ES3060363T3 - Method for removing stackable piece good containers from pallets - Google Patents

Method for removing stackable piece good containers from pallets

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ES3060363T3
ES3060363T3 ES21156034T ES21156034T ES3060363T3 ES 3060363 T3 ES3060363 T3 ES 3060363T3 ES 21156034 T ES21156034 T ES 21156034T ES 21156034 T ES21156034 T ES 21156034T ES 3060363 T3 ES3060363 T3 ES 3060363T3
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Abstract

El método descrito es para despaletizar contenedores de carga unitaria apilables (2, 6), en el que un contenedor (2, 6) que tiene un área de soporte inferior (22) se levanta de una base por medio de un dispositivo de sujeción (18) a lo largo de al menos un área parcial del área de soporte (22), y una placa de soporte (14) se mueve debajo del área parcial levantada, y se produce un contacto físico del área parcial con la placa de soporte (14) para sostener el contenedor (2, 6) que descansa sobre la placa de soporte (14), que comprende los pasos de producir un acoplamiento liberable del dispositivo de sujeción (18) con un hueco (5) de una pared lateral (3, 4) del contenedor (2, 6) - levantar el contenedor (2, 6) por medio del dispositivo de sujeción (18) para separar el área de soporte (22) del contenedor (2, 6) de la base al menos a lo largo de un área parcial. un espacio (21) entre el área de soporte (22) y el sustrato, en el cual un agente de retención (19, 26, 27) se pone en contacto desmontable con un área de borde superior (25) del contenedor (2, 6). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN
[0002] Procedimiento para la despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables
[0003] La presente invención se refiere a un procedimiento para la despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables. Los recipientes de mercancía de detalle apilables, mencionados arriba, pueden ser recipientes desechables en forma, por ejemplo, de cajas de cartón, o también recipientes multiusos hechos de un material de plástico o también de un material de cartón o también cajas plegables, o sea, recipientes con paredes laterales plegables hacia dentro. En principio, los recipientes pueden contener cualquier tipo de artículo previsto, por ejemplo, para el uso o el consumo diario.
[0004] La variedad de recipientes mencionada antes se puede encontrar a menudo en el sector de las frutas y hortalizas, o sea, mercancías de detalle que se han de manipular con rapidez y cuidado en el centro de distribución debido a su carácter perecedero.
[0005] La transferencia o la manipulación de los recipientes de mercancía de detalle, llenos de frutas y hortalizas o verduras, tiene lugar muchas veces en almacenes de palés, a los que los productos mencionados se suministran en los recipientes mencionados sobre palés estándar y se han de retirar de los palés para la manipulación ulterior de los recipientes. Con este fin, los recipientes se despaletizan a mano, o sea, se retiran manualmente del palé, en los almacenes de palés o centros de distribución mencionados y el recipiente retirado se coloca a continuación sobre otro palé.
[0006] Asimismo, se ha comprobado que las frutas y hortalizas se suministran a los centros de distribución en recipientes de dimensiones estándar que tienen usualmente una superficie básica de 600 x 400 mm de alturas diferentes o tienen una superficie básica de 300 x 400 mm de alturas también diferentes.
[0007] Los recipientes desechables tienen a menudo pestañas de centrado en la zona de los laterales o los cantos transversales o también resaltos de apilado situados respectivamente en la esquina de los cantos superiores de los recipientes desechables, hechos muchas veces de un material de cartón.
[0008] Por consiguiente, los recipientes multiusos y las cajas plegables tienen a menudo entalladuras de asa o depresiones de agarre que están configuradas en las paredes laterales o las paredes transversales y permiten levantar manualmente dichos recipientes multiusos y cajas plegables.
[0009] Un problema adicional en el caso de las frutas y hortalizas mencionadas radica en que éstas presentan a menudo un alto porcentaje de humedad, lo que implica que los recipientes hechos de un material de cartón se tengan que apoyar por el lado inferior durante la despaletización para evitar dañar el recipiente. Asimismo, otros artículos, por ejemplo, chocolate, carne, pescado y embutidos u otros productos alimenticios o incluso artículos de aseo o similares, en los recipientes de mercancía de detalle con dimensiones diferentes a las mencionadas se han de tratar con cuidado durante la manipulación de los recipientes de mercancía de detalle para no dañar el contenido, lo que presupone también la necesidad de evitar daños en el recipiente.
[0010] Del documento DE19959285B4 son conocidos un sistema de agarre por vacío para agarrar un objeto y un dispositivo de manipulación para manipular el objeto. En el conocido sistema de agarre, descrito aquí, se describe un cabezal de succión con varios medios de succión, que está situado en un brazo de un manipulador en forma de un robot industrial y que se coloca en una pared lateral de un objeto a manipular que se puede fijar mediante la fuerza de retención resultante del vacío generado. Para la estabilización y la fijación ulterior del objeto a manipular, este conocido sistema de agarre por vacío tiene un segundo cabezal de succión que está dispuesto en ángulo recto respecto al cabezal de succión y se puede poner en contacto con el lado superior o lado de cubierta del objeto a manipular para ejercer una fuerza de elevación mediante la generación de vacío en la zona del segundo cabezal de succión.
[0011] El objeto, elevado de esta manera, se puede estabilizar al insertarse un elemento de agarre inferior mecánico en el espacio intermedio existente entre el objeto elevado y el objeto situado debajo.
[0012] Este conocido sistema de agarre por vacío no resulta adecuado para la despaletización de recipientes con frutas y hortalizas, porque los recipientes, en los que las frutas y hortalizas se suministran en palés a los centros de distribución, no tienen lados superiores, en los que se pueda disponer el segundo cabezal de succión, sino que los recipientes, que contienen frutas y hortalizas, están abiertos regularmente por arriba o en el lado superior.
[0013] Del documento EP2874925B1 es conocido un cabezal de agarre para el transporte de recipientes de mercancía de detalle que presenta una regleta de succión que se puede poner en contacto con una pared lateral del recipiente a manipular a fin de ejercer una fuerza de elevación sobre el recipiente de mercancía de detalle mediante el vacío generado y crear un espacio intermedio entre el recipiente de mercancía de detalle y el recipiente situado debajo, en el que se puede insertar desde abajo una placa portante para apoyar el recipiente a manipular.
[0014] Mediante un sistema de agarre, conocido también, con un robot industrial con brazo, en el que están dispuestas placas de presión ajustables lateralmente, se ha intentado realizar la despaletización de recipientes de mercancía de detalle. Dado que el recipiente de mercancía de detalle se sujeta mediante una fuerza de apriete ejercida por las placas de presión sobre las paredes laterales del recipiente, este conocido sistema de agarre no resulta adecuado, sin embargo, para la despaletización de recipientes con frutas y hortalizas, porque las placas de presión aplastarían los recipientes desechables y esto provocaría la magulladura de las frutas y hortalizas y, por consiguiente, el daño de las mismas. Del documento US2015/251319A1 son conocidos un dispositivo y un procedimiento para la carga de envases, que está situado en un brazo de robot. Una primera parte de un dispositivo de apriete se inserta en una depresión lateral de un lado exterior de una pared de una caja de mercancía de detalle y con una segunda parte del dispositivo de apriete se agarra el canto superior y la zona próxima al lado interior de la pared, de modo que la pared queda sujetada. A continuación, la caja de mercancía de detalle se levanta completamente y un dispositivo de apoyo se coloca debajo de la misma.
[0015] Los recipientes de mercancía de detalle del tipo mencionado se almacenan o se almacenan temporalmente a menudo en almacenes de estanterías altas que presentan estanterías o hileras de estanterías a ambos lados de un pasillo de almacén necesario para el funcionamiento de un manipulador en forma de un robot, atendiendo el manipulador ambas hileras de estanterías desde el pasillo de almacén.
[0016] Partiendo de lo anterior, la presente invención tiene el objetivo de proporcionar un procedimiento para la despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables que puedan contener frutas y hortalizas u otros artículos.
[0017] Para la solución de este objetivo, la invención presenta las características indicadas en la reivindicación 1. En las demás reivindicaciones se describen configuraciones ventajosas del procedimiento.
[0018] Únicamente para facilitar la explicación, pero no según la invención, se describe aquí una disposición de despaletización con un manipulador, que presenta una estructura portante, y un dispositivo para la despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables, situado en la estructura portante de manera móvil respecto al manipulador, presentando el dispositivo un dispositivo de sujeción con medios de succión, dispuestos en el mismo y configurados para el acoplamiento por succión separable en una pared lateral del recipiente, y una placa portante móvil respecto al dispositivo de sujeción para apoyar el recipiente, así como un alojamiento con al menos un soporte, en el que está situado el dispositivo de sujeción, presentando el dispositivo un mecanismo de acoplamiento configurado para el acoplamiento separable en una entalladura de una pared lateral del recipiente y estando situado el dispositivo en un alojamiento de giro dispuesto de manera giratoria respecto a la estructura portante.
[0019] La disposición de despaletización, creada de esta manera, tiene una estructura portante en forma, por ejemplo, de un armazón, un alojamiento o una estructura o un bastidor o un pórtico o una estructura de rejilla u otra estructura receptora de carga que puede ser parte de un manipulador en forma de un robot, un robot de pórtico u otra unidad controlable que puede ser operada en un pasillo de almacén de una disposición de almacén.
[0020] La estructura portante está prevista en general para alojar un dispositivo, descrito en detalle a continuación, para la despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables y puede ser una parte o una unidad o un componente de un manipulador, como se ha descrito antes.
[0021] Mediante el posicionamiento del dispositivo para la despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables en un alojamiento, que puede ser un alojamiento de giro o un cabezal de giro, específicamente de tal modo que el dispositivo queda situado de manera giratoria respecto a la estructura portante, se consigue que el dispositivo para la despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables pueda acceder a las hileras de productos con los recipientes de mercancía de detalle, dispuestas, almacenadas o almacenadas temporalmente a ambos lados del pasillo de almacén, y no sea necesario, por tanto, prever en la disposición de despaletización, a ambos lados de la estructura portante, un dispositivo para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle apilables o dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle apilables, sino que una unidad o un módulo, que comprende el dispositivo para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, hace posible acceder, recoger y manipular las hileras de almacén con recipientes de mercancía de detalle a ambos lados del pasillo de almacén mediante dicha unidad o dicho módulo.
[0022] A fin de lograr que el dispositivo para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle puedan acceder a los recipientes de mercancía de detalle desde el lado de acceso en cada caso, el dispositivo para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle previsto en el alojamiento de giro o los dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle previstos en el alojamiento se pueden girar hacia los recipientes de mercancía de detalle mediante el alojamiento de giro.
[0023] Si inicialmente se despaletizan los primeros recipientes de mercancía de detalle en un primer lado del pasillo de almacén y con este fin, el alojamiento de giro con el dispositivo para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle queda orientado hacia este primer lado del pasillo de almacén, el alojamiento de giro puede girar en 180 grados hacia un segundo lado del pasillo de almacén para orientar el dispositivo para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle hacia el segundo lado del pasillo de almacén, de modo que el dispositivo para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle o los dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle pueden acceder a los segundos recipientes de mercancía de detalle y despaletizarlos en el segundo lado del pasillo de almacén.
[0024] Está previsto también que la estructura portante presente un soporte que se puede mover en dirección del eje vertical de la estructura portante y en el que está dispuesto un brazo portante móvil en dirección longitudinal del soporte y el alojamiento de giro con el dispositivo está dispuesto de manera giratoria respecto al brazo portante.
[0025] Mediante el soporte móvil en dirección del eje vertical, un recipiente de mercancía de detalle, recogido por el dispositivo para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, se puede mover en dirección del eje vertical de la estructura portante del manipulador para ser depositado después de la despaletización, por ejemplo, sobre un dispositivo de transporte, y para ser transportado por este dispositivo de transporte hacia otro lugar de manipulación. Mediante el brazo portante móvil en dirección longitudinal del soporte, el alojamiento de giro con el dispositivo o los dispositivos se puede mover desde el pasillo de almacén en dirección a las primeras o las segundas hileras de almacén con los recipientes de mercancía de detalle, de modo que el dispositivo o los dispositivos pueden acceder a los recipientes de mercancía de detalle a ambos lados del pasillo de almacén para retirarlos de los palés y alimentarlos, por ejemplo, al dispositivo de transporte mencionado antes.
[0026] Está previsto también que el alojamiento de giro con el dispositivo o los dispositivos esté configurado de manera móvil respecto a la estructura portante en dirección longitudinal de la estructura portante.
[0027] Se consigue así que el alojamiento de giro con los recipientes de mercancía de detalle, situados en el dispositivo o los dispositivos, se pueda mover desde las hileras de almacén, que están dispuestas a ambos lados del pasillo de almacén y de las que se acaban de retirar, o sea, despaletizar los recipientes de mercancía de detalle, por ejemplo, hacia el centro del pasillo de almacén, o sea, respecto al brazo portante y también respecto al soporte, de modo que mediante un movimiento vertical del soporte con el brazo portante y del alojamiento de giro con el dispositivo o los dispositivos y los recipientes de mercancía de detalle despaletizados, los recipientes de mercancía de detalle se pueden transferir del dispositivo o los dispositivos al dispositivo de transporte mencionado antes para poder ser transportados hacia el otro lugar de manipulación mencionado también.
[0028] En este sentido resulta ventajoso que el alojamiento de giro con el dispositivo esté configurado de manera móvil respecto al brazo portante en dirección longitudinal del brazo portante. Por tanto, el alojamiento de giro con el dispositivo o los dispositivos se puede mover independientemente del movimiento longitudinal del brazo portante respecto al soporte y es posible entonces un movimiento relativo del alojamiento de giro respecto a la estructura portante y también respecto al brazo portante.
[0029] Está previsto también que la estructura portante presente al menos dos dispositivos adyacentes, configurados de manera que se pueden accionar conjunta o individualmente.
[0030] En la estructura portante pueden estar situados de manera adyacente dos o incluso más de dos dispositivos para la despaletización de recipientes de mercancía de detalle, que pueden estar situados también en el alojamiento de giro, y tales dispositivos se pueden accionar conjunta o individualmente para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle. Se puede conseguir así, por ejemplo, que en el caso de dos dispositivos adyacentes para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, ambos dispositivos se puedan accionar conjuntamente para despaletizar al mismo tiempo dos recipientes de mercancía de detalle o también varios recipientes de mercancía de detalle, dispuestos uno al lado del otro, o se consigue también que de los dos o varios dispositivos adyacentes para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle se accione solo uno o se accionen algunos de los numerosos dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, o sea, una selección específica de dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle.
[0031] Está previsto también que el manipulador esté configurado de manera móvil respecto a un alojamiento que soporta el manipulador. Se consigue así que el manipulador, por ejemplo, móvil a lo largo de un pasillo de almacén, se pueda desplazar en este pasillo de almacén, provisto de un suelo de nave como alojamiento, a lo largo de la hilera de almacén o de las hileras de almacén para poder despaletizar recipientes de mercancía de detalle con contenidos o artículos diferentes, específicamente mediante el alojamiento de giro a ambos lados del pasillo de almacén.
[0032] Está previsto también que el brazo portante y el alojamiento de giro estén configurados de manera móvil, independientemente uno del otro, en dirección longitudinal del soporte. Esto posibilita un control selectivo del alojamiento de giro con el dispositivo para la despaletización o los dispositivos para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle, a saber, independientemente del movimiento longitudinal del brazo portante en el soporte de la estructura portante del manipulador.
[0033] Los medios de succión, previstos en el dispositivo para la despaletización, pueden provocar un acoplamiento por succión, no según la invención, en una pared lateral de un recipiente al aproximarse los medios de succión a la pared lateral que puede ser una pared del recipiente que se extiende longitudinalmente o también una pared del recipiente que se extiende transversalmente, de modo que los medios de succión entran en contacto con la pared lateral y debido a una aplicación de vacío en los medios de succión se genera entre la pared lateral y los medios de succión una fuerza de sujeción suficiente para que el recipiente se eleve por un lado como resultado de un desplazamiento de los medios de succión, visto en dirección del eje vertical de la pared lateral, de tal modo que entre el recipiente elevado y el recipiente situado debajo se crea un espacio intermedio.
[0034] Mediante esta elevación del recipiente, que puede ser, por ejemplo, un recipiente desechable en forma de una caja de cartón abierta por arriba que contiene frutas u hortalizas como mercancía de detalle, se crea un espacio intermedio con una dimensión suficiente para que la placa portante se pueda desplazar respecto al recipiente elevado, hasta cubrir al menos una zona parcial de la superficie de fondo del lado inferior del recipiente y apoyar así el recipiente desde abajo.
[0035] Un movimiento de traslación de la placa portante con el recipiente dispuesto sobre la misma garantiza que el recipiente se pueda separar de la disposición apilada de los recipientes restantes y depositar, por ejemplo, sobre un dispositivo de cinta para el transporte ulterior.
[0036] Como se mencionó antes, en el centro de distribución puede haber también recipientes de mercancía de detalle en forma de recipientes multiusos o de cajas plegables que se pueden despaletizar asimismo automáticamente con la disposición de despaletización según la invención.
[0037] A tal efecto, el dispositivo tiene un mecanismo de acoplamiento configurado para el acoplamiento separable en una entalladura de una pared lateral del recipiente.
[0038] La entalladura puede ser una depresión en una pared lateral del recipiente, prevista usualmente para la manipulación manual del recipiente, porque el recipiente se manipula, por lo general, con la mano al llenarse in situ con frutas u hortalizas o verduras, por ejemplo, en el campo o en el invernadero, y tales recipientes tienen entalladuras en forma de entalladuras de asa tanto en los lados longitudinales como en los lados transversales.
[0039] Los recipientes llenados se suministran al centro de distribución como recipientes de mercancía de detalle apilados, a saber, dispuestos sobre un palé convencional, de modo que el palé se puede transportar, por ejemplo, con una carretilla elevadora.
[0040] Los recipientes de mercancía de detalle, disponibles de manera apilada, se pueden despaletizar también automáticamente mediante el dispositivo previsto también aquí. Con este fin, el mecanismo de acoplamiento puede acoplarse de manera separable en una entalladura de una pared lateral.
[0041] El mecanismo de acoplamiento puede estar dispuesto, por ejemplo, en el alojamiento y configurado de manera móvil respecto a la placa portante en dirección del eje vertical, de modo que el mecanismo de acoplamiento, manteniendo el acoplamiento separable en la entalladura del recipiente, garantiza mediante un movimiento predeterminado en dirección del eje vertical que el recipiente se pueda levantar por un lado del recipiente dispuesto debajo a lo largo de un recorrido que corresponde al movimiento predeterminado y que de esta manera se cree un espacio intermedio entre el lado inferior del recipiente elevado y el lado superior del recipiente situado debajo.
[0042] De una manera similar a lo descrito antes, una placa portante se puede mover hacia el espacio intermedio, de modo que el recipiente elevado descansa sobre la placa portante o la placa portante apoya el recipiente elevado desde abajo y se produce así una separación entre el recipiente elevado y el recipiente dispuesto antes debajo.
[0043] En una variante está previsto que el mecanismo de acoplamiento esté configurado de manera móvil en al menos una dirección de plano de un plano que se extiende ampliamente en ángulo recto al soporte. Por tanto, el mecanismo de acoplamiento se puede mover respecto a la pared lateral para acoplarse en la entalladura de la pared lateral del recipiente. El mecanismo de acoplamiento está configurado también de manera móvil en dirección del eje vertical, de modo que puede acoplarse en entalladuras de recipientes con una extensión vertical diferente. La entalladura respectiva se puede detectar mediante un dispositivo sensor.
[0044] La entalladura puede ser una entalladura de asa provista de un orificio que atraviesa completamente la pared lateral, de modo que el mecanismo de acoplamiento puede atravesar la entalladura de asa y un movimiento de desplazamiento del mecanismo de acoplamiento, por ejemplo, en dirección vertical, provoca la elevación del recipiente a despaletizar que está acoplado en el mecanismo de acoplamiento. Como resultado de esta elevación del recipiente correspondiente se crea el espacio intermedio, explicado antes, entre el lado inferior del recipiente elevado y el lado superior del recipiente situado debajo, en el que se puede introducir la placa portante.
[0045] En una variante está previsto que el mecanismo de acoplamiento presente un medio de acoplamiento configurado para el acoplamiento separable en una entalladura de asa de una pared lateral del recipiente. En el caso del medio de acoplamiento se puede tratar, por ejemplo, de un dedo de agarre que se puede introducir en la entalladura de asa, de modo que una elevación del dedo de agarre provoca una elevación unilateral del recipiente y de esta manera se crea un espacio intermedio de forma triangular en una vista lateral, en el que se puede introducir la placa portante.
[0046] A diferencia del dispositivo conocido, descrito antes, con placas de presión desplazables lateralmente respecto al recipiente, el dispositivo no ejerce ninguna fuerza lateral sobre el recipiente, por lo que tampoco se puede aplicar una presión sobre las frutas y hortalizas dentro del recipiente y, por consiguiente, tampoco se producen magulladuras en estas mercancías sensibles. Esto se aplica también en particular a las cajas plegables como recipientes, porque de lo contrario existe el peligro de que las paredes laterales de dichos recipientes se plieguen accidentalmente, provocando daños en los artículos contenidos en los recipientes.
[0047] El recipiente despaletizado, que es soportado desde abajo por la placa portante, se puede transportar, por ejemplo, hacia una cinta transportadora y transferir a la misma. Durante el movimiento de desplazamiento del recipiente hacia la cinta transportadora o incluso después del posicionamiento del recipiente sobre la cinta transportadora, el medio de acoplamiento se puede separar del acoplamiento separable en la entalladura de la pared lateral del recipiente y el recipiente despaletizado se puede depositar a continuación sobre la cinta transportadora.
[0048] El dispositivo está configurado entonces para la despaletización automática tanto de recipientes desechables como de recipientes multiusos y también para la despaletización automática de cajas plegables que tienen asimismo entalladuras para la manipulación manual, en las que el mecanismo de acoplamiento puede realizar un acoplamiento separable. Por tanto, las cajas plegables se pueden despaletizar también automáticamente con el dispositivo según la invención, a saber, de la misma manera explicada antes detalladamente en relación con los recipientes multiusos. Por consiguiente, el dispositivo puede despaletizar automáticamente todos los tipos de recipiente conocidos que se utilizan para el transporte de frutas y hortalizas y la distribución en centros de distribución y el transporte ulterior a los puntos de venta.
[0049] Según la invención está previsto que el dispositivo presente un medio de sujeción configurado para la disposición separable en un borde superior del recipiente. El recipiente se puede fijar con este medio de sujeción, por ejemplo, para el transporte del palé a la cinta transportadora, entre el dedo de agarre que atraviesa la entalladura de asa y el borde, situado encima, del recipiente en forma, por ejemplo, de un recipiente multiuso o una caja plegable. A tal efecto, el dedo de agarre ejerce una pequeña fuerza de elevación sobre el borde inferior de la entalladura de asa y el medio de sujeción ejerce una pequeña fuerza de sujeción sobre el borde del recipiente situado por encima de la entalladura de asa, de modo que el recipiente se aprieta en la zona del borde de manera similar a un agarre de pinza y no se puede deslizar sobre la placa portante durante el transporte sobre la placa portante hacia la cinta transportadora, consiguiéndose así una posición segura del recipiente respecto a la placa portante o placa de carga.
[0050] En una variante de la invención está previsto que el medio de sujeción presente una configuración en forma de tira o regleta y esté provisto de un medio de apoyo elástico en una zona configurada para el contacto con el borde superior del recipiente.
[0051] El borde del recipiente en forma, por ejemplo, de una caja multiuso o una caja plegable u otro recipiente multiuso, por encima de las entalladuras de asa presenta normalmente una configuración en forma de tira o regleta y, por tanto, el medio de sujeción tiene también una configuración en forma de tira o regleta para poder apretar o sujetar el borde del recipiente.
[0052] El medio de apoyo elástico en el medio de sujeción accede entonces desde arriba al borde del recipiente y garantiza mediante su configuración flexible que el borde del recipiente se apriete de manera segura entre el mecanismo de acoplamiento en forma, por ejemplo, del dedo de agarre mencionado, y el medio de sujeción, incluso al existir una pequeña diferencia entre la posición nominal y la posición real del medio de sujeción respecto al borde superior. En una variante está previsto también que el medio de sujeción esté dispuesto en un travesaño previsto en el alojamiento de manera móvil en particular en dirección del eje vertical y se pueda accionar con un actuador para la disposición separable en el borde del recipiente en forma de tira o regleta.
[0053] La disposición del medio de sujeción en el travesaño, previsto de manera móvil en dirección del eje vertical del alojamiento, permite tener en cuenta alturas diferentes de los recipientes al detectarse la altura del recipiente respectivo, por ejemplo, con un sensor o al posicionarse debidamente sobre la base de una altura predeterminada del recipiente, conocida por un ordenador, y al posicionarse entonces el travesaño con el medio de sujeción, dispuesto en el mismo, respecto a la altura de la pared lateral y al conseguirse a continuación mediante la bajada del medio de sujeción hasta el borde superior del recipiente un apriete seguro del recipiente entre el dedo de agarre, que atraviesa la entalladura de asa, y el medio de sujeción provisto del medio de apoyo elástico.
[0054] En una variante está previsto que el medio de sujeción esté dispuesto a lo largo de un eje de pivotado previsto ampliamente en transversal al alojamiento y se pueda accionar de manera pivotable en el eje de pivotado mediante un actuador para la disposición separable en el borde del recipiente en forma de tira o regleta.
[0055] De manera similar a lo descrito antes, el medio de sujeción pivotable permite también un apriete seguro del borde superior del recipiente entre el medio de acoplamiento en forma, por ejemplo, de un dedo de agarre dispuesto en la entalladura del recipiente, y el medio de sujeción en forma de regleta o tira, de modo que el recipiente queda sujetado adecuadamente durante el movimiento sobre la placa de carga o placa portante hacia la cinta transportadora.
[0056] En el caso del actuador se puede tratar, por ejemplo, de un electromotor, un cilindro neumático u otro dispositivo de accionamiento configurado para bajar el medio de sujeción hasta el borde superior del recipiente y para levantar el medio de sujeción del borde.
[0057] En una variante está previsto que el medio de sujeción presente una placa de alojamiento que se extiende a partir del alojamiento y en la que está dispuesto el medio de apoyo. Mediante un descenso de la placa de alojamiento debido a un movimiento vertical o un movimiento pivotante respecto al soporte del dispositivo, el medio de apoyo puede bajar hasta el borde superior del recipiente y mediante un movimiento de elevación o movimiento pivotante, el medio de apoyo se vuelve a levantar del borde, si el recipiente separado o despaletizado se libera nuevamente para el transporte ulterior hacia la cinta transportadora.
[0058] Como una realización ventajosa del actuador puede estar prevista, por ejemplo, una unidad de émbolo y cilindro de accionamiento neumático, mediante la que el medio de sujeción se puede poner en contacto de manera separable con el borde del recipiente en forma de tira o regleta. Por consiguiente, se produce un apriete del borde entre el medio de acoplamiento y el medio de sujeción, sin someterse el recipiente a una fuerza de presión en la zona de la pared lateral, que puede provocar magulladuras en las frutas u hortalizas dentro del recipiente.
[0059] La invención prevé un procedimiento de despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables, en el que un recipiente, que presenta una zona de apoyo inferior, se levanta de una base mediante un dispositivo de sujeción a lo largo de una zona parcial de la zona de apoyo y una placa portante se mueve por debajo de la zona parcial levantada y se produce un contacto físico de la zona parcial con la placa portante para apoyar el recipiente que descansa con la zona parcial sobre la placa portante, que provoca un acoplamiento separable del dispositivo de sujeción en una entalladura de una pared lateral del recipiente, con las etapas siguientes:
[0060] - elevar el recipiente mediante el dispositivo de sujeción para separar de la base la zona de apoyo del recipiente a lo largo solo de la zona parcial de la zona de apoyo a fin de crear un espacio intermedio entre la zona de apoyo y la base,
[0061] - crear un contacto separable de un medio de sujeción con un borde superior del recipiente e
[0062] - introducir la placa portante en el espacio intermedio.
[0063] En el caso de la base se puede tratar, por ejemplo, de otro recipiente situado por debajo del recipiente a despaletizar o también de otra base en forma, por ejemplo, de un palé o simplemente de una superficie de apoyo.
[0064] Mediante el acoplamiento separable del dispositivo de sujeción en la entalladura de una pared lateral del recipiente se consigue que una elevación subsiguiente del recipiente con ayuda del dispositivo de sujeción provoque la separación entre la zona de apoyo del recipiente y la base al menos a lo largo de una zona parcial y se cree así un espacio intermedio, específicamente entre la zona de apoyo y la base, de modo que una placa portante o placa de carga se puede mover hacia este espacio intermedio y el recipiente a despaletizar descansa a continuación sobre la placa portante o placa de carga.
[0065] En una variante del procedimiento según la invención está previsto al respecto que el dispositivo de sujeción se introduzca en la entalladura y la atraviese al menos parcialmente de tal modo que el recipiente se puede levantar de la base al menos a lo largo de la zona parcial mediante el dispositivo de sujeción.
[0066] Mediante esta elevación del recipiente a lo largo de la zona parcial se crea un espacio intermedio, suficiente para introducir la placa portante o placa de carga, entre el lado inferior del recipiente a despaletizar y el lado superior de otro recipiente dispuesto debajo u otra base.
[0067] En el procedimiento según la invención está previsto que un medio de sujeción se ponga en contacto de manera separable con un borde superior del recipiente. Esto permite un apriete del borde superior del recipiente y también del recipiente a despaletizar entre el dispositivo de sujeción, que puede ser un mecanismo de acoplamiento con un dedo de agarre o similar, y el medio de sujeción y, por tanto, el recipiente se coloca en una posición segura que se mantiene ventajosamente durante un movimiento del recipiente hacia el dispositivo de transporte en forma, por ejemplo, de un transportador de cinta.
[0068] El dedo de agarre, mencionado antes, se puede introducir entonces en una entalladura prevista en el recipiente en forma, por ejemplo, de una entalladura de asa, y el medio de sujeción se puede bajar desde arriba hasta el borde superior del recipiente, lo que provoca un apriete del borde superior del recipiente entre el dedo de agarre y el medio de sujeción, sin producirse un contacto con las frutas u hortalizas dentro del recipiente ni aplicarse una fuerza de presión sobre las frutas u hortalizas.
[0069] El recipiente, apretado de esta manera, se puede separar de la base mediante una elevación del dispositivo de sujeción en forma, por ejemplo, del dedo de agarre mencionado, junto con el medio de sujeción apoyado en el borde y en el espacio intermedio creado se puede introducir la placa de carga o placa portante. Alternativamente, la placa de carga o placa portante se puede introducir también en el espacio intermedio, creado mediante la elevación del dispositivo de sujeción, entre el recipiente elevado y el recipiente situado debajo o la base y solo en una etapa siguiente, el medio de sujeción se puede bajar hasta el borde superior del recipiente.
[0070] El recipiente, apoyado sobre la placa portante o la placa de carga, se separa a continuación de la base y se puede seguir transportando en otra etapa de manera apoyada sobre la placa portante o la placa de carga.
[0071] La invención se explica detalladamente a continuación por medio del dibujo que muestra:
[0072] Fig.1 cuatro vistas de recipientes diferentes que se utilizan generalmente para el alojamiento de frutas y hortalizas y se pueden despaletizar automáticamente con la disposición de despaletización según la invención y el procedimiento según la invención;
[0073] Fig.2 una representación esquemática de una realización, configurada como robot de pórtico, de la disposición de despaletización según la invención en un centro de distribución con espacios de almacén respectivos con recipientes diferentes, representados en la figura 1 del dibujo;
[0074] Fig. 2A una representación detallada de la disposición de despaletización según la figura 2 en un pasillo de estanterías con hileras de almacén, dispuestas a ambos lados del pasillo de estanterías, con recipientes de mercancía de detalle;
[0075] Fig.2B una representación a escala ampliada de una sección de la disposición de despaletización de la figura 2A; Fig. 2C una representación en perspectiva de la disposición de despaletización durante la despaletización de recipientes de mercancía de detalle dispuestos en una hilera trasera de una pila de palés con recipientes de mercancía de detalle;
[0076] Fig.2D una representación similar a la representación de la figura 2C, en la que el dispositivo de despaletización con el alojamiento de giro ha retrocedido de la posición extendida según la figura 2C;
[0077] Fig.2E una representación similar a la representación de la figura 2D, en la que el soporte con el alojamiento de giro se ha bajado para depositar los recipientes de mercancía de detalle despaletizados sobre un dispositivo de transporte;
[0078] Fig.3 una representación en perspectiva de una realización mostrada esquemáticamente de un dispositivo para la despaletización según la presente invención;
[0079] Fig.4 una secuencia de ocho representaciones esquemáticas 4.1, 4.2, 4.3, 4.4, 4.5, 4.6, 4.7 y 4.8 que muestra el dispositivo durante la despaletización de recipientes desechables con resaltos de apilado en la respectiva esquina de los recipientes;
[0080] Fig.5 una secuencia de ocho representaciones esquemáticas 5.1, 5.2, 5.3, 5.4, 5.5, 5.6, 5.7 y 5.8 que muestra el dispositivo durante la despaletización de recipientes multiusos con entalladuras de asa en las paredes longitudinales y las paredes transversales;
[0081] Fig.6 una representación esquemática y en perspectiva de una caja plegable con el dispositivo según la invención y el dedo de agarre acoplado en la entalladura de asa de la caja plegable, así como con medios de sujeción apoyados en el borde superior de la caja plegable; y
[0082] Fig. 7 una representación esquemática de un recipiente multiuso con el medio de acoplamiento acoplado en la entalladura de asa en una posición antes de bajar el medio de sujeción hasta el borde superior.
[0083] Los recipientes con frutas y hortalizas, que llegan al centro de distribución, se suministran en palés de artículos con recipientes llenos respectivamente de artículos idénticos, por ejemplo, frutas u hortalizas o vegetales.
[0084] Debido al carácter perecedero de las mercancías, tales recipientes se deben retirar con rapidez y sin dañar las mercancías de los palés de artículos, que pueden ser palés estándar, para poder ser transferidos individualmente a un almacén temporal mediante un transportador de cinta o similar.
[0085] Hasta el momento, los recipientes con frutas y hortalizas se despaletizaban manualmente en los centros de distribución, porque no había hasta el momento un dispositivo para la despaletización automática de recipientes de mercancía de detalle apilables. La invención crea una solución al respecto.
[0086] La figura 1 del dibujo muestra en cuatro vistas una pluralidad de tipos de recipiente que se suministran de manera agrupada en un respectivo palé de artículos al centro de distribución y que se han de despaletizar.
[0087] La representación 1.1 de la figura 1 muestra un palé estándar 1 con recipientes multiusos 2, dispuestos sobre el mismo, que tienen una respectiva entalladura de asa 5 tanto en la respectiva pared lateral longitudinal 3 como en la respectiva pared lateral transversal 4, porque los recipientes son llenados por parte del propio productor de frutas y hortalizas y se apilan sobre los palés 1 y esto se lleva a cabo manualmente.
[0088] Mientras que la representación 1.1 muestra recipientes con una superficie básica de, por ejemplo, 600 x 400 mm, disponibles en alturas diferentes en dependencia de los productos contenidos en los recipientes, la representación 1.2 muestra un palé 1 con recipientes 2 con una superficie básica de 300 x 400 mm respectivamente y una altura del respectivo recipiente 2 que se diferencia de los recipientes 2 en la representación 1.1.
[0089] La representación 1.3 de la figura 1 muestra a su vez un palé 1 con recipientes desechables 6 con resaltos de apilado 7 en el respectivo lado transversal del recipiente 6 y una superficie básica de 600 x 400 mm. La representación 1.4 de la figura 1 muestra un palé 1 con recipientes desechables 1 con una respectiva superficie básica de 300 x 400 mm y una altura inferior al recipiente desechable 6 según la representación 1.3 y resaltos de apilado 7 en la respectiva esquina de los recipientes 6.
[0090] La figura 6 del dibujo muestra finalmente un recipiente multiuso en forma de una caja plegable 8, por lo que resulta evidente que al centro de distribución se pueden suministrar diferentes tipos de recipiente con frutas y hortalizas y que es muy necesario un dispositivo configurado para la manipulación automatizada de la despaletización de todos los tipos de recipiente representados.
[0091] La figura 2 del dibujo muestra una realización de una disposición de despaletización 38 con un dispositivo 9 para la despaletización integrado en un sistema de robot de pórtico 10 que se puede disponer en un centro de distribución, visible en la figura 2A, con hileras de almacén con pilas de palés a ambos lados y se puede desplazar tanto en dirección del eje vertical Y como en dirección transversal Z como en dirección ortogonal X a lo largo del pasillo de almacén para tener acceso a los palés almacenados temporalmente aquí con los tipos de recipiente diferentes, explicados por medio de la figura 1.
[0092] El sistema de robot de pórtico 10 según la figura 2 está representado detalladamente en la figura 2A, de modo que el sistema de robot de pórtico 10 comprende la disposición de despaletización 38 que presenta una estructura portante en forma de un pórtico 39, identificándose el sistema de robot de pórtico 10 como robot controlable en general como manipulador 40 que comprende, por consiguiente, la disposición de despaletización 38.
[0093] Como se puede observar en la figura 2A del dibujo, el dispositivo 9, visible detalladamente en la figura 3 del dibujo, para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle 2, 6, 8 está montado en un alojamiento de giro 41, de modo que al girar el alojamiento de giro 41 con dos dispositivos 9 en la realización representada, montados en el alojamiento de giro 41, para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle se puede acceder a las dos hileras de estanterías 42, 43 con pilas de palés 44 con los recipientes de mercancía de detalle, que se extienden a lo largo del pasillo de almacén 45.
[0094] La figura 2B muestra una representación a escala ampliada de una sección de la figura 2A con el alojamiento de giro 41 con los dos dispositivos 9, montados aquí, para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle.
[0095] Como se puede observar fácilmente, en la estructura portante 39 en forma de pórtico está previsto un soporte 46 que se puede mover en dirección del eje vertical Y de la estructura portante 39 y se extiende en dirección transversal de la estructura portante 39 y en el que está previsto un brazo portante 47 que se puede mover en dirección Z respecto al soporte 46 y, por tanto, respecto a la estructura portante 39 y que se puede desplegar, como se muestra, por ejemplo, en la figura 2A del dibujo, para que el alojamiento de giro 41 y, por tanto, los dos dispositivos 9 para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle puedan acceder a los recipientes a ambos lados del pasillo de almacén 45, específicamente de tal modo que se puede acceder a los recipientes, dispuestos en la primera hilera 48, de la hilera de estanterías 42 y también a los recipientes, dispuestos en la segunda hilera 49, de la hilera de estanterías 42 y se puede acceder también a los recipientes de las dos hileras 48, 49 de la segunda hilera de estanterías 43 mediante el alojamiento de giro o el cabezal de giro 41 con los dos dispositivos 9 para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle. El cabezal de giro o el alojamiento de giro 41 puede girar alrededor de un eje vertical en el brazo portante 47 mediante un electromotor dispuesto en el cabezal de giro y una correa dentada accionada por el mismo, como se indica con la flecha R en la figura 2B.
[0096] Mediante un movimiento axial del brazo portante 47 respecto al soporte 46, o sea, un movimiento del brazo portante 47 con el cabezal de giro 41 dispuesto aquí con los dispositivos 9 en dirección Z según la figura 2 del dibujo, los dispositivos 9 de la disposición de despaletización 38 pueden acceder a todos los recipientes de mercancía de detalle de las hileras de estanterías 42, 43 y mediante un giro del cabezal de giro 41 en 180 grados respecto al brazo portante 47 o al soporte 46, los dispositivos 9 para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle se pueden orientar en cada caso respecto a los recipientes de mercancía de detalle.
[0097] Como se puede observar en la figura 2B del dibujo, la dirección de desplazamiento del brazo portante 47 en dirección Z en ambas direcciones está identificada con Z1. Para desplazar el brazo portante 47 en ambas direcciones está previsto un accionamiento con una cremallera con un piñón de accionamiento.
[0098] El cabezal de giro 41 con los dos dispositivos 9 se puede mover asimismo en dirección Z respecto al brazo portante 47, específicamente también en ambas direcciones, lo que se identifica con Z2 en la figura 2B. El movimiento de desplazamiento del cabezal de giro 41 en dirección Z2 se puede superponer como movimiento relativo al movimiento de guía del brazo portante 47 en dirección Z1 y el movimiento de desplazamiento del cabezal de giro 41 es posible también independientemente del movimiento de desplazamiento del brazo portante en dirección Z1. Para el movimiento de desplazamiento del cabezal de giro en dirección Z2 se ha previsto un accionamiento de correa dentada con electromotor y correa dentada.
[0099] La figura 2C del dibujo muestra que el brazo portante 47, móvil en dirección Z en el soporte 46, se desplegó en dirección a la hilera de estanterías 42 y, por consiguiente, también el cabezal de giro 41 con los dos dispositivos 9 para la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle. Los recipientes de mercancía de detalle, posicionados en la primera hilera 48 de la hilera de estanterías 42, se despaletizaron y la figura 2C del dibujo muestra los dispositivos 9 durante la despaletización de los recipientes de mercancía de detalle dispuestos en la segunda hilera 49 de la hilera de estanterías 42.
[0100] La figura 2D del dibujo muestra que el cabezal de giro 41 con los dos dispositivos 9 y los recipientes de mercancía de detalle despaletizados se ha desplazado respecto al brazo portante 47 y que incluso el propio brazo portante 47 se ha desplazado en la dirección del pasillo de estanterías 45 y el soporte 46 se encuentra aún arriba en dirección Y según la figura 2C.
[0101] En una próxima etapa, el soporte 46 se baja en dirección Y con el brazo portante 47 y el cabezal de giro 41 y los dispositivos 9, de modo que los recipientes de mercancía de detalle despaletizados se pueden bajar hasta las cintas transportadoras 23 y transferir a las cintas transportadoras 23, como se observa en la figura 2E del dibujo. Las cintas transportadoras 23 se observan en las figuras 2 y 2A del dibujo.
[0102] La figura 3 del dibujo muestra una representación esquemática en perspectiva del dispositivo 9 con el sistema de coordenadas explicado en la figura 2.
[0103] El dispositivo 1 presenta un dispositivo de sujeción 11, en el que está previsto un dispositivo de succión 12 en forma de medios de succión 13 que están situados a distancia uno del otro y se pueden aproximar a una pared lateral de un recipiente desechable 6 y poner en contacto con la misma y que pueden ejercer mediante la generación de vacío con una bomba de succión, no representada en detalle, una fuerza de succión sobre la pared lateral del recipiente desechable 6, suficiente para poder elevar de manera predeterminada el recipiente desechable, manteniéndose a la vez la fuerza de succión, a fin de crear un espacio intermedio entre el recipiente desechable elevado y el recipiente desechable situado debajo o una base, lo que permite desplazar la placa portante o placa de carga 14 hacia el espacio intermedio.
[0104] El dispositivo 1 presenta también un alojamiento 15, en el que están situados dos soportes 16 que se extienden en ángulo desde la placa portante 14 y en los que un travesaño 17 está situado de manera desplazable en dirección del eje vertical Y.
[0105] En el alojamiento 15 está dispuesto también un mecanismo de acoplamiento 18 configurado para crear una posición de acoplamiento separable en una entalladura de asa de un recipiente, como se explica a continuación.
[0106] El dispositivo 9 tiene también un medio de sujeción 19 configurado y previsto para la disposición o el apoyo separable en un borde superior de un recipiente respectivo, como se explica detalladamente a continuación.
[0107] La figura 4 muestra en varias representaciones el dispositivo 9 durante la despaletización de recipientes desechables 6 con resaltos de apilado 7 respectivos en la esquina de los recipientes desechables 6.
[0108] Como se observa en la representación 4.1, el dispositivo 9 se aproxima a una pared lateral 20 del recipiente desechable 6 de tal modo que los medios de succión 13 entran en contacto con la pared lateral 20. Mediante una bomba, no representada en detalle, es posible generar un vacío entre los medios de succión 13 y la pared lateral 20, de manera que la pared lateral 20 y, por tanto, el recipiente desechable 6, sin la generación de una fuerza de presión sobre la pared lateral 20, se pueden someter a una fuerza de sujeción suficiente para poder crear un espacio intermedio 21 entre el recipiente desechable 6 a despaletizar y el otro recipiente desechable 6 dispuesto debajo al elevarse el dispositivo de sujeción 11 con el dispositivo de succión 12, configurado en el mismo, con los medios de succión 13.
[0109] Como se observa en la representación 4.3, los resaltos de apilado 7 delanteros, dirigidos hacia el dispositivo, se desacoplan y la placa de carga o placa portante 14 se puede desplazar hacia el espacio intermedio 21, hasta que el recipiente desechable 6 a despaletizar descansa sobre la placa de carga o placa portante 14, como se observa en la representación 4.4 de la figura 4. La placa 14 se empuja por debajo del lado inferior o de la superficie inferior 22 del recipiente desechable 6 hasta situarse el centro de gravedad del recipiente desechable 6 con las frutas y hortalizas sobre la placa 14, desengranándose en este caso también los resaltos de apilados traseros 7.
[0110] Como se observa en la representación 4.3, el dispositivo de succión 12 tiene respecto a la pared lateral 20 del recipiente desechable 6 una configuración inclinada junto con la pared lateral 20, es decir, el dispositivo de succión 12 se puede mover junto con la configuración angular de la pared lateral 20, creada mediante la elevación del recipiente desechable 6, o sea, puede variar el ángulo respecto a la dirección del eje vertical de los soportes 16, de modo que a pesar del cambio de ángulo de la pared lateral 20 respecto a la dirección del eje vertical de los soportes 16 resulta suficiente una pequeña aplicación de vacío para sujetar la pared lateral 20.
[0111] Tan pronto el recipiente 6 se encuentra sobre la placa portante 14, el dispositivo 9 se puede desplazar en dirección Z, a saber, de tal modo que el recipiente desechable 6 se sitúa sobre una cinta transportadora 23 mostrada esquemáticamente en la representación 4.6 con el número de referencia 23. A continuación, la placa portante 14 se puede empujar por debajo del recipiente desechable 6, nuevamente en dirección Z, y se puede eliminar la aplicación de vacío del dispositivo de succión 12. El recipiente desechable 6 despaletizado se transporta en dirección X, como se muestra en la representación 4.7 de la figura 4, y el dispositivo 9 queda listo para el próximo proceso de despaletización, como se muestra en la representación 4.8, y se puede mover con el dispositivo de succión 12 en dirección a la pared lateral de otro recipiente 6, contiguo al recipiente 6 que se acaba de despaletizar, y se puede ejecutar el proceso de despaletización de este próximo recipiente 6.
[0112] La figura 5 del dibujo muestra en varias representaciones el proceso de despaletización de recipientes multiusos 2 que presentan en cada caso paredes laterales transversales 4 con entalladuras de asa 5. Como se puede observar en las representaciones de la figura 5, los recipientes multiusos 2 tienen también entalladuras de asa 5 correspondientes en las paredes laterales longitudinales 3, de modo que con el dispositivo 9 según la invención es posible también despaletizar los recipientes multiusos 2 desde las paredes laterales longitudinales 3.
[0113] Como se observa en la representación 5.1, el dispositivo 9 se aproxima a la pared lateral transversal 4 del recipiente 3 en la posición superior del recipiente y un sensor detecta la posición de la entalladura de asa 5 y el mecanismo de acoplamiento 18 con el dedo de agarre 24 se posiciona a una altura tal en dirección Y que el dedo de agarre 24 se puede mover hacia el interior de la entalladura de asa 5 mediante un movimiento de traslación en dirección Z, hasta atravesar el dedo de agarre 24 la entalladura de asa 5, como se puede observar en la representación 5.2 de la figura 5.
[0114] En una próxima etapa, como se puede observar en la representación 5.3 de la figura 5, el medio de sujeción 19 baja hasta el borde superior 25 de la pared lateral transversal 4, hasta que el medio de apoyo 26 elástico, visible en la figura 7 del dibujo, en forma de un labio de goma 27 descansa en el borde superior 25.
[0115] El labio de goma 27 puede aplicar desde arriba una fuerza de sujeción sobre el borde 25, siendo posible compensar cualquier deformación de la zona marginal del borde 25 debido a la elasticidad del labio de goma 27.
[0116] Como se observa también en la figura 7 del dibujo, el medio de sujeción 19, provisto del labio de goma 27, en forma de un soporte pivotante 28 se baja, a tal efecto, hasta el borde 25 del recipiente multiuso 2 con ayuda de un actuador 29 en forma de un cilindro neumático 30 mediante un movimiento pivotante en el eje de pivotado 31, como se indica con la flecha doble 32.
[0117] El medio de sujeción 19 del dispositivo 9 representado en la figura 7 tiene una placa de alojamiento 34 en forma de un brazo 33, en el que el labio de goma 27 está dispuesto en el borde delantero, y en un lado inferior 35 del brazo 33 está previsto un dispositivo de resorte 35, representado esquemáticamente, que está configurado como amortiguador de tope y en el que se puede apoyar suavemente desde arriba el dedo de agarre 24 situado en la entalladura de asa 5, de modo que el borde 25 se puede apretar entre el recipiente móvil en dirección Y para elevar el recipiente 2, como se indica con la flecha doble 36, y el labio de goma 27, sin que se ejerza una fuerza de presión sobre la pared lateral transversal 4 y sin que puedan producirse, por tanto, daños en las frutas y hortalizas en el recipiente 2.
[0118] La representación 5.3 muestra que mediante la elevación del recipiente 2 respecto al recipiente 2 situado debajo se crea un espacio intermedio 21, hacia el que se puede mover la placa portante o placa de carga 14 hasta ocupar la posición, visible en la representación 5.4, respecto al lado inferior 22 del recipiente y hasta quedar levantado completamente el recipiente del otro recipiente situado debajo.
[0119] En una próxima etapa, el recipiente situado sobre la placa portante 14 se puede separar de la pila de recipientes mediante un movimiento de desplazamiento del dispositivo 9 que soporta el recipiente, como se observa en la representación 5.5 de la figura 5, y la placa portante 14 se puede retirar hacia la izquierda del lado inferior 22 del recipiente 2 mediante un movimiento de desplazamiento correspondiente según la representación 5.6, de modo que el recipiente 2 descansa sobre la cinta transportadora 23 y es transportado por la misma para su manipulación ulterior, como se observa en la representación 5.7 de la figura 5 del dibujo.
[0120] Por último, la representación 5.8 de la figura 5 muestra que puede tener lugar una próxima despaletización, específicamente del recipiente 2 contiguo al recipiente 2 que se acaba de despaletizar. Con este fin, el dispositivo utiliza el espacio 37 liberado por la despaletización del recipiente 2 que se acaba de despaletizar y se puede desplazar en dirección Z hasta llegar a la entalladura de asa 5 del recipiente contiguo 2.
[0121] La figura 6 del dibujo muestra una caja plegable 8, representada esquemáticamente, con frutas y hortalizas y un dispositivo 9, situado en posición de apriete con el borde superior 25 y la entalladura de asa 5, según la presente invención. Dado que las paredes laterales transversales 4 de la caja plegable 8 están configuradas de manera plegable hacia dentro, es muy importante que dichas paredes laterales transversales 4 no se sometan a una fuerza de presión, como ocurre en el dispositivo conocido que se explica al inicio, de modo que el tipo de recipiente de caja plegable no puede ser manipulado por el dispositivo conocido. En cambio, con el dispositivo según la invención se puede despaletizar también la caja plegable, utilizada generalmente para el transporte de frutas y hortalizas, con el dispositivo según la invención y el procedimiento según la invención.
[0122] La invención está caracterizada por que el dispositivo según la invención y el procedimiento según la invención permiten la despaletización automática de todos los tipos de recipiente conocidos que se utilizan para el transporte de frutas y hortalizas en centros de distribución y el transporte ulterior para la venta al comprador de las frutas y hortalizas. Dado que estos recipientes pueden presentar una masa propia de hasta 20 kg, dependiendo del producto contenido en los mismos, el dispositivo según la invención y el procedimiento según la invención facilitan en gran medida el trabajo de despaletización de los recipientes y garantizan una implementación rápida y tiempos de espera muy cortos en los centros de distribución.
[0123] El hecho de que las paredes laterales de los recipientes no se sometan a una fuerza de apriete o fuerza lateral en dirección al interior del recipiente mediante el dispositivo según la invención, elimina también el peligro de daños en las frutas y hortalizas sensibles durante la despaletización. Se elimina, asimismo, el peligro de rotura o hundimiento de las paredes laterales del recipiente. La posición respectiva de las entalladuras de asa del recipiente se puede detectar exactamente con un sensor y, por tanto, el dedo de agarre se puede posicionar exactamente en la entalladura de asa.
[0124] Mediante la elevación del dedo de agarre con el medio de sujeción apoyado en el borde superior del recipiente, el recipiente se puede apretar, sin aplicarse una fuerza lateral en las paredes del recipiente, y se apoya en la placa de carga por el lado inferior. De manera similar, los recipientes desechables se apoyan en la placa de carga por el lado inferior, de modo que no se dañan las pestañas de centrado o esquinas de centrado presentes en los recipientes. Tales recipientes desechables se elevan mediante la fuerza de succión aplicada por el dispositivo de succión al poderse elevar por un lado el dispositivo de succión junto con el recipiente, hasta introducirse la placa portante o placa de carga en el espacio intermedio y descansar así el recipiente sobre la placa portante o placa de carga. Si la fuerza de succión se elimina y la placa portante o placa de carga se mueve hacia afuera, el recipiente se puede depositar a continuación sobre la cinta de extracción y un pulso de soplado breve puede eliminar cualquier suciedad del dispositivo de succión.
[0125] Los recipientes despaletizados de esta manera, ya sean recipientes desechables o recipientes multiusos o incluso cajas plegables con las frutas y hortalizas, se mueven hacia una cinta de extracción y se depositan sobre la misma para poder ser transportados y distribuidos a continuación en el centro de distribución.
[0126] Los recipientes respectivos se han de elevar solo 25 mm aproximadamente en dirección Y con el dispositivo de succión o el dedo de agarre y el espacio intermedio, creado de esta manera, es suficiente para introducir desde abajo la placa de carga o placa portante en el espacio intermedio con el fin de apoyar el recipiente a despaletizar. La placa de carga se mueve más allá del centro de gravedad del recipiente en dirección Z y de esta manera, el recipiente se deposita desde abajo, por una parte, y se evita, por la otra parte, que el recipiente se separe accidentalmente de la placa de carga durante el transporte hacia la cinta de extracción.
[0127] Aunque arriba se habló de recipientes de mercancía de detalle, llenos de mercancías perecederas, en particular frutas y hortalizas, esto no se ha de entender como limitación, porque con el dispositivo según la invención y el procedimiento según la invención se pueden despaletizar tanto recipientes de mercancía de detalle vacíos como recipientes de mercancía de detalle con otras mercancías, por ejemplo, artículos de aseo o artículos de cuidado personal o mercancías de cualquier otro tipo.

Claims (5)

1. REIVINDICACIONES
1. Procedimiento de despaletización de recipientes de mercancía de detalle apilables (2, 6), en el que un recipiente (2, 6), que presenta una zona de apoyo (22) inferior, se levanta de una base mediante un dispositivo de sujeción (18) a lo largo de una zona parcial de la zona de apoyo (22) y una placa portante (14) se mueve por debajo de la zona parcial levantada y se produce un contacto físico de la zona parcial con la placa portante (14) para apoyar el recipiente (2, 6) que descansa con la zona parcial sobre la placa portante (14), provocando un acoplamiento separable del dispositivo de sujeción (18) en una entalladura (5) de una pared lateral (3, 4) del recipiente (2, 6), con las etapas siguientes:
- elevar el recipiente (2, 6) mediante el dispositivo de sujeción (18) para separar de la base la zona de apoyo (22) del recipiente (2, 6) a lo largo solo de la zona parcial de la zona de apoyo (22) a fin de crear un espacio intermedio (21) entre la zona parcial de la zona de apoyo (22) y la base,
- crear un contacto separable de un medio de sujeción (19, 26, 27) con un borde superior (25) del recipiente (2, 6) e
- introducir la placa portante (14) en el espacio intermedio (21).
2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1,caracterizado por queel dispositivo de sujeción (18) se introduce en la entalladura (5) y la atraviesa al menos parcialmente de tal modo que el recipiente (2, 6) se puede levantar de la base al menos a lo largo de la zona parcial mediante el dispositivo de sujeción (18).
3. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes,caracterizado por queel recipiente (2, 6) se separa de la base mediante una elevación del dispositivo de sujeción (18) junto con el medio de sujeción (19, 26, 27) apoyado en el borde.
4. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes,caracterizado por quela placa portante (14) se introduce en el espacio intermedio (21), creado mediante la elevación del dispositivo de sujeción (18), entre el recipiente (2, 6) elevado y el recipiente (2, 6) situado debajo o la base y solo en una etapa siguiente, el medio de sujeción (19, 26, 27) se baja hasta el borde superior del recipiente (2, 6).
5. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones precedentes,caracterizado por queel recipiente (2, 6), apoyado sobre la placa portante (14), se separa de la base y se sigue transportando en otra etapa de manera apoyada sobre la placa portante.
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