RS67747B1 - Postupak za uklanjanje složivih kontejnera za komadnu robu sa paleta - Google Patents

Description

[0001] Predmetni pronalazak se odnosi na postupak za depaletiziranje složivih kontejnera za opšti teret. Navedeni složivi kontejneri za opšti teret mogu biti kontejneri za jednokratnu upotrebu u obliku kartonskih kutija, na primer, ili takođe kontejneri za višekratnu upotrebu, koji su napravljeni od plastičnog materijala ili od kartona, ili takođe sklopive kutije, odn. kontejneri sa bočnim zidovima dizajniranim da se sklope. Kontejneri u principu mogu da sadrže bilo koje predmete namenjene za svakodnevnu upotrebu ili potrošnju, na primer.

[0003] Navedene vrste kontejnera se često nalaze u sektoru voća i povrća, odn. opšteg tereta koji se mora brzo, ali pažljivo rukovati u distributivnim centrima zbog njegove kvarljive prirode.

[0005] Pretovar ili rukovanje kontejnerima opšteg tereta napunjenim voćem i povrćem ili satalnim proizvodima često se odvija u skladištima paleta, gde se gore navedeni proizvodi isporučuju u gore navedenim kontejnerima na standardizovanim paletama i moraju se ukloniti sa paleta ili depaletizirati radi daljeg rukovanja kontejnerima. U tu svrhu, u gore navedenim skladištima paleta ili distributivnim centrima za voće i povrće, kontejneri se ručno depaletiziraju, odn. ručno se uklanjaju sa palete, a uklonjeni kontejneri se zatim stavljaju na drugu paletu.

[0007] Takođe je poznato da se proizvodi od voća i povrća isporučuju u distributivne centre u kontejnerima standardizovanih dimenzija, koji obično imaju površinu osnove od 600 x 400 mm i različite visine ili površinu osnove od 300 x 400 mm, takođe sa različitim visinama.

[0009] Kontejneri za jednokratnu upotrebu često imaju centrirajuće jezičke ili takođe i jezičke za slaganje raspoređene u predelu bočnih strana ili poprečnih ivica, koje su u svakom slučaju raspoređene u ugaonom delu gornjih ivica kontejnera za jednokratnu upotrebu, koji su često napravljeni od kartona.

[0011] Kontejneri za višekratnu upotrebu i sklopive kutije stoga često imaju rukohvate ili udubljene ručke u bočnim ili poprečnim zidovima, pomoću kojih se ovi kontejneri za višekratnu upotrebu i sklopive kutije mogu ručno podizati.

[0013] [0007] Dodatni problem koji se odnosi na gore navedene proizvode od voća i povrća je taj što oni često imaju visok sadržaj vlage, što znači da kontejnere napravljene od kartona treba podupirati sa donje strane tokom depaletizacije, kako bi se izbeglo oštećenje kontejnera. Međutim, sa drugim predmetima koji se nalaze u kontejnerima za opšti teret, a čije dimenzije odstupaju od gore navedenih, kao što su čokolada, meso, riba i kobasice ili druge namirnice, ili takođe toaletni proizvodi ili slično, potrebno je pažljivo postupati prilikom rukovanja kontejnerima za opšti teret, kako se ne bi oštetio sadržaj, što takođe pretpostavlja da sami kontejneri ne bi trebalo da budu oštećeni.

[0015] DE 199 59 285 B4 je otkrio sistem vakuumskog hvatanja za hvatanje predmeta i uređaj za rukovanje predmetom. U poznatom sistemu vakuumskog hvatanja koji je opisan u njemu, postoji usisna glava sa višestrukim sredstvima za usisavanje koja se nalazi na kraku manipulatora u obliku industrijskog robota. Navedena usisna glava je postavljena na bočni zid predmeta kojim se manipuliše i može ga fiksirati na mestu pomoću sile zadržavanja stvorene stvaranjem negativnog pritiska. Kako bi se predmet kojim se manipuliše dodatno stabilizovao i fiksirao na mestu, ovaj poznati sistem vakuumskog hvatanja ima, pod pravim uglom u odnosu na usisnu glavu, drugu usisnu glavu koja se može dovesti u kontakt sa gornjom stranom predmeta kojim se manipuliše kako bi se izvršila sila podizanja stvaranjem negativnog pritiska u području druge usisne glave.

[0017] Tako podignut predmet se zatim može stabilizovati guranjem mehaničkog podhvatača u međuprostor između podignutog predmeta i predmeta koji se nalazi ispod njega.

[0019] Ovaj poznati sistem vakuumskog hvatanja nije pogodan za depaletiziranje kontejnera sa voćem i povrćem, jer kontejneri u kojima se voće i povrće isporučuje u distributivne centre na paletama nemaju gornje strane na kojima bi se mogla postaviti druga usisna glava; umesto toga, kontejneri sa voćem i povrćem su obično otvoreni na vrhu ili na gornjoj strani.

[0021] EP 2874925 B1 je otkrio hvatalnu glavu za transport kontejnera za opšti teret, koja ima usisnu traku koja se može dovesti u kontakt sa bočnim zidom kontejnera kojim se manipuliše stvaranjem negativnog pritiska kako bi se izvršila sila podizanja na kontejner za opšti teret, kako bi se stvorio međuprostor između kontejnera za opšti teret i kontejnera koji se nalazi ispod njega, u koji međuprostor se odozdo može umetnuti noseća ploča za podupiranje kontejnera kojim se manipuliše.

[0023] [0012] Već je učinjen pokušaj depaletizacije kontejnera za opšti teret korišćenjem slično objavljenog hvatalnog sistema koji ima industrijski robot sa rukom na kojoj su raspoređene bočno podesive ploče za pritiskanje. Međutim, zbog činjenice da se kontejner za opšti teret drži silom stezanja koja se vrši na bočne zidove kontejnera pomoću ploča za pritiskanje, ovaj poznati hvatalni sistem nije pogodan za depaletizaciju kontejnera sa voćem i povrćem, jer ploče za pritiskanje stiskaju kontejnere za jednokratnu upotrebu, uzrokujući tragove pritiska na proizvodima od voća i povrća, i time ih oštećujući.

[0025] US 2015/251319 A1 je otkrio aparat i postupak za nošenje kontejnera, koji je postavljen na robotskoj ruci. Prvi deo steznog uređaja se zahvata za bočno udubljenje na spoljašnjoj strani zida kutije za opšti teret, a drugi deo steznog uređaja hvata preko gornje ivice i uz unutrašnju stranu zida, tako da je zid stegnut. Kutija za opšti teret se zatim potpuno podiže, a ispod nje se gura nosač.

[0027] Kontejneri za opšti teret gore navedenog tipa se često skladište ili privremeno skladište u visokoregalne skladištene sisteme, koji imaju regale ili redove regala sa obe strane skladišnog prolaza potrebnih za rad manipulatora u obliku robota, pri čemu manipulator rukuje sa oba reda regala duž skladišnog prolaza.

[0029] Polazeći od toga, cilj predmetnog pronalaska je da obezbedi postupak za depaletiziranje skladišnih kontejnera za opšti teret koji mogu da sadrže voće i povrće ili druge predmete.

[0031] Da bi se rešio ovaj cilj, pronalazak ima karakteristike navedene u zahtevu 1. Povoljni dizajni postupka opisani su u daljim zahtevima.

[0033] Samo radi objašnjenja, ali ne u skladu sa pronalaskom, ovde je opisan uređaj za depaletiziranje, koji obuhvata manipulator sa nosećom strukturom i uređaj za depaletiziranje kontejnera za opšti teret koji se mogu slagati jedan na drugi, a koji je postavljen na nosećoj strukturi tako da se kreće u odnosu na manipulator, pri čemu uređaj obuhvata uređaj za držanje sa usisnim sredstvima koja su postavljena na njemu i dizajnirana su za otpuštajuće usisavanje sa bočnim zidom kontejnera, i obuhvata noseću ploču koja se kreće u odnosu na uređaj za držanje radi podrške kontejnera, i ima nosač sa najmanje jednim nosačem na kojem je postavljen uređaj za držanje, pri čemu uređaj ima uređaj za vezivanje koji je dizajniran za otpuštajuće vezivanje sa udubljenjem bočnog zida kontejnera, i uređaj je postavljen na rotacionom nosaču koji je postavljen tako da se rotira u odnosu na noseću strukturu.

[0035] [0018] Tako stvoreni uređaj za depaletiziranje stoga ima noseću strukturu u obliku, na primer, postolja, nosača ili instalacije ili rama ili portala ili rešetkaste strukture ili druge noseće strukture, koja može biti deo manipulatora u obliku robota, portalnog robota ili druge kontrolisane jedinice, koja može da se koristi u skladištu skladišta.

[0036] Noseća struktura je stoga uopšteno predviđena za prijem uređaja za depaletiziranje kontejnera za opšti teret koji se mogu slagati jedan na drugi, što će biti detaljnije opisano u nastavku, i može biti deo ili jedinica ili komponenta manipulatora, kao što je gore opisano.

[0038] Postavljanje uređaja za depaletiziranje složivog kontejnera za opšti teret na nosač, koji može biti rotacioni nosač ili rotacioni okretni element, i posebno na takav način da je uređaj postavljen tako da se rotira u odnosu na noseću konstrukciju, ima efekat da uređaj za depaletiziranje složivog kontejnera za opšti teret može da dosegne redove proizvoda kontejnera za opšti teret koji su raspoređeni, skladišteni ili međuskladišteni sa obe strane skladišnog prolaza i na taj način, uređaj za depaletiziranje ne mora da ima uređaj za depaletiziranje složivih kontejnera za opšti teret ili uređaje za depaletiziranje složivih kontejnera za opšti teret koji su postavljeni na njemu sa obe strane noseće konstrukcije, već može postojati jedna jedinica ili jedan sklop, koji obuhvata uređaj za depaletiziranje kontejnera za opšti teret ili uređaje za depaletiziranje kontejnera za opšti teret, a redovi skladištenja sa kontejnerima za opšti teret sa obe strane skladišnog prolaza mogu biti dosegnuti, uhvaćeni ili upravljani pomoću navedene jedne jedinice ili sklopa.

[0040] Da bi se osiguralo da uređaj za depaletiziranje kontejnera za opšti teret ili uređaji za depaletiziranje kontejnera za opšti teret mogu doći do kontejnera za opšti teret u svakom slučaju sa pristupne strane, uređaj za depaletiziranje kontejnera za opšti teret koji je postavljen na rotacionom nosaču ili uređaji za depaletiziranje kontejnera za opšti teret koji su postavljeni na rotacionom nosaču mogu se rotirati prema kontejnerima za opšti teret pomoću rotacionog nosača.

[0042] Ako se, dakle, prvi kontejneri za opšti teret na prvoj strani skladišnog prolaza prvo depaletiziraju i, u tu svrhu, rotacioni nosač sa uređajem za depaletiziranje kontejnera za opšti teret ili uređajima za depaletiziranje kontejnera za opšti teret je orijentisan prema ovoj prvoj strani skladišnog prolaza, rotacioni nosač se može rotirati za 180 stepeni prema drugoj strani skladišnog prolaza kako bi se uređaj za depaletiziranje kontejnera za opšti teret ili uređaji za depaletiziranje kontejnera za opšti teret orijentisali prema drugoj strani skladišnog prolaza, tako da se zatim drugi kontejneri za opšti teret na drugoj strani skladišnog prolaza mogu dohvatiti i depaletizirati pomoću uređaja za depaletiziranje kontejnera za opšti teret ili uređaja za depaletiziranje kontejnera za opšti teret.

[0043] Takođe je predviđeno da noseća konstrukcija ima nosač dizajniran za kretanje u vertikalnom smeru ose noseće konstrukcije, na kom nosaču je postavljena noseća ruka dizajnirana za kretanje u uzdužnom smeru nosača, a rotacioni nosač sa uređajem je postavljen tako da se kreće u odnosu na noseću ruku.

[0045] Preko nosača dizajniranog za kretanje u vertikalnom smeru ose, kontejner za opšti teret koji podiže uređaj za depaletiziranje kontejnera za opšti teret se može pomerati u vertikalnom smeru ose noseće konstrukcije manipulatora tako da se, nakon što je depaletiziran, navedeni kontejner može postaviti, na primer, na transporter i transportovati ovim transporterom do druge lokacije za rukovanje.

[0047] Preko nosača koji je projektovan za kretanje u uzdužnom smeru nosača, rotacioni nosač sa uređajem ili uređajima se može pomerati iz skladišnog prolaza prema prvom ili drugom redu skladištenja sa kontejnerima za opšti teret, tako da uređaj ili uređaji mogu doći do kontejnera za opšti teret sa obe strane skladišnog prolaza, kako bi ih pokupili sa paleta i dodali ih, na primer, gore navedenom transporteru.

[0049] Takođe je predviđeno da je rotacioni nosač sa uređajem ili uređajima projektovan za kretanje u odnosu na noseću konstrukciju u uzdužnom smeru noseće konstrukcije.

[0051] Ovo omogućava da se rotacioni nosač sa kontejnerima za opšti teret raspoređenim na uređaju ili uređajima pomeri iz skladišnih redova raspoređenih sa obe strane skladišnog prolaza, iz kojih su kontejneri za opšti teret upravo preuzeti, odn. depaletizovani, na primer u centar skladišnog prolaza, odn. u odnosu na nosač, a takođe i u odnosu na nosač, tako da se zatim, putem vertikalnog kretanja nosača sa nosačem i rotacionog nosača sa uređajem ili uređajima i depaletizovanim kontejnerima za opšti teret, kontejneri za opšti teret mogu odložiti sa uređaja ili uređaja na gore navedenim transporter kako bi se mogli dalje pomerati do takođe gore navedene druge lokacije za rukovanje.

[0053] Za tu svrhu je povoljno da je rotacioni nosač sa uređajem projektovan tako da se pomera u odnosu na nosač u uzdužnom smeru nosača. Stoga se rotacioni nosač sa uređajem ili uređajima može pomerati u odnosu na nosač nezavisno od uzdužnog kretanja nosećeg kraka, tako da je stoga moguće relativno kretanje rotacionog nosača u odnosu na noseću konstrukciju, a takođe i u odnosu na noseći krak.

[0054] Takođe je predviđeno da noseća konstrukcija ima najmanje dva uređaja koji su raspoređeni jedan pored drugog i projektovani su da rade zajedno ili odvojeno jedan od drugog.

[0056] Stoga, dva ili više uređaja za depaletiziranje kontejnera za opšti teret mogu biti raspoređena jedan pored drugog na nosećoj konstrukciji, koja stoga mogu biti raspoređena i na rotacionom nosaču, i ovi uređaji mogu se koristiti zajedno ili odvojeno jedan od drugog radi depaletiziranja kontejnera za opšti teret. Na ovaj način, na primer, kada postoje dva susedno raspoređena uređaja za depaletiziranje kontejnera za opšti teret, oba uređaja mogu se koristiti zajedno, kako bi se istovremeno depaletizirala dva kontejnera za opšti teret ili više kontejnera za opšti teret raspoređenih jedan pored drugog, ili je takođe moguće da se od dva ili više susednih uređaja za depaletiziranje kontejnera za opšti teret koristi samo jedan ili neki od više uređaja za depaletiziranje kontejnera za opšti teret, odn. omogućen je ciljani izbor uređaja za depaletiziranje kontejnera za opšti teret.

[0058] Takođe je predviđeno da je manipulator projektovan da se kreće u odnosu na nosač koji ga nosi. Ovo osigurava da se manipulator, dizajniran za kretanje, na primer, duž skladišnog prolaza, može pomerati duž reda skladištenja ili duž skladišnih redova u ovom skladišnom prolazu, koji je opremljen podom hale kao nosačem, kako bi se mogli depaletizirati kontejneri za opšti teret sa različitim sadržajem ili predmetima, i to sa obe strane skladišnog prolaza zbog rotacionog nosača.

[0060] Takođe je predviđeno da su nosač i rotacioni nosač projektovani da se kreću nezavisno jedan od drugog u uzdužnom pravcu nosača. Stoga je moguće ciljano upravljanje rotacionim nosačem pomoću uređaja za depaletiziranje ili uređaja za depaletiziranje kontejnera za opšti teret, tačnije nezavisno od uzdužnog kretanja nosača na nosaču noseće konstrukcije manipulatora.

[0062] Na primer, ali ne prema pronalasku, usisna veza sa bočnim zidom kontejnera se može stvoriti uz pomoć usisnih sredstava predviđenih na uređaju za depaletizaciju, dovođenjem usisnih sredstava do bočnog zida, koji može biti uzdužni ili takođe poprečni zid kontejnera, tako da usisna sredstva dođu u kontakt sa bočnim zidom i usisna sredstva primene negativni pritisak kako bi se stvorila dovoljno velika sila zadržavanja između bočnog zida i usisnih sredstava tako da se, pomeranjem usisnih sredstava gledano u pravcu vertikalne ose bočnog zida, kontejner podiže toliko na jednu stranu da se formira međuprostor između podignutog kontejnera i kontejnera koji se nalazi ispod njega.

[0063] Podizanjem kontejnera, koji može biti, na primer, kontejner za jednokratnu upotrebu u obliku kartonske kutije sa otvorenim vrhom koja sadrži voće ili povrće kao opšti teret, formira se međuprostor koji je dovoljno dimenzionisan da se noseća ploča može pomerati u odnosu na podignuti kontejner dok ne preklopi barem delimično površinu osnove donje strane kontejnera, čime se kontejner podupire odozdo.

[0065] Translaciono kretanje noseće ploče sa kontejnerom postavljenim na njoj osigurava da se kontejner može odvojiti od naslaganih preostalih kontejnera i da se može postaviti, na primer, na trakasti uređaj za dalji transport.

[0067] Kao što je već gore navedeno, u distributivnom centru mogu se nalaziti i kontejneri za opšti teret u obliku kontejnera za višekratnu upotrebu ili sklopivih kutija koje se takođe mogu automatski depaletizirati pomoću uređaja za depaletiziranje prema pronalasku.

[0069] U tu svrhu, uređaj ima zahvatni uređaj, koji je oblikovan za razdvojivi zahvat sa udubljenjem u bočnom zidu kontejnera.

[0071] Udubljenje može biti udubljenje u bočnom zidu kontejnera, koje je obično predviđeno za ručno rukovanje kontejnerom, pošto se kontejner obično rukuje ručno kada se puni na zemlji voćem, povrćem ili salatom, na primer na polju ili u plasteniku, i stoga takvi kontejneri imaju udubljenja u obliku udubljenih ručki i na uzdužnim i na poprečnim stranama.

[0073] Tako napunjeni kontejneri se isporučuju u distributivni centar kao naslagani kontejneri za opšti teret, posebno raspoređeni na uobičajenoj paleti, što znači da se paleta može transportovati, na primer, paletnim transporterom.

[0075] Ovi kontejneri za opšti teret koji su raspoređeni jedan na drugi takođe se mogu automatski depaletizirati uz pomoć uređaja koji je takođe ovde predviđen. U tu svrhu, zahvatni uređaj može da uspostavi razdvojivu vezu sa udubljenjem u bočnom zidu.

[0077] Zahvatni uređaj može, na primer, biti postavljen na nosač i projektovan da se pomera u odnosu na noseću ploču u smeru vertikalne ose, tako da zahvatni uređaj vrši unapred određeno kretanje u smeru vertikalne ose, dok istovremeno održava otpuštajuće vezivanje sa udubljenjem kontejnera, čime se osigurava da se kontejner može podići sa jedne strane od kontejnera postavljenog ispod njega za rastojanje koje odgovara unapred određenom kretanju, čime se formira međuprostor između donje strane podignutog kontejnera i gornje strane kontejnera koji se nalazi ispod njega.

[0078] Na način sličan onom već opisanom gore, noseća ploča se zatim može pomeriti u međuprostor, tako da podignuti kontejner dođe na noseću ploču ili noseća ploča podupire podignuti kontejner odozdo, čime se stvara razmak između podignutog kontejnera i kontejnera koji je prethodno bio postavljen ispod njega.

[0080] Prema jednom usavršavanju, predviđeno je da je zahvatni uređaj projektovan da se kreće u najmanje jednom pravcu ravni koja se proteže uglavnom pod pravim uglom u odnosu na nosač. Na ovaj način, zahvatni uređaj se može pomerati u odnosu na bočni zid radi vezivanja sa udubljenjem u bočnom zidu kontejnera. Zahvatni uređaj je takođe projektovan da se kreće u pravcu vertikalne ose, tako da može da se uključi u udubljenja kontejnera sa različitim vertikalnim obimom. Odgovarajuće udubljenje se može detektovati uz pomoć senzorskog uređaja.

[0082] Udubljenje može biti udubljenje za ručku, opremljeno otvorom koji prolazi skroz kroz bočni zid, tako da zahvatni uređaj može proći kroz udubljenje za ručku, a pomeranje zahvatnog uređaja, na primer u vertikalnom pravcu, dovodi do podizanja kontejnera koji se skida sa palete i koji je u zahvatu sa zahvatnim uređajem. Ovo podizanje odgovarajućeg kontejnera formira gore objašnjeni međuprostor između donje strane podignutog kontejnera i gornje strane kontejnera koji se nalazi ispod, u koji se može umetnuti noseča ploča.

[0084] Prema jednom usavršavanju predviđeno je da zahvatni uređaj ima zahvatno sredstvo koje je oblikovano za razdvojivi zahvat sa udubljenjem za ručku na bočnom zidu kontejnera. Zahvatno sredstvo može biti, na primer, hvatalni prst koji se može umetnuti u udubljenje za ručku, tako da podizanje hvatalnog prsta dovodi do podizanja kontejnera sa jedne strane, čime se formira međuprostor, koji je u obliku trougla kada se gleda sa strane, i u koji se može umetnuti noseča ploča.

[0086] Za razliku od gore opisanog poznatog uređaja sa pritisnim pločama oblikovane za bočno pomeranje u odnosu na kontejner, uređajt uopšte ne vrši bočnu silu na kontejner, što znači da voće i povrće u kontejneru nije izloženo pritisku i stoga se ova osetljiva roba ne oštećuje. Ovo posebno važi i za slučaj sklopivih kutija kao kontejnera, jer u suprotnom postoji rizik da se bočni zidovi ovih kontejnera nenamerno saviju ka unutra, što može dovesti do oštećenja predmeta u kontejnerima.

[0088] [0047] Depaletizovani kontejner, koji je odozdo podržan nosećom pločom, može se transportovati, na primer, do transportne trake i preneti na nju. Već tokom pomeranja kontejnera do transportne trake ili čak nakon postavljanja kontejnera preko transportne trake, zahvatno sredstvo se može osloboditi razdvojivog zahvata sa udubljenjem u bočnom zidu kontejnera, a zatim se depaletizovani kontejneri postavljaju na transportnu traku.

[0090] Uređaj je na ovaj način konstruisan za automatsko depaletiranje i kontejnera za jednokratnu upotrebu i kontejnera za višekratnu upotrebu, a takođe i za automatsko depaletiranje sklopivih kutija, koje takođe imaju udubljenja za ručno rukovanje, sa kojima se zahvatni uređaj može odvojivo zakačiti. Stoga se čak i sklopive kutije mogu depaletizirati automatizovano uz pomoć uređaja prema pronalasku, tačnije na isti način kao što je već detaljno objašnjeno gore za kontejnere za višekratnu upotrebu.

[0092] Na ovaj način, uređaj može depaletizirati sve poznate tipove kontejnera koji se koriste za transport voća i povrća i za distribuciju u distributivnim centrima i za dalji transport do maloprodajnih objekata.

[0094] Prema pronalasku, uređaj ima sredstvo za držanje, koje je oblikovano za razdvojivo postavljanje na gornjoj ivici kontejnera. Korišćenjem ovog sredstva za držanje, kontejner se može fiksirati u položaju, na primer za transport sa palete na transportnu traku, između hvatalnog prsta koji prolazi kroz udubljenje za ručku i ivice kontejnera koji se nalazi iznad njega, a koji je u obliku kontejnera za višekratnu upotrebu ili sklopive kutije, na primer. U tu svrhu, hvatalni prst vrši malu silu podizanja na donju ivicu udubljenja za ručku, a sredstvo za držanje vrši malu silu zadržavanja na ivicu kontejnera koja se nalazi iznad udubljenja za ručku, tako da je na ovaj način kontejner stegnut u području ivice poput hvataljke i ne može da sklizne sa noseće ploče dok se transportuje na nosećoj ploči do transportne trake; na taj način, kontejner je time osiguran u položaju u odnosu na noseću ploču ili ploču za podvlačenje.

[0096] Prema jednom usavršavanju, predviđeno je da sredstvo za držanje ima konfiguraciju u obliku letvice ili trake i da je opremljeno elastičnim ležajem na području namenjenom za kontakt sa gornjom ivicom kontejnera.

[0098] Ivica kontejnera, u obliku, na primer, kutije za višekratnu upotrebu ili sklopive kutije ili drugog kontejnera za višekratnu upotrebu, redovno ima iznad udubljenja za ručku konfiguraciju u obliku letvice ili trake i sredstvo za držanje stoga takođe ima konfiguraciju u obliku letvice ili trake, tako da se može dovesti u stezanje ili držanje sa ivicom kontejnera.

[0100] [0053] Elastično ležaje na sredstvu za držanje stoga pristupa ivici kontejnera odozgo i, zbog svoje elastično otporne konfiguracije, osigurava da čak i ako postoji mala razlika između predviđenog položaja i stvarnog položaja sredstva za držanje u odnosu na gornju ivicu, ivica kontejnera je sigurno stegnuta između hvatnog uređaja, u obliku, na primer, gore navedenog havtnog prsta, i sredstva za držanje.

[0102] Takođe je, prema jednom usavršavanju, predviđeno da sredstvo za držanje bude postavljeno na poprečnoj gredi koja je namenjena za kretanje po nosaču, posebno u pravcu vertikalne ose, i da se njime upravlja pomoću aktuatora za otpuštajući raspored na ivici kontejnera u obliku letvice ili trake.

[0104] Zbog rasporeda sredstava za držanje na poprečnoj gredi koja je namenjena za kretanje u pravcu vertikalne ose nosača, mogu se uzeti u obzir različite visine kontejnera, detekcijom visine odgovarajućeg kontejnera, na primer, uz pomoć senzorskog uređaja ili pozicioniranjem kontejnera u skladu sa unapred određenom visinom poznatom upravljačkom računaru, i pozicioniranjem poprečne grede sa sredstvima za držanje raspoređenim na njoj u odnosu na visinu bočnog zida, a zatim, spuštanjem sredstava za držanje na gornju ivicu kontejnera, čvrsto stezanjem kontejnera između prsta za hvatanje koji prolazi kroz udubljenje ručke i sredstava za držanje opremljenih elastičnim ležajem.

[0106] Prema jednom usavršavanju, predviđeno je da su sredstva za držanje raspoređena duž ose okretanja koja je uglavnom poprečno u odnosu na nosač i da se njima upravlja pomoću aktuatora tako da se okreću na osi okretanja za otpuštajući raspored na ivici kontejnera u obliku letvice ili trake.

[0108] Na način sličan onom koji je upravo gore objašnjen, na ovaj način, sredstvo za držanje koje treba da se okreće može takođe da obezbedi sigurno stezanje gornje ivice kontejnera između zahvatnog sredstva, u obliku, na primer, hvatnog prsta postavljenog u udubljenju kontejnera, i sredstva za držanje u obliku trake ili letvice, tako da se kontejner sigurno drži dok se kreće po podvodnoj ploči ili nosećoj ploči do transportne trake.

[0110] Pokretač može biti, na primer, elektromotor, pneumatski cilindar ili drugi aktuatorski uređaj, koji je dizajniran da spusti sredstvo za držanje na gornju ivicu kontejnera i da ga podigne sa ivice.

[0112] [0059] Prema jednom usavršavanju, predviđeno je da sredstvo za držanje ima montažnu ploču koja se proteže od nosača i na kojoj je postavljeno noseće sredstvo. Spuštanjem montažne ploče pomoću vertikalnog pokreta ili okretanja u odnosu na nosač uređaja, ležište se tako može spustiti na gornju ivicu kontejnera i, putem podizanja ili okretanja, ležište se može ponovo podići sa ivice ako se pojedinačni ili depaletizovani kontejner ponovo oslobodi za dalji transport na trakastom transporteru.

[0114] Kao povoljan oblik realizacije aktuatora, može se predvideti, na primer, pneumatska klipno-cilindrična jedinica, pomoću koje se sredstvo za držanje može dovesti u otpuštajući kontakt sa letvičastom ili trakastom ivicom kontejnera. Kao rezultat toga, ivica je stegnuta između zahvatnog sredstva i sredstva za držanje, međutim, bez potrebe za primenom bilo kakve sile pritiska na kontejner u predelu bočnog zida, što bi moglo prouzrokovati tragove pritiska na voću ili povrću u kontejneru.

[0116] Pronalazak pruža postupak za depaletiziranje kontejnera za opšti teret koji se mogu slagati jedan na drugi, u kome se kontejner sa donjom površinom za ležanje podiže sa osnove uz pomoć uređaja za držanje duž delimičnog dela površine za ležanje, a ploča za nošenje se pomera ispod podignutog delimičnog dela i stvara se fizički kontakt između delimičnog dela i ploče za nošenje kako bi se kontejner koji leži na ploči za nošenje podržao delimičnim delom, pri čemu se stvara razdvojivi zahvat uređaja za držanje sa udubljenjem bočnog zida kontejnera, što obuhvata sledeće korake:

[0118] - podizanje kontejnera uz pomoć uređaja za držanje kako bi se odvojila površina za ležanje kontejnera samo duž delimičnog dela površine za ležanje od osnove kako bi se stvorio međuprostor između površine za ležanje i osnove

[0119] - stvaranje otpustivog kontakta između sredstva za držanje i gornje ivice kontejnera

[0120] - umetanje ploče za nošenje u međuprostor.

[0122] Osnova može biti, na primer, drugi kontejner ispod kontejnera koji se depaletizira ili takođe druga osnova u obliku, na primer, palete ili jednostavno površine za ležanje.

[0124] Stvaranjem otpuštajućeg spoja između uređaja za držanje i udubljenja bočnog zida kontejnera, osigurava se da naknadno podizanje kontejnera uz pomoć uređaja za držanje dovodi do toga da se površina ležišta kontejnera odvoji od osnove duž delimičnog područja, čime se stvara međuprostor, a posebno između površine ležišta i osnove, tako da se zatim noseća ploča ili pomoćna donja ploča može pomerati u ovom međuprostoru, a zatim kontejner koji treba depaletizirati leži na nosećoj ploči ili pomoćnoj donjoj ploči.

[0126] [0064] Prema usavršavanju postupka prema ovom pronalasku, predviđeno je da se uređaj za držanje ubacuje u udubljenje, tako da barem delimično prolazi kroz njega, na takav način da se kontejner podiže sa osnove barem duž delimične površine pomoću uređaja za držanje.

[0128] Kao rezultat ovog podizanja kontejnera duž delimične površine, obezbeđuje se međuprostor dovoljno veliki za umetanje noseće ploče ili pomoćne donje ploče između donje strane kontejnera koji se depaletiše i gornje strane drugog kontejnera postavljenog ispod njega ili druge osnove.

[0130] Prema postupku prema ovom pronalasku, predviđeno je da se sredstvo za držanje dovodi u otpuštajući kontakt sa gornjom ivicom kontejnera. Kao rezultat toga, gornja ivica kontejnera, a samim tim i kontejnera koji se depaletiše, steže se između uređaja za držanje, koji može biti zahvatni uređaj sa zahvatnim prstom ili slično, i zahvatno sredstva i na taj način se kontejner osigurava u položaju, što se povoljno održava dok se kontejner premešta do transportnog uređaja u obliku trakastog transportera, na primer.

[0132] Pomenuti zahvatni prst se stoga može umetnuti u udubljenje, predviđeno na kontejneru, u obliku udubljenja za ručku, na primer, a zatim se sredstvo za držanje može spustiti odozgo na gornju ivicu kontejnera, pri čemu se gornja ivica kontejnera steže između zahvatnog prsta i zahvatnog sredstva bez kontakta sa voćem ili povrćem unutar kontejnera, a takođe i bez primene bilo kakve sile pritiska na voće ili povrće.

[0134] Ovako stegnuti kontejner može se odvojiti od osnove podizanjem uređaja za držanje u obliku, na primer, gore navedenog zahvatnog prsta, zajedno sa sredstvima za držanje u kontaktu sa ivičnom površinom, a pomoćna donja ploča ili noseća ploča može se umetnuti u tako stvoreni međuprostor. Alternativno, pomoćna donja ploča ili noseća ploča može se umetnuti i u međuprostor – stvoren podizanjem uređaja za držanje – između podignutog kontejnera i kontejnera koji se nalazi ispod njega ili osnove, i tek tada se u sledećem koraku zahvatna sredstva mogu spustiti na gornju ivicu kontejnera.

[0136] Nakon toga, kontejner koji se nalazi na nosećoj ploči ili pomoćnoj donjoj ploči se odvaja od osnove i može se dalje transportovati u daljem koraku dok se nalazi na nosećoj ploči ili pomoćnoj donjoj ploči.

[0138] [0070] Pronalazak je detaljnije objašnjen u nastavku uz poziv na slike, koji prikazuju: Slika 1 četiri prikaza različitih kontejnera, koji se obično koriste za prijem proizvoda od voća i povrća i mogu se automatski depaletizirati uz pomoć uređaja za depaletiziranje prema pronalasku i prema postupku prema pronalasku;

[0140] Slika 2 šematski prikaz jednog izvođenja uređaja za depaletiziranje prema pronalasku, dizajniranog kao portalni robot u distributivnom centru sa odgovarajućim lokacijama za skladištenje sa različitim kontejnerima, kao što je prikazano na Sl.1;

[0142] Slika 2A detaljan prikaz uređaja za depaletiziranje prema Sl. 2 u regalnom prolazu sa skladišnim redovima kontejnera za opšti teret raspoređen sa obe strane regalnog prolaza;

[0144] Slika 2B uvećani prikaz detalja uređaja za depaletiziranje prema Sl.2A;

[0146] Slika 2C perspektivni prikaz uređaja za depaletiziranje tokom depaletiziranja kontejnera za opšti teret raspoređenih u zadnjem redu paletnog slaganja kontejnera za opštu robu;

[0148] Slika 2D je ilustracija slična onoj na Sl.2C, na kojoj je aparat za depaletiziranje već uvučen iz konzolnog položaja prema Sl.2C pomoću rotacionog nosača;

[0150] Slika 2E je ilustracija slična onoj na Sl. 2D, na kojoj je nosač spušten pomoću rotacionog nosača kako bi se depaletizirani kontejner za opšti teret postavio na transporter;

[0152] Slika 3 perspektivni prikaz šematski ilustrovanog izvođenja uređaja za depaletiziranje prema predmetnom pronalasku;

[0154] Slika 4 niz od osam šematskih ilustracija 4.1, 4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 4.6, 4.7 i 4.8, koje prikazuju uređaj tokom depaletiziranja kontejnera za jednokratnu upotrebu sa ušicama za slaganje u odgovarajućem ugaonom delu kontejnera;

[0156] Slika 5 niz od osam šematskih ilustracija 5.1, 5.2, 5.3, 5.4, 5.5, 5.6, 5.7 i 5.8, koje prikazuju uređaj tokom depaletiziranja kontejnera za višekratnu upotrebu sa udubljenjima za ručke na uzdužnim zidovima i na poprečnim zidovima;

[0158] Slika 6 šematski i perspektivni prikaz sklopive kutije sa aparatom prema pronalasku i prstom za hvatanje u kontaktu sa udubljenjem ručke sklopive kutije, i sa sredstvima za držanje koja se nalaze na gornjoj ivici sklopive kutije; i

[0159] Slika 7 šematski prikaz posude za višekratnu upotrebu sa sredstvima za držanje koja su već u kontaktu sa udubljenjem ručke u položaju pre nego što se sredstva za držanje spuste na gornju ivicu.

[0161] Kontejneri sa proizvodima od voća i povrća koji stižu u distributivni centar isporučuju se na paletama sa artiklima, koje imaju kontejnere koji su u svakom slučaju napunjeni istim artiklom, na primer voćem ili takođe proizvodima od povrća ili salatom.

[0163] Zbog kvarljive prirode robe, ovi kontejneri moraju se brzo ukloniti sa paleta sa artiklima, koje mogu biti standardizovane palete, bez oštećenja robe, kako bi se zatim pojedinačno preneli putem trakastog transportera ili sličnog sredstva u međuskladište.

[0165] Do sada su kontejneri sa proizvodima od voća i povrća ručno depaletizovani u distributivnim centrima jer nije postojao uređaj za automatsko depaletiranje skladištećih kontejnera za opšti teret. Pronalazak sada nudi rešenje.

[0167] Slika 1 crteža prikazuje u četiri pogleda nekoliko različitih tipova kontejnera, koji se isporučuju u distributivni centar grupisani zajedno kao jedna odgovarajuća paleta sa artiklima i moraju se depaletizirati.

[0169] Ilustracija 1.1 na Slici 1 prikazuje standardizovanu paletu 1 sa postavljenim kontejnerima 2 za višekratnu upotrebu, koji imaju odgovarajuće udubljenje 5 za ručku i na odgovarajućem uzdužnom bočnom zidu 3 i na odgovarajućem poprečnom bočnom zidu 4, pošto su kontejneri napunjeni voćem i povrćem i složeni na palete 1 od strane proizvođača, i to se radi ručno.

[0171] Dok ilustracija 1.1 prikazuje kontejnere sa površinom osnove, na primer, 600 x 400 mm, koji mogu imati različite visine u zavisnosti od toga koji se proizvodi nalaze unutar kontejnera, ilustracija 1.2 prikazuje paletu 1 sa kontejnerima 2, svaki sa površinom osnove od 300 x 400 mm, pri čemu odgovarajući kontejneri 2 imaju visinu koja se razlikuje od kontejnera prikazanih na ilustraciji 1.1.

[0173] [0077] Ilustracija 1.3 na Slici 1 ponovo prikazuje paletu 1 sa kontejnerima 6 za jednokratnu upotrebu sa ušicama 7 za slaganje na odgovarajućoj poprečnoj strani kontejnera 6 i površinom osnove od 600 x 400 mm. Ilustracija 1.4 na Slici 1 prikazuje paletu 1 sa kontejnerima za jednokratnu upotrebu 1 sa odgovarajućom površinom osnove od 300 x 400 mm i manjom visinom od kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu na ilustraciji 1.3, i ušicama 7 za slaganje u odgovarajućim ugaonim delovima kontejnera 6.

[0175] Na kraju, Slika 6 crteža prikazuje kontejner za višekratnu upotrebu u obliku sklopive kutije 8, što jasno pokazuje da se različite vrste kontejnera sa proizvodima od voća i povrća isporučuju u distributivni centar i da postoji značajna potreba za aparatom dizajniranim za automatizovano rukovanje depaletiziranjem svih prikazanih vrsta kontejnera.

[0177] Slika 2 crteža prikazuje izvođenje depaletizirajućeg uređaja 38 koji ima depaletizirajući aparat 9 integrisan u portalni robotski sistem 10, koji može biti postavljen u distributivnom centru - kao što je prikazano na Slici 2A - sa redovima skladištenja sa gomilama paleta sa obe strane i koji se mogu pomerati u vertikalnom pravcu ose Y, u poprečnom pravcu Z i u pravcu X ortogonalnom na nju duž prolaza za skladištenje kako bi se pristupilo paletama koje su tamo privremeno skladištene i koje imaju različite vrste kontejnera objašnjene u vezi sa Slikom 1.

[0179] Portalni robotski sistem 10 prema Slici 2 je detaljnije prikazan uz pomoć Slike 2A, tako da portalni robotski sistem 10 obuhvata uređaj 38 za depaletizaciju koji ima noseću strukturu u obliku portala 39, pri čemu se portalni robotski sistem 10, kao kontrolisani robot, generalno naziva manipulatorom 40, koji shodno tome obuhvata uređaj 38 za depaletizaciju.

[0181] Kao što je očigledno uz pomoć Slike 2A na crtežu, uređaj 9 za depaletizaciju kontejnera za opšti teret 2, 6, 8 - koji se može detaljnije videti uz pomoć Slike 3 na crtežu - je postavljen na rotacionom nosaču 41, tako da, putem rotacionog aktiviranja rotacionog nosača 41, sa dva uređaja 9 postavljena na rotacionom nosaču 41 u prikazanom oličenju za depaletizaciju kontejnera za opšti teret, oba reda regala 42, 43 sa paletnim snopovima 44 sa kontejneri za opšti teret, koji se protežu duž skladišnog prolaza 45, mogu se dohvatiti.

[0183] Slika 2B prikazuje uvećani prikaz detalja sa Slike 2A sa rotacionim nosačem 41 sa dva uređaja 9 raspoređena na njemu za depaletiziranje kontejnera za generalni teret.

[0185] [0083] Kao što je lako očigledno, nosač 46 dizajniran za kretanje u pravcu vertikalne ose Y noseće konstrukcije 39 je predviđen na nosećoj konstrukciji 39 u obliku portala, koji nosač 46 se proteže u poprečnom pravcu noseće konstrukcije 39 i na kome je predviđena noseća kraka 47 dizajnirana za kretanje u pravcu Z u odnosu na nosač 46 i samim tim u odnosu na noseću konstrukciju 39, i, kao što je očigledno na primer sa Slike 2A na crtežu, može se produžiti, tako da rotacioni nosač 41 i samim tim oba uređaja 9 za depaletiziranje kontejnera za opšti teret mogu doći do kontejnera sa obe strane prolaza 45 za skladištenje, i posebno tako da se kontejneri raspoređeni u prvom redu 48 reda regala 42, kao i kontejneri raspoređeni u drugom redu 49 reda regala 42, mogu doći, a takođe se kontejneri oba reda 48, 49 drugog reda regala 43 mogu doći rotacionim nosačem ili okretnim elementom 41 korišćenjem dva uređaja 9 za depaletiranje kontejnera za opšti teret. Elektromotor postavljen na rotacionom okretnom elementu i zupčasti pogonski kaiš koji se njime pokreće rotiraju rotacioni okretni element ili rotacioni nosač 41 oko vertikalne ose na nosećem kraku 47, kao što je prikazano strelicom R na Slici 2B.

[0187] Aksijalnim pomeranjem nosača 47 u odnosu na nosač 46, odn. pomeranjem nosača 47 sa rotacionim okretnim mehanizmom 41 postavljenim na njemu sa uređajima 9 u pravcu Z prema Slici 2 na crtežu, uređaji 9 depaletizirajućeg sistema 38 mogu stoga dosegnuti sve kontejnere za opšti teret u redovima polica 42, 43, i rotacionim aktiviranjem rotacionog okretnog mehanizma 41 za 180 stepeni u odnosu na nosač 47 ili na nosač 46, uređaji 9 za depaletiziranje kontejnera za opšti teret mogu se u svakom slučaju orijentisati u odnosu na kontejnere za opšti teret.

[0189] Kao što je očigledno sa Slike 2B crteža, smer pomeranja nosača 47 u pravcu Z u oba smera je označen sa Z1. Za pomeranje nosača 47 u oba smera predviđen je pogon sa letvom i pogonskim zupčanikom.

[0191] Rotacioni okretni element 41 sa dva uređaja 9 se može pomerati u odnosu na noseći krak 47 takođe u pravcu Z i posebno takođe u oba smera, što je označeno sa Z2 na Slici 2B. Pomeranje rotacionog okretnog elementa 41 u pravcu Z2 stoga se može superponirati kao relativno kretanje vođenja nosača 47 u pravcu Z1, a pomeranje rotacionog okretnog elementa 41 je takođe moguće nezavisno od pomeranja nosača u pravcu Z1. Za pomeranje rotacionog okretnog elementa u pravcu Z2 predviđen je pogon sa zupčastim kaišem sa elektromotorom i zupčastim kaišem.

[0193] Slika 2C crteža pokazuje da je nosač 47, dizajniran za kretanje po nosaču 46 u pravcu Z, produžen prema redu polica 42 i, shodno tome, takođe rotacioni okretni element 41 sa dva uređaja 9 za depaletiziranje kontejnera za opšti teret. Kontejneri za opšti teret postavljeni u prvom redu 48 reda regala 42 su već depaletizovani, a Slika 2C crteža prikazuje uređaje 9 koji depaletiziraju kontejnere za opšti teret raspoređene u drugom redu 49 reda regala 42.

[0194] Slika 2D crteža pokazuje da je rotacioni okretni mehanizam 41 sa dva uređaja 9 i depaletizovanim kontejnerima za opšti teret pomeren u odnosu na noseću ruku 47, a i sam noseći mehanizam 47 prema prolazu regala 45, a nosač 46 je i dalje na visini prema slici 2C u Y pravcu.

[0196] U sledećem koraku, nosač 46 se zatim spušta sa nosećim krakom 47 i rotacionim okretnim mehanizmom 41 i uređajima 9 u Y pravcu, tako da se depaletizovani kontejneri za opšti teret mogu spustiti na transportne trake 23 i preneti na transportne trake 23, kao što je očigledno sa Slike 2E crteža. Transportne trake 23 se mogu videti na Slici 2 i Slici 2A crtež.

[0198] Slika 3 crteža prikazuje šematski perspektivni prikaz uređaja 9 sa koordinatnim sistemom koji je već objašnjen na Slici 2.

[0200] Uređaj 1 ima uređaj 11 za držanje, na kojem je postavljen usisnik 12 u obliku međusobno razmaknutih usisnih sredstava 13, koji se mogu dovesti do bočnog zida kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, dovesti u kontakt sa njim i mogu vršiti usisnu silu na bočni zid kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu stvaranjem negativnog pritiska pomoću usisne pumpe (nije detaljno prikazana), pri čemu je ova usisna sila dovoljno velika da se kontejner za jednokratnu upotrebu može podići na unapred određeni način, uz održavanje usisne sile kako bi se stvorio međuprostor između podignutog kontejnera za jednokratnu upotrebu i kontejnera za jednokratnu upotrebu ili osnove postavljene ispod njega, omogućavajući da se noseća ploča ili podupiračka ploča 14 pomeri u međuprostor.

[0202] Štaviše, uređaj 1 takođe ima nosač 15, na kome su dva nosača 16 raspoređena na nosećoj ploči 14 koja se pruža pod uglom od nje, na kojoj je poprečna greda 17 raspoređena tako da se pomera u pravcu vertikalne ose Y.

[0204] Uređaj 18 za vezivanje, koji je dizajniran da stvori otpuštajući položaj vezivanja sa udubljenjem za ručku kontejnera, kao što će biti objašnjeno u nastavku, takođe je raspoređen na nosaču 15.

[0206] Štaviše, uređaj 9 takođe ima sredstvo 19 za držanje projektovano i predviđeno za otpuštajući položaj ili naleganje na gornju ivicu odgovarajućeg kontejnera, kao što će biti detaljnije objašnjeno u nastavku.

[0207] Slika 4 prikazuje na više ilustracija uređaj 9 za depaletizaciju kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu sa odgovarajućim ušicama 7 za slaganje u ugaonim delovima kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu.

[0209] Kao što se vidi na ilustraciji 4.1, uređaj 9 se dovodi do bočnog zida 20 kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu na takav način da usisavajuća sredstva 13 dođu u kontakt sa bočnim zidom 20. Pomoću pumpe (nije detaljno prikazana), može se stvoriti negativni pritisak između usisnih sredstava 13 i bočnog zida 20, tako da se sila zadržavanja može primeniti na bočni zid 20, a samim tim i na kontejner 6 za jednokratnu upotrebu, bez stvaranja sile pritiska na bočni zid 20, pri čemu je ova sila zadržavanja dovoljno velika da se, podizanjem uređaja 11 za držanje sa usisnim uređajem 12 formiranim na njemu pomoću usisnih sredstava 13, može formirati međuprostor 21 između kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu koji treba depaletizovati i daljeg kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu koji je postavljen ispod njega.

[0211] Kao što je očigledno na ilustraciji 4.3, prednje ušice 7 za slaganje okrenute ka uređaju se isključuju u tom procesu i podrumpa ili noseća ploča 14 može se pomeriti u međuprostor 21 dok se kontejner 6 za jednokratnu upotrebu koji treba depaletizirati ne nasloni na podložnu ploču ili noseću ploču 14, kao što se može videti na ilustraciji 4.4 na Slici 4. Ploča 14 se gura toliko ispod donje strane ili donjeg dela 22 kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu dok težište kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu koji sadrži proizvode od voća ili povrća ne nasloni se na ploču 14, pri čemu se i zadnje ušice 7 za slaganje isključuju.

[0213] Kao što se vidi na ilustraciji 4.3, uređaj 12 za usisavanje zauzima konfiguraciju koja je nagnuta zajedno sa bočnim zidom 20 u odnosu na bočni zid 20 kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, odn. uređaj 12 za usisavanje se može pomerati zajedno sa konfiguracijom bočnog zida koji se ugaono podešava podizanjem kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, odn. može menjati svoj ugao u odnosu na vertikalni pravac ose nosača 16, tako da uprkos promeni ugla bočnog zida 20 u odnosu na vertikalni pravac ose nosača 16, mala primena negativnog pritiska je dovoljna da drži bočni zid 20.

[0215] [0099] Čim se kontejner 6 postavi na noseću ploču 14, uređaj 9 se može pomeriti u pravcu ose Z, i to tako da se kontejner 6 za jednokratnu upotrebu nalazi iznad transportne trake 23, šematski prikazane na Slici 4.6 sa oznakom 23. Noseća ploča 14 se zatim može izvući ispod kontejnera 6 za jednokratnu upotrebu, ponovo u pravcu ose Z, i negativni pritisak koji primenjuje usisnik 12 se može osloboditi, depaletizovani kontejner 6 za jednokratnu upotrebu je, kao što je vidljivo na Slici 4.7 na Slici 4, transportovan u pravcu ose X i uređaj 9 je, kao što je vidljivo na Slici 4.8, spreman za sledeći postupak depaletizacije i može se pomeriti pomoću usisnika 12 prema bočnom zidu još jednog kontejnera 6 pored kontejnera 6 koji je upravo depaletizovan, i postupak depaletizacije ovog sledećeg kontejnera 6 može se izvršiti.

[0217] Višestruke ilustracije na Slici 5 crteža prikazuju postupak depaletiranja kontejnera 2 za višekratnu upotrebu, koji u svakom slučaju imaju poprečne bočne zidove 4 sa udubljenjima za ručke 5. Kao što se vidi na ilustracijama na Slici 5, kontejneri 2 za višekratnu upotrebu takođe imaju odgovarajuća udubljenja 5 za ručke na uzdužnim bočnim zidovima 3, tako da se uređaj 9 prema pronalasku može koristiti i za depaletiranje kontejnera 2 za višekratnu upotrebu sa uzdužnih bočnih zidova 3.

[0219] [101] Kao što se vidi na ilustraciji 5.1, uređaj 9 se pomera prema poprečnom bočnom zidu 4 kontejnera 3 u gornjem položaju kontejnera i, u tom procesu, senzorski uređaj detektuje položaj udubljenja 5 za ručku i zahvatni uređaj 18 sa prstom 24 za hvatanje je postavljen na takvoj visini u pravcu Y da se prst 24 za hvatanje može pomeriti u udubljenje 5 za ručku putem translacionog kretanja u pravcu Z dok prst 24 za hvatanje ne prođe kroz udubljenje 5 za ručku, kao što se vidi na ilustraciji 5.2 na Slici 5.

[0221] U sledećem koraku, kao što je očigledno na ilustraciji 5.3 na Slici 5, sredstvo 19 za držanje se spušta na gornju ivicu 25 poprečnog bočnog zida 4 dok elastično sredstvo 26 za oslanjanje, kao što se vidi u odnosu na Sliku 7 na crtežu, u obliku gumene ivice 27 ne nalegne na gornju ivicu 25.

[0223] Gumena ivica 27 može da deluje silom zadržavanja na ivicu 25 odozgo, pri čemu se svaka postojeća deformacija ivične površine ivice 25 može kompenzovati elastičnošću gumene ivice 27.

[0225] Kao što je takođe očigledno sa Slike 7 na crtežu, sredstvo 19 za držanje opremljeno gumenom ivicom 27 i u obliku držača 28 za okretanje spušta se okretnim pokretom na osi okretanja 31 na ivicu 25 kontejnera 2 za višekratnu upotrebu uz pomoć aktuatora 29 u obliku pneumatskog cilindra 30, kao što se može videti iz dvostruke strelice 32.

[0227] [0105] Sredstvo 19 za držanje uređaja 9 prikazanog na Slici 7 ima montažnu ploču 34 u obliku kraka 33, na čijem prednjem delu ivice je postavljena gumena ivica 27, a na donjoj strani 35 kraka 33 nalazi se šematski prikazan opružni mehanizam 35 koji se može nežno spustiti odozgo kao amortizer na prstu 24 za hvatanje koji se nalazi u udubljenju ručke 5, tako da se ivica 25 može stegnuti između kontejnera dizajniranog da se pomera u pravcu Y radi podizanja kontejnera 2, kao što se može videti iz dvostruke strelice 36, i gumene ivice 27, bez ikakve sile pritiska na poprečni bočni zid 4, što takođe znači da voće i povrće unutar kontejnera 2 nije oštećeno.

[0229] Ilustracija 5.3 pokazuje da se podizanjem kontejnera 2 u odnosu na kontejner 2 koji se nalazi ispod njega, formira međuprostor 21, u koji se može pomerati noseća ploča ili pomoćna podupiračke ploča 14 dok ovaj drugi ne zauzme položaj prikazan na ilustraciji 5.4 u odnosu na donju stranu 22 kontejnera i tako se kontejner potpuno podigne sa daljeg kontejnera koji se nalazi ispod njega.

[0231] U sledećem koraku, kontejner koji se nalazi na nosećoj ploči 14 može se odvojiti od gomile kontejnera pomeranjem uređaja 9 koji nosi kontejner, kao što je očigledno na ilustraciji 5.5 na Slici 5, a zatim se noseća ploča 14 povlači sa donje strane 22 kontejnera 2 odgovarajućim pomeranjem ulevo prema ilustraciji 5.6, tako da kontejner 2 dođe na transportnu traku 23 i da ga ova traka transportuje na dalje rukovanje, kao što je očigledno na ilustraciji 5.7 na Slici 5 crteža.

[0233] Konačno, ilustracija 5.8 na Slici 5 pokazuje da se sada može izvršiti sledeća depaletizacija, tačnije kontejnera 2 pored kontejnera 2 koji je upravo depaletizovan, u koju svrhu uređaj koristi prostor 37 koji je oslobodio depaletizacija kontejnera 2 koji je upravo depaletizovan i može se pomerati u pravcu Z dok ne uhvati udubljenje 5 za ručku susednog kontejnera 2.

[0235] Slika 6 crteža prikazuje šematski ilustrovanu sklopivu kutiju 8 koja sadrži proizvode od voća i povrća i uređaj 9 prema ovom pronalasku smešten u položaju stezanja sa gornjom ivicom 25 i udubljenjem 5 za ručku. Pošto su poprečni bočni zidovi 4 sklopive kutije 8 projektovani da se preklope, bitno je da ovi poprečni bočni zidovi 4 nisu izloženi sili pritiska, kao što je slučaj kod poznatog uređaja objašnjenog u uvodu, tako da kontejner tipa sklopive kutije ne može biti rukovan poznatim uređajem. Nasuprot tome, sa uređajem prema pronalasku, sklopiva kutija koja se obično koristi za transport proizvoda od voća i povrća može se depaletizirati pomoću uređaja prema pronalasku i prema postupku prema pronalasku.

[0237] [0110] Pronalazak je karakterističan po tome što se, korišćenjem uređaja prema pronalasku i prema postupku prema pronalasku, svi poznati tipovi kontejnera koji se koriste za transport proizvoda od voća i povrća u distributivnim centrima i za dalji transport do kupaca proizvoda od voća i povrća mogu automatski depaletizirati.

[0239] Pošto ovi kontejneri, u zavisnosti od toga koje proizvode sadrže, mogu imati neto težinu do 20 kg, uređaj prema pronalasku i postupak prema pronalasku znatno olakšavaju depaletiziranje kontejnera i njihov brz prenos, što znači da se oni u distributivnim centrima zadržavaju samo veoma kratko vreme.

[0241] Pošto uređaj prema pronalasku ne izlaže bočne zidove kontejnera sili stezanja ili bočnoj sili usmerenoj ka unutrašnjosti kontejnera, eliminiše se i rizik od oštećenja osetljivog voća i povrća prilikom depaletizacije. Takođe, eliminiše se rizik od kidanja ili urušavanja bočnih zidova kontejnera. Senzorski uređaj može tačno detektovati odgovarajući položaj udubljenja za ručku kontejnera, i prsti za hvatanje su tako tačno pozicionirani u udubljenju za ručku.

[0243] Podizanjem zahvatnog prsta sa sredstvima za držanje koja se oslanjaju na gornju ivicu kontejnera, kontejner se može stegnuti bez primene bočne sile na zidove kontejnera i oslanja se sa donje strane preko podupiračke ploče. Na sličan način, kontejneri za jednokratnu upotrebu oslanjaju se sa donje strane preko podupiračke ploče, tako da se ne oštete jezičci za centriranje ili uglovi za centriranje na kontejnerima. Takvi kontejneri za jednokratnu upotrebu podižu se usisnom silom koju primenjuje usisni uređaj, tako što se usisni uređaj zajedno sa kontejnerom može podići sa jedne strane dok se noseća ploča ili podupiračka ploča ne umetne u međuprostor i tako kontejner ne osloni na noseću ploču ili podupiračka ploču. Otpuštanjem usisne sile i pomeranjem noseće ploče ili podrumske ploče, kontejner se zatim može postaviti na izlazni transporter i kratki mlaz vazduha može ukloniti sve nečistoće iz usisnog uređaja.

[0245] Kontejneri depaletizovani na ovaj način, bilo da su u pitanju kontejneri za jednokratnu upotrebu ili kontejneri za višekratnu upotrebu ili sklopive kutije sa proizvodima od voća i povrća koji se u njima nalaze, premeštaju se do izlaznog transportera i postavljaju se na njega za dalji transport u distributivnom centru.

[0247] [0115] Pomoću usisnog uređaja ili prsta za hvatanje, odgovarajući kontejneri treba da se podignu samo oko 25 mm u Y pravcu, a tako stvoreni međuprostor je dovoljan da se pomoćna podložna ploča ili noseća ploča umetne u međuprostor odozdo kako bi se podupro kontejner koji se depaletizira. Pomoćna podložna ploča se pomera izvan težišta kontejnera u Z pravcu i na taj način se kontejner podupire odozdo i sprečava se da se nenamerno otkine sa pomoćne podložne ploče tokom transporta do izlaznog transportera.

[0249] Iako je ovaj tekst razmatrao kontejnere za opšti teret koji su napunjeni kvarljivom robom, kao što su posebno proizvodi od voća i povrća, ovo se ne sme smatrati ograničenjem, jer se uređaj prema pronalasku i postupak prema pronalasku mogu koristiti i za depaletiziranje praznih kontejnera za opšti teret, kao i kontejnera za opšti teret koji su napunjeni drugom robom, kao što su toaletni proizvodi ili proizvodi za negu tela ili sve vrste druge robe.

Claims (5)

1. Patentni zahtevi

1. Postupak za depaletiziranje kontejnera za opšti teret koji se mogu slagati jedan na drugi (2, 6), u kome se nosač (2, 6) sa donjom kontaktnom površinom (22) podiže sa površine oslonca uz pomoć uređaja (18) za držanje duž delimičnog dela kontaktne površine (22) i noseća ploča (14) se pomera ispod podignutog delimičnog dela, i sprečava se fizički kontakt delimičnog dela sa nosećom pločom (14) kako bi se kontejner koji leži na delimičnom delu (2, 6) koji leži na nosećoj ploči (14) podržao nosećom pločom (14), pri čemu se ostvaruje otpuštajući kontakt uređaja (18) za držanje sa udubljenjem (5) bočnog zida (3, 4) kontejnera (2, 6), koji obuhvata sledeće korake:

- Podizanje kontejnera (2, 6) uz pomoć uređaja (18) za držanje radi odvajanja površine ležaja (22) kontejnera (2, 6) duž samo delimičnog dela kontaktne površine (22) od osnove radi stvaranja međuprostora (21) između delimičnog dela kontaktne površine (22) i osnove

- Stvaranje otpuštajućeg kontakta između sredstva (19, 26, 27) za držanje i gornje ivice (25) kontejnera (2, 6)

- Umetanje noseće ploče (14) u prostor (21).

2. Postupak prema zahtevu 1, naznačen time što se uređaj (18) za držanje ubacuje u njegovo udubljenje (5), barem delimično prolazeći kroz njega, na takav način da se kontejner (2, 6) može podići pomoću uređaja (18) za držanje barem duž delimičnog područja od osnove.

3. Postupak prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time što se kontejner (2, 6) odvaja od osnove podizanjem uređaja (18) za držanje zajedno sa sredstvima (19, 26, 27) za držanje u kontaktu sa ivicom.

4. Postupak prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time što se noseća ploča (14) ubacuje u prostor (21) stvoren podizanjem uređaja (18) za držanje između podignutog kontejnera (2, 6) i kontejnera (2, 6) koji se nalazi ispod ili na podnožju i tek u sledećem koraku se sredstvo (19, 26, 27) za držanje spušta na gornju ivicu kontejnera (2, 6).

5. Postupak prema jednom od prethodnih zahteva, naznačen time što se kontejner (2, 6) koji leži na nosećoj ploči (14) odvaja od osnove i, u daljem koraku, dalje transportuje na način koji leži na ploči za nošenje.