i dodatnog kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu postavljen ispod njega.

[0099] Kao što se može videti na ilustraciji 4.3, prednje ušice 7 za slaganje okrenute ka uređaju se isključuju u tom procesu i klizna ploča ili noseća ploča 14 može se pomeriti u međuprostor 21 dok se depaletizovani jednokratni kontejner 6 ne nasloni na kliznu ploču ili noseću ploču 14, kao što se može videti na ilustraciji 4.4 na Slici 4. Ploča 14 se nastavlja gurati ispod donje strane ili donje površine 22 jednokratnog kontejnera 6 dok težište jednokratnog kontejnera 6 koji sadrži voće ili povrće ne dođe na ploču 14, a u tom procesu se i zadnje ušice 7 za slaganje sključuju.

[0100] Kao što se može videti na ilustraciji 4.3, uređaj 12 za usisavanje zauzima konfiguraciju koja je nagnuta u odnosu na bočni zid 20 kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, zajedno sa bočnim zidom 20, tj. uređaj za usisavanje 12 može se pomerati zajedno sa konfiguracijom, ugaono podesivom podizanjem kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, bočnog zida 20, menjajući tako njegov ugao u odnosu na vertikalnu osu nosača 16, tako da, uprkos promeni ugla bočnog zida 20 u odnosu na vertikalnu osu nosača 16, mala primena vakuuma je i dalje dovoljna da drži bočni zid 20.

[0101] Čim se kontejner 6 postavi na noseću ploču 14, aparat 9 se može pomeriti u Z-pravcu i to tako da kontejner 6 za jednokratnu upotrebu dođe preko transportne trake 23 prikazane šematski na ilustraciji 4.6 sa pozivnom oznakom 23. Nakon toga, noseća ploča 14 može biti izvučen ispod kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu i to posebno u Z-smeru, i primena vakuuma usisnog uređaja 12 može biti zaustavljena, depaletizovani kontejner 6 za jednokratnu upotrebu, kao što se može videti na ilustraciji 4.7 na Slici 4, se odvodi u X-smeru i aparat 9, kao što se može videti na ilustraciji 4.8, je spreman za sledeći proces depaletizacije i može se pomerati pomoću usisnog uređaja 12 u pravcu bočnog zida daljeg kontejnera 6 pored kontejnera 6 koji je upravo depaletizovan, i proces depaletizacije ovog sledećeg kontejnera 6 može biti izvršen.

[0102] Slika 5 crteža prikazuje na više ilustracija proces depaletizacije kontejnera 2 za višekratnu upotrebu, koji svaki imaju poprečne bočne zidove 4 sa izrezima za rukohvat 5. Kao što se može videti sa ilustracija na Slici 5, kontejneri za višekratnu upotrebu 2 takođe imaju odgovarajuće izreze za rukohvat 5 na uzdužnim bočnim zidovima 3, tako da je moguće depaletizovati kontejnere za višekratnu upotrebu 2 sa uzdužnih bočnih zidova 3 pomoću aparata 9 prema pronalasku.

[0103] Kao što se može videti na ilustraciji 5.1, aparat 9 se pomera prema poprečnom bočnom zidu 4 kontejnera 3 u gornjem položaju kontejnera i u tom procesu koristi senzorski uređaj da detektuje položaj izreza rukohvata 5 i pozicionira uređaj 18 za zahvat sa prstom 24 za hvatanje na takvoj visini u Y-pravcu da se prst 24 za hvatanje može pomerati translacionim kretanjem u Z-pravcu u izrez rukohvata 5 dok prst 24 za hvatanje ne prođe kroz izrez rukohvata 5, kao što se može videti na ilustraciji 5.2 na Slici 5.

[0104] U sledećem koraku, kao što se može videti na ilustraciji 5.3 na Slici 5, sredstvo 19 za držanje se spušta na gornju ivicu 25 poprečnog bočnog zida 4 dok, kao što se može videti na Slici 7 crteža, elastično oblikovano sredstvo 26 za oslonjavanje u obliku gumene ivice 27 ne nalegne na gornju ivicu 25.

[0105] Gumena ivica 27 može da primeni silu držanja na ivicu 25 odozgo, pri čemu se svaka nastala deformacija ivičnog područja ivice 25 može kompenzovati elastičnošću gumene ivice 27.

[0106] Kao što se dalje može videti sa Slike 7 crteža, u tu svrhu, sredstvo 19 za držanje opremljeno gumenom ivicom 27 i u obliku okretnog držača 28 spušta se pomoću aktuatora 29 u obliku pneumatskog cilindra 30 u okretnom pokretu na osi okretanja 31 na ivicu 25 posude za višekratnu upotrebu 2, kao što se može videti sa dvostrukom strelicom 32.

[0107] Sredstvo 19 za držanje aparata 9 prikazanog na Slici 7 ima ploču 34 za prijem u obliku kraka 33, na čijem prednjem ivičnom području je postavljena gumena ivica 27, i nalazi se na donjoj strani 35 kraka 33 gde je šematski prikazan opružni uređaj 35, koji deluje kao prigušivač zaustavljanja i može se blago nasloniti odozgo na prst 24 za hvatanje koji se nalazi u izrezu rukohvata 5, što znači da se ivica 25 može stegnuti između posude koja se pomera u smeru Y radi podizanja posude 2, kao što se može videti sa dvostrukom strelicom 36, i gumene ivice 27, bez pritiska na poprečni bočni zid 4 i samim tim bez oštećenja voća i povrća u posudi 2.

[0108] Ilustracija 5.3 pokazuje da se podizanjem kontejnera 2 u odnosu na kontejner 2 koji se nalazi ispod njega formira međuprostor 21 u koji se može pomerati noseća ploča ili klizna ploča 14 dok ova poslednja ne zauzme položaj, prikazan na ilustraciji 5.4, u odnosu na donju stranu 22 kontejnera i dok kontejner time nije potpuno podignut iz daljeg kontejnera koji se nalazi ispod njega.

[0109] U sledećem koraku, kontejner koji se nalazi na nosećoj ploči 14 može se odvojiti od gomile kontejnera pomeranjem aparata 9 koji nosi kontejner, kao što se može videti na ilustraciji 5.5 na Slici 5, a zatim se noseća ploča 14 može povući ulevo sa donje strane 22 kontejnera 2 odgovarajućim pomeranjem prema ilustraciji 5.6, tako da kontejner 2 dođe u kontakt sa transportnom trakom 23 i da ga ova traka transportuje na dalje rukovanje, kao što se može videti na ilustraciji 5.7 na Slici 5 crteža.

[0110] Konačno, ilustracija 5.8 na Slici 5 pokazuje da se sada može izvršiti sledeća operacija depaletizacije, tačnije kontejnera pored kontejnera 2 koji je upravo depaletizovan, zbog čega uređaj koristi prostor 37 oslobođen depaletizacijom kontejnera 2 koji je upravo depaletizovan i može se pomerati u Z-pravcu dok se ne oseti izrez za rukohvat 5 susednog kontejnera 2.

[0111] Slika 6 crteža prikazuje šematski ilustrovanu sklopivu kutiju 8 koja sadrži voće i povrće i aparat 9 prema ovom pronalasku u stegnutom položaju sa gornjom ivicom 25 i izrezom za rukohvat 5. Pošto su poprečni bočni zidovi 4 sklopive kutije 8 projektovani da budu sklopivi, bitno je da ovi poprečni bočni zidovi 4 nisu izloženi sili pritiska, kao što je slučaj kod poznatog uređaja objašnjenog u uvodu, što znači da kontejneri tipa sklopive kutije ne mogu biti rukovani poznatim uređajem. Nasuprot tome, sklopiva kutija koja se tipično koristi za transport voća i povrća takođe se može depaletizirati pomoću uređaja prema pronalasku i prema postupku prema pronalasku.

[0112] Pronalazak je karakterističan po tome što se svi poznati tipovi kontejnera, koji se koriste za transport voća i povrća do distributivnih centara i za dalji transport radi prodaje kupcima voća i povrća, mogu automatski depaletizirati pomoću uređaja prema pronalasku i u skladu sa postupkom prema pronalasku.

[0113] Pošto ovi kontejneri, u zavisnosti od proizvoda kojim su napunjeni, mogu imati neto težinu do 20 kg, uređaj prema pronalasku i postupak prema pronalasku znatno olakšavaju depaletiziranje kontejnera i obezbeđuju brz promet i veoma kratko vreme zadržavanja u distributivnim centrima.

[0114] Pošto bočni zidovi kontejnera nisu izloženi sili stezanja ili bočnoj sili usmerenoj ka unutrašnjosti kontejnera zahvaljujući uređaju prema pronalasku, eliminiše se i rizik od oštećenja osetljivog voća i povrća tokom depaletizacije. Takođe se eliminiše i rizik od kidanja ili identifikacije bočnih zidova kontejnera. Odgovarajući položaj izreza za rukohvat kontejnera se može tačno detektovati uz pomoć senzorskog uređaja i prsti za hvatanje su tako pozicionirani tačno u izrezu za rukohvat.

[0115] Podizanjem prsta za hvatanje sa sredstvom za držanje koje se naslanja na gornju ivicu kontejnera, kontejner se može stegnuti bez primene bočne sile na zidove kontejnera i oslanja se sa donje strane preko klizne ploče. Slično tome, kontejneri za jednokratnu upotrebu oslanjaju se sa donje strane preko klizne ploče, tako da se centrirajući jezičci ili centrirajući uglovi koji se nalaze na kontejnerima ne oštećuju. Takvi kontejneri za jednokratnu upotrebu podižu se usisnom silom koju primenjuje usisni uređaj, tako što se usisni uređaj zajedno sa kontejnerom može podići na jednu stranu dok se noseća ploča ili klizna ploča ne ubaci u međuprostor i tako kontejner ne nalegne na noseću ploču ili kliznu ploču. Oslobađanjem usisne snage i pomeranjem noseće ploče ili klizne ploče, kontejner se zatim može spustiti na izlaznu traku i kratkim impulsom duvanja može se ukloniti svaka kontaminacija iz usisnog uređaja.

[0116] Kontejneri depaletizovani na ovaj način, bilo da su to kontejneri za jednokratnu upotrebu ili kontejneri za višekratnu upotrebu ili sklopive kutije koje sadrže voće i povrće, premeštaju se na izlaznu traku i postavljaju se na nju radi transporta za dalju distribuciju u distributivnom centru.

[0117] Koristeći usisni uređaj ili prst za hvatanje, odgovarajući kontejneri treba da se podignu samo približno 25 mm u pravcu Y, a tako stvoreni međuprostor je dovoljan da se klizna ploča ili noseća ploča ubaci odozdo u međuprostor kako bi se podržao kontejner koji treba depaletizirati. Klizna ploča se pomera izvan težišta kontejnera u Z-pravcu i na taj način, s jedne strane, kontejner je poduprt odozdo, a s druge strane, sprečeno je da se kontejner nenamerno otpusti sa klizne ploče tokom transporta do izlazne trake.

[0118] Iako su gore razmatrani kontejneri za paketiranu robu, koji su napunjeni kvarljivom robom, kao što su posebno voće i povrće, ovo ne treba tumačiti kao ograničenje, jer se prazni kontejneri za paketiranu robu takođe mogu depaletizirati pomoću uređaja prema pronalasku i postupka prema pronalasku, kao i kontejneri za paketiranu robu koji su napunjeni drugom robom, kao što su toaletni proizvodi ili proizvodi za ličnu negu ili roba bilo koje druge vrste.

[0119] U vezi sa karakteristikama pronalaska koje nisu detaljno objašnjene gore, pozivanje je izričito na zahteve i crtež.

Lista pozivnih oznaka

[0120]

1. Paleta

2. Kontejneri za višekratnu upotrebu

3. Uzdužni bočni zid

4. Poprečni bočni zid

42. Red regala

43. Red regala

44. Slaganje paleta

45. Skladišna traka

46. Nosač

47. Nosač

48. prvi red

49. drugi red

Strelica R: Rotaciono kretanje Strelica Z 1 Pomeranje u pravcu Z Strelica Z2 Pomeranje u pravcu Z

Claims

Patentni zahtevi

1. Uređaj (38) za depaletiziranje koji ima aparat (9) za depaletiziranje kontejnera za slaganje paketirane robe (2, 6), pri čemu aparat (9) ima uređaj (11) za držanje sa usisnim sredstvima (12, 13) koja su raspoređena na njemu i koja su dizajnirana za otpustivo usisno vezivanje sa bočnim zidom (3, 4) kontejnera (2, 6), i navedeni aparat ima noseću ploču (14) za podupiranje kontejnera (2, 6), koji se pomera u odnosu na uređaj (11) za držanje, i navedeni aparat uključuje prijemnik (15) koji ima najmanje jednan nosač (16), na kojem je postavljen uređaj (11) za držanje, i aparat (9) ima uređaj (18) za vezivanje, koji je dizajniran za otpustivo vezivanje sa izrezom (5) bočnog zida (3, 4) kontejnera (2, 6), naznačen time, što uređaj (38) za depaletiziranje ima manipulator (40) koji ima noseću strukturu (39), i rotacioni prijemnik (41) postavljen tako da se može rotirati u odnosu na njega je postavljen na nosećoj strukturi (39), a aparat (9) je postavljen na rotacionom prijemniku (41) tako da se može pomerati u odnosu na manipulator (40), pri čemu je uređaj (18) za vezivanje postavljen na prijemniku (15) i projektovan je tako da se može pomerati u odnosu na noseću ploču (14) u vertikalnom smeru.

2. Uređaj (38) za depaletiziranje prema zahtevu 1, naznačen time, što noseća struktura (39) ima nosač (46) koji se pomera u vertikalnom smeru noseće strukture (39), na kome je postavljen nosač (47) tako da se može pomerati u uzdužnom smeru nosača (46), i na kome je rotacioni prijemnik (41) sa aparatom (9) postavljen tako da se može rotirati u odnosu na nosač (47).

3. Uređaj (38) za depaletiziranje prema zahtevu 1 ili 2, naznačen time, što je rotacioni prijemnik (41) sa aparatom (9) projektovan tako da se može pomerati u odnosu na noseću strukturu (39) u uzdužnom smeru noseće strukture (39).

4. Uređaj (38) za depaletiziranje prema zahtevu 2 ili 3, naznačen time, što je rotacioni prijemnik (41) sa aparatom (9) projektovan tako da se može pomerati u odnosu na noseći krak (47) u uzdužnom smeru nosećeg kraka (47).

5. Uređaj (38) za depaletiziranje prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što noseća struktura (39) ima najmanje dva aparata (9) raspoređena jedan pored drugog, koji su projektovani da se aktiviraju zajedno ili odvojeno jedan od drugog.

6. Uređaj (38) za depaletiziranje prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što je manipulator (40) projektovan tako da se može pomerati u odnosu na prijemnik koji nosi manipulator (40).

7. Uređaj (38) za depaletiziranje prema jednom od zahteva 2 do 6, naznačen time, što su noseći krak (47) i rotacioni prijemnik (41) projektovani tako da se mogu pomerati nezavisno jedan od drugog u uzdužnom pravcu nosača (46).

8. Uređaj (38) za depaletiziranje prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što je uređaj (18) za vezivanje projektovan tako da se može pomerati u najmanje jednom pravcu ravni koja se proteže uglavnom pod pravim uglom u odnosu na nosač (16).

9. Uređaj (38) za depaletiziranje prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time, što uređaj (18) za vezivanje ima sredstvo (24) za vezivanje, koje je dizajnirano za vezivanje sa izrezom za rukohvat (5) bočnog zida (3, 4) kontejnera (2, 6).

10. Uređaj (38) za depaletiziranje prema zahtevu 9, naznačen time, što je sredstvo (24) za vezivanje dizajnirano da se pomera u odnosu na izrez za rukohvat (5) kontejnera (2, 6) na takav način da se sredstvo (24) za vezivanje pomera u izrez za rukohvat (5) i barem delimično kroz njega, a navedeno sredstvo za vezivanje je dizajnirano da se može ukloniti iz izreza za rukohvat (5).

11. Uređaj (38) za depaletiziranje prema jednom od prethodnih zahteva, okarakterisan najmanje jednim sredstvom(19) za držanje koje je dizajnirano za otpuštanje uređaja na gornju ivicu (25) kontejnera (2, 6).

12. Uređaj (38) za depaletiziranje prema zahtevu 11, naznačen time, što sredstvo (19) za držanje ima konfiguraciju u obliku trake ili šipke i opremljeno je elastično dizajniranim sredstvom (26, 27) za oslanjanje u oblasti dizajniranoj za kontakt sa gornjom ivicom (25) kontejnera (2, 6).

13. Uređaj (38) za depaletiziranje prema zahtevu 11 ili 12, naznačen time, što je sredstvo (19) za držanje postavljeno na poprečnom osloncu (17) koji je predviđen na prijemniku (15) i treba da se aktivira pomoću aktuatora (29) za otpuštajući raspored na ivici (25) kontejnera (2, 6) u obliku trake ili šipke.

14. Uređaj (38) za depaletiziranje prema jednom od zahteva 11 do 13, naznačen time, što je sredstvo (19) za držanje raspoređeno duž ose (31) okretanja koja je uglavnom poprečno postavljena u odnosu na prijemnik (15) i treba da se aktivira tako da se može okretati na osi (31) okretanja pomoću aktuatora (29) za otpuštajući raspored na ivici (25) kontejnera (2, 6) u obliku trake ili šipke.

15. Uređaj (38) za depaletiziranje prema jednom od zahteva 11 do 14, naznačen time, što sredstvo (19) za držanje ima ploču (34) prijemnika koja se proteže od prijemnika (15), na kojoj je raspoređeno sredstvo (26, 27) za oslanjanje.

16. Uređaj (38) za depaletiziranje prema jednom od zahteva 13 do 15, naznačen time, što što aktuator (29) ima pneumatski aktiviranu klipno-cilindričnu jedinicu (30), pomoću koje se sredstvo (19) za držanje može otpustivo pričvrstiti na ivicu (25) kontejnera (2, 6) u obliku trake ili šipke.