ES3045097T3 - System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator - Google Patents

System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator

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ES3045097T3
ES3045097T3 ES19730152T ES19730152T ES3045097T3 ES 3045097 T3 ES3045097 T3 ES 3045097T3 ES 19730152 T ES19730152 T ES 19730152T ES 19730152 T ES19730152 T ES 19730152T ES 3045097 T3 ES3045097 T3 ES 3045097T3
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Abstract

La invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación (104) y un sistema de entrega (140): donde la rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación (104) comprende: - un sistema de rieles para vehículos de manipulación de contenedores (108) para guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (200, 300), comprendiendo dicho sistema un primer conjunto de rieles paralelos (110) dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de rieles paralelos (111) dispuestos en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) ortogonal a la primera dirección (X), formando dichos conjuntos de rieles (110, 111) una cuadrícula en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas adyacentes de la rejilla para vehículos de manipulación de contenedores (122), comprendiendo cada celda (122) una abertura de rejilla (115) definida por un par de rieles vecinos. (110a,110b) del primer conjunto de rieles (110) y un par de rieles vecinos (111a,111b) del segundo conjunto de rieles (111), siendo los vehículos de manipulación de contenedores (200,300) operables para recuperar un contenedor de almacenamiento (106) de una pila (107) de contenedores de almacenamiento debajo del sistema de rieles de manipulación de contenedores (108); y - una columna de entrega (119,120) adaptada para el transporte de un contenedor de almacenamiento (106) entre un vehículo de manipulación de contenedores (200,300) y un puerto de entrega (150) situado en un extremo inferior de la columna de entrega (119,120); El sistema de entrega (140) comprende un vehículo de entrega operado remotamente (30) con un transportador de contenedores (35) adaptado para soportar el contenedor de almacenamiento (106). El vehículo de entrega (30) está adaptado además para transportar el contenedor de almacenamiento (106) entre una primera ubicación, representada por el puerto de entrega (150), y una segunda ubicación, donde esta última comprende un operador robótico (160'; 160'') para la manipulación del producto en el contenedor de almacenamiento (106). La invención también se refiere a métodos para mover contenedores de almacenamiento con productos desde la rejilla de almacenamiento y a un operador robótico en la segunda ubicación para la manipulación del producto en el contenedor. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN
[0002] Sistema y métodos aplicables para recoger artículos de contenedores de almacenamiento utilizando un operador robótico
[0003] La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega. El sistema comprende además un vehículo de entrega operado a distancia para transportar un contenedor de almacenamiento entre una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y una segunda ubicación. La segunda ubicación comprende un operador robótico para la manipulación de artículos en el contenedor de almacenamiento. La invención también se refiere a un método asociado para transportar un contenedor de almacenamiento entre una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y una segunda ubicación, y donde se dispone un operador robótico en la segunda ubicación.
[0004] Antecedentes y técnica anterior
[0005] Las figuras 1A y 1C muestran un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación típico de la técnica anterior 1 con una estructura de armazón 100. Las figuras 1B y 1D divulgan vehículos de manipulación de contenedores 200,300 de la técnica anterior que funcionan con el sistema 1 divulgado en las figuras 1A y 1C, respectivamente.
[0006] La estructura de armazón 100 comprende una pluralidad de miembros verticales 102 y, opcionalmente, una pluralidad de miembros horizontales 103 que soportan los miembros verticales 102. Los elementos 102, 103 pueden estar hechos típicamente en metal, por ejemplo, perfiles de aluminio extruido.
[0007] La estructura de armazón 100 define una cuadrícula de almacenamiento 104 que comprende columnas de almacenamiento 105 dispuestas en filas, columnas de almacenamiento 105 en las que se apilan contenedores de almacenamiento 106, también conocidos como depósitos, uno encima de otro para formar pilas 107. La cuadrícula de almacenamiento 104 comprende múltiples columnas de cuadrícula 112, y cada columna de cuadrícula está definida por cuatro de los miembros verticales 102. La gran mayoría de las columnas de cuadrícula se denominan también columnas de almacenamiento 105 en las que unos contenedores de almacenamiento 106, también conocidos como contenedores, se apilan unos sobre otros para formar pilas 107.
[0008] Cada contenedor de almacenamiento 106 habitualmente puede contener una pluralidad de artículos (no mostrados), y los artículos dentro de un contenedor de almacenamiento 106 pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos en función de la aplicación.
[0009] La cuadrícula de almacenamiento 104 protege contra el movimiento horizontal de los contenedores de almacenamiento 106 en las pilas 107 y guía el movimiento vertical de los contenedores de almacenamiento 106, pero normalmente no soporta los contenedores de almacenamiento 106 cuando están apilados. La guía del movimiento vertical de los contenedores de almacenamiento se obtiene mediante los elementos verticales 102 que presentan cuatro secciones angulares, en las que cada sección angular está dispuesta para alojar una esquina de un contenedor de almacenamiento, tal y como se describe, por ejemplo, en los documentos NO317366, WO 98/49075 y WO 2015/019055.
[0010] El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de carriles 108 dispuesto en un patrón de cuadrícula a lo largo de la parte superior de la cuadrícula de almacenamiento 104, sobre cuyo sistema de carriles 108 se hacen funcionar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 200,300 (como se ejemplifica en las figuras 1B y 1D) para elevar los contenedores de almacenamiento 106 desde las columnas de almacenamiento 105 y bajar los contenedores de almacenamiento 106 hacia las mismas, y también para transportar los contenedores de almacenamiento 106 por encima de las columnas de almacenamiento 105. La extensión horizontal de una de las celdas de cuadrícula 122 que constituyen el patrón de cuadrícula se marca con líneas gruesas en las figuras 1A y 1C.
[0011] Cada celda de cuadrícula 122 tiene una anchura que está típicamente dentro del intervalo de 30 a 150 cm, y una longitud que está típicamente dentro del intervalo de 50 a 200 cm. Cada abertura de cuadrícula 115 tiene una anchura y una longitud que son típicamente de 2 a 10 cm menores que la anchura y la longitud de la celda de cuadrícula 122 respectivamente debido a la extensión horizontal de los carriles 110,111.
[0012] El sistema de carriles 108 comprende un primer conjunto de carriles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 en una primera dirección X a través de la parte superior de la estructura de armazón 100, y un segundo conjunto de carriles paralelos 111 dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de carriles 110 para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 en una segunda dirección Y que es perpendicular a la primera dirección X. De este modo, el sistema de carriles 108 define columnas de cuadrícula por encima de las cuales los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 pueden moverse lateralmente por encima de las columnas de almacenamiento 105, es decir, en un plano paralelo al plano horizontal X-Y
[0014] Cada vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 de la técnica anterior comprende una carrocería del vehículo y una disposición de ocho ruedas 201, 301, donde un primer conjunto de cuatro ruedas permite el movimiento lateral de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 en la dirección X y un segundo conjunto de las cuatro ruedas restantes permite el movimiento lateral en la dirección Y. Uno o ambos conjuntos de ruedas de la disposición de ruedas pueden elevarse y bajarse, de modo que el primer juego de ruedas y/o el segundo juego de ruedas puedan acoplarse con el conjunto respectivo de carriles 110, 111 en cualquier momento.
[0015] Cada vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 de la técnica anterior también comprende un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores de almacenamiento 106, p. ej., elevando un contenedor de almacenamiento 106 desde, y bajando un contenedor de almacenamiento 106 hacia, una columna de almacenamiento 105. El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre/acoplamiento (no mostrados) que están adaptados para acoplar un contenedor de almacenamiento 106 y cuyos dispositivos de agarre/acoplamiento se pueden bajar desde el vehículo 201, 301, de modo que la posición de los dispositivos de agarre/acoplamiento con respecto al vehículo 201, 301 se puede ajustar en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y la segunda dirección Y.
[0017] Convencionalmente, y también a los efectos de la presente solicitud, Z=1 identifica la capa superior de la cuadrícula 104, es decir, la capa inmediatamente inferior al sistema de carriles 108, Z=2 la segunda capa por debajo del sistema de carriles 108, Z=3 la tercera capa, etc. En la cuadrícula 104 de la técnica anterior de ejemplo divulgada en las figuras 1A y 1C, Z=8 identifica la capa inferior más baja de la cuadrícula 104. Por consiguiente, a modo de ejemplo, y utilizando el sistema de coordenadas cartesianas X, Y, Z indicado en las figuras 1A y 1D, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 106' en la figura 1A ocupa la ubicación de la cuadrícula o celda X=10, Y=2, Z=3. Se puede decir que los vehículos de manipulación de contenedores 101 se desplazan en la capa Z=0 y cada columna de cuadrícula puede identificarse por sus coordenadas X e Y.
[0019] Cada vehículo de manipulación de contenedores 200 comprende un compartimento o espacio de almacenamiento (no mostrado) para recibir y estibar un contenedor de almacenamiento 106 cuando se transporta el contenedor de almacenamiento 106 a través del sistema de carriles 108. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro de la carrocería del vehículo, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684A1.
[0021] Como alternativa, los vehículos de manipulación de contenedores 300 pueden tener una construcción en voladizo, tal y como se describe en el documento NO317366.
[0023] Los vehículos de manipulación de contenedores 200 pueden tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que es generalmente igual a la extensión lateral de una celda de cuadrícula 122, es decir, la extensión de una celda de cuadrícula 122 en las direcciones X e Y, por ejemplo, como se describe en el documento WO2015/193278A1.
[0025] El término "lateral" utilizado en el presente documento puede significar "horizontal".
[0027] Como alternativa, los vehículos de manipulación de contenedores 200 pueden tener una huella que sea más grande que la extensión lateral de (área lateral definida por) una columna de cuadrícula, por ejemplo como se divulga en el documento WO2014/090684A1.
[0029] El sistema de carriles 108 puede ser un sistema de carril único, como se muestra en la figura 2A.
[0031] Como alternativa, el sistema de carriles 108 puede ser un sistema de doble carril, como se muestra en la figura 2B, lo que permite que un vehículo de manipulación de contenedores 201 con una huella que se corresponde generalmente con el área lateral definida por una columna de cuadrícula 112 (véase Fig. 2A) se desplace a lo largo de una fila de columnas de cuadrícula, incluso si otro vehículo de manipulación de contenedores 200 está situado sobre una columna de cuadrícula adyacente a esa fila. Tanto el sistema de carril único como el de carril doble, o una combinación que comprende una disposición de carril único y doble en un sistema de carril único 108, forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal P que comprende una pluralidad de ubicaciones de cuadrícula rectangulares y uniformes o celdas de cuadrícula 122, donde cada celda de cuadrícula 122 comprende una abertura de cuadrícula 115 delimitada por un par de carriles 110a, 110b de los primeros carriles 110 y un par de carriles 111a, 111b del segundo conjunto de carriles 111. En la figura 2B, la celda de cuadrícula 122 se indica con un recuadro discontinuo.
[0033] En consecuencia, los carriles 110a y 110b forman pares de carriles que definen filas paralelas de celdas de cuadrícula que discurren en la dirección X, y los carriles 111a y 111b forman pares de carriles que definen filas paralelas de celdas de cuadrícula que discurren en la dirección Y
[0034] Como se muestra en la figura 2C, cada celda de cuadrícula 122 tiene una anchuraWcque suele estar comprendida entre 30 y 150 cm, y una longitudLcque suele estar comprendida entre 50 y 200 cm. Cada abertura de cuadrícula 115 tiene una anchuraWoy una longitudLoque suele ser entre 2 y 10 cm menor que la anchuraWcy la longitudLcde la celda de cuadrícula 122.
[0036] En las direcciones X e Y, las celdas de cuadrícula vecinas se disponen en contacto entre sí de tal manera que no hay espacio entre ellas.
[0038] En una cuadrícula de almacenamiento 104, la mayoría de las columnas de la cuadrícula son columnas de almacenamiento 105, es decir, columnas de la cuadrícula 105 donde se almacenan contenedores de almacenamiento 106 en pilas 107. Sin embargo, una cuadrícula 104 normalmente tiene al menos una columna de cuadrícula que no se utiliza para almacenar contenedores de almacenamiento 106, sino que comprende una ubicación donde los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 pueden depositar y/o recoger contenedores de almacenamiento 106 para que puedan ser transportados a una segunda ubicación (no mostrada) donde se puede acceder a los contenedores de almacenamiento 106 desde fuera de la cuadrícula 104 o transferirlos fuera o dentro de la cuadrícula 104. En este ámbito, dicha ubicación se denomina normalmente "puerto" y la columna de cuadrícula en la que se encuentra el puerto puede denominarse "columna de entrega" 119,120. Los puertos de entrega y recogida de los vehículos de manipulación de contenedores se denominan "puertos superiores de una columna de entrega" 119,120. Mientras que el extremo opuesto de la columna de entrega se denomina "puertos inferiores de una columna de entrega".
[0040] Las cuadrículas de almacenamiento 104 de las figuras 1A y 1C comprenden dos columnas de entrega 119 y 120. La primera columna de entrega 119 puede comprender, por ejemplo, un puerto de descarga dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 pueden descargar los contenedores de almacenamiento 106 que deben transportarse a través de la columna de entrega 119 y, posteriormente, a una estación de acceso o de transferencia, y la segunda columna de entrega 120 puede comprender un puerto de recogida dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 pueden recoger contenedores de almacenamiento 106 que han sido transportados a través de la columna de entrega 120 desde una estación de acceso o una estación de transferencia. Cada uno de los puertos de la primera y segunda columna de entrega puede comprender un puerto adecuado tanto para recoger como para depositar contenedores de almacenamiento.
[0042] La segunda ubicación suele ser una estación de recogida o almacenamiento donde se retiran los productos de los contenedores de almacenamiento 106 o se colocan en ellos. En una estación de recogida o almacenamiento, los contenedores de almacenamiento 106 normalmente nunca se retiran del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1, sino que se devuelven a la cuadrícula de almacenamiento 104 una vez que se accede a ellos. Para transferir contenedores de almacenamiento fuera o dentro de la cuadrícula de almacenamiento 104, también hay puertos inferiores en una columna de entrega, que sirven, por ejemplo, para transferir contenedores de almacenamiento 106 a otra instalación de almacenamiento (por ejemplo, a otra cuadrícula de almacenamiento), directamente a un vehículo de entrega (por ejemplo, un tren o un camión) o a una instalación de producción.
[0043] Para supervisar y controlar el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 (por ejemplo, supervisar y controlar la ubicación de los respectivos contenedores de almacenamiento 106 dentro de la cuadrícula de almacenamiento 104; el contenido de cada contenedor de almacenamiento 106; y el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300, de modo que un contenedor de almacenamiento 106 deseado pueda entregarse en la ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 colisionen entre sí), el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de control (no mostrado) que normalmente está informatizado y que normalmente comprende una base de datos para realizar un seguimiento de los contenedores de almacenamiento 106.
[0045] Se puede emplear un sistema transportador que comprende transportadores para transportar los contenedores de almacenamiento entre el puerto inferior de la columna de entrega y la estación de acceso (también denominada estación de manipulación o recogida).
[0047] Si el puerto inferior de la columna de entrega y la estación de acceso se encuentran a diferentes niveles, el sistema transportador puede comprender un dispositivo elevador para transportar los contenedores de almacenamiento verticalmente entre el puerto y la estación de acceso.
[0049] El sistema transportador puede estar dispuesto para transferir contenedores de almacenamiento entre diferentes cuadrículas, por ejemplo, como se describe en WO2014/075937A1.
[0051] Además, el documento WO2016/198467A1 divulga un ejemplo de un sistema de acceso de la técnica anterior que tiene cintas transportadoras (figuras 5a y 5b en el documento WO2016/198467A1) y un carril montado en el armazón (figuras 6a y 6b en el documento WO2016/198467A1) para transportar contenedores de almacenamiento entre columnas de entrega y estaciones de trabajo donde los operadores pueden acceder a los contenedores de almacenamiento.
[0052] Cuando se debe acceder a un contenedor de almacenamiento 106 almacenado en la cuadrícula 104 mostrada en la figura 1A, se ordena a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 que recupere el contenedor de almacenamiento 106 deseado de su posición en la cuadrícula 104 y lo transporte hasta la columna de entrega 119 o a través de la misma. Esta operación implica mover el vehículo de manipulación de contenedores 200,300 a una ubicación de la cuadrícula situada encima de la columna de almacenamiento 105 en la que se encuentra el contenedor de almacenamiento 106, recuperar el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de almacenamiento 105 utilizando el dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores (no mostrado) y transportar el contenedor de almacenamiento 106 a la columna de entrega 119. Si el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se encuentra en lo profundo de una pila 107, es decir, con uno o varios contenedores de almacenamiento situados por encima del contenedor de almacenamiento objetivo 106, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento situados por encima antes de elevar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 de la columna de almacenamiento 105. Esta etapa, que en el ámbito técnico se denomina a veces "excavación", puede realizarse con el mismo vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 que se utiliza posteriormente para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 a la columna de entrega, o con uno o varios vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 que cooperan entre sí. Como alternativa, o además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 puede tener vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 específicamente dedicados a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento 106 de una columna de almacenamiento 105. Una vez que el contenedor de almacenamiento 106 objetivo ha sido extraído de la columna de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento extraídos temporalmente se pueden volver a posicionar en la columna de almacenamiento 105 original. Sin embargo, los contenedores de almacenamiento retirados pueden reubicarse Como alternativa en otras columnas de almacenamiento 105.
[0054] Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 106 en la cuadrícula 104, se ordena a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 que recoja el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de entrega 120 y lo transporte a una ubicación de la cuadrícula situada encima de la columna de almacenamiento 105 donde se va a almacenar. Después de que se haya retirado cualquiera de los contenedores de almacenamiento posicionados en o encima de la posición objetivo dentro de la pila 107 de columnas de almacenamiento, el vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 posiciona el contenedor de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento retirados pueden luego bajarse entonces a la columna de almacenamiento 105, o reubicarse en otras columnas de almacenamiento 105.
[0055] Otros antecedentes incluyen los documentos WO2014/195901A1 y WO2017/081281A1. El documento WO2014/195901A1 se refiere a sistemas, métodos y conjuntos de instrucciones codificadas ejecutables por máquina para la manipulación total o parcialmente automatizada de mercancías. En particular, la divulgación proporciona mejoras en el almacenamiento y recuperación de contenedores en sistemas tales como sistemas de procesamiento de pedidos. El documento WO2017/081281A1 se refiere a un sistema para recoger artículos de un sistema de almacenamiento en contenedores. Los artículos se almacenan en bandejas de almacenamiento en pilas dentro de un armazón que comprende un sistema de cuadrícula situado encima de las pilas de bandejas. Los dispositivos robóticos están dispuestos sobre la cuadrícula, actuando los dispositivos para recoger contenedores de las pilas de bandejas. El sistema de almacenamiento está provisto de al menos un dispositivo de recogida para recoger artículos de bandejas y depositarlos directamente en contenedores de entrega.
[0057] El documento WO 2014/195901 A1, que la OEP identificó en el procedimiento de examen como "la técnica anterior más próxima" describe, de acuerdo con su resumen, sistemas, métodos y conjuntos de instrucciones codificadas ejecutables por máquina para la manipulación total o parcialmente automatizada de mercancías. Un problema asociado a los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación conocidos 1 es que el área que rodea los puertos de recogida y entrega puede congestionarse con vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 que tienen instrucciones de entregar o recoger contenedores de almacenamiento 106. Esto puede obstaculizar gravemente el funcionamiento del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1. En sistemas pequeños, esta situación puede aliviarse añadiendo columnas de entrega a la cuadrícula, ya que esto permitirá distribuir los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 entre un mayor número de puertos de columnas de entrega para evitar la congestión. Sin embargo, si se añaden puertos y columnas, normalmente es necesario aumentar la infraestructura del sistema transportador. Esto requiere espacio, que puede no estar necesariamente disponible. Además, añadir infraestructura para el sistema de transporte es costoso.
[0059] Otro problema de los sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación 1 de la técnica anterior es que los puertos de entrega y recogida separados de las columnas de entrega 119, 120 requieren que los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 se desplacen a una columna de almacenamiento 105 después de la entrega para recuperar un nuevo contenedor de almacenamiento 106. Del mismo modo, los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 deben estar vacíos de contenedores de almacenamiento 106 cuando se envían a un puerto de recogida 120 para recoger un contenedor de almacenamiento. Esto da lugar a una ineficiencia y provoca un aumento de la congestión en los alrededores de los puertos, ya que los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 se desplazan por la cuadrícula sin un contenedor de almacenamiento 106 como carga útil. Además, las columnas de entrega 119, 120 pueden ocupar espacio en la cuadrícula 104 que podría utilizarse para otros fines, como el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300.
[0060] En vista de lo anterior, es deseable proporcionar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, y un método para operar dicho sistema, que resuelva o al menos mitigue uno o más de los problemas mencionados anteriormente relacionados con el uso de los sistemas de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior.
[0061] Un objetivo de la invención es proporcionar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que sea más eficaz que los sistemas de la técnica anterior, evitando o al menos reduciendo la congestión de contenedores de almacenamiento alrededor de la columna de entrega.
[0063] Otro objetivo es proporcionar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que aumente la disponibilidad de una columna de entrega para vehículos de manipulación de contenedores que operan en un sistema de carriles.
[0065] Sumario de la invención
[0067] La invención se establece en las reivindicaciones independientes, y las reivindicaciones dependientes describen ciertas características opcionales de la invención.
[0069] La invención proporciona un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 1, que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación, un sistema de entrega y una segunda ubicación, en donde la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación comprende:
[0071] • un sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores destinado a guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, comprendiendo el sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección, y un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, conjuntos de carriles primero y segundo que forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes para el vehículo de manipulación de contenedores, comprendiendo cada celda de cuadrícula para vehículos de manipulación de contenedores una abertura de cuadrícula para vehículos de manipulación de contenedores definida por un par de carriles vecinos del primer conjunto de carriles y un par de carriles vecinos del segundo conjunto de carriles; y
[0073] • una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores operables en el sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores, pudiendo los vehículos de manipulación de contenedores operarse para recuperar un contenedor de almacenamiento de una pila de contenedores de almacenamiento situada debajo del sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores;
[0075] • una columna de entrega adaptada para transportar un contenedor de almacenamiento entre un vehículo de manipulación de contenedores y un puerto de entrega situado en un extremo inferior de la columna de entrega; y en donde el sistema de entrega comprende:
[0077] • un sistema de carriles de entrega, comprendiendo el sistema de carriles de entrega un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección y un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección; y
[0079] • vehículos de entrega operados a distancia configurados para desplazarse por el sistema de carriles de entrega, comprendiendo los vehículos de entrega operados a distancia un portacontenedores adaptado para soportar el contenedor de almacenamiento
[0081] en donde el puerto de entrega está dispuesto a un nivel superior al sistema de carriles de entrega, lo que permite que los vehículos de entrega se coloquen directamente debajo del puerto de entrega, y en donde los vehículos de entrega están además adaptados para transportar el contenedor de almacenamiento entre una primera ubicación representada por el puerto de entrega y la segunda ubicación, en donde la segunda ubicación comprende un operador robótico para la manipulación de los artículos en el contenedor de almacenamiento; en donde el operador robótico es capaz de alcanzar múltiples posiciones dentro del sistema de entrega y está configurado para moverse con el fin de acceder a los contenedores de almacenamiento transportados en los vehículos de entrega operados a distancia en diferentes ubicaciones dentro del sistema de entrega.
[0083] El sistema de carriles de entrega se extiende desde una ubicación situada debajo del puerto de entrega hasta la segunda ubicación. Los vehículos de entrega pueden estar configurados para desplazarse por el sistema de carriles de entrega entre una ubicación situada debajo del puerto de entrega y la segunda ubicación.
[0084] El sistema de carriles de entrega puede estar situado normalmente en la planta baja, lo que permite un fácil acceso a los contenedores de almacenamiento para los operadores robóticos y, en un aspecto, también para las personas. Sin embargo, el sistema de carriles de entrega puede colocarse en cualquier nivel por debajo del nivel superior de la cuadrícula de almacenamiento. En una configuración preferible, todo el sistema de carriles de entrega se encuentra en un nivel inferior al puerto de recogida y/o entrega de la cuadrícula de almacenamiento.
[0086] En una realización del sistema de almacenamiento, el sistema de carriles de entrega comprende, o está definido por, múltiples perfiles de techo horizontales, perfiles de soporte verticales dispuestos en los extremos opuestos de al menos algunos de los perfiles de techo, por ejemplo, en los extremos opuestos de al menos algunos de los perfiles de techo, y el sistema de entrega, o una sección del sistema de carriles de entrega, dispuesto dentro de la cuadrícula de almacenamiento. Los perfiles de techo y de soporte también pueden denominarse vigas de techo y de soporte.
[0088] En una realización del sistema de almacenamiento, los múltiples perfiles de techo horizontales proporcionan, o se disponen como, una cuadrícula de soporte horizontal. La cuadrícula de soporte horizontal define múltiples celdas de cuadrícula de soporte, y al menos algunas de las celdas de cuadrícula de soporte pueden ser puertos de transferencia a través de los cuales se puede transferir un contenedor de almacenamiento.
[0090] En una realización del sistema de almacenamiento, al menos algunos de los múltiples perfiles horizontales del techo pueden ser más estrechos que los miembros verticales.
[0092] En una realización del sistema de almacenamiento, cada uno de los miembros verticales comprende cuatro secciones de esquina, en donde cada sección de esquina está dispuesta para alojar una esquina de un contenedor de almacenamiento.
[0094] En una realización del sistema de almacenamiento, cada una de las múltiples columnas de entrega comprende un puerto de entrega en su extremo inferior. El uno o más puertos de entrega pueden estar dispuestos a un nivel por encima del sistema de carriles de entrega, lo que permite colocar un vehículo de entrega directamente debajo del puerto de transferencia para recibir o entregar un contenedor de almacenamiento.
[0096] El sistema de entrega puede comprender una interfaz conectable a un sistema de almacenamiento, producción y distribución de terceros.
[0098] El sistema de carriles de entrega puede integrarse con un sistema de almacenamiento, producción y distribución de terceros, de modo que los contenedores de almacenamiento puedan transportarse entre el sistema de entrega y el sistema de almacenamiento, producción y distribución de terceros.
[0100] El sistema de carriles de entrega de la presente invención puede conectarse a un sistema de almacenamiento, producción y distribución de terceros, tal como una instalación de producción, una cuadrícula de almacenamiento, una instalación de montaje, una ubicación de recepción o envío, etc. La conexión puede realizarse mediante un sistema de carriles conectables o un sistema transportador que comprenda transportadores empleados para transportar los contenedores de almacenamiento entre el sistema de entrega y el sistema de almacenamiento, producción y distribución de terceros.
[0102] El vehículo de entrega puede incluir un mecanismo de pesaje para medir el peso del contenedor de almacenamiento, por ejemplo, una báscula electrónica disponible en el mercado. Un mecanismo de pesaje de este tipo puede proporcionar información relativa al contenido dentro de cada contenedor de almacenamiento, tal como el peso total, el número de unidades, la distribución interna del peso y/o la ubicación dentro de la cuadrícula de almacenamiento en la que debe colocarse el contenedor de almacenamiento.
[0104] La al menos una columna de entrega está dispuesta de modo que un vehículo de manipulación de contenedores pueda descender un contenedor de almacenamiento desde la cuadrícula de carriles superiores, a través de la columna de entrega, hasta un vehículo de entrega dispuesto debajo de la columna de entrega. Por consiguiente, el extremo inferior de la columna de entrega tiene una abertura, es decir, un puerto de transferencia, que permite que el contenedor de almacenamiento entre en el sistema de carriles de entrega desde arriba.
[0106] Para obtener el máximo espacio de almacenamiento para los contenedores en la cuadrícula de almacenamiento y recuperación, puede ser ventajoso disponer el sistema de carriles de entrega de manera que se extienda lo menos posible dentro de la cuadrícula de almacenamiento. Esto significa que la cuadrícula de almacenamiento y recuperación puede comprender una pluralidad de columnas de almacenamiento que se extienden desde el nivel superior hasta la base de la cuadrícula de almacenamiento, lo que permite la mayor capacidad de almacenamiento posible, ya que toda la columna de almacenamiento puede utilizarse para el almacenamiento.
[0108] Para mantener la mayor capacidad de almacenamiento posible, la parte del sistema de carriles de entrega que se extiende hacia la cuadrícula de almacenamiento puede reducirse al mínimo (pequeña extensión). De este modo, el sistema de carriles de entrega y el vehículo de entrega pueden ocupar el menor espacio posible de la cuadrícula de almacenamiento y recuperación, espacio que puede utilizarse para almacenar contenedores de almacenamiento.
[0110] El sistema de carriles de entrega puede comprender un primer sistema de carriles situado dentro de la estructura de armazón de la cuadrícula de almacenamiento y un segundo sistema de carriles situado fuera de la estructura de armazón de la cuadrícula de almacenamiento, y en donde el primer y el segundo sistema de carriles están conectados de tal manera que el vehículo de entrega puede operar entre dichos sistemas de carriles. La segunda ubicación puede estar conectada al segundo sistema de carriles.
[0112] El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación puede comprender además una disposición de pórtico sobre los vehículos de entrega, y el operador robótico puede tener la forma de al menos un brazo robótico suspendido de la disposición de pórtico. El operador robótico suspendido de la disposición de pórtico puede ser cualquier dispositivo adecuado para recoger artículos de un contenedor de almacenamiento.
[0114] Como alternativa o adicionalmente, se pueden emplear brazos robóticos montados en el suelo, en una base y/o en el carril de entrega en combinación con brazos robóticos suspendidos de la disposición de pórtico.
[0116] La disposición de pórtico puede abarcar al menos partes del sistema de carriles de entrega y el al menos un brazo robótico puede estar configurado para moverse en las direcciones XYZ (por ejemplo, para moverse en todas las direcciones) para acceder a contenedores de almacenamiento en diferentes ubicaciones del sistema de entrega/sistema de carriles de entrega. Independientemente de que el operador robótico esté configurado para desplazarse, puede seguir siendo operativo para recoger y colocar artículos de productos de contenedores de almacenamiento en múltiples ubicaciones del sistema de entrega.
[0118] Al menos una parte de la disposición de pórtico puede estar desplazada lateralmente con respecto al sistema de carriles de entrega y el al menos un brazo robótico puede estar configurado para desplazarse lateralmente a lo largo de la disposición de pórtico con el fin de insertar artículos de productos en una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega o retirarlos de la misma.
[0120] Al menos una parte de la disposición de pórtico puede estar desplazada lateralmente con respecto al sistema de carriles de entrega y el al menos un brazo robótico puede estar configurado para entregar el al menos un artículo a una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega, o recuperar al menos un artículo de dicha ubicación, variando la extensión de la longitud del brazo robótico.
[0122] Por tanto, como alternativa al desplazamiento lateral, se puede proporcionar un brazo robótico o un operador robótico con suficiente alcance para mover los artículos.
[0124] La tercera ubicación puede ser una posición temporal para almacenar una pluralidad de artículos y el al menos un brazo robótico puede estar configurado para entregar el al menos un artículo a la posición temporal.
[0126] La tercera ubicación puede ser un contenedor de transporte para almacenar uno o más artículos y el brazo robótico puede entregar el al menos un artículo al contenedor de transporte para su posterior transporte.
[0128] La tercera ubicación puede ser una posición temporal para almacenar una pluralidad de artículos.
[0130] El operador robótico puede tener la forma de al menos un brazo robótico soportado sobre una base de suelo, una base situada por encima del sistema de carriles de entrega o sobre el sistema de carriles de entrega.
[0132] El al menos un brazo robótico, ya sea montado en un pórtico o soportado en una base de suelo, una base situada por encima del sistema de carriles de entrega o en el sistema de carriles de entrega, puede estar configurado para moverse en las direcciones XYZ para acceder a contenedores de almacenamiento en diferentes ubicaciones dentro del sistema de carriles de entrega y transferir el al menos un artículo entre el uno o más contenedores de almacenamiento dentro del sistema de carriles de entrega y/o a un portaartículos en un vehículo de consolidación y/o una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega. La tercera ubicación puede ser cualquiera de las terceras ubicaciones descritas anteriormente.
[0134] La invención proporciona además un método de acuerdo con la reivindicación 7 para transportar un contenedor de almacenamiento entre una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y una segunda ubicación en un sistema de entrega para manipular un artículo en el contenedor de almacenamiento mediante un operador robótico, la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación comprende:
[0136] • un sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores destinado a guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, comprendiendo el sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores un primer conjunto de carriles paralelos dispuestas en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección, y un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, conjuntos de carriles primero y segundo que forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes para el vehículo de manipulación de contenedores, comprendiendo cada celda de cuadrícula para el vehículo de manipulación de contenedores una abertura de cuadrícula para el vehículo de manipulación de contenedores definida por un par de carriles vecinos del primer conjunto de carriles y un par de carriles vecinos del segundo conjunto de carriles;
[0138] • una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores guiados por el sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores, en donde dichos vehículos de manipulación de contenedores pueden operarse para recuperar un contenedor de almacenamiento de una pila de contenedores de almacenamiento situada debajo del sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores;
[0140] • una columna de entrega adaptada para transportar un contenedor de almacenamiento entre un vehículo de manipulación de contenedores y un puerto de entrega situado en un extremo inferior de la columna de entrega; y en donde el sistema de entrega comprende:
[0142] • un sistema de carriles de entrega, comprendiendo el sistema de carriles de entrega un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección y un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección; y
[0144] • vehículos de entrega operados a distancia configurados para desplazarse por el sistema de carriles de entrega, comprendiendo los vehículos de entrega operados a distancia un portacontenedores montado sobre la carrocería del vehículo adaptado para soportar el contenedor de almacenamiento;
[0145] en donde el método comprende las etapas de:
[0147] • bajar el contenedor de almacenamiento mediante un vehículo de manipulación de contenedores a través de la al menos una columna de entrega hasta una primera ubicación representada por el puerto de entrega;
[0149] • colocar uno de los vehículos de entrega operados a distancia debajo del puerto de entrega para recibir un contenedor de almacenamiento en el portacontenedores proporcionado en el vehículo de entrega operado a distancia; y
[0151] • transportar el contenedor de almacenamiento a la segunda ubicación utilizando el vehículo de entrega operado a distancia;
[0153] • utilizar al menos un operador robótico para recoger al menos un artículo del contenedor de almacenamiento en la segunda ubicación, en donde el operador robótico es capaz de alcanzar múltiples posiciones dentro del sistema de entrega para acceder a los contenedores de almacenamiento transportados en los vehículos de entrega operados a distancia y situados en diferentes ubicaciones dentro del sistema de entrega.
[0155] El método puede comprender además las etapas de:
[0157] • operar uno de los vehículos de entrega operados a distancia para regresar al puerto de entrega, lo que puede comprender operar un dispositivo de rodadura del vehículo de entrega operados a distancia; y
[0159] • levantar el contenedor de almacenamiento de uno de los vehículos de entrega operados a distancia y a través de al menos una columna de entrega para almacenar el contenedor de almacenamiento en la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación. La columna de entrega a través de la cual se devuelve el contenedor de almacenamiento a la cuadrícula de almacenamiento y recuperación puede ser la misma que la columna de entrega desde la que se dispensó anteriormente, o puede ser otra columna de entrega, por ejemplo, que se utiliza solo para contenedores de almacenamiento que regresan a la cuadrícula de almacenamiento y recuperación.
[0161] El método puede comprender además la etapa de:
[0163] • utilizar un operador robótico en forma de al menos un brazo robótico suspendido de una disposición de pórtico sobre los vehículos de entrega operados a distancia.
[0164] La disposición de pórtico puede abarcar al menos una parte de un sistema de carriles de entrega en el que opera el vehículo de entrega, y el método puede comprender además la etapa de:
[0166] • operar el al menos un brazo robótico para que se desplace en las direcciones XYZ, permitiendo de este modo el acceso a los contenedores de almacenamiento en diferentes ubicaciones dentro del sistema de carriles de entrega.
[0168] Al menos una parte de la disposición de pórtico puede estar desplazada lateralmente con respecto al sistema de carriles de entrega y el método puede comprender además la etapa de:
[0170] • operar el al menos un brazo robótico para desplazarse lateralmente a lo largo de la disposición de pórtico para insertar o retirar un artículo en una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega.
[0172] El método puede comprender además:
[0174] • utilizar un operador robótico en forma de al menos un brazo robótico soportado sobre una base de suelo, sobre una base situada encima de un sistema de carriles de entrega en el que operan los vehículos de entrega operados a distancia, o sobre un sistema de carriles de entrega en el que operan los vehículos de entrega operados a distancia.
[0176] El método puede comprender además:
[0178] • mover el al menos un brazo robótico en las direcciones XYZ para acceder a contenedores de almacenamiento en diferentes ubicaciones dentro del sistema de carriles de entrega y transferir el al menos un artículo entre el contenedor de almacenamiento dentro del sistema de carriles de entrega y una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega.
[0180] La tercera ubicación puede ser un contenedor de transporte para almacenar uno o más artículos y el método puede comprender el funcionamiento del al menos un brazo robótico para la entrega del al menos un artículo al contenedor de transporte para su posterior transporte.
[0182] Se describe un método, que es útil para comprender la presente invención, de transferir al menos un artículo entre una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y una segunda ubicación, la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación comprende:
[0184] • un sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores destinado a guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, comprendiendo el sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección, y un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, conjuntos de carriles primero y segundo que forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes para el vehículo de manipulación de contenedores, comprendiendo cada celda de cuadrícula para vehículos de manipulación de contenedores una abertura de cuadrícula para vehículos de manipulación de contenedores definida por un par de carriles vecinos del primer conjunto de carriles y un par de carriles vecinos del segundo conjunto de carriles, pudiendo los vehículos de manipulación de contenedores operarse para recuperar un contenedor de almacenamiento de una pila de contenedores de almacenamiento debajo del sistema de carriles de manipulación de contenedores; y
[0186] • una columna de entrega adaptada para el transporte de un contenedor de almacenamiento entre un vehículo de manipulación de contenedores y un puerto de entrega situado en un extremo inferior de la columna de entrega; en donde el método comprende las etapas de:
[0188] • posicionar un vehículo de entrega operado a distancia con un contenedor de almacenamiento que se va a llenar en la segunda ubicación;
[0190] • utilizar al menos un operador robótico para colocar al menos un artículo en el contenedor de almacenamiento;
[0192] • utilizar el vehículo de entrega operado a distancia para llevar el contenedor de almacenamiento debajo de un puerto de entrega
[0193] • operar un vehículo de manipulación de contenedores para recuperar el contenedor de almacenamiento del vehículo de entrega operado a distancia a través de la al menos una columna de entrega.
[0194] El vehículo de entrega operado a distancia puede operar un dispositivo de rodadura para llevar el contenedor de almacenamiento debajo de un puerto de entrega.
[0195] El sistema puede comprender una pluralidad de pilas de contenedores de almacenamiento dispuestos en columnas de almacenamiento situadas debajo del sistema de carriles, en donde cada columna de almacenamiento está situada verticalmente debajo de una abertura de cuadrícula, y - una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores para levantar y mover los contenedores de almacenamiento apilados en las pilas, estando cada vehículo de manipulación de contenedores configurado para moverse sobre el sistema de carriles por encima de las columnas de almacenamiento.
[0196] El sistema de carriles de entrega puede comprender un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección y un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección.
[0197] Cada uno de los operadores robóticos es capaz de alcanzar múltiples posiciones dentro del sistema de entrega. Este hecho, es decir, que el operador robótico sea capaz de acceder a múltiples ubicaciones dentro del sistema de entrega, elimina por completo, o al menos minimiza, la necesidad de un puerto de acceso de acuerdo con las soluciones de la técnica anterior. El operador robótico, por ejemplo, montado en un pórtico o en una base sobre el sistema de carriles de entrega o junto al sistema de entrega, se desplaza para acceder a los contenedores de almacenamiento transportados en vehículos de entrega operados a distancia en diferentes ubicaciones dentro del sistema de entrega. Por ejemplo, en los sistemas de transporte conocidos, los contenedores de almacenamiento solo son accesibles por cualquier robot dado en un punto del transportador.
[0198] La tercera ubicación puede estar en el operador robótico, por ejemplo, en sistemas donde se utiliza más de un operador robótico, uno o varios de los operadores robóticos pueden servir como posición de almacenamiento temporal para un artículo, por ejemplo, hasta que se recojan otros artículos que se envían, por ejemplo, al mismo cliente.
[0199] El sistema y los métodos descritos pueden presentar ventajas adicionales con respecto a la técnica anterior, ya que los sistemas transportadores tradicionales no solo son caros, sino que también representan un único punto de fallo - los vehículos de entrega operados a distancia son capaces de evitar obstáculos, tales como operadores robóticos que esperan un contenedor o un operador robótico averiado, modificando su recorrido, o si un vehículo de entrega averiado se encuentra dentro del sistema de entrega, el operador robótico puede acceder al artículo en un contenedor de almacenamiento transportado por el vehículo de entrega averiado. Esto último es posible porque todo el sistema de carriles de entrega puede servir como un puerto convencional, siempre que al menos uno de los operadores robóticos pueda acceder a cualquier posición del sistema de carriles de entrega. De este modo, se evitan los problemas imprevistos que pueden surgir en los puertos convencionales.
[0200] Los vehículos de entrega pueden funcionar de forma similar a Internet, transportando sus paquetes entre "nodos" a lo largo de un recorrido que puede modificarse según sea necesario sin chocar entre sí gracias a la disposición de doble pista del carril de entrega y al tamaño único de las celdas de cuadrícula, y siendo accesibles en todo momento para los operadores robóticos. Además, se pueden asignar diferentes partes del sistema de carriles de entrega a contenedores de almacenamiento con diferentes tipos de productos (por ejemplo, refrigerados, de larga duración, frescos, etc.), de modo que se puedan asignar diferentes operadores robóticos (u operadores robóticos comunes) a las diferentes partes del sistema de carriles de entrega.
[0201] Los operadores robóticos pueden seleccionar artículos de diferentes tipos en función del artículo. Por ejemplo, un contenedor de almacenamiento con artículos refrigerados puede asignarse a una parte del sistema de carriles de entrega con refrigeración y se puede indicar al operador robótico que recoja dicho artículo refrigerado cuando se haya completado un pedido específico. Por el contrario, los contenedores de almacenamiento con artículos que no son sensibles a la temperatura pueden recogerse como uno de los primeros artículos de un pedido específico. Los operadores robóticos pueden configurarse para reorganizar o reordenar los artículos dentro de un contenedor de almacenamiento y/o mover artículos entre contenedores de almacenamiento, por ejemplo, contenedores de almacenamiento transportados por vehículos de entrega, tal y como se describe en el presente documento. Los operadores robóticos pueden estar configurados para transferir artículos entre contenedores de almacenamiento transportados por vehículos de entrega antes del almacenamiento de al menos uno de los contenedores de almacenamiento, y/o antes de que al menos uno de los contenedores de almacenamiento se presente para la recogida de los artículos que contiene. Por lo tanto, los operadores robóticos pueden estar configurados para organizar los artículos en el sistema de almacenamiento y recuperación, y/o pueden utilizarse para cultivar el contenido de los contenedores de almacenamiento, por ejemplo, antes de que los contenedores de almacenamiento se presenten para la selección de los artículos que contienen, por ejemplo, para su entrega o similar. Esto puede ser ventajoso, por ejemplo, en caso de que un contenedor de almacenamiento esté casi vacío y los artículos restantes se trasladen a otro contenedor de almacenamiento con los mismos artículos.
[0203] Este traslado puede realizarse mediante un brazo robótico que recoge un artículo de un contenedor de almacenamiento en un primer vehículo de entrega operado a distancia, un segundo vehículo de entrega operado a distancia con un contenedor de almacenamiento sustituye al primer vehículo de entrega operado a distancia y el brazo colocaría el artículo en el contenedor de almacenamiento del segundo vehículo de entrega operado a distancia. El brazo robótico también podría transferir artículos de productos entre vehículos de entrega o contenedores de almacenamiento vecinos o cercanos, por ejemplo, sin que los vehículos de entrega se muevan durante la transferencia.
[0205] Además, o como alternativa, un operador robótico puede mover todos los artículos de productos de un contenedor a otro, por ejemplo, combinando contenedores de almacenamiento parcialmente vacíos para crear un contenedor lleno y un contenedor vacío de repuesto. A la inversa, los operadores robóticos podrían distribuir uniformemente los artículos de un contenedor para garantizar que varios contenedores de almacenamiento dispongan del artículo necesario, lo que aumentaría la eficiencia de acceso para ese tipo de artículo. En esta última solución, la segunda ubicación y/o la tercera ubicación pueden ser un contenedor de almacenamiento en otro vehículo de entrega operado a distancia. En esta configuración, la segunda y/o tercera ubicación pueden denominarse área de recogida de artículos.
[0207] Además, un operador robótico puede mover los artículos de uno o varios contenedores de almacenamiento a un portaartículos en un vehículo de consolidación para terminar o terminar parcialmente los pedidos de productos antes de presentarlos en la estación de manipulación o recogida o en un área de consolidación de artículos.
[0208] El vehículo de consolidación puede moverse tanto en dirección X como Y en el sistema de carriles de entrega, incluyendo ubicaciones en el sistema de carriles de entrega donde los operadores robóticos pueden colocar o recoger artículos del portaartículos en el vehículo de consolidación. Dicha ubicación en el sistema de carriles de entrega puede denominarse área de recogida de artículos. El portaartículos puede comprender cuatro paredes laterales, una sección inferior y una parte superior abierta, en donde una de las paredes laterales o la sección inferior pueden abrirse, de modo que los artículos puedan vaciarse del portaartículos en una dirección horizontal o vertical, respectivamente. Cuando el vehículo de consolidación se transporta a un área de consolidación de artículos, que es un área donde el vehículo de consolidación puede posicionarse para entregar los artículos almacenados en el portaartículos, puede vaciarse en un conjunto de embalaje/procesamiento donde se finalizan los pedidos de productos y se preparan para su envío.
[0210] En una realización, una de las paredes laterales o la sección inferior del vehículo de consolidación puede estar conectada a un accionador, de modo que la pared lateral o la sección inferior puedan abrirse y cerrarse activando el accionador. En otras palabras, la pared lateral o la sección inferior abrible proporciona una abertura en el portaartículos cuando la pared lateral o la sección inferior abrible se encuentra en una posición abierta. Como alternativa, una de las paredes laterales o la sección inferior está formada por, o comprende, al menos una superficie accionada.
[0212] Además, también se puede utilizar un operador robótico como parte de un proceso de reorganización de los artículos en un contenedor de almacenamiento antes de que el contenedor de almacenamiento con los artículos se presente a un operador en una estación de recogida. Los artículos del contenedor de almacenamiento pueden haber sido recogidos por uno o varios operadores robóticos, o el contenedor de almacenamiento puede proceder directamente de una pila de contenedores de almacenamiento situada debajo del sistema de carriles del vehículo de manipulación de contenedores. A continuación, un operador en una estación de recogida solo tendrá que confirmar el contenido del contenedor de almacenamiento antes de que este se prepare para su transporte o envío. En caso de que el uno o más artículos estén desordenados dentro del contenedor de almacenamiento, se puede utilizar un operador robótico para sistematizar o reorganizar el uno o más artículos en una etapa intermedia previa a la recogida, de modo que cuando el contenedor de almacenamiento llegue a la estación de recogida, el uno o más artículos estén organizados automáticamente de manera que todos ellos sean visibles desde arriba por un operador humano o una cámara (el operador puede entonces encontrarse en otro lugar y simplemente confirmar el contenido del contenedor de almacenamiento controlando una o más instantáneas tomadas por la cámara del uno o más artículos dentro del contenedor de almacenamiento).
[0214] Dicho método puede incluir las etapas de, después de que el contenedor de almacenamiento haya sido transportado a la segunda ubicación por uno de los vehículos de entrega, recoger al menos un artículo del contenedor de almacenamiento mediante el operador robótico y colocar automáticamente el artículo recogido en el mismo contenedor de almacenamiento, de modo que se reorganicen el uno o más artículos del contenedor de almacenamiento.
[0216] Además, el operador robótico también puede utilizarse como parte de un proceso de reorganización del uno o más artículos de diferentes categorías almacenados en un contenedor de almacenamiento común en varios otros contenedores de almacenamiento, por ejemplo, un contenedor de almacenamiento para cada una de las diferentes categorías de productos. Por ejemplo, un contenedor de almacenamiento puede contener una variedad de medicamentos de un proveedor de medicamentos y puede almacenarse en la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación. A continuación, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación puede, siempre que tenga tiempo y capacidad, llevar este contenedor de almacenamiento con diferentes medicamentos al operador robótico o a los operadores robóticos en la segunda ubicación, de modo que el operador robótico o los operadores robóticos puedan colocar un tipo de medicamento en los contenedores de almacenamiento respectivos.
[0218] Dicho método puede incluir las etapas de, después de que el contenedor de almacenamiento haya sido transportado a la segunda ubicación por uno de los vehículos de entrega operados a distancia, - recoger al menos un artículo del contenedor de almacenamiento por parte del operador robótico y colocar el artículo recogido en otro contenedor de almacenamiento respectivo.
[0220] Se describe además un método, útil para comprender la presente invención, de consolidar múltiples artículos en una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y una segunda ubicación, la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación comprende:
[0222] • un sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores destinado a guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, comprendiendo el sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección, y un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, conjuntos de carriles primero y segundo que forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes para el vehículo de manipulación de contenedores, comprendiendo cada celda de cuadrícula para vehículos de manipulación de contenedores una abertura de cuadrícula para vehículos de manipulación de contenedores definida por un par de carriles vecinos del primer conjunto de carriles y un par de carriles vecinos del segundo conjunto de carriles, pudiendo los vehículos de manipulación de contenedores operarse para recuperar un contenedor de almacenamiento de una pila de contenedores de almacenamiento debajo del sistema de carriles de manipulación de contenedores; y
[0224] • una columna de entrega adaptada para el transporte de un contenedor de almacenamiento entre un vehículo de manipulación de contenedores y un puerto de entrega situado en un extremo inferior de la columna de entrega; en donde el método comprende las etapas de:
[0226] • posicionar un vehículo de entrega operado a distancia con un primer contenedor de almacenamiento en la segunda ubicación;
[0228] • posicionar un vehículo de consolidación con un portaartículos en la segunda ubicación;
[0230] • utilizar al menos un operador robótico para transferir al menos un artículo desde el contenedor de almacenamiento transportado por el vehículo de entrega operado a distancia al portaartículos;
[0232] • transferir un segundo artículo del primer contenedor de almacenamiento, o de un segundo contenedor de almacenamiento transportado por otro vehículo de entrega operado a distancia, al portaartículos del vehículo de consolidación utilizando el operador robótico;
[0234] • mover el vehículo de consolidación a un área de consolidación en el sistema de carriles de entrega de la cuadrícula de carriles de transferencia; y
[0236] • abrir una pared lateral o sección inferior abrible del vehículo de consolidación, de modo que el primer y el segundo artículos se vacíen del portaartículos en dirección horizontal o vertical.
[0238] Breve descripción de los dibujos
[0240] Los siguientes dibujos representan alternativas de la presente invención y se adjuntan para facilitar la comprensión de la invención. Sin embargo, las características divulgadas en los dibujos son sólo para fines ilustrativos y no deben interpretarse en sentido limitativo.
[0242] Las figuras 1 A-D son vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior, donde la figura 1A y la figura 1C muestran el sistema completo, y la figura 1B y la figura 1D muestran ejemplos de un sistema que puede funcionar con vehículos de manipulación de contenedores de la técnica anterior.
[0243] Las figuras 2A-C son vistas superiores de un sistema de carriles de un vehículo de manipulación de contenedores, donde la figura 2A muestra un sistema de pista simple, la figura 2B muestra un sistema de pista doble y la figura 2C muestra un sistema de pista doble indicado con la anchura y la longitud de una celda de cuadrícula para vehículo de manipulación de contenedores.
[0244] La figura 3 A es una vista lateral de un vehículo de entrega operado a distancia.
[0245] La figura 3B es una vista en perspectiva de un vehículo de entrega operado a distancia que tiene un portacontenedores con un compartimento para contener un contenedor de almacenamiento.
[0246] La figura 3C es una vista en perspectiva de un vehículo de entrega operado a distancia que tiene un portacontenedores provisto de transportadores.
[0247] La figura 3D es una vista en perspectiva de un vehículo de entrega operado a distancia en el que el portacontenedores puede colocarse en una posición inclinada con respecto a la carrocería del vehículo. Las figuras 4 A-B son una vista en perspectiva de una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega (no se muestra el operador robótico).
[0248] La figura 4C muestra una vista lateral de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega (operador robótico no mostrado).
[0249] La figura 5 es una vista en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega, y con dos operadores robóticos, en donde el operador robótico tiene la forma de dos brazos robóticos soportados en una base de suelo en el sistema de entrega para recoger y colocar mercancías en los contenedores de almacenamiento.
[0250] Las figuras 6A y 6B son dos vistas en perspectiva diferentes de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega, y con una disposición de pórtico sobre partes del sistema de entrega, y en donde el operador robótico en forma de al menos un brazo robótico está suspendido de la disposición de pórtico.
[0251] La figura 6C es una alternativa al sistema descrito en las figuras 6A y 6B y muestra un sistema más grande con cuatro sistemas de carriles de entrega y cuatro disposiciones de pórticos, una disposición sobre cada uno de los cuatro sistemas de carriles de entrega.
[0252] Las figuras 7A-7B son diferentes vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega, con un sistema de carriles de entrega común y cuatro operadores robóticos en diferentes ubicaciones fuera del sistema de carriles de entrega, en donde el operador robótico tiene la forma de al menos un brazo robótico soportado sobre una base de suelo en el sistema de entrega para recoger y colocar mercancías entre los contenedores de almacenamiento y los contenedores de transporte en una cinta transportadora.
[0253] Las figuras 8A-8B son diferentes vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega, con un sistema de carriles de entrega común y una disposición de pórtico común que se extiende sobre partes del sistema de carriles de entrega y una pluralidad de operadores robóticos en forma de brazos robóticos suspendidos de la disposición de pórtico.
[0254] La figura 9A muestra un ejemplo de un sistema de carriles de entrega dispuesto adyacente a un sistema de carriles en el que operan vehículos de manipulación de contenedores, y donde dos disposiciones de pórticos con operador(es) robótico(s) suspendido(s) están dispuestas en un área de transición entre los dos sistemas de carriles, y en donde el sistema de carriles de entrega comprende un área de consolidación de artículos para recibir y transportar los artículos seleccionados.
[0255] La figura 9B muestra detalles del área de consolidación de artículos de la figura 9A, donde se describe que el área de consolidación comprende cinco transportadores y una serie de aberturas horizontales para recibir y transportar los artículos seleccionados.
[0256] La figura 9C es una vista lateral de un vehículo de consolidación que puede operar en el sistema de carriles de entrega, donde se muestra que el vehículo de consolidación tiene una pared lateral abrible para vaciar los artículos del portaartículos del vehículo de consolidación e introducirlos en una abertura horizontal del sistema de carriles de entrega para su transporte posterior.
[0258] Las figuras 10A y 10B muestran un vehículo de consolidación con un accionador para abrir (figura 10B) y cerrar (figura 10A) una pared lateral abrible del vehículo de consolidación, de modo que los artículos puedan vaciarse del portaartículos del vehículo de consolidación.
[0260] Las figuras 10C y 10D muestran un vehículo de consolidación con una sección inferior abrible, de modo que los artículos del portaartículos del vehículo de consolidación pueden caer por gravedad a un nivel inferior al del vehículo de consolidación, posiblemente a través de una abertura horizontal subyacente para su posterior transporte.
[0262] La figura 10E muestra (de izquierda a derecha en la figura): un sistema de carriles de entrega con una estación de manipulación o recogida; un área de recogida de artículos con un operador robótico para mover los artículos entre los contenedores de almacenamiento transportados por los vehículos de entrega; y un área de recogida de artículos con un operador robótico para mover los artículos desde los contenedores de almacenamiento al portador de artículos de un vehículo de consolidación.
[0264] La figura 10F muestra detalles del área de recogida de artículos con un operador robótico para mover los artículos de los contenedores de almacenamiento al portaartículos de un vehículo de consolidación de la figura 10E.
[0266] Descripción detallada de la invención
[0268] A continuación se discutirán diferentes alternativas con más detalle con referencia a los dibujos adjuntos. Debe entenderse, sin embargo, que los dibujos no pretenden limitar el alcance de la invención a la materia objeto representada en los dibujos. Además, incluso si algunas de las características se describen sólo en relación con el sistema, es evidente que también son válidas para los métodos, y viceversa. La invención se define en las reivindicaciones independientes. Las realizaciones de la invención se vuelven evidentes a partir de las reivindicaciones dependientes.
[0270] Con referencia a las figuras 1A-D, la cuadrícula de almacenamiento 104 de cada estructura de almacenamiento 1 constituye un armazón 100 de un total de 143 columnas de cuadrícula 112 (véase la columna de cuadrícula 112 en la esquina frontal superior, es decir, la ubicación o celda de cuadrícula X=11, Y=1, Z=0), donde la anchura y la longitud del armazón corresponden a la anchura y la longitud de 13 y 11 columnas de cuadrícula 112, respectivamente. La capa superior del armazón 100 es un sistema de carriles de vehículo de manipulación de contenedores/sistema de carriles 108 sobre el que se operan una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 200,300.
[0272] El armazón 100 del sistema de almacenamiento 1 está construido de acuerdo con el armazón 100 de la técnica anterior mencionado anteriormente descrito anteriormente, es decir, una pluralidad de miembros verticales 102 y una pluralidad de miembros horizontales 103 que están soportados por los miembros verticales 102 y, además, los miembros horizontales 103 incluyen un sistema de carriles de vehículos de manipulación de contenedores 108 de carriles paralelos 110,111 en la dirección X y la dirección Y, respectivamente, dispuestos a lo largo de la parte superior de las columnas de almacenamiento 105. El área horizontal de una única celda de cuadrícula 122, es decir, a lo largo de las direcciones X e Y, puede definirse por la distancia entre los carriles adyacentes 110 y 111, respectivamente (véase también las figuras 2A-2C). En las figuras 1A y 1C, dicha celda de cuadrícula 122 está marcada en el sistema de carriles 108 con líneas gruesas. Para guiar el movimiento vertical de los contenedores de almacenamiento, cada uno de los miembros verticales 102 tiene una sección transversal con cuatro secciones en las esquinas, en donde cada sección de esquina está dispuesta para alojar una esquina de un contenedor de almacenamiento 106.
[0274] El sistema de carriles de vehículos de manipulación de contenedores 108 permite que los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 se muevan horizontalmente entre diferentes ubicaciones de cuadrícula, donde cada ubicación de cuadrícula está asociada con una celda de cuadrícula 122.
[0276] En las figuras 1A y 1C se muestra la cuadrícula de almacenamiento 104 con una altura de ocho celdas. No obstante, se entiende que la cuadrícula de almacenamiento 104 puede tener, en principio, cualquier tamaño. En particular, se entiende que la cuadrícula de almacenamiento 104 puede ser considerablemente más ancha y/o más larga que la descrita en las figuras 1A y 1C. Por ejemplo, la cuadrícula 104 puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 celdas de cuadrícula 122, o cualquier tamaño entre estos ejemplos, por ejemplo, 100x100 celdas de cuadrícula, 200x200 celdas de cuadrícula, 500x500 celdas de cuadrícula, etc. Además, la cuadrícula 104 puede ser considerablemente más profunda que lo divulgado en las figuras 1A y 1C. Por ejemplo, la cuadrícula de almacenamiento 104 puede tener más de doce celdas de cuadrícula de profundidad.
[0277] Los vehículos de contenedores de almacenamiento 200, 300 pueden ser de cualquier tipo conocido en la técnica, por ejemplo, cualquiera de los vehículos automatizados de manipulación de contenedores descritos en el documento WO2014/090684 A1, en el documento NO317366 o en el documento WO2015/193278A1.
[0279] El sistema de carriles 108 puede ser un sistema de carril único, como se muestra en la figura 2A. Como alternativa, el sistema de carriles 108 puede ser un sistema de doble carril, como se muestra en la figura 2B. Los detalles de los sistemas de carriles simple y doble se divulgan en esta memoria descriptiva en la sección de antecedentes y técnica anterior.
[0281] La figura 3A muestra un vehículo de entrega operado a distancia 30, en lo sucesivo denominado "vehículo de entrega 30".
[0283] El vehículo de entrega 30 está configurado para transportar uno o más contenedores de almacenamiento 106 (no mostrados) entre una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación 104 (no mostrada), configurada para almacenar una pluralidad de pilas 107 de contenedores de almacenamiento 106, en lo sucesivo denominado cuadrícula de almacenamiento 104, y una segunda ubicación. La segunda ubicación comprende un operador robótico 160 para manipular artículos en el contenedor de almacenamiento 106. Puede haber varios operadores robóticos o puede haber operadores robóticos en combinación con uno o más operadores humanos 164 (véanse, por ejemplo, las figuras 6A-6C). El vehículo de entrega 30 puede estar configurado para transportar solo un contenedor de almacenamiento 106, o puede estar configurado para transportar más de un contenedor de almacenamiento simultáneamente.
[0285] Con referencia a las figuras 3A-3D, dicho vehículo de entrega 30 comprende: una carrocería del vehículo 31, dispositivos de rodadura 32 conectados a la carrocería del vehículo 31, motores de los dispositivos de rodadura (no mostrados) para accionar los dispositivos de rodadura 32 en un plano horizontal P1, y una fuente de alimentación (no mostrada) conectada al uno o más motores de los dispositivos de rodadura. La fuente de alimentación debe proporcionar suficiente energía al motor del dispositivo de rodadura para impulsar el dispositivo de rodadura 32 a lo largo de un recorrido establecida desde la cuadrícula de almacenamiento 104, por ejemplo, hasta la segunda ubicación.
[0287] El vehículo de entrega 30 puede comprender además un portacontenedores 35 montado sobre la carrocería del vehículo 31. El portacontenedores 35 debe estar configurado para recibir el contenedor de almacenamiento 106 sobre o dentro del portacontenedores 35, de manera que el contenedor de almacenamiento 106 no pueda moverse con respecto al portacontenedores en la dirección horizontal
[0289] El portacontenedores 35 puede comprender un dispositivo de soporte de contenedores que soporta el contenedor de almacenamiento 106 desde abajo.
[0291] En la figura 3 A, el portacontenedores 35 se muestra en forma de compartimento receptor de contenedores de almacenamiento con una parte inferior/base y paredes laterales. El volumen del compartimento, en esta configuración de ejemplo, es tal que puede recibir y contener toda la extensión horizontal del contenedor de almacenamiento y al menos una parte de la extensión vertical del contenedor de almacenamiento. Las figuras 3A y 3B muestran ejemplos de portacontenedores 35 que contienen un contenedor de almacenamiento completo 106, y la figura 3B muestra un portacontenedores alternativo 35 que contiene una parte del contenedor de almacenamiento 106, mientras que la figura 3C muestra otra alternativa donde el vehículo de entrega 30 tiene un portacontenedores 35 provisto de cintas transportadoras 36.
[0293] La configuración particular del portacontenedores 35 descrita en 3A permite al vehículo de entrega 30 transportar un contenedor de almacenamiento 106 con diferentes alturas.
[0295] Tenga en cuenta que el tamaño del compartimento dentro del portacontenedores 35 puede adaptarse fácilmente para recibir y soportar varios contenedores de almacenamiento 106 en una sola operación.
[0297] La figura 3D muestra una configuración alternativa del vehículo de entrega 30, donde el portacontenedores 35 puede moverse a una posición inclinada con respecto a la carrocería del vehículo 31 y al plano horizontal P1. El portacontenedores 35 puede inclinarse mediante un dispositivo de desplazamiento específico, por ejemplo, el motor de inclinación 41. La inclinación puede realizarse alrededor de un eje de pivote dirigido en la dirección principal de movimiento del vehículo de entrega 30. Si el vehículo de entrega 30 se mueve sobre carriles perpendiculares (véase más abajo), estas direcciones principales serían en la dirección X o en la dirección Y
[0298] La inclinación del dispositivo de desplazamiento puede obtenerse, por ejemplo, mediante un brazo elevador 45 acoplado al carrocería del vehículo 31 y al portacontenedores 35. Además, el brazo elevador 45 puede ser accionado por un motor de inclinación específico (no mostrado) o por el motor del dispositivo de rodadura, o por ambos.
[0299] Si se utiliza en un sistema de carriles de entrega 50 (véase las figuras 4A, 4B, 4C, 5, 6A-6C, 7A-7B, 8A-8B), uno de los juegos de ruedas 32a, 32b del dispositivo de rodadura 32 deben elevarse y bajarse de modo que el primer juego de ruedas 32a y/o el segundo juego de ruedas 32b puedan acoplarse con el conjunto de carriles correspondiente previsto en el sistema de carriles de entrega 50 en cualquier momento.
[0301] La figura 3B muestra otra alternativa de un vehículo de entrega operado a distancia 30. De forma similar al portacontenedores 35 descrito anteriormente, el portacontenedores 35 de esta configuración es un dispositivo de soporte de contenedores para soportar el contenedor de almacenamiento 106 desde abajo.
[0303] Por lo tanto, el dispositivo de soporte de contenedores comprende una placa base provista de paredes laterales a lo largo de la circunferencia exterior o periferia de la placa base, definiendo así un compartimento. La extensión horizontal del compartimento está adaptada para ser lo suficientemente grande como para recibir uno o más contenedores de almacenamiento 106 y lo suficientemente pequeña como para impedir sustancialmente los movimientos de los contenedores de almacenamiento 106 cuando están insertados. Sin embargo, a diferencia de la configuración de ejemplo del vehículo de entrega 30 mostrado en la figura 3A, la pared lateral o las paredes laterales del dispositivo de soporte de contenedores de la figura 3B tienen una altura vertical inferior a la altura vertical de cada contenedor de almacenamiento 106. De hecho, para lograr el objetivo de las paredes laterales del portacontenedores 35 (para impedir sustancialmente el movimiento horizontal cuando está insertado), basta con un pequeño saliente vertical hacia arriba desde la placa base, por ejemplo, menos del 5 % de la altura de las paredes laterales del contenedor de almacenamiento 106.
[0305] La figura 3C muestra otra configuración de ejemplo del vehículo de entrega operado a distancia 30. En esta configuración, el portacontenedores 35 comprende una placa base, un transportador 36 dispuesta con rodillos la placa base y dos paredes laterales paralelas que sobresalen hacia arriba desde la placa base. El dispositivo de rodadura 32 y la carrocería del vehículo 31 son los mismos o similares al dispositivo de rodadura 32 y la carrocería del vehículo 31 descritos anteriormente en relación con las figuras 3A y 3B.
[0307] El transportador 36 puede configurarse mediante una pluralidad de rodillos orientados en paralelo que tienen una dirección longitudinal común perpendicular a las dos paredes laterales. De este modo, los rodillos permiten que uno o más contenedores de almacenamiento 106 se desplacen hacia dentro o fuera del portacontenedores 35 mientras son guiados por las paredes laterales. El transportador puede conectarse a un motor del transportador (no mostrado) que impulse la rotación de uno o varios de los rodillos.
[0309] Como alternativa, se omiten las paredes laterales, lo que permite que los contenedores de almacenamiento 106 tengan un desplazamiento horizontal con respecto a un plano central vertical orientado perpendicularmente a la dirección longitudinal de los rodillos. Por ende, los contenedores de almacenamiento 106 pueden disponerse de manera que se extiendan más allá del extremo de los rodillos en la dirección longitudinal de los rodillos.
[0311] En otra configuración alternativa más, el transportador puede comprender una pluralidad de bolas de rodadura dentro o sobre la placa base del portacontenedores 35, lo que permite que uno o más contenedores de almacenamiento 106 rueden sobre las bolas. Con esta configuración, y sin paredes laterales, el contenedor de almacenamiento 106 puede moverse en cualquier dirección por encima de la placa base.
[0313] Las figuras 4A, 4B y 4C son vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación sin un operador robótico. El sistema comprende una cuadrícula de almacenamiento 104 y un sistema de entrega 140 que incluye el vehículo de entrega 30 descrito anteriormente. El sistema de entrega 140 define un sistema de carriles de entrega de múltiples celdas de cuadrícula 122' (véase la figura 9B), y al menos algunas de las celdas de cuadrícula del sistema de carriles de entrega 122' son puertos de entrega 119, 120 a través de los cuales se puede transferir un contenedor de almacenamiento 106.
[0315] La cuadrícula de almacenamiento 104 es la misma o similar a la cuadrícula de almacenamiento 104 de la técnica anterior descrita anteriormente en relación con las figuras 1A-C, es decir, una cuadrícula de almacenamiento 104 que comprende un sistema de carriles 108; una pluralidad de pilas 107 de contenedores de almacenamiento 106, una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 300 para elevar y mover contenedores de almacenamiento 106 apilados en las pilas 107 (no mostradas en las figuras 4A y 4B) y una columna de entrega 119, 120 configurada para recibir un contenedor de almacenamiento 106 de un vehículo de manipulación de contenedores 200, 300.
[0317] El sistema de carriles 108 comprende un primer conjunto de carriles paralelos 110 dispuestos en un plano horizontal P y que se extienden en una primera dirección X, y un segundo conjunto de carriles paralelos 111 dispuestos en el plano horizontal P y que se extienden en una segunda dirección Y que es ortogonal a la primera dirección X. El primer y segundo conjuntos de carriles 110, 111 forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal P que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes 122. Cada celda de cuadrícula 122 comprende una abertura de cuadrícula definida por un par de carriles adyacentes del primer conjunto de carriles 110 y un par de carriles adyacentes del segundo conjunto de carriles 111.
[0318] La pluralidad de pilas 107 están dispuestas en columnas de almacenamiento 105 situadas debajo del sistema de carriles 108, en las que cada columna de almacenamiento 105 está situada verticalmente debajo de una celda de cuadrícula 122.
[0320] Cada vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 está configurado para desplazarse sobre el sistema de carriles 108 por encima de las columnas de almacenamiento 105.
[0322] Además, el sistema de entrega 140 comprende uno o más de los vehículos de entrega 30 como se describió anteriormente, es decir, vehículos de entrega 30 configurados para recibir y soportar uno o más contenedores de almacenamiento 106 para el transporte entre una o más columnas de entrega 119,120 y una o más posiciones predeterminadas fuera de la cuadrícula de almacenamiento 104. Las posiciones predeterminadas pueden ser, por ejemplo, una segunda ubicación o una línea de transportadora o un vehículo de transporte tal como un camión.
[0323] El sistema de entrega 140 puede comprender además un sistema de carriles de entrega 50 situado debajo de un puerto de entrega 150 de una o más columnas de entrega 119, 120.
[0325] Como se muestra en las figuras 4A-B, el sistema de carriles de entrega 50 puede construirse de la misma manera o de una manera similar que el sistema de carriles 108 para los vehículos de manipulación de contenedores 200,300.
[0327] Por tanto, el sistema de carriles de entrega 50 puede comprender un primer conjunto de carriles paralelos 51 dispuestos en un plano horizontal P1 y que se extienden en una primera dirección X y un segundo conjunto de carriles paralelos 52 dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección Y que es ortogonal a la primera dirección X.
[0329] El sistema de carriles de entrega 50 también puede ser un sistema de carril doble, como se muestra en la figura 2B, permitiendo así que un vehículo de entrega operado a distancia 30 que tiene una huella que generalmente corresponde al área lateral definida por una columna de cuadrícula de entrega se desplace a lo largo de una fila de columnas de cuadrícula incluso si otro vehículo de entrega 30 está posicionado sobre una columna de cuadrícula vecina a esa fila.
[0331] Tanto el sistema de carril simple como el de carril doble, o una combinación que comprende una disposición de carriles simple y doble en un sistema de carril simple, forma un patrón de cuadrícula en el plano horizontal P1 que comprende una pluralidad de ubicaciones de cuadrícula rectangulares y uniformes o celdas de cuadrícula, donde cada celda de cuadrícula comprende una abertura de cuadrícula que está delimitada por un par de carriles de los primeros carriles y un par de carriles del segundo conjunto de carriles.
[0333] El par de carriles en la dirección X define filas paralelas de celdas de cuadrícula de entrega que discurren en la dirección X, y los pares de carriles en la dirección Y definen filas paralelas de celdas de cuadrícula de entrega que discurren en la dirección Y
[0335] En consecuencia, cada celda de cuadrícula de entrega tiene una anchuraWcque suele estar comprendida en el intervalo entre 30 y 150 cm, y una longitudLcque suele estar comprendida en el intervalo entre 50 y 200 cm. Cada abertura de cuadrícula 115 tiene una anchuraWoy una longitudLoque suele ser entre 2 y 10 cm menor que la anchuraWcy la longitudLcde la celda de cuadrícula de entrega.
[0337] El sistema de carriles de entrega 50 puede estar total o parcialmente integrado en la cuadrícula de almacenamiento 104. Sin embargo, se considera ventajoso para garantizar un funcionamiento eficaz que el sistema de carriles de entrega 50 tenga una extensión horizontal que sirva a un puerto de entrega 150 (véase la figura 4A) situado debajo de al menos una de las columnas de entrega 119, 120.
[0339] Las figuras 4A y B muestran un sistema de carriles de entrega 50 que se extiende desde una ubicación dentro de la cuadrícula de almacenamiento 104 hasta una ubicación fuera de la cuadrícula de almacenamiento 104. Se pueden disponer una o más segundas ubicaciones, por ejemplo, una estructura para recoger y colocar artículos en los contenedores de almacenamiento 106, en cualquier lugar del sistema de carriles de entrega 50 situado fuera de la cuadrícula de almacenamiento 104. Como alternativa, o además, se puede disponer un transportador en o cerca de la misma periferia del sistema de carriles de entrega 50.
[0341] La figura 4C muestra una vista lateral del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación 104 y un sistema de entrega 140. El sistema de entrega 140 comprende un vehículo de entrega 30 adaptado para desplazarse sobre un sistema de carriles de entrega 50 situado debajo de un puerto de entrega 150 (no mostrado en la figura 4C, véanse figuras 4A o 4B) de una columna de entrega 119, 120 de una cuadrícula de almacenamiento 104. Un vehículo de manipulación de contenedores 200, 300 opera en un sistema de carriles 108 para recoger y entregar contenedores de almacenamiento a través de la columna de entrega 119, 120. El vehículo de entrega 30 se opera de manera que puede recibir o entregar un contenedor de almacenamiento 106 al puerto de entrega 150. Las columnas de almacenamiento de contenedores 105 se muestran en la figura 4C sin contenedores de almacenamiento 106. Durante el funcionamiento, las columnas de almacenamiento 105 se llenan con contenedores de almacenamiento 106 apilados unos encima de otros.
[0343] El sistema de entrega puede beneficiarse de muchas de las consideraciones previstas para el sistema de carriles 108 del vehículo de manipulación de contenedores y los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 de la cuadrícula de almacenamiento 104. Como se muestra en la figura 4C, los elementos verticales 102 de la cuadrícula de almacenamiento 104 son cortos y están suspendidos en un nivel de altillo 151 que a su vez tiene postes verticales que pueden sobresalir de las columnas de entrega 119, 120. En consecuencia, la adopción del sistema de entrega 140 supone una pérdida de espacio de almacenamiento en la cuadrícula de almacenamiento 104. Sin embargo, la ventaja es una mayor eficiencia en la entrega de los contenedores de almacenamiento 106 en el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, ya que se evita o, al menos, se reduce la congestión de los contenedores de almacenamiento 106 en las columnas de entrega 119, 120. El número de columnas de entrega 119, 120 y el tamaño del altillo (su extensión) en las direcciones X e Y pueden personalizarse en función del tamaño del sistema de almacenamiento y de la eficiencia deseada del sistema.
[0345] La figura 5 es una vista en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega. La mayoría de las características del sistema descrito en la figura 5 son similares a las descritas anteriormente en relación con las figuras 4A-4C, excepto que se describen operadores robóticos 160'.
[0347] Como se describe en la figura 5, dos operadores robóticos 160' están dispuestos en una base de suelo 169 adyacente al sistema de carriles de entrega 50. Cada uno de los operadores robóticos 160' se describe con un brazo robótico y está configurado para recoger y colocar artículos o productos en los contenedores de almacenamiento 106 y, posiblemente, colocar los productos o artículos recogidos en uno o más contenedores de transporte (no mostrados en la figura 5) dispuestos en una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega 50 para su posterior transporte. Aunque los operadores robóticos 160' se describen con un brazo robótico, es evidente que un operador robótico 160' puede tener más de un brazo robótico, por ejemplo, dos, tres, cuatro, cinco, ..., nueve, diez brazos, etc.
[0349] Los operadores robóticos 160' pueden funcionar para moverse en las direcciones XYZ, lo que permite el acceso a los contenedores de almacenamiento 106 en diferentes ubicaciones dentro del sistema de carriles de entrega 50, y transferir al menos un artículo entre el contenedor de almacenamiento 106 dentro del sistema de carriles de entrega 50 y una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega 50. La longitud del brazo o brazos robóticos del uno o más operadores robóticos 160', así como otras características del brazo o brazos robóticos, pueden ajustarse en función de las exigencias de los proyectos específicos, como el número de vehículos de entrega 30, el tamaño del sistema de carriles de entrega 50, el número de operadores robóticos 160', etc.
[0351] Las figuras 6A y 6B son dos vistas en perspectiva diferentes de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación 104 y un sistema de entrega 140. La mayoría de las características del sistema descrito en las figuras 6A-6C son similares a las descritas anteriormente en relación con las figuras 4A-4C, excepto que se describe una disposición de pórtico 165 con operadores robóticos suspendidos 160", una cinta transportadora 153 y un operador humano 164 que trabaja en una estación manual de manipulación o recogida 168.
[0353] Una disposición de pórtico 165 está dispuesta por encima de partes del sistema de carriles de entrega 140, y en donde el operador robótico en forma de al menos un brazo robótico está suspendido de una o varias barras horizontales 167 en la disposición de pórtico 165. Los brazos robóticos 160" descritos en las figuras 6A y 6B pueden ser diferentes de los brazos robóticos 160' descritos en la figura 5 o pueden ser similares al brazo robótico 160' descrito en la figura 5.
[0355] La disposición de pórtico 165 puede ser, por ejemplo, como se describe en las figuras 6A-6C, un sistema montado en el suelo que comprende vigas verticales 166 dispuestas en lados opuestos del sistema de carriles de entrega 50 conectadas en la parte superior por barras horizontales 167. Como alternativa, la disposición de pórtico 165 puede ser barras montadas en el techo (no mostradas) que se extienden, por ejemplo, en las direcciones X e Y de forma similar al sistema de carriles de entrega subyacente 50. En cualquier caso, uno o más operadores robóticos 160" pueden estar suspendidos de la disposición de pórtico 165.
[0357] La disposición de pórtico 165 puede extenderse sobre al menos partes del sistema de carriles de entrega 50. Además, el al menos un brazo robótico 160" puede estar configurado para moverse en las direcciones XYZ a lo largo de las barras y/o vigas 166, 167 en la disposición de pórtico 165, permitiendo el acceso a los contenedores de almacenamiento 106 en diferentes ubicaciones dentro del sistema de carriles de entrega 50.
[0359] Al menos una parte de la disposición de pórtico 165 puede estar desplazada lateralmente con respecto al sistema de carriles de entrega 50. El al menos un brazo robótico 160" puede estar configurado para desplazarse lateralmente a lo largo de la una o más barras horizontales 167 de la disposición de pórtico 165 con el fin de entregar el al menos un artículo a, o recuperar al menos un artículo de, una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega 50.
[0361] Como se describe con más detalle en las figuras 6A-C y 7, se puede disponer una cinta transportadora 153 en o cerca de la periferia del sistema de carriles de entrega 50.
[0363] Además, un operador humano 164 puede cooperar con el operador robótico 160. El operador humano 164 puede, por ejemplo, manejar una estación manual de manipulación o recogida 168. El sistema de carriles de entrega 50 puede extenderse hasta la estación de manipulación o recogida 168, de modo que los vehículos de entrega 30 puedan transportar los contenedores de almacenamiento directamente al operador humano 164. El operador humano 164 está protegido preferiblemente de los vehículos de entrega 30 por medio de barreras físicas. Las barreras físicas pueden tener la forma de una valla (no mostrada), etc. o, como se ilustra en las figuras 6A y 6B, cualquier pared lateral y/o tapa de la estación de manipulación o recogida 168 puede estar formada por material reforzado.
[0365] La cinta transportadora 153 puede extenderse desde una ubicación (no mostrada) donde los contenedores de transporte 162 se colocan sobre la cinta transportadora 153 (por ejemplo, los contenedores de transporte se colocan de forma automática o manual en la cinta transportadora 153) y, a través del sistema de entrega 140 para la inserción o extracción de artículos en el contenedor de transporte 162, a un área donde se recogen los contenedores de transporte 162 para su posterior transporte o envío (no mostrado), como un coche, un contenedor más grande, un camión, etc.
[0367] La figura 6C es una alternativa al sistema descrito en las figuras 6A y 6B y muestra un sistema más grande con cuatro sistemas de carriles de entrega 140 y cuatro disposiciones de pórticos 165, donde una disposición de pórticos 165 está dispuesta sobre cada uno de los cuatro sistemas de carriles de entrega 140.
[0369] Las figuras 7A-7B son diferentes vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación 104 y un sistema de entrega 140, con un sistema de carriles de entrega común y cuatro operadores robóticos 160' en diferentes ubicaciones fuera del sistema de carriles de entrega 50. El operador robótico 160' tiene la forma de al menos un brazo robótico 160' soportado sobre una base de suelo 169 adyacente al sistema de carriles de entrega 50 para recoger y colocar mercancías entre los contenedores de almacenamiento 106 y los contenedores de transporte 162 en una cinta transportadora 153.
[0371] Se puede proporcionar una pluralidad de líneas de entrada 161 para guiar los contenedores de transporte vacíos 162 a cualquiera de las cintas transportadoras 153 en cada una de las ubicaciones (es decir, segundas ubicaciones) donde están dispuestos los operadores robóticos 160'. La una o más líneas de entrada 161 con contenedores de transporte vacíos 162 pueden ser un sistema como el descrito en las figuras 7A y 7B u otros sistemas adecuados. En el sistema descrito en las figuras 7A y 7B, los contenedores de transporte vacíos 162 se alimentan desde un sistema de alimentación por transportador 163 con múltiples aberturas de entrada separadas que conducen a cada una de las líneas de entrada 161. Las líneas de entrada 161 pueden alimentar los contenedores de transporte 162 por gravedad (es decir, inclinando la línea de entrada 161 con respecto a la segunda ubicación o utilizando un mecanismo transportador, etc.). El sistema puede funcionar de tal manera que, cuando un operador robótico indica que ha terminado de colocar un artículo en un contenedor de transporte 162, un nuevo contenedor de transporte vacío 162 entra en la línea de entrada 161 y, por tanto, en la cinta transportadora 153 asociada a dicha línea de entrada 161. Aunque no se muestra en las figuras 7A-7B, los operadores humanos, operador(es) robótico(s) montado(s) en la base de suelo y/o montado(s) en la base 160' pueden ayudar/cooperar con cualquiera de los operadores robóticos 160'.
[0373] Como alternativa, el sistema puede comprender una tercera ubicación (no mostrada) además de la cinta transportadora 153 o en sustitución de la misma. La tercera ubicación puede ser una posición temporal para almacenar una pluralidad de artículos. El al menos un brazo robótico 160', 160" puede estar configurado para entregar el al menos un artículo a la posición temporal.
[0375] La posición temporal puede ser un contenedor de transporte 162 para almacenar uno o más artículos, por ejemplo, para su uso en situaciones en las que se deben transportar varios artículos al mismo cliente en un envío común (es decir, para evitar múltiples envíos pequeños al mismo cliente).
[0377] Las figuras 8A-8B son diferentes vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación 104 y un sistema de entrega 140, con un sistema de carriles de entrega común 50 y una disposición de pórtico común 165 con vigas horizontales 167 que se extienden a lo largo de toda la anchura del sistema de carriles de entrega 50.
[0379] Una pluralidad de operadores robóticos 160" en forma de brazos robóticos están suspendidos de las barras horizontales 167 en la disposición de pórtico 165. La disposición de pórtico 165 de la que se suspenden el(los) operador(es) robótico(s) 160" y los operadores robóticos 160" pueden ser similares a la disposición de pórtico 165 y los operadores robóticos 160" descritos en relación con las figuras 6A y 6B anteriores. Del mismo modo, las características de la una o más líneas de entrada 161 y los contenedores de transporte 162 pueden ser similares a las del sistema descrito en relación con las figuras 7A y 7B anteriores. Aunque no se muestra en las figuras 8A-8B, el uno o más operadores humanos 164 pueden ayudar/cooperar con cualquiera del uno o más operadores robóticos 160', 160".
[0381] La figura 9A muestra un ejemplo de un sistema de carriles de entrega 50 dispuesto adyacente a un sistema de carriles 108 donde operan vehículos de manipulación de contenedores 300, y donde dos disposiciones de pórtico 165 con uno o más operadores robóticos suspendidos 160" están dispuestos en un área de transición entre los dos sistemas ferroviarios 50, 108, y donde el sistema de carriles de entrega 50 comprende un área de consolidación de artículos 410 para recibir y transportar los artículos seleccionados 405.
[0383] La figura 9B muestra detalles del área de consolidación de artículos 410 de la figura 9A, donde se describe que el área de consolidación 410 comprende cinco transportadores 408 y una serie de aberturas horizontales 407 para recibir y transportar los artículos seleccionados 405.
[0385] La figura 9C es una vista lateral de un vehículo de consolidación 400 que puede funcionar en el sistema de carriles de entrega 50, donde se muestra que el vehículo de consolidación 400 tiene una pared lateral abrible 403 para vaciar los artículos 405 de un portaartículos 401 del vehículo de consolidación 400 e introducirlos en una abertura horizontal 407 del sistema de carriles de entrega 50 para su transporte posterior.
[0387] Las figuras 10A y 10B muestran un vehículo de consolidación 400 con un accionador 406 para abrir (figura 10B) y cerrar (figura 10A) una pared lateral abrible 406 del vehículo de consolidación 400, de modo que los artículos 405 puedan vaciarse del portaartículos 401 del vehículo de consolidación 400.
[0389] Las figuras 10C y 10D muestran un vehículo de consolidación 400 con una sección inferior abrible 404, de modo que los artículos 405 del portaartículos 401 del vehículo de consolidación 400 puedan caer por gravedad a un nivel inferior al del vehículo de consolidación 400, preferiblemente a través de una abertura horizontal subyacente 407, para su posterior transporte.
[0391] La figura 10E muestra (de izquierda a derecha en la figura): un sistema de carriles de entrega 50 con una estación de manipulación o recogida 168; un área de recogida de artículos 409 con un operador robótico 160" para mover los artículos 405 entre los contenedores de almacenamiento 106 transportados por los vehículos de entrega 30; y un área de recogida de artículos 409 con un operador robótico 160" para mover los artículos 405 desde los contenedores de almacenamiento 106 al portaartículos 401 de un vehículo de consolidación 400. Un contenedor de almacenamiento 106 puede ser transportado al área de recogida de artículos 409 (véanse figuras 10E y 10F), es decir, el área de recogida de artículos 409 sirve como segunda ubicación, por el vehículo de entrega 30, y los artículos 405 dentro del contenedor de almacenamiento 106 pueden ser recogidos del contenedor de almacenamiento 106 por el operador robótico 160', 160", y el artículo 405 recogido puede colocarse en otro contenedor de almacenamiento 106 o en un portaartículos 401 en un vehículo de consolidación 400.
[0393] La figura 10F muestra detalles del área de recogida de artículos 409 con un operador robótico 160" para mover los artículos 405 de los contenedores de almacenamiento 106 a un portaartículos 401 de un vehículo de consolidación 400 de la figura 10E.
[0395] Con referencia adicional a las figuras 9A-9C y a las figuras 10A-10D, el vehículo de consolidación 400 puede moverse tanto en la dirección X como en la dirección Y sobre el sistema de carriles de entrega 50, incluyendo ubicaciones en el sistema de carriles de entrega 50 donde los operadores robóticos 160', 160" pueden colocar o recoger artículos 405 dentro o fuera del portaartículos 401 en el vehículo de consolidación 400. Dicha ubicación en el sistema de carriles de entrega 50 se denomina en el presente documento "área de recogida de artículos 409". El portaartículos 401 puede comprender cuatro paredes laterales 402, 403, una sección inferior 404 y una parte superior abierta, en donde una de las paredes laterales 403 o la sección inferior 404 pueden abrirse, de modo que los artículos 405 puedan vaciarse del portaartículos 401 en dirección horizontal o vertical, respectivamente, en el área de consolidación de artículos 410. El área de consolidación de artículos 410 puede comprender un transportador 408, preferiblemente al ras o algo más bajo que la sección inferior 404 del portador de artículos 401, y/o una o varias aberturas horizontales 407 dentro del sistema de carriles de entrega 50. El área de consolidación de artículos 410 es un área donde se puede colocar el vehículo de consolidación 400 para vaciar los artículos 405 almacenados en el portaartículos 401 antes de que el uno o más artículos se transporten a, por ejemplo, un conjunto de embalaje/procesamiento. Para que esto sea posible, una de las paredes laterales 403 o la sección inferior 404 puede ser una trampilla/escotilla.
[0397] En una realización, una de las paredes laterales 403 o la sección inferior 404 puede estar conectada a un accionador 406 (véanse figuras 9A, 9C, 10A y 10B) de modo que la pared lateral 403 o la sección inferior 404 puedan abrirse y cerrarse activando el accionador 406. En otras palabras, la pared lateral 403 o la sección inferior 404 abrible proporciona una abertura en el portaartículos 401 cuando la pared lateral 403 o la sección inferior 404 abrible se encuentra en una posición abierta. Como alternativa, una de las paredes laterales 403 o la sección inferior 404 está formada por, o comprende, al menos una superficie accionada.
[0399] El vehículo de consolidación 400 puede comprender una disposición de ruedas 32a, 32b (véanse figuras 10A y 10B) para mover el vehículo de consolidación 400 en dos direcciones perpendiculares sobre el sistema de carriles de entrega 50.
[0401] La pared lateral abrible 403 o la sección inferior 404 pueden comprender una superficie o pared lateral articulada 403. La pared lateral abrible 403 puede estar dispuesta de tal manera con respecto a un transportador 404 (véase la figura 10B) que forma la sección inferior 404 en el vehículo de consolidación 400, de modo que, cuando se abre la pared lateral 403, los productos 405 no se ven impedidos por la pared lateral 403 de vaciarse lateralmente bajo la influencia del movimiento de la cinta transportadora 404 dispuesta en la sección inferior 404 del portador de artículos 401. El transportador 404 puede comprender una cinta, un rodillo, etc. Como alternativa al transportador, es posible proporcionar un dispositivo de empuje que empuje cualquier artículo fuera del portador de artículos.
[0402] La pared lateral abrible 403 puede estar articulada en un extremo superior de manera que un extremo inferior se eleve cuando se encuentra en la posición abierta.
[0404] El área de consolidación de artículos 410 (véanse figuras 9A-9C) puede comprender una abertura horizontal 407 o una cinta transportadora 408 dispuesta para guiar los artículos 405 vaciados del vehículo de consolidación 400 hacia el conjunto de embalaje/procesamiento. La cinta transportadora 408, preferiblemente una cinta transportadora de banda 408, puede estar dispuesta para guiar y transportar los artículos 405 en dirección lateral.
[0405] La abertura 407 puede estar dispuesta a un nivel inferior al sistema de carriles de entrega 50.
[0407] La abertura 407 puede estar dispuesta por encima de un conjunto de embalaje/procesamiento (no mostrado), como una cinta transportadora con cajas de embalaje en las que se pueden guiar los artículos 405 procedentes del vehículo de consolidación 400.
[0409] El sistema de carriles de entrega 50 puede ser de doble vía, de modo que dos vehículos de consolidación 400 puedan cruzarse en celdas adyacentes de la cuadrícula del sistema de carriles de entrega 50.
[0411] El vehículo de consolidación 400 puede tener un perímetro horizontal que encaje en el área horizontal definida por una celda de cuadrícula 122' del sistema de carriles de entrega 50 (véase la figura 9B).
[0413] La disposición de ruedas 32a, 32b del vehículo de consolidación 400 puede comprender ocho ruedas, en donde un primer juego 32a de cuatro ruedas permite el movimiento lateral del vehículo de consolidación en una primera dirección y un segundo juego 32b de las cuatro ruedas restantes permite el movimiento lateral en una segunda dirección, perpendicular a la primera dirección. Uno o ambos juegos de ruedas 32a, 32b de la disposición de ruedas pueden estar conectados a un mecanismo de elevación de ruedas y pueden elevarse y descenderse, de modo que el primer juego de ruedas 32a y/o el segundo juego de ruedas 32b puedan acoplarse con el sistema de carriles de entrega subyacente 50 respectivo en cualquier momento.
[0415] El vehículo de consolidación puede comprender un accionador 406 conectado a la pared lateral abrible o a la parte inferior. El accionador 406 puede estar dispuesto para mover la pared lateral 403 y la sección inferior 404, respectivamente, entre una posición abierta y una posición cerrada. En la posición abierta, un artículo 405 situado en el portaartículos 401 puede vaciarse fuera del portaartículos 401. Como alternativa, una de las paredes laterales 403 o la parte inferior 404 está constituido por o comprende al menos una cubierta accionada.
[0417] Con referencia a las figuras 10E y 10F, según un aspecto adicional, o además de lo anterior, el operador o los operadores robóticos 160',160" pueden estar configurados para reorganizar o reordenar los artículos 405 dentro de un contenedor de almacenamiento 106 o del portaartículos 401, y/o mover los artículos entre contenedores de almacenamiento 106, por ejemplo, contenedores de almacenamiento 106 transportados por vehículos de entrega 30 como se describe en el presente documento, y/o portaartículos 401 en vehículos de consolidación 401. Dicha reorganización, re-disposición y/o movimiento de los artículos 405 dentro de los contenedores de almacenamiento 106, entre diferentes contenedores de almacenamiento 106 y/o entre uno o más contenedores de almacenamiento y uno o más portaartículos en uno o más vehículos de consolidación puede realizarse en áreas de recogida de artículos dedicadas 409 dentro del sistema de carriles de entrega 50. Los operadores robóticos 160'', ejemplificados en las figuras 10E y 10F como operadores robóticos 160'' suspendidos de una disposición de pórtico 165, pueden estar configurados para transferir artículos 405 entre contenedores de almacenamiento 106 transportados por vehículos de entrega 30 antes del almacenamiento de al menos uno de los contenedores de almacenamiento 106, y/o antes de que al menos uno de los contenedores de almacenamiento 106 se presente para la recogida de artículos 105 en su interior, recogida que puede realizarse, por ejemplo, en la estación de manipulación o recogida 168.
[0418] Por lo tanto, los operadores robóticos 160'' pueden estar configurados para organizar los artículos 405 en el sistema de almacenamiento y recuperación, y/o pueden utilizarse para cultivar el contenido de los contenedores de almacenamiento 106, por ejemplo, antes de que los contenedores de almacenamiento 106 se presenten para la selección de los artículos 405 que contienen, por ejemplo, para su entrega o similar. Esto puede ser ventajoso, por ejemplo, en el caso de que un contenedor de almacenamiento 106 esté casi vacío y los artículos 405 restantes se trasladen a otro contenedor de almacenamiento 106 con los mismos artículos 405, o en el caso de que el operador robótico 106" recoja parte de un pedido de productos o lo termine un pedido de productos en un portaartículos 401 en un vehículo de consolidación 400 para su presentación en la estación de manipulación o recogida 168 o para su transferencia directa, por ejemplo, a una abertura horizontal 407 o a un transportador 408 (véanse figuras 9A y 9B) en el área de consolidación de artículos 410 a través de la pared lateral abrible 403 o la sección inferior 404.
[0419] Este movimiento puede realizarse utilizando, por ejemplo, la configuración de la figura 10A, utilizando un área de recogida de artículos 409 donde un brazo robótico 160'' podría recoger un artículo 405 de un contenedor de almacenamiento 106 en un primer vehículo de entrega operado a distancia 30, a continuación, un segundo vehículo de entrega operado a distancia 30 con un contenedor de almacenamiento 106 podría sustituir al primer vehículo de entrega operado a distancia 30 o situarse al alcance del brazo del operador robótico 160'', y entonces el brazo 160'' podría colocar el artículo 405 en el contenedor de almacenamiento 106 del segundo vehículo de entrega operado a distancia 30. El brazo robótico también podría transferir artículos 405 entre vehículos de entrega 30 o contenedores de almacenamiento 106 vecinos o cercanos, por ejemplo, sin que los vehículos de entrega 30 se muevan durante la transferencia. Como alternativa, como se muestra en la figura 10F, uno o más vehículos de entrega 30 pueden colocarse junto a un vehículo de consolidación 400, estando todos los vehículos 30, 400 al alcance del brazo del operador robótico 160". El ejemplo de la figura 10F ofrece la posibilidad de disponer un máximo de ocho vehículos, tanto vehículos de entrega 30 como vehículos de consolidación 400, dentro del área de recogida de artículos 409 (es decir, al alcance del brazo del operador robótico 160") en ese momento. A continuación, el operador robótico 160'' puede recoger los artículos 405 de uno o varios de los contenedores de almacenamiento 106 transportados por los vehículos de entrega 30 y colocar el uno o más artículos 405 en el portaartículos 401 de un vehículo de consolidación 400 para su presentación en la estación de manipulación o recogida 168 o para su transferencia directa a la abertura horizontal 407 o al transportador 408 (véanse figuras 9A y 9B) en el área de consolidación de artículos 410 a través de la pared lateral abrible 403 o la sección inferior 404. En esta última solución, la segunda ubicación y/o la tercera ubicación pueden ser un portaartículos 401 en un vehículo de consolidación 400.
[0421] Además, o de forma alternativa, un operador robótico 160'' puede mover todos los artículos 405 de un contenedor 106 a otro, por ejemplo, combinando contenedores de almacenamiento 106 parcialmente vacíos para crear un contenedor 106 lleno y un contenedor 106 vacío de repuesto. Por el contrario, los operadores robóticos 160'' podrían distribuir uniformemente los artículos 405 de un contenedor de almacenamiento 106 para garantizar que varios contenedores de almacenamiento 106 tengan el artículo 405 necesario, lo que aumentaría la eficiencia de acceso para ese tipo de artículo 405. En esta última solución, la segunda ubicación y/o la tercera ubicación pueden ser un contenedor de almacenamiento 106 en otro vehículo de entrega operado a distancia 30.
[0423] Además, como se ha indicado anteriormente y con referencia a la figura 10E, un operador robótico 160 en un área de recogida de artículos 409 también puede utilizarse como parte de un proceso de reorganización de los artículos 405 en un contenedor de almacenamiento 106 antes de que el contenedor de almacenamiento 106 con los artículos 405 se presente a un operador 164 en una estación de manipulación o recogida 168. Los artículos 405 del contenedor de almacenamiento 106 pueden haber sido recogidos por operadores robóticos 160" o el contenedor de almacenamiento 106 puede provenir directamente de una pila 107 de contenedores de almacenamiento 106 situada debajo del sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores 108. A continuación, un operador 164 en la estación de manipulación o recogida 168 solo tendrá que confirmar el contenido del contenedor de almacenamiento antes de que el contenedor de almacenamiento 168 se prepare para su transporte o envío. En caso de que el uno o más artículos 405 estén desordenados dentro del contenedor de almacenamiento 106, se puede utilizar un operador robótico 160'' para sistematizar o reorganizar el uno o más artículos 405 en una etapa intermedia de preselección, de modo que cuando el contenedor de almacenamiento 106 llegue a la estación de manipulación o recogida 168, el uno o más artículos 405 estén organizados automáticamente de manera que todos ellos sean visibles desde arriba por un operador humano 164 o una cámara (el operador puede entonces encontrarse en otra ubicación y simplemente confirmar el contenido del contenedor de almacenamiento controlando una o más instantáneas tomadas por la cámara del uno o más artículos dentro del contenedor de almacenamiento).
[0425] Dicho método puede incluir las etapas de, después de que el contenedor de almacenamiento 106 haya sido transportado a la segunda ubicación, por ejemplo, el área de recogida de artículos 409, por el vehículo de entrega 30, recoger al menos un artículo 405 del contenedor de almacenamiento 106 mediante el operador robótico 160', 160" y colocar automáticamente el artículo 405 recogido en el mismo contenedor de almacenamiento 106, de modo que se reorganicen los artículos 405 del contenedor de almacenamiento 106.
[0427] Además, el operador robótico 160', 160" también puede utilizarse como parte de un proceso de reorganización de los artículos 405 de diferentes categorías almacenados en un contenedor de almacenamiento común 106 en una pluralidad de otros contenedores de almacenamiento 106, por ejemplo, un contenedor de almacenamiento 106 para cada una de las diferentes categorías de productos. Por ejemplo, un contenedor de almacenamiento 106 puede contener una variedad de medicamentos de un proveedor de medicamentos y puede almacenarse en la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación 1. A continuación, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación puede, siempre que tenga tiempo y capacidad, llevar este contenedor de almacenamiento 106 con diferentes medicamentos al uno o más operadores robóticos 405 en la segunda ubicación, por ejemplo, el área de recogida de artículos 409, de modo que el uno o más operadores robóticos 160'' puedan colocar un tipo de medicamento en los respectivos contenedores de almacenamiento 106.
[0428] Dicho método puede incluir las etapas de, después de que el contenedor de almacenamiento 106 haya sido transportado a la segunda ubicación por el vehículo de entrega 30, - recoger al menos un artículo 405 del contenedor de almacenamiento 106 mediante el operador robótico 160', 160" y colocar el artículo 405 recogido en otro contenedor de almacenamiento 106 respectivo.
[0429] Todos los diferentes operadores robóticos 160', 160" descritos anteriormente pueden estar provistos de uno o varios dispositivos de sujeción adecuados, así como de cualquier equipo auxiliar necesario, como cámaras, luces, sensores de distancia, etc., en función de las exigencias del proyecto específico y del tamaño y la forma de los artículos. Dicho equipo es conocido por los expertos en la materia y no se especifica más en el presente documento. Además, los medios necesarios para suspender el operador o los operadores robóticos 160" de las vigas horizontales 167 de la disposición de pórtico 165 pueden ser cualquier medio que proporcione la función deseada de movimiento en las direcciones XYZ con respecto al sistema de carriles de entrega subyacente 50, medios que son conocidos por el experto en la materia y no se describirán con más detalle en el presente documento. Del mismo modo, cualquier fijación necesaria para los operadores robóticos 160' montados en la base de suelo, o en la base del carril de transporte 50, será conocida por el experto en la materia, es decir, cualquier medio que proporcione la estabilidad necesaria y/o facilite la posibilidad de movimiento rotatorio del operador robótico 160' con respecto a la base de suelo 169 o a la base del carril de transporte (no mostrada).
[0430] La invención proporciona un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de alta eficiencia que sea fácil de instalar y en donde la capacidad de entrega pueda aumentarse fácilmente una vez completada la instalación.
[0431] Números de referencia:
[0432] 1
[0433] Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación
[0434] 30
[0435] Vehículo de entrega
[0436] 31
[0437] Carrocería del vehículo
[0438] 32
[0439] Dispositivo de rodadura
[0440] 32a
[0441] Primer juego de ruedas
[0442] 32b
[0443] Segundo juego de ruedas
[0444] 35
[0445] Portacontenedores
[0446] 36
[0447] Transportador
[0448] 45
[0449] Brazo elevador
[0450] 50
[0451] Sistema de carriles de entrega
[0452] 51
[0453] Primer conjunto de carriles paralelos
[0454] 52
[0455] Segundo conjunto de carriles paralelos
[0456] P1
[0457] Plano horizontal del sistema de carriles de entrega
[0458] 100
[0459] Estructura de armazón
[0460] 102
[0461] Miembros verticales de la estructura de armazón
[0462] 103
[0463] Miembros horizontales de la estructura de armazón
[0464] 104
[0465] Cuadrícula de almacenamiento / cuadrícula tridimensional
[0466] 105
[0467] Columna de almacenamiento
[0468] 106
[0469] Contenedor de almacenamiento
[0470] 107
[0471] Pila
[0472] 108
[0473] Sistema de carriles / sistema de carriles para vehículos de manipulación de contenedores 110
[0474] Primer conjunto de carriles paralelos en la primera dirección X
[0475] 112
[0476] Columna de cuadrícula
[0477] 111
[0478] Segundo conjunto de carriles paralelos en segunda dirección Y
[0479] 115
[0480] Abertura de cuadrícula
[0481] 119
[0482] Columna de entrega
[0483] 120
[0484] Columna de entrega
[0485] 122
[0486] Celda de cuadrícula
[0487] 122'
[0488] Sistema de carriles de entrega de celda de cuadrícula
[0489] 140
[0490] Sistema de entrega
[0491] 150
[0492] Puerto de entrega
[0493] 151
[0494] Nivel de altillo
[0495] 153
[0496] Cinta transportadora
[0497] 160'
[0498] Operador robótico, montado en base de suelo
[0499] 160''
[0500] Operador robótico, suspendido de una disposición de pórtico
[0501] 161
[0502] Línea de entrada
[0503] 162
[0504] Contenedor de transporte
[0505] 163
[0506] Sistema de alimentación por transportador
[0507] 164
[0508] Operador humano
[0509] 165
[0510] Disposición de pórtico
[0511] 166
[0512] Viga vertical
[0513] 167
[0514] Barra horizontal
[0515] 168
[0516] Estación de manipulación o recogida
[0517] 169
[0518] Base de suelo
[0519] 200
[0520] Primer vehículo de manipulación de contenedores
[0521] 201
[0522] Disposición de ruedas
[0523] 300
[0524] Segundo vehículo de manipulación de contenedores
[0525] 301
[0526] Disposición de ruedas
[0527] X
[0528] Primera dirección
[0529] Y
[0530] Segunda dirección
[0531] P
[0532] Plano horizontal del sistema de carriles
[0533] P1
[0534] Plano horizontal del sistema de carriles de entrega
[0535] 400
[0536] Vehículo de consolidación
[0537] 401
[0538] Portaartículos en vehículo de consolidación
[0539] 402
[0540] Pared lateral
[0541] 403
[0542] Pared lateral abrible
[0543] 404
[0544] Sección inferior
[0545] 405
[0546] Artículo
[0547] 406
[0548] Accionador
[0549] 407
[0550] Abertura horizontal
[0551] 408
[0552] Transportador
[0553] 409
[0554] Área de recogida de artículos
[0555] 410
[0556] Área de consolidación de artículos

Claims (13)

1. REIVINDICACIONES
1. Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación (104), un sistema de entrega (140) y una segunda ubicación, en donde la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación (104) comprende:
- un sistema de carriles (108) para vehículos de manipulación de contenedores destinado a guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (200, 300), comprendiendo el sistema de carriles (108) para vehículos de manipulación de contenedores un primer conjunto de carriles paralelos (110) dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de carriles paralelos (111) dispuestos en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), conjuntos de carriles primero y segundo (110, 111) que forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes (122) para vehículos de manipulación de contenedores, comprendiendo cada celda de cuadrícula (122) para vehículos de manipulación de contenedores una abertura de cuadrícula (115) para el vehículo de manipulación de contenedores definida por un par de carriles vecinos (110a, 110b) del primer conjunto de carriles (110) y un par de carriles vecinos (111a, 111b) del segundo conjunto de carriles (111),
- una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (200, 300) operables en el sistema de carriles (108) para vehículos de manipulación de contenedores, pudiendo los vehículos de manipulación de contenedores (200, 300) operarse para recuperar un contenedor de almacenamiento (106) de una pila (107) de contenedores de almacenamiento debajo del sistema de carriles (108) para manipulación de contenedores; y
- una columna de entrega (119, 120) adaptada para transportar un contenedor de almacenamiento (106) entre un vehículo de manipulación de contenedores (200, 300) y un puerto de entrega (150) situado en un extremo inferior de la columna de entrega (119, 120);
y en donde el sistema de entrega (140) comprende:
- un sistema de carriles de entrega (50), comprendiendo el sistema de carriles de entrega (50) un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X) y un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X); y
- vehículos de entrega operados a distancia (30) configurados para desplazarse por el sistema de carriles de entrega (50), comprendiendo los vehículos de entrega operados a distancia (30) un portacontenedores (35) adaptado para soportar el contenedor de almacenamiento (106); en donde el puerto de entrega (150) está dispuesto a un nivel superior al sistema de carriles de entrega (50), lo que permite que los vehículos de entrega se coloquen directamente debajo del puerto de entrega (150), y en donde los vehículos de entrega (30) están además adaptados para transportar el contenedor de almacenamiento (106) entre una primera ubicación representada por el puerto de entrega (150) y la segunda ubicación,
caracterizado por quela segunda ubicación comprende un operador robótico (160'; 160") para manipular los artículos en el contenedor de almacenamiento (106);
en donde el operador robótico (160'; 160'') es capaz de alcanzar múltiples posiciones dentro del sistema de entrega y está configurado para moverse con el fin de acceder a los contenedores de almacenamiento (106) transportados en los vehículos de entrega operados a distancia en diferentes ubicaciones dentro del sistema de entrega.
2. Sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el sistema comprende además una disposición de pórtico (165) sobre los vehículos de entrega (30), y en donde el operador robótico (160'') en forma de al menos un brazo robótico (160'') está suspendido de la disposición de pórtico (165).
3. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 2, en donde la disposición de pórtico (165) se extiende sobre al menos partes del sistema de carriles de entrega (50) y en donde el al menos un brazo robótico (160") está configurado para moverse en las direcciones XYZ para acceder a contenedores de almacenamiento (106) en diferentes ubicaciones dentro del sistema de carriles de entrega (50).
4. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 2 o la reivindicación 3, en donde al menos una parte de la disposición de pórtico (165) está desplazada lateralmente con respecto al sistema de carriles de entrega (50) y en donde el al menos un brazo robótico (160") está configurado para desplazarse lateralmente a lo largo de la disposición de pórtico (165) con el fin de entregar el al menos un artículo a, o recuperar al menos un artículo de, una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega (50).
5. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 2 o la reivindicación 3, en donde al menos una parte de la disposición de pórtico (165) está desplazada lateralmente con respecto al sistema de carriles de entrega (50) y en donde el al menos un brazo robótico (160") está configurado para insertar o retirar artículos de una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega (50) variando la extensión de la longitud del brazo robótico.
6. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación según la reivindicación 1, en donde el operador robótico (160') tiene la forma de al menos un brazo robótico (160') soportado sobre una base de suelo (169), una base situada encima del sistema de carriles de entrega (50) o sobre el sistema de carriles de entrega (50).
7. Método para transportar un contenedor de almacenamiento (106) entre una cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación (104) y una segunda ubicación en un sistema de entrega (140) para manipular artículos en el contenedor de almacenamiento (106) mediante un operador robótico, comprendiendo la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación (104):
- un sistema de carriles (108) para vehículos de manipulación de contenedores que comprende un primer conjunto de carriles paralelos (110) dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de carriles paralelos (111) dispuestos en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), conjuntos de carriles primero y segundo (110, 111) que forman un patrón de cuadrícula en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de cuadrícula adyacentes (122) para vehículos de manipulación de contenedores, comprendiendo cada celda de cuadrícula (122) para vehículos de manipulación de contenedores una abertura de cuadrícula (115) para el vehículo de manipulación de contenedores definida por un par de carriles vecinos (110a, 110b) del primer conjunto de carriles (110) y un par de carriles vecinos (111a, 111b) del segundo conjunto de carriles (111);
- una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (200, 300) guiados sobre el sistema de carriles (108) para vehículos de manipulación de contenedores, en donde dichos vehículos de manipulación de contenedores (200, 300) pueden funcionar para recuperar un contenedor de almacenamiento (106) de una pila (107) de contenedores de almacenamiento situada debajo del sistema de carriles (108) para vehículos de manipulación de contenedores; y
- una columna de entrega (119, 120) adaptada para transportar un contenedor de almacenamiento (106) entre un vehículo de manipulación de contenedores (200, 300) y un puerto de entrega (150) situado en un extremo inferior de la columna de entrega (119, 120);
y en donde el sistema de entrega (140) comprende:
- un sistema de carriles de entrega (50), comprendiendo el sistema de carriles de entrega (50) un primer conjunto de carriles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X) y un segundo conjunto de carriles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X); y
- vehículos de entrega operados a distancia (30) configurados para circular por el sistema de carriles de entrega (50), comprendiendo los vehículos de entrega operados a distancia (30) un portacontenedores (35) montado sobre la carrocería del vehículo (31) adaptado para soportar el contenedor de almacenamiento (106);
en donde el método comprende las etapas de:
- bajar el contenedor de almacenamiento (106) mediante un vehículo de manipulación de contenedores (200, 300) a través de la al menos una columna de entrega (119, 120) hasta una primera ubicación representada por el puerto de entrega (150);
- colocar uno de los vehículos de entrega operados a distancia (30) debajo del puerto de entrega (150) para recibir un contenedor de almacenamiento (106) en el portacontenedores (35) proporcionado en el vehículo de entrega operado a distancia (30); y
- transportar el contenedor de almacenamiento (106) a la segunda ubicación utilizando el vehículo de entrega operado a distancia (30);
caracterizado por
- utilizar al menos un operador robótico (160'; 160'') para recoger al menos un artículo del contenedor de almacenamiento (106) en la segunda ubicación, en donde el operador robótico (160'; 160'') es capaz de alcanzar múltiples posiciones dentro del sistema de entrega y se mueve para acceder a los contenedores de almacenamiento (106) transportados en los vehículos de entrega operados a distancia en diferentes ubicaciones dentro del sistema de entrega.
8. El método de acuerdo con la reivindicación 7, que comprende además las etapas de:
- operar uno de los vehículos de entrega operados a distancia (30) para volver al puerto de entrega (150) mediante el accionamiento de un dispositivo de rodadura (32) de uno de los vehículos de entrega operados a distancia (30); y
- levantar el contenedor de almacenamiento (106) de uno de los vehículos de entrega operados a distancia (30) y a través de al menos una columna de entrega (119, 120) para almacenar el contenedor de almacenamiento en la cuadrícula automatizada de almacenamiento y recuperación (104).
9. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores 7 u 8, en donde el método comprende además las etapas de:
- utilizar un operador robótico (160'') en forma de al menos un brazo robótico (160'') suspendido de una disposición de pórtico (165) situada por encima de los vehículos de entrega operados a distancia (30).
10. El método de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el método comprende además:
- utilizar un operador robótico (160') en forma de al menos un brazo robótico (160') soportado sobre una base de suelo (169), sobre una base situada encima de un sistema de carriles de entrega (50) en el que operan los vehículos de transporte operados a distancia (30) o sobre un sistema de carriles de entrega (50) en el que operan los vehículos de transporte operados a distancia (30).
11. El método de acuerdo con la reivindicación 10, en donde el método comprende:
- mover el al menos un brazo robótico (160') en las direcciones XYZ para acceder a los contenedores de almacenamiento (106) en diferentes ubicaciones dentro del sistema de carriles de entrega (50) y transferir el al menos un artículo entre el contenedor de almacenamiento (106) dentro del sistema de carriles de entrega (50) y una tercera ubicación fuera del sistema de carriles de entrega (50).
12. El método de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el método incluye las etapas de, después de que el contenedor de almacenamiento (106) haya sido transportado a la segunda ubicación por uno de los vehículos de entrega operados a distancia,
- recoger al menos un artículo del contenedor de almacenamiento (106) mediante el operador robótico (160'; 160") y colocar automáticamente el artículo recogido en el mismo contenedor de almacenamiento, de modo que se reorganicen los artículos del contenedor de almacenamiento (106).
13. El método de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el método incluye las etapas de, después de que el contenedor de almacenamiento (106) haya sido transportado a la segunda ubicación por uno de los vehículos de entrega operados a distancia,
- recoger al menos un artículo del contenedor de almacenamiento (106) mediante el operador robótico (160'; 160") y colocar el artículo recogido en otro contenedor de almacenamiento (106).
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