IT9047879A1

IT9047879A1 - Apparecchiatura per la sostituzione di rocche.

Info

Publication number: IT9047879A1
Application number: IT047879A
Authority: IT
Inventors: Shuzo Kawamura
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1989-04-25
Filing date: 1990-04-24
Publication date: 1991-10-24
Also published as: IT9047879A0; US5207547A; DE4013066C2; IT1240447B; DE4013066A1

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "APPARECCHIATURA PER LA SOSTITUZIONE DI ROCCHE"

RIASSUNTO

Apparecchiatura per la sostituzione di rocche, capace di scorrere lungo una rastrelliera avente numerose spine, la quale comprende una unità di montaggio per porre rocche sulle spine ed una unità di estrazione per estrarre bobine dalle spine, in cui l'unità di montaggio include numerosi organi di supporto di rocca i quali sono supportati da manicotti mobili verticalmente e posti in modo girevole su un'asta mobile verticalmente, e la unità di estrazione include una molteplicità di mani di robot previste nella posizione corrispondente alle spine.

DESCRIZIONE

Campo dell'invenzione

Il presente dispositivo si riferisce ad una apparecchiatura per applicare un corpo cilindrico, quale una rocca cilindrica di filo avente le estremità di bobina sporgenti dalle sue estremità opposte, su una spina orizzontale, e ad una apparecchiatura per sostituire bobine montate su spine.

Esposizione della tecnica pertinente

Il lavoro manuale è stato il solo mezzo per applicare rocche cilindriche di filo su spine orizzontali disposte in senso verticale ad intervalli fissi, a causa delle seguenti ragioni. Nel porre una rocca cilindrica di filo su una spina, la rocca cilindrica di filo deve venire posizionata con il suo foro relativamente piccolo, per esempio un foro di 8 min di diametro, in allineamento con l'estremità libera della spina, e numerose spine debbono essere disposte in modo molto corretto in una posizione orizzontale in una sistemazione verticale ad intervalli fissi su un telaio, ed una mano di robot che trattiene la rocca cilindrica di filo deve venire posizionata con una esattezza molto elevata rispetto alla spina orizzontale. L'attrezzatura ed il comando per svolgere un tale metodo di applicare una rocca di filo su una spina sono eccessivamente costosi in confronto al lavoro manuale per il medesimo scopo.

Gli inventori della presente invenzione hanno trovato che lo sviluppo di un meccanismo economico di posizionamento per posizionare una rocca cilindrica di filo con il suo asse in allineamento con l'estremità libera di una spina è una questione che richiede una sistemazione preliminare per sostituire il lavoro manuale tramite un mezzo automatizzato. Il presente dispositivo è stato realizzato attraverso lo sviluppo con successo di un tale meccanismo di posizionamento.

Obiettivo e sommario dell'invenzione

Un obiettivo della presente invenzione è di fornire una apparecchiatura economica di posizionamento per posizionare una rocca cilindrica con il suo asse in allineamento con l'estremità libera di una spina.

Un altro obiettivo della presente invenzione è di fornire un robot di sostituzione di rocche che sia capace di sostituire le rocche facilmente, anche quando le spine sono disposte secondo una configurazione sfalsata.

Secondo una prima realizzazione della presente invenzione viene proposta una apparecchiatura per piazzare una bobina su una spina,la quale comprende un'asta mobile verticalmente, supportata da un carrello mobile orizzontalmente, un manicotto mobile verticalmente e posto in maniera girevole sull'asta mobile verticalmente, il detto manicotto supportando un inseguitore di camma, un telaio di trattenuta di tubetto avente due bracci opposti, ciascuno munito di una rientranza per ricevere su esso il tubetto e supportato dal manicotto, ed un guidaspina munito di una tacca e supportato da quello dei bracci opposti più vicino alla spina così che l'asse, lato spina, di una rocca accolta nelle rientranze, e l'asse dell'estremità libera della spina situata sul fondo della tacca coincidano fra loro.

Secondo un'altra realizzazione della presente invenzione, viene proposto un robot di sostituzione di rocche il quale è capace di sostituire la rocca anche quando le spine sono disposte in una configurazione sfalsata. Il robot di sostituzione di rocche comprende un carro capace di scorrere lungo una rastrelliera comprendente spine in corrispondenza di una molteplicità di livelli verticali e in una molteplicità di file, una unità di estrazione per estrarre bobine con filo residuo su esse dalle spine in una desiderata fila verso il carrello, ed una unità di montaggio per montare rocche sulle spine della fila successiva alla fila desiderata, in cui l'unità di estrazione e l'unità di montaggio sono previste sul carro in maniera che l'altezza di ciascuna delle unità sia commutabile attraverso un meccanismo di commutazione cosi da conformare ciascuna delle unità alle spine in ciascuna fila.

Quando il carro viene fermato nella posizione delle spine sulla rastrelliera, in corrispondenza della quale deve venire svolta una sostituzione di rocca, l'altezza di ciascuna unità viene commutata tramite il meccanismo di commutazione in modo da conformare ciascuna delle unità alle spine di ciascuna fila. Con ciò è possibile sostituire facilmente le rocche, non solo quando le spine sono sistemate in una configurazione a griglia (precisamente nelle intersezioni di linee orizzontali equidistanziate e linee verticali equidistanziate ), ma anche quando le spine sono disposte in una configurazione sfalsata.

Breve descrizione dei disegni annessi

La figura 1 è una vista schematica in pianta, con parti asportare, di una apparecchiatura realizzante la presente invenzione;

la figura 2 è una vista in sezione ingrandita, presa lungo la linea ΙΙ-ΪΪ della figura 1;

la figura 3 è una vista in sezione ingrandita, presa lungo la linea III-III della figura 1;

la figura 4 è una vista in sezione presa lungo la linea IV-IV della figura 3, in cui è omessa la porzione mediana;

la figura 5 è una vista prospettica ingrandita di una porzione indicata con A nella figura 3;

la figura 6 è una vista in sezione ingrandita, presa lungo la linea VI-VI della figura 3;

la figura 7 è una vista in sezione ingrandita presa lungo la linea VII-VII della figura 1 e mostra una porzione essenziale dell'apparecchiatura ;

la figura 8 è una vista in sezione presa lungo la linea VIII-VIII della figura 7;

la figura 9 è una vista in sezione ingrandita presa lungo la linea IX-IX della figura 1, di una parte essenziale dell'apparecchiatura;

la figura 10 è una vista in sezione presa lungo la linea X-X della figura 9;

la figura 11 è una vista in sezione ingrandita presa lungo la linea XI-XI della figura 1;

le figure 12a fino a 12h sono illustrazioni per aiutare a spiegare le funzioni di una porzione essenziale dell'apparecchiatura ;

la figura 13 è una vista frontale di un robot di sostituzione di rocche, la quale illustra un'altra realizzazione della presente invenzione; la figura 14 è una vista laterale del robot; la figura 15 è una vista in pianta del robot; la figura 16 è una vista in pianta schematica di un orditoio;

la figura 17 illustra una disposizione di spine;

la figura 18 è una vista laterale di una apparecchiatura di trasferimento di rocche, illustrante ancora un'altra realizzazione della presente invenzione;

la figura 19 è una vista in pianta dall'apparecchiatura; e

la figura 20 è una vista prospettica di un robot di sostituzione di rocche per un orditoio.

Descrizione dettagliata di realizzazioni preferite

Una realizzazione preferita della presente invenzione verrà descritta in appresso con riferimento ai disegni annessi. Nella descrizione che segue, il termine "frontale" viene usato per indicare oggetti sul lato inferiore della figura 1, il termine "posteriore" viene usato per indicare oggetti sul lato superiore della figura 1, il termine "sinistro" viene usato per indicare oggetti sul lato sinistro della figura 1, ed il termine "destro" viene usato per indicare oggetti sul lato destro della figura 1.

Riferendosi alle figure 1 e 2, numerose spine sono disposte in file e linee in una posizione orizzontale su una incastellatura 1, con le loro estremità libere rivolte verso il lato posteriore. Una rocca 10 di filo, formata avvolgendo un filo su una bobina così che le estremità opposte della bobina sporgano rispettivamente dalle estremità opposte degli strati di filo, viene posta su ciascuna spina 2. Le rocche 10 di filo alimentano fili come fili di ordito a un telaio tessile, non mostrato, disposto sul lato sinistro dell'incastellatura 1. Dopo che la rocca 10 di filo si è esaurita, la bobina vuota 11 viene rimossa dalla spina 2.

Come mostrato nelle figure 1, 3, 4, 5 e 6 due rotaie di guida 20, cioè una rotaia di guida 20 superiore ed una inferiore, si estendono in senso laterale sul lato delle estremità libera delle spine 2,precisamente dietro le spine 2, per guidare un carro 21 in un moto laterale. Il carro 21 viene mosso da un motore, non mostrato, per un movimento laterale. Il carro 21 è munito di un perno retrabile 22 di posizionamento (figura 4), ed una rientranza 23 di posizionamento è formata nella rotaia di guida inferiore 20 per posizionare il carro 21 nella sua posizione di arresto. Il perno 22 di posizionamento impegna la rientranza 23 di posizionamento in modo da fermare il carro 21 in una posizione impostata.

Il carro 21 è munito di due prime rotaie di guida 25, cioè una rotaia di guida superiore ed una inferiore, estendentisi perpendicolarmente alle rotaie di guida 20 per guidare un primo carrello 26 per un movimento di avvicinamento e di allontanamento rispetto all'incastellatura 1. Il primo carrello 26 viene mosso tramite una unità di azionamento 27, munita di un motore 28. Un pignone 30 attaccato all'albero di uscita 29 del motore 28 impegna un ingranaggio 31 attaccato all'estremità inferiore di un albero verticale 32 imperniato sul carrello 26. Un ingranaggio 33, che è identico all'ingranaggio 31, è attaccato all'estremità superiore dell'albero verticale 32. Gli ingranaggi 33 e 31 impegnano una cremagliera superiore ed una inferiore 34 le quali si estendono parallelamente e fissate rispettivamente alle prime rotaie di guida 25. L'albero di uscita 29 del motore 28 viene fatto ruotare in direzione normale o nella direzione inversa per muovere il primo carrello 26 in una direzione desiderata.

Almeno due cuscinetti 38 sono attaccati ad un montante cavo 37 incluso nel primo carrello 26, con i loro assi in posizione verticale ed in allineamento reciproco. Un'asta verticale 39 di sollevamento è supportata per un movimento verticale nei cuscinetto 38. L'asta verticale 39 di sollevamento viene mossa in un moto verticale tramite un meccanismo di sollevamento, non mostrato. Numerosi manicotti 42 sono montati sull'asta verticale 39 di sollevamento per un moto sia verticale che di rotazione. Il numero dei manicotti 42 è eguale a quello delle spine su una fila verticale. I manicotti 42 sono disposti in modo da corrispondere rispettivamente alle spine 2 e vengono spinti verso l'alto tramite molle 43 che non vengono deformate dal peso della rocca 10 di filo. Ciascuna molla 43 ha una estremità inferiore insediata su una sede 44 per molla, fissata all'asta verticale 39 di sollevamento. L'estremità superiore del manicotto 42, spinto verso l'alto dalla molla 43, è in appoggio contro un arresto 45 fissato all'asta verticale 39 di sollevamento. Il manicotto 42 è munito di una staffa 46 che sporge verso l'esterno dal montante 37 attraverso una fessura verticale formata nel montante 37. Un organo 50 di supporto di rocca di filo, avente una porzione 52 di connessione e due bracci opposti 51 di supporto sporgenti dalle estremità opposte della porzione 52 di connessione, i quali sono combinati integralmente in una forma che assomiglia alla lettera U, è attaccato alla estremità della staffa 46, con i suoi bracci opposti 51 di supporto estesi perpendicolarmente alla spina 2 e alla porzione di connessione 52, sul lato sinistro. Gli organi 50 di supporto di rocche di filo ed organi guidaspina 54, che verranno descritti più tardi, sono separati dalle rocche di filo supportate sulle spine, quando l'asta verticale 39 di sollevamento è nella sua posizione più bassa. L'ampiezza fra le superfici interne dei bracci di supporto 51 è leggermente maggiore di quella degli strati di filo della rocca 10 di filo. Rientranze 53 sono formate nei rispettivi lati superiori dei bracci opposti 51 di supporto dell'organo 50 di supporto di rocca di filo, rispettivamente in vicinanza delle estremità dei bracci 51 di supporto. L'Organo guidaspina 54, munito di un tacca 55 a V, è previsto sul braccio 51 di supporto corrispondente alla estremità della spina 2. L'organo guidaspina 54 è collocato sotto la spina 2 quando l'asta verticale 39 di sollevamento è nella sua posizione più bassa, ed è collocato di fronte alla estremità della spina 2 quando il primo carrello 26 è nella posizione più arretrata. La tacca 55 ha superiici superiori 55a di guida di spina ed una superficie inferiore 55b di accoglimento di spina (figura 5). Quando la estremità libera della spina 2 è insediata sulla superficie 55b di accoglimento di spina, l'asse della estremità libera della spina 2 è allineato con l'asse dell'estremità della rocca 10 di filo supportata dalla rientranza 53 dal lato della spina 2. L'organo guidaspina 54 viene posizionato sotto la estremità libera della spina 2 e l'asta verticale 39 di sollevamento viene innalzata per accogliere l'estremità della spina 2 sulla superficie 55b di accoglimento di spina, così che l'estremità della rocca 10 di filo supportata dalla rientranza 53 sul lato della spina 2 viene allineata automaticamente con l'asse della estremità libera della spina 2. Anche se la superficie 55b di accoglimento di spina è spostata orizzontalmente per una certa entità rispetto alla spina 2, la superficie guidaspina 55a giunge a contatto con la spina 2 quando l'asta verticale 39 di sollevamento viene innalzata e, quando l'asta verticale 39 di sollevamento viene ulteriormente sollevata, l'organo 50 di supporto di rocca di filo gira orizzontalmente intorno all'asta verticale 39 di sollevamento così che la spina 2 cade sulla superficie 55b di accoglimento di spina. Pertanto è ammissibile un leggero spostamento orizzontale per la superficie 55b di accoglimento di spina rispetto alla spina 2. Anche se la posizione verticale dell'organo 50 di supporto di rocca di filo o dell'organo guidaspina 54 è spostata per una certa entità rispetto alla posizione verticale della spina 2, il manicotto 42 mobile assialmente, montato sull'asta verticale 39 di sollevamento, viene premuto dalla spina 2 contro l'elasticità della molla 43, per una distanza corrispondente alla differenza fra la posizione verticale dell'organo guidaspina 54 e quella della spina 2, quando l'asta verticale 39 di sollevamento viene innalzata. Pertanto, tutte le spine 2 in una fila verticale possono venire insediate sulle superfici 55b di accoglimento di spina dei corrispondenti organi guidaspina 54.

Un braccio orizzontale 58 sporge dal manicotto 42 in una direzione opposta alla direzione di estensione della staffa 46 ed un rullino 59 che serve come inseguitore di camma è supportato girevolmente sulla estremità del braccio orizzontale 58. Il rullino 59 è adattato in una scanalatura 61 di camma allungata in senso verticale (figura 6), formata in una piastra 60 di posizionamento prevista sul primo carrello 26. La scanalatura 61 di camma ha una porzione superiore che consente un movimento laterale del rullino 59, ed una porzione inferiore che limita il movimento laterale del rullino 59. La scanalatura 61 di camma è formata e disposta in maniera che il rullino 59 si trovi nella porzione inferiore 61b quando l'asta verticale 39 di sollevamento è nella sua posizione più bassa, il rullino 59 penetri nella porzione superiore 6la e venga lasciato muovere in senso laterale quando l'asta verticale 39 di sollevamento, e quindi l'organo guidaspina 54, viene innalzata, ed un piano immaginario includente la sua estremità superiore coincida con la 3pina 2 ed il rullino 59 non giunga a contatto con l'estremità superiore della porzione superiore 6la quando la spina 2 è insediata nella superficie 55b di accoglimento di spina.

Come mostrato nelle figure 1, 7 e 8 il carro 21 è munito di due seconde rotaie di guida 70, e precisamente una rotaia di guida superiore ed una inferiore, estendentisi perpendicolarmente alla rotaia di guida 20, e un secondo carrello 71 è supportato dalle seconde rotaie di guida 70 per un movimento in avanti e indietro. Un meccanismo azionatore, non mostrato, per azionare il secondo carrello 71 è simile a quello per azionare il primo carrello 26. Mani 72 di robot sono previste in una disposizione verticale sul secondo carrello 71 cosi da corrispondere rispettivamente alle spine in una fila verticale. Il numero della mani 72 di robot è eguale a quello delle spine 2 in una fila verticale. Al passo orizzontale delle spine 2 corrisponde la distanza fra l'asse di moto oscillante orizzontale della mano 72 di robot, cioè tra l'asse di un perno 74 di rotazione che verrà descritto in appresso, e l'asse della superficie 55b di accoglimento di spina quando l'asta verticale 39 di sollevamento è nella sua posizione più bassa. Ciascuna mano 72 di robot ha due organi oscillanti 75, supportati girevolmente sul perno 74 di rotazione, con il suo asse esteso in senso verticale. Gli organi oscillanti 75 vengono spinti uno verso l'altro tramite una molla 76. Organi 78 di trattenuta di bobina sono supportati per un moto di oscillazione orizzontale rispettivamente sulle estremità degli organi oscillanti 75 tramite perni 77 di rotazione. Ciascun organo 78 di trattenuta di bobina ha un corpo semicilindrìco 79 ed un fermo semicircolare 80 previsto all'estremità del corpo 79. Arresti 81 sono previsti rispettivamente sugli organi oscillanti 75 per limitare, al di là di una distanza impostata., il movimento di accostamento delle estremità degli organi 78 di trattenuta di bobina muniti dei fermi 80. Il braccio 72 di robot, cioè praticamente gli organi oscillanti 75 vengono fatti funzionare tramite un meccanismo 84 di azionamento. Un motore 85 è montato sul secondo carrello 71, un disco rotante 87 è montato fisso sull'albero 86 di uscita del motore 85, un'asta 88 ha una estremità inferiore, giuntata ad articolazione con il perimetro del disco rotante 87, ed una estremità superiore giuntata ad articolazione con la estremità inferiore di un'asta 89 di sollevamento, prevista per un movimento verticale sul secondo carrello 71, e munita rispettivamente di scanalature orizzontali 90 per le mani 72 di robot,una leva angolata 91 supportata girevolmente tramite un perno 93 di rotazione previsto sul secondo carrello 71 con il suo asse parallelo alla direzione laterale, ed avente un braccio munito di un perno 92 accolto nella scanalatura orizzontale 90 e l'altro braccio munito di un rullino 94 avente un asse incluso in un piano che passa attraverso la mezzeria del perno 74 di rotazione, un'asta 95 estendentesi sulla sua estremità posteriore, cioè l'estremità lontana dalla mano 72 di robot, a contatto con il rullino 94, una piastra orizzontale 96, attaccata all'estremità frontale, cioè l'estremità vicina alla mano 72 di robot, dell'asta 95, con i suoi lati più lunghi estendentisi paralleli alla direzione laterale, e munita di sporgenze 97 alle sue estremità opposte, e rullini 98 supportati girevolmente di fronte alle sporgenze 97 e rispettivamente sulle estremità posteriori piegate degli organi oscillanti 75 con i loro assi estendentisi in senso verticale. I rullini 98 vengono spinti tramite le sporgenze 97 in maniera da far oscillare uno lontano dall'altro gli organi oscillanti 75 e quindi gli organi 78 di trattenuta di rocca. Le sporgenze 97 vengono arretrate via dai rulli 98 per consentire agli organi oscillanti 75 e quindi agli organi di trattenuta di rocca di oscillare uno verso l'altro. Uno scivolo 100 è previsto sul secondo carrello 71 sotto ciascuna mano 72 di robot, così che lo scivolo 100 non possa interferire con le spine 2 e con bobine vuote 11 poste sulle spine 2. Lo scivolo 100 ha una entrata 101 per bobine in una posizione corrispondente alla mano 72 di robot, ed una uscita 102 per bobine nella sua estremità frontale. L'uscita 102 per bobine è munita di uno sportello 103 che viene fatto funzionare per aprire o chiudere l'uscita 102 per bobine, tramite un attuatore a cilindro fluidico, non mostrato, o simile.

Come mostrato nelle figure 1, 9 e 10, una stazione 110 di alimentazione di rocche di filo è disposta sul lato destro dell'incastellatura 1. La stazione 110 di alimentazione di rocche di filo è munita di uno scivolo 111 inclinantesi verso sinistra, così da venire posizionato di fronte a ciascun organo 50 di trattenuta di rocca eli filo.

Due piastre di guida 112 si estendono rispettivamente sopra i lati opposti dello scivolo 111. La distanza fra le rispettive superfici interne delle piastre di guida 112 è eguale o sostanzialmente eguale alla distanza fra le superfici interne dei bracci opposti 51 di supporto. Il carro 21 viene fermato in una posizione dove una rocca 10 di filo può venire trasferita dalla estremità dello scivolo 111 ai bracci opposti 51 di supporto così che le estremità opposte della bobina sporgenti dalla rocca 10 di filo vengano supportate rispettivamente dai bracci opposti 51 di supporto; vale a dire, il carro 21 viene fermato in una posizione dove le estremità opposte della bobina, sporgenti dalla rocca 10 di filo scaricata attraverso l'estremità dello scivolo 111, non cadano sotto i bracci opposti 51 di supporto. Quando il carro 21 viene fermato in una tale posizione, l'asta verticale 30 di sollevamento è nella sua posizione più bassa, ed il primo carrello 26 è nella sua posizione più arretrata, cioè una posizione la più lontana dalla incastellatura 1. Un fermo 113, che viene fatto oscillare in un piano verticale tramite un attuatore a cilindro fluidico, non mostrato, o simile, è disposto in vicinanza della estremità dello scivolo 111. Spazi 114 sono formati nello scivolo 111 per accogliere le porzioni orizzontali del fermo 113.

; Come mostrato nelle figure 1 e 11, uno scivolo 117 di scarico è disposto in modo da essere allineato con l'uscita di bobine dello scivolo 100 quando il carro 21 viene fermato nella posizione di accoglimento di rocche di filo per ricevere una rocca 10 di filo dallo scivolo 111.

Le funzioni dell'apparecchiatura realizzante il presente dispositivo verranno descritte in appresso .

Anzitutto verrà descritta una operazione per mettere una rocca 10 di filo sulla spina 2. Il perno 22 di posizionamento impegna la rientranza 23 quando il carro 21 viene fermato ed il perno 22 di posizionamento viene arretrato fuori dalla rientranza 23 prima che il carro 21 inizi a muoversi, la descrizione di ciò essendo omessa. Il carro 21 viene mosso e fermato in una posizione sul lato sinistro dello scivolo 111 per accogliere le estremità opposte della bobina sporgenti dalle estremità opposte di una rocca 10 di filo scaricata attraverso la estremità dello scivolo 111 sui bracci opposti 51 di supporto dell'organo 50 di supporto di rocca di filo. In questo stato, l'asta verticale 39 di sollevamento (l'organo 50 di supporto di rocca di filo) è nella sua posizione più bassa, ed il primo carrello 26 è nella sua posizione più arretrata, più lontana dalle spine 2. Poi, il fermo 113 viene abbassato per rilasciare la prima rocca 10 di filo. Il fermo 113 viene immediatamente sollevato dopo rilascio della prima rocca 10 di filo per fermare la seconda rocca 10 di filo e quelle che seguono. La rocca 10 di filo rilasciata scorre in basso lungo lo scivolo 111 entro le rientranze 53. Poi, il carro 21 viaggia fino ad una posizione corrispondente ad una spina vuota 2 e viene fermato nella posizione impostata dove l'asse della rocca 10 di filo coincide con quello della spina 2. In questo stato, l'organo guidaspina 54 è posizionato di fronte alla spina 2 (figura 12a). Successivamente, l'asta verticale 39 di sollevamento (l'organo 50 di supporto di rocca di filo) viene innalzata dalla posizione più bassa in modo da insediare l'estremità libera della spina 2 sulla superficie 55b di accoglimento di spina. La spina 2 raggiunge la superficie 55b di accoglimento di spina direttamente oppure lungo la superficie 55a di guida di spina (figura 12c). Errori di posizione della spina 2 vengono assorbiti, come sopra menzionato, dalla rotazione orizzontale libera e dallo spostamento in basso libero in senso assiale dell'organo di supporto di rocca. Pertanto, l'asse di una estremità della rocca 10 di filo in vicinanza della spina 2 e quello della estremità libera della spina 2 vengono portati in allineamento. Successivamente, il primo carrello 26 (l'organo 50 di supporto di rocca di filo) viene fatto avanzare per una piccola distanza verso la spina 2 in modo da accogliere l'estremità libera della spina 2 nella rocca 10 di filo così da supportare la rocca 10 di filo tramite la spina 2 (figura 12d). Poi, l'asta verticale 39 di sollevamento, e quindi l'organo 50 di supporto di rocca di filo, viene abbassata leggermente per separare l'organo guidaspina 54 dalla spina 2 (figura 12e). Poi, il primo carrello 26 viene fatto avanzare ulteriormente verso la spina 2 spingendo la rocca 10 di filo tramite i bracci opposti 51 di supporto in maniera da piazzare la rocca 10 di filo sulla spina 2 (figura 12f). Poi. l'asta verticale 39 di sollevamento viene abbassata fino alla posizione più bassa in modo da arretrare l'organo 50 di supporto di rocca di filo e l'organo guidaspina 54 fino ad una posizione sotto la rocca 10 di filo supportata dalla spina 2 (figura 12g), e poi il primo carrello 26 viene mosso lontano dalla spina 2 (figura 12h).

In appresso verrà descritta l'operazione per rimuovere bobine vuote 11. L'operazione per rimuovere bobine vuote 11 viene effettuata simultaneamente all'operazione di montaggio di rocche 10 di filo su spine 2, senza interferire con quest'ultima operazione.

Il carro 21 viene mosso fino alla posizione alla sinistra dello scivolo 111 in modo da posizionare lo scivolo 100 in allineamento con lo scivolo di scarico.117. Poi, lo sportello 103 viene aperto per scaricare sullo scivolo 117 di scarico una bobina vuota 11 immagazzinata sullo scivolo 100. In questo stato, il secondo carrello 71 (la mano 72 di robot) si trova nella posizione più arretrata, la più lontana dalla spina 2. Poi, lo sportello 103 viene chiuso e il primo carrello 26 viene mosso in modo da posizionare la mano 72 di robot in una posizione opposta alla spina 2 che supporta una bobina vuota 11. Questa posizione corrisponde alla posizione per porre la rocca 10 di filo sulla spina, poiché la distanza fra il centro della mano 72 di robot rispetto alla direzione laterale e l'asse della superficie 55b di accoglimento di spina, quando l'asta verticale 39 di sollevamento è nella sua posizione più bassa, è eguale al passo delle spine 2 in linea orizzontale. Il secondo carrello 71 viene fatto avanzare verso la spina 2 con gli organi 78 di trattenuta di bobina separati l'uno dall'altro, ed il secondo carrello 71 viene fermato in una posizione dove gli organi 78 di trattenuta di bobina si estendono al di sopra della bobina vuota 11. Poi, gli organi 78 di trattenuta di bobina vengono mossi l'uno verso l'altro in modo da trattenere la bobina vuota 11 e poi il secondo carrello 71 viene mosso lontano dalla spina 2 per rimuovere la bobina vuota 11 dalla spina 2. Successivamente, gli organi 78 di trattenuta di bobina vengono staccati l'uno dall'altro per far cadere la bobina vuota sullo scivolo 100. La bobina vuota 11 viene fermata in corrispondenza dell'uscita 102 tramite lo sportello 103. Poi, il carro 21 viene mosso fino alla posizione sul lato sinistro dello scivolo 111 per posizionare lo scivolo 100 in allineamento con lo scivolo di scarico 117, e la bobina 11 viene scaricata dallo scivolo 100.

La presente invenzione così strutturata ha i seguenti effetti.

Poiché il meccanismo economico di posizionamento porta in allineamento i rispettivi assi dell'estremità libera di spina e del corpo cilindrico, le spine orizzontali non hanno bisogno di essere attaccate in modo corretto all'incastellatura con elevata precisione, e l'organo di supporto del corpo cilindrico, il quale supporta il corpo cilindrico, non ha bisocjno di essere posizionato con una esattezza molto elevata.Di conseguenza, il lavoro di mettere il corpo cilindrico sulla spina può venire automatizzato ad un costo relativamente basso.

In appresso verrà descritto un miglioramento in un robot di sostituzione di rocche per una sostituzione tramite rocche di bobine che portano su esse un filo residuo e sono montate su spine di una rastrelliera usata per un orditoio o simile.

Per alimentare simultaneamente una molteplicità di fili di ordito ad un telaio tessile, è stato usato convenzionalmente un orditoio T come mostrato nella figura 16. Sul lato posteriore dell'orditoio T due rastrelliere 201 sono disposte in una sistemazione a V.

La rastrelliera comprende una molteplicità di telai 203 di rastrelliera, sui quali sono previste spine in una molteplicità di livelli verticali per montare rocche P su esse. I telai 203 di rastrelliera sono collegati insieme orizzontalmente tramite una catena continua C la quale è impegnata con rocchetti D, anteriore e posteriore, così che la catena C può venire mossa in circolazione. Nella rastrelliera 201, quando le quantità di filo nelle rocche P collocate sul lato dorsale sono ridotte, le rocche P vengono alimentate in sequenza sul lato dorsale. Allora, viene effettuata una operazione di giunzione di filo per tagliare i fili dalle rocche P e collegare i fili tagliati con fili su nuove rocche P collocate sul lato anteriore e viene effettuata una operazione di sostituzione di rocche per estrarre dalle spine 202 le bobine B che portano su esse i fili residui dopo il taglio e montare le nuove rocche sulle spine 202. L'operazione di sostituzione di rocche in modo speciale è stata svolta a mano e quindi richiedeva molta mano d'opera.

In considerazione delle circostanze sopra menzionate, la Richiedente della presente invenzione ha illustrato in precedenza un robot di sostituzione di rocche per svolgere automaticamente la sopra menzionata operazione di sostituzione di rocche. Il robot è predisposto in modo da essere capace di scorrere lungo una rastrelliera sul lato dorsale, e comprende una unità di estrazione per estrarre le bobine con filo residuo su esse, in maniera a lotti in base ad un telaio di rastrelliera, ed una unità di montaggio per montare le rocche a lotti in base a un telaio di rastrelliera, le due unità essendo disposte parallela l'una all'altra. Tramite il robot è possibile sostituire rapidamente le rocche.

Tuttavia, il robot sopra menzionato, ha i seguenti inconvenienti. La costruzione avente l'unità di estrazione e l'unità di montaggio alla medesima altezza non presenta problemi quando le spine sono disposte in una configurazione a griglia (cioè in corrispondenza di intersezioni di linee orizzontali equidistanziate e linee verticali equidistanziate ) come mostrato nella figura 17a; tuttavia, quando le spine sono sistemate in una configurazione sfalsata, come mostrata nella figura 17b, è difficile raggiungere una sostituzione di rocche, a causa della non corrispondenza in altezza fra le unità e le spine. In tal caso può venire contemplato di adottare una combinazione di un robot conforme alle spine in file dispari e di un robot conforme alle spine in file pari, ma la combinazione è poco pratica a causa delle proprietà deteriorate di funzionamento dei robot.

In vista di quanto sopra, un'altra realizzazione della presente invenzione si riferisce ad un robot di sostituzione di rocche il quale è capace di sostituire le rocche facilmente anche quando le spine sono disposte in una configurazione sfalsata.

Tale realizzazione verrà ora descritta dettagliatamente in appresso con riferimento ai disegni annessi.

Riferendosi alla figura 13, ivi è mostrata una rastrelliera 201 di tipo a circolazione per un orditoio, in cui molteplici telai 203 di rastrelliera comprendenti ciascuno spine 202 in corrispondenza di molteplici livelli in verticale sono collegati insieme in senso orizzontale con un passo predeterminato, tramite una catena continua, non mostrata. Le spine 202 in adiacenti telai 203 di rastrelliera sono disposte in una configurazione sfalsata, cioè con uno spostamento verticale di posizione fra esse. Sul lato della rastrelliera 201 verso il quale sporgono le spine, un robot 204 di sostituzione di rocche è disposto in maniera da essere capace di venire mosso in andirivieni entro un campo predeterminato lungo la direzione del moto di circolazione della rastrelliera 201. Il robot 204 comprende un carro 207 supportato in modo da essere capace di scorrere lungo rotaie, superiore 205 e inferiore 206. Il carro 207 è attrezzato con una unità 208 di estrazione per estrarre bobine B con filo residuo su esse, a lotti in base ad un telaio 203 di rastrelliera, e con una unità 209 di montaggio per montare le rocche P, a lotti in base ad un telaio 203 di rastrelliera, le unità 208 e 209 essendo montate in modo che le loro altezze siano commutabili per mezzo di un meccanismo 210 di commutazione. Il carro 207 è formato con una sagoma a telaio rettangolare. Ruote 211 di scorrimento per scorrere sulla singola rotaia inferiore 206 sono previste in una posizione anteriore e posteriore su una porzione inferiore del carro 207, mentre rulli 212 di guida, da muovere lungo la rotaia superiore 205 che consiste in una rotaia a canale, sono previsti in posizione anteriore e posteriore su una porzione superiore del carro 207. Un ingranaggio 214 è attaccato ad un assale 213 per ciascuna delle ruote 211 di scorrimento, come mostrato nella figura 14 ed un motore 216 di marcia avente una ruota motrice 215 per un impegno con l'ingranaggio 214, è montato sul carro 207.

Alberi 217 e 218 di supporto sono montati in una porzione superiore e in una inferiore del carro 207 tramite cuscinetti 219 e 220, in senso perpendicolare alla direzione di scorrimento. Una coppia di telai oscillanti 221 ed una coppia di telai oscillanti 222 che fanno parte del meccanismo 210 di commutazione sono attaccate rispettivamente agli alberi superiore 217 ed inferiore 218 di supporto . Fra entrambe le porzioni terminali dei telai oscillanti superiori 221 ed inferiori 222, reciprocamente opposte, la unità 208 di estrazione e la unità 209 di montaggio sono montate parallelamente l'una all'altra, con una distanza fra esse eguale al passo della disposizione delle spine 202. Allo scopo di svolgere una operazione di commutazione per conformare l'altezza di ciascuna delle unità 208 e 209 alle spine 202 di ciascuna fila, una ruota 223 di azionamento, costituente una manovella, è montata girevolmente tramite un cuscinetto 224 sull'assale 213 della ruota 211 di scorrimento. Porzioni terminali di una biella 226 sono collegate alla ruota 223 di azionamento e ad una staffa 225 sporgente nella porzione centrale inferiore del telaio oscillante inferiore 222 rispettivamente tramite perni 227 e 228. La ruota 223 di azionamento è munita di un ingranaggio 229, ed un motore 231 di oscillazione, avente una.ruota motrice 230 per un impegno con l'ingranaggio 229, è montato sul carro 207.

Una corsa S di commutazione per i telai oscillanti 221 e 222 viene impostata eguale alla entità di sfalsamento verticale fra le file di spine 202 disposte nella configurazione sfalsata. Sensori 232 e 233 di prossimità sono disposti rispettivamente in corrispondenza dei due limiti di corsa (punti morti) della biella 226 in vicinanza della ruota 223 di azionamento, rendendo possibile fermare la ruota 223 di azionamento in corrispondenza di ciascun punto di commutazione per i telai oscillanti 221 e 222.

Allo scopo di supportare ciascuna delle unità 208 e 209 in modo mobile di avvicinamento e allontanamento rispetto alle spine 202, guide 234 a canale sono montate su entrambe le porzioni terminali dei telai oscillanti 221 e 222 tramite alberi 235, e rulli 236 di guida, capaci di rotolare sul fondo e su entrambe le superfici laterali delle guide 234 a canale, sono montati sulle porzioni terminali superiori ed inferiori di ciascuna delle unità 208 e 209. Su una porzione terminale frontale, sul lato bobina, della guida inferiore 234 a canale della unità 236 di montaggio, è montata una guida ausiliaria 237 per supportare a rotolamento quello frontale dei rulli di guida 236.

Una cremagliera 238 è attaccata su una faccia laterale della guida 234 a canale, mentre un albero 240 con due pignoni 239 superiore ed inferiore attaccati ad esso per un impegno con le rispettive cremagliere 238, è supportato girevolmente su ciascuna delle unità 208 e 209, ed un motore 242 per muovere l'unità, avente un ingranaggio motore 241 per un impegno con il pignone inferiore 239, è montato su ciascuna delle unità 208 e 209.

In corrispondenza di una molteplicità di livelli verticali corrispondenti alle spine 202, la unità 208 di estrazione comprende pinze 243 per afferrare le bobine B con filo residuo su esse le quali sono montate sulle spine 202. Come mostrato nella figura 15, la pinza 243 comprende due bracci 245, sinistro e destro, ciascuno dei quali è supportato in modo mobile, in corrispondenza di una sua. porzione terminale di base, tramite una staffa 244 fissata alla unità 208 di estrazione. Fra i bracci 245 è montata una molla 246 per sollecitare i bracci in direzione di chiusura, e pezzi 247 di serraggio, per afferrare la bobina B con filo residuo su essa, sono adattati a porzioni di punta dei bracci 245. Porzioni terminali di base dei bracci 245 sono a forma di L così da intersecarsi reciprocamente, e la pinza 243 viene aperta quando viene premuta la porzione 248 di intersezione. Per aprire o chiudere simultaneamente le pinze 243, un albero rotante 249 è supportato eretto sulla unità 208 di estrazione, un motore 242 , avente una manovella 251 per girare l'albero rotante 249 attraverso una biella 250, è montato sulla unità 208, e l'albero rotante 249 è attrezzato con pezzi prementi 253 per premere le porzioni 248 di intersezione delle pinze 243.

Le bobine B con filo residuo su esse, le quali vengono estratte tramite le pinze 243, vengono fatte cadere su un nastro trasportatore 254, situato sotto la rotaia inferiore 206 in una posizione di arresto preirapostata per il carro, per venire raccolte in un luogo.

La unità 209 di montaggio è attrezzata con bracci 255 di montaggio per montare le rocche P sulle spine 202 dei telai 203 di rastrelliera, in corrispondenza di molteplici livelli verticali corrispondenti alle spine 202 sui 203 di rastrelliera, ed è munita di un meccanismo 256 di sollevamento per muovere i bracci 255 di montaggio simultaneamente verso l'alto o verso il basso. Il meccanismo 256 di sollevamento comprende un albero 257 di sollevamento supportato in modo da essere mobile in senso verticale lungo la unità 209 di montaggio, ed un albero filettato 260 supportato parallelo all'albero 257 di sollevamento e mosso in rotazione tramite un motore 258 attraverso un ingranaggio 259. Un corpo 261 a madrevite è impegnato a vite con l'albero filettato 260, ed un braccio operativo 262 sporgente dall'albero 257 di sollevamento è collegato con il corpo 260 a madrevite .

Blocchi 263 di supporto aventi attaccati ad essi i rispettivi bracci 255 di montaggio sono montati girevolmente sull'albero 257 di sollevamento attraverso cuscinetti 264. I blocchi 263 di supporto sono muniti ciascuno di un braccio 265 di guida sporgente all'indietro, mentre l'unità 209 di montaggio è munita di una fessura 267 di guida per guidare un rullino 266 di guida, montato su una porzione di punta del braccio 265 di guida, entro il campo del moto di sollevamento. La fessura 267 di guida si apre gradualmente verso l'alto così da consentire la oscillazione orizzontale del braccio 255 di montaggio nel momento di posizionare il braccio sulla spina 202.

Il braccio 255 di montaggio è a forma di U in pianta, aperto verso il lato dorsale rispetto alla direzione di scorrimento ed è munito, in corrispondenza di entrambe le due porzioni laterali di sommità, di porzioni 268 di supporto per afferrare entrambe le porzioni terminali di bobina delle rocche P. Su una porzione terminale frontale del braccio 255 di montaggio è montato un organo 270 di posizionamento che ha una scanalatura 269 a V, per agganciare una porzione di punta della spina 202. Le rocche P possono venire montate sulle spine 202 come segue. I bracci 255 di montaggio, nella condizione di collocamento sotto le corrispondenti spine 202, vengono mossi verso il lato frontale finché gli alberi 270 di posizionamento sono portati nella posizione delle porzioni di punta delle spine 202. Poi, i bracci 255 di montaggio vengono mossi verso l'alto per impegnare le scanalature 269 a V con le porzioni di punta delle spine 202, così da posizionare i bracci 255. Completato il posizionamento, i bracci 255 di montaggio vengono mossi ulteriormente verso il lato frontale, montando con ciò le rocche P sulle* spine 202. Dopo che le rocche P sono state montateì sulle spine 202, i bracci 255 di montaggio vengono abbassati per separare da essi le rocche P. Il carro 207 viene mosso in avanti fino ad una posizione tale che i bracci 255 di montaggio non interferiscano con le rocche P sulle spine 202 e poi i bracci 255 di montaggio vengono arretrati.

In una posizione di partenza di scorrimento del robot 204, è prevista una apparecchiatura 271 di trasferimento di rocche per trasferire 1ε: rocche P, alimentate da una linea di alimentazione di rocche (non mostrata), ai bracci 255 di montaggio. L'apparecchiatura 271 di trasferimento di rocche comprende scivoli mobili 272, disposti in corrispondenza di molteplici livelli verticali corrispondenti ai bracci 255 di montaggio sul robot 204. Ciascuno degli scivoli mobili 272 è montato girevolmente, tramite un albero orizzontale 274 di supporto, ad un telaio fisso 273 disposto in senso verticale su un lato degli scivoli 272. Gli scivoli mobili 272 sono collegati insieme tramite un'asta di azionamento in comune, non mostrata, e vengono inclinati simultaneamente.

Una porzione di punta dello scivolo mobile 272 si estende fino ad una posizione fra porzioni laterali del braccio 255 di montaggio, ed una porzione 275 di arresto per fermare la rocca P è fornita tramite piegatura verso l'alto della porzione di punta. Lo scivolo mobile 272 viene inclinato da una posizione di attesa, in cui la porzione di punta è sostanzialmente al medesimo livello del braccio 255 di montaggio, come indicato dalle linee continue nella figura 13, fino ad una posizione operativa in cui la porzione di punta è collocata al di sotto del braccio 255 di montaggio, come indicato da linee a tratti e punti nella figura 13, per cui entrambe le porzioni terminali di bobina della rocca P, fermate dalla porzione di punta dello scivolo 272, vengono montate sulle porzioni 268 di supporto del braccio 255 di montaggio .

Il sistema di realizzazione di cui sopra funziona come segue.

Anzitutto, il robot 204 scorre fino alla posizione di un predeterminato telaio 203 di rastrelliera, dove una fila delle bobine B con filo residuo su esse viene preliminarmente estratta dalla unità 208 di estrazione. Poi, vengono simultaneamente effettuati il montaggio delle rocche P sulle spine 202 nella detta fila tramite la unità 209 di montaggio, e l'estrazione delle bobine B con filo residuo su esse nella fila successiva tramite l'unità 208 di estrazione. Successivamente, il robot 204 viene fatto ritornare alla posizione di partenza della sua corsa., dove rocche P vengono trasferite sui bracci 255 di montaggio. Questo ciclo di operazioni si ripete.

Quando il robot 204 viene fermato nella posizione delle spine 202 sulla rastrelliera 201, in corrispondenza della quale deve venire svolta la sostituzione di rocche, il meccanismo 210 di commutazione viene fatto funzionare per commutare l'altezza di ciascuna delle unità 208 e 209 così da conformarsi alle spine 202 in ciascuna fila. Ad esempio, una commutazione delle altezze delle unità 208 e 209 dalla posizione relativa mostrata nella figura 13 fino alla posizione relativa inversa, può venire svolta facendo ruotare la ruota 223 di azionamento per mezzo giro tramite il motore 231 di oscillazione. La posizione in rotazione della ruota 223 di azionamento viene rivelata dai sensori di prossimità 232 e 233 disposti in corrispondenza delle posizioni di punto morto, e la ruota 223 di azionamento viene fermata dopo rotazione per mezzo giro da una posizione 232 di punto morto all'altra 233. La forza di azionamento della ruota 223 di azionamento viene trasmessa attraverso la biella 226 ai telai oscillanti inferiori 222 che vengono commutati dalla posizione bassa a sinistra fino alla posizione bassa a destra, per cui vengono commutate simultaneamente le altezze delle! unità 208 e 209. In questa condizione, la estrazione delle bobine B con filo residuo su esse e il montaggio delle rocche P vengono effettuati simultaneamente .

Nella maniera sopra menzionata, è possibile sostituire facilmente le rocche P sulle spine 202 sistemate in configurazione sfalsata. Quando spine 202 sono disposte in una configurazione a griglia (cioè in corrispondenza di intersezioni di linee orizzontali equidistanziate e di linee verticali equidistanziate ), la sostituzione delle rocche può venire svolta ad esempio commutando l'unità 208 di estrazione fino ad una altezza conforme alle spine corrispondenti, effettuando l'operazione di estrazione, poi commutando l'unità 209 di montaggio ad una altezza conforme alle spine corrispondenti 202, e svolgendo l'operazione di montaggio. Pertanto, è possibile effettuare una sostituzione delle rocche P tramite il singolo robot 204, sia per le spine 202 disposte nella configurazione sfalsata sia anche per le spine 202 disposte nella configurazione a griglia.

Per inciso, il moto a manovella adottato come mezzo per far oscillare i telai oscillanti 221 e 222 assicura movimenti definiti, e consente una accelerazione e decelerazione ideali per una semplice oscillazione armonica. Inoltre, la disposizione per fermare la rotazione in corrispondenza delle posizioni di punto morto assicura una accresciuta precisione di arresto e un facile bloccaggio nella condizione fermata, il che ha il merito che non vi è alcuna necessità di un sistema di controllo apposito.

Mentre la realizzazione di cui sopra è stata spiegata con riferimento ad un robot di sostituzione di rocche per un orditoio, tale dispositivo è naturalmente applicabile pure ad altri robot di sostituzione di rocche.

Per riassumere quanto sopra menzionato, secondo questa realizzazione le posizioni in altezza della unità di estrazione e della unità di montaggio vengono commutate conformemente alle spine di ciascuna fila, e di conseguenza è possibile sostituire facilmente le rocche, non solo quando le spine sono sistemate in una configurazione a griglia (cioè nelle intersezioni di linee orizzontali equidistanziate e linee verticali equidistanziate }, ma anche quando le spine sono disposte in una configurazione sfalsata.

In appresso verrà illustrata una realizzazione di una apparecchiatura di trasferimento di rocche con una costruzione migliorata per trasferire rocche su bracci di montaggio di un robot di sostituzione di bobine usato per un orditoio o simile. Viene fornita una apparecchiatura di trasferimento di rocche capace di trasferire rocche su bracci di montaggio di un robot di sostituzione di bobine, indipendentemente dalla dimensione del diametro delle rocche. L'apparecchiatura di trasferimento di rocche comprende uno scivolo mobile disposto in una posizione di partenza di scorrimento di un robot di sostituzione di rocche, capace di scorrere lungo una rastrelliera, il robot comprendendo un braccio di montaggio per supportare estremità di bobina di una rocca e montare la rocca su una spina della rastrelliera, e lo scivolo mobile funzionando in modo da trasferire la rocca, alimentata da una porzione alimentatrice di rocche, sul braccio di montaggio attraverso uno spostamento verso il basso dal lato superiore del braccio di montaggio .

Quando il robot viene fatto ritornare alla posizione di partenza della sua corsa dopo completamento di una sostituzione di rocche, lo scivolo mobile che ha ricevuto una rocca da una porzione alimentatrice di rocche trasferisce la rocca sul braccio di montaggio attraverso uno spostamento verso il basso.

Poiché la rocca viene così trasferita sul braccio di montaggio attraverso uno spostamento verso il basso dal lato superiore del braccio di montaggio, è possibile trasferire in modo sicuro la rocca sul braccio di montaggio indipendentemente dalla dimensione del diametro della rocca.

In appresso verrà ora descritta in dettaglio ancora un'altra realizzazione, in base ai disegni annessi .

Riferendosi alla figura 20, ivi è mostrata una rastrelliera 301 del tipo a circolazione per un orditoio, la quale comprende telai 303 di rastrelliera montati, con un passo predeterminato, fra due catene continue 302, superiore ed inferiore, disposte orizzontalmente attraverso rocchetti, non mostrati. Su una porzione laterale di ciascuno dei telai 303 di rastrelliera, spine 304 per montare su esse rocche P sporgono orizzontalmente, in corrispondenza di molteplici livelli verticali. Il numero 305 indica rotaie per guidare le catene continue 302, superiore ed inferiore.

Sul lato della rastrelliera 301 dalla quale sporgono le spine,, un robot 306 di sostituzione di rocca è disposto in modo da essere capace di venire mosso in andirivieni entro un campo predeterminato lungo la direzione del moto di circolazione della rastrelliera 301. Il robot 306 comprende un carro 309 supportato in modo da essere capace di scorrere lungo rotaie superiore 307 e inferiore 308. Il carro 309 è attrezzato con una unità 310 di estrazione per estrarre bobine B con filo residuo su esse, a lotti in base ad un telaio 303 di rastrelliera, e con una unità 311 di montaggio per montare le rocche P, a lotti in base ad un telaio 303 di rastrelliera. La unità 310 di estrazione e la unità 311 di montaggio sono disposte con un distanzlamento reciproco eguale al passo con cui sono sistemati i telai 303 di rastrelliera. La unità 310 di estrazione e la unità 311 di montaggio sono supportate in modo da essere mobili in avvicinamento ed in allontanamento rispetto alle spine 304 tramite coppie 312 e 313 di guide superiori ed inferiori, le guide 312 essendo disposte sul lato anteriore e le guide 313 essendo disposte sul lato posteriore rispetto alla direzione di scorrimento del carro 309.

La unità 310 di estrazione comprende pinze 314 per afferrare le bobine B con filo residuo su esse, le quali sono montate sulle spine 304, in corrispondenza di molteplici livelli verticali corrispondenti alle spine 304 sul telaio 303 di rastrelliera. Le pinze 314 vengono simultaneamente aperte oppure chiuse tramite un meccanismo di azionamento, non mostrato. Le bobine B con filo residuo su esse, che vengono estratte tramite le pinze 314, vengono fatte cadere su un nastro trasportatore (non mostrato) previsto lungo la rotaia inferiore 308 e vengono raccolte in un luogo.

La unità 311 di montaggio è attrezzata con bracci 315 di montaggio per montare le rocche P sulle spine 304 del telaio 303 di rastrelliera, in corrispondenza di molteplici livelli verticali corrispondenti alle spine 304 sul telaio 303 di rastrelliera. I bracci 315 di montaggio vengono mossi simultaneamente verso l'alto o verso il basso tramite un meccanismo di sollevamento, non rappresentato. Come mostrato nelle figure 18 e 19, il braccio 315 di montaggio ha una porzione 316 di telaio di supporto la quale, vista in pianta, è a forma di U e aperta verso il lato dorsale rispetto alla direzione di scorrimento, e porzioni 317 di supporto per afferrare entrambe le porzioni terminali di bobina delle rocca P sono previste in corrispondenza di entrambe le porzioni laterali di sommità della porzione 316 di telaio di supporto. In corrispondenza di una porzione terminale frontale della porzione 316 di telaio di supporto, è previsto un organo 319 di posizionamento che ha una scanalatura 318 a V per afferrare una porzione di punta della spina 304.

Le rocche P possono venire montate sulle spine 304 come segue. I bracci 315 di montaggio nella condizione collocata sotto le corrispondenti spine 304 vengono mossi verso il lato frontale finché gli organi di posizionamento sono portati nella posizione delle porzioni di punta delle spine 304. Poi, i bracci di montaggio 315 vengono mossi verso l'alto in modo da impegnare la scanalatura 318 a V con le porzioni di punta delle spine 304, posizionando con ciò i bracci di montaggio 315. Dopo completato il posizionamento, i bracci di montaggio 315 vengono mossi ulteriormente verso il lato frontale, montando con ciò le rocche P sulle spine 304. Dopo che le rocche P sono montate sulle spine 304, i bracci di montaggio 315 vengono abbassati in modo da separare le rocche P dalle porzioni 316 di telaio di supporto. Il carro 309 viene mosso in avanti fino ad una posizione in cui i bracci di montaggio 315 non interferiscono con le rocche P sulle spine 304 e poi i bracci di montaggio 315 vengono arretrati.

In una posizione di partenza dello scorrimento del robot 306, un'apparecchiatura 321 di trasferimento di rocche è prevista per trasferire sui bracci di montaggio 315 le rocche P alimentate da una porzione 320 di alimentazione di rocche. L'apparecchiatura 321 di trasferimento di rocca comprende scivoli mobili 322, disposti in corrispondenza di molteplici livelli verticali corrispondenti ai bracci di montaggio 315 sul robot 306, fatto ritornare alla posizione di partenza della sua corsa. Ciascuno degli scivoli mobili 322 è montato girevolmente, tramite un albero orizzontale 324 di supporto, su un telaio fisso 323 disposto in senso verticale su un lato degli scivoli 322, ed è supportato in maniera oscillante dall'albero 324 di supporto.

Per inclinare simultaneamente gli scivoli mobili 322, alberi 325 sporgenti su un lato degli scivoli 322 sono collegati ad un'asta operativa 326 in comune alla quale è collegato un cilindro 327 per muovere in su ed in giù l'asta 326. Lo scivolo mobile 322 ha una ampiezza tale da permettere alla rocca P di rotolare su esso. Una porzione di punta dello scivolo mobile 322 si estende fino ad una posizione fra le porzioni laterali della porzione 316 di telaio di supporto, ed una porzione: 328 di arresto per fermare la rocca P è fornita piegando verso l'alto la porzione di punta. Lo scivolo mobile 322 viene inclinato a partire da una posizione di attesa, nella quale la porzione di punta è sostanzialmente al medesimo livello della porzione 316 di telaio di supporto, come indicato dalle linee continue della figura 18, fino ad una posizione operativa nella quale la porzione di punta è collocata al di sotto della porzione 316 di telaio di supporto, come indicato da linee a punti e tratti nella figura 18, per cui entrambe le porzioni terminali di bobine della rocca P fermate dalla porzione di punta dello scivolo 322 vengono montate sulle porzioni 317 di supporto della porzione di telaio di supporto del braccio di montaggio 315.

Lo scivolo mobile 322 nella sua posizione di attesa è supportato con una piccola inclinazione in modo da permettere alla rocca P di rotolare su esso verso la porzione di arresto 328. Nella posizione di una porzione terminale superiore di ciascun scivolo mobile 322 è disposto uno scivolo fisso 329 che fa parte della porzione 320 di alimentazione di rocche. Gli scivoli fissi 329 vengono alimentati ciascuno con rocche P a partire da una linea di alimentazione di rocche, non mostrata. Lo scivolo mobile 322 è munito di un arresto mobile 330 mediante il quale viene temporaneamente mantenuta iri attesa la rocca P alimentata dallo scivolo fisso 329. L'arresto mobile 330 è montato girevolmente sul sopra menzionato albero 324 di supporto e viene fatto avanzare e arretrare attraverso una porzione ad apertura 331 prevista nello scivolo mobile 322. Per far funzionare simultaneamente gli arresti mobili 330, bracci operativi 332, collegati rispettivamente agli arresti 330, sono connessi ad un'asta operativa 333 in comune, alla quale è accoppiato un cilindro 334 per muovere l'asta 333 in su ed in giù.

Il sistema della realizzazione sopra menzionata opera come segue.

Anzitutto, il robot 306 scorre fino alla posizione di un predeterminato telaio 303 di rastrelliera, dove una fila di bobine B con filo residuo su esse viene preliminarmente estratta tramite l'unità 310 di estrazione. Poi, vengono simultaneamente svolti un montaggio delle rocche sulle spine 304 nella detta fila tramite l'unità 311 di montaggio, ed una estrazione delle bobine con filo residuo su esse nella successiva fila tramite l'unità 310 di estrazione. Successivamente, il robot 306 viene fatto ritornare alla posizione di partenza della corsa, dove rocche P vengono trasferite sui bracci di montaggio 315. Questo ciclo di operazioni viene ripetuto.

Nell'apparecchiatura 321 di trasferimento di rocche gli scivoli mobili 322 nella posizione di attesa supportano su essi le rocche P alimentate dagli scivoli fissi 329. Fra le rocche P su ciascuno degli scivoli mobili 322, la rocca precedente P viene trattenuta dalla porzione di arresto 328 in corrispondenza della porzione di punta dello scivolo 322, mentre la successiva rocca P viene fermata dall'arresto mobile 330. Dopo terminata la sostituzione delle rocche, il robot 306 viene fatto ritornare alla posizione di partenza della sua corsa, dopo di che gli scivoli mobili 322 vengono simultaneamente inclinati fino alla loro posizione operativa tramite l'asta operativa 326, per cui la rocca P su ciascuno degli scivoli mobili 322 viene trasferita sul braccio di montaggio 315 così che entrambe le porzioni terminali di bobina delle rocche P vengono assicurate tramite le porzioni 317 di supporto della porzione 316 di telaio di supporto del braccio 315.

Poiché le rocche P vengono trasferite sui bracci di montaggio 315 tramite spostamento in basso dal lato superiore dei bracci 315, è possibile trasferire in maniera sicura le rocche P sui bracci di montaggio 315 indipendentemente dalla dimensione del diametro delle rocche P.

Mentre la suddetta realizzazione è stata spiegata riferendosi ad un robot di sostituzione di rocche per un orditoio, tale dispositivo è naturalmente applicabile pure ad altri robot di sostituzione di rocche. Per riassumere quanto precede, secondo tale dispositivo, le rocche vengono trasferite dagli scivoli mobili sui bracci di montaggio del robot di sostituzione di rocche attraverso uno spostamento verso il basso a partire dal lato superiore dei bracci, così che è possibile trasferire le rocche sui bracci di montaggio indipendentemente dalla dimensione del diametro delle rocche.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Apparecchiatura di sostituzione di rocche, capace di scorrere lungo una rastrelliera avente una molteplicità di spine, la quale apparecchiatura comprende un'unità di montaggio per piazzare rocche sulle spine, ed una unità di estrazione per estrarre bobine dalla spine.
2. Apparecchiatura di sostituzione di rocche secondo la rivendicazione 1, in cui la detta unità di montaggio e la detta unità di estrazione sono disposte su un primo e rispettivamente su un secondo carrello, i quali sono mobili su rotaie di guida estendentisi perpendicolari alla direzione di scorrimento dell'apparecchiatura di sostituzione di rocche .
3 . Apparecchiatura di sostituzione di rocche secondo la rivendicazione 2, in cui la detta unità di montaggio comprende un'asta mobile in senso verticale, supportata dal primo carrello, un manicotto piazzato mobile verticalmente e girevole sull'asta mobile verticalmente nella posizione corrispondente ad una spina, il detto manicotto venendo spinto verso l'alto da una molla e supportando un inseguitore di camma che impegna una scanalatura di camma formata in una piastra di posizionamento prevista sul primo carrello, un organo di supporto di rocca essendo supportato dal manicotto ed avendo due bracci opposti di supporto nei cui rispettivi lati superiori sono ricavate rientranze per accogliere una rocca, ed un organo di supporto di spina, munito di una tacca a V, in maniera che coincidano reciprocamente un asse di una rocca nelle rientranze ed un asse della estremità libera della spina insediata sul fondo della tacca.
4. Apparecchio di sostituzione di rocche secondo la rivendicazione 2, in cui la detta unità di estrazione include una molteplicità di mani di robot previste nella posizione corrispondente alle spine, ciascuna delle dette mani di robot comprendendo due organi oscillanti, supportati girevolmente da un perno di rotazione, una molla che sollecita gli organi oscillanti uno verso l'altro, organi di trattenuta di bobina e sono supportati tramite perni di rotazione per un modo di oscillazione orizzontale rispettivamente sulle estremità degli organi oscillanti, ed un meccanismo di funzionamento per le mani di robot.
5. Apparecchiatura di sostituzione di rocche secondo la rivendicazione 4, in cui sul secondo carrello, sotto ciascuna mano di robot, è previsto uno scivolo per accogliere bobine vuote estratte.
6. Apparecchiatura per piazzare un corpo cilindrico su una spina, la quale apparecchiatura comprende: un carrello mobile orizzontalmente, capace di muoversi orizzontalmente verso le estremità libere di spine supportate orizzontalmente su una incastellatura; un'asta mobile verticalmente, supportata sul carrello mobile orizzontalmente, per un movimento verticale; manicotti piazzati mobili verticalmente e in modo girevole sull'asta mobile verticalmente; molle che spingono ciascuna un manicotto verso l'alto; un inseguitore di camma supportato dal manicotto in modo da sporgere dal manicotto e impegnare una scanalatura allungata verticalmente di camma, avente un tratto superiore che consente un movimento laterale dell'inseguitore di camma, ed un tratto inferiore che limita il movimento laterale dell'inseguitore di camma, e formata in una piastra di posizionamento prevista sul carrello mobile orizzontalmente; un telaio di trattenuta di tubetti avente due bracci opposti, muniti ciascuno di una rientranza per accogliere su esso nel suo lato superiore un corpo cilindrico, e distanziati fra loro per una distanza predeterminata, supportati sul manicotto tramite bracci opposti sistemati di fronte alla spina; ed una guidaspina munito di una tacca a V e supportato su quello dei bracci più vicino alla, così che l'asse, sul lato della spina, di un corpo cilindrico accolto nelle rientranze, e l'asse della estremità libera della spina situata sul fondo della tacca, coincidano reciprocamente.
7. Apparecchiatura di sostituzione di rocche, la quale comprende un carro capace di scorrere lungo una rastrelliera comprendente spine su molteplici livelli verticali e in una molteplicità di file, una unità di estrazione per estrarre bobine dalle spine di una fila desiderata, portandole sul carrello, ed una unità di montaggio per montare rocche sulle spine nella fila successiva alla fila desiderata, in cui la unità di estrazione e la unità di montaggio sono previste sul carro in maniera che l'altezza di ciascuna delle unità sia commutabile tramite un meccanismo di commutazione così da conformare ciascuna delle unità alle spine di ciascuna fila.
8 . Apparecchiatura di sostituzione di rocche secondo la rivendicazione 7, in cui il detto meccanismo di conunutazione comprende due telai oscillanti che sono attaccati rispettivamente ad albero di supporto superiore e ad uno inferiore, i quali sono montati nella parte superiore ed inferiore del carro e perpendicolarmente alla direzione di scorrimento, e mezzi di azionamento per i telai oscillanti, e fra entrambe le porzioni terminali dei telai oscillanti opposte reciprocamente, la unità di estrazione e la unità di montaggio sono montate parallelamente fra loro, con una distanza fra esse eguale al passo di sistemazione delle spine.
9. Apparecchiatura di sostituzione di rocche secondo la rivendicazione 8, in cui i detti mezzi di azionamento per i telai oscillanti comprendono un meccanismo a manovella includente una prima ruota di azionamento montata girevole, una biella che collega la prima ruota di azionamento ed una staffa sporgente da una porzione centrale inferiore del telaio oscillante inferiore, ed un motore di oscillazione avente una seconda ruota di azionamento per un impegno con un ingranaggio che è previsto sulla prima ruota di azionamento.
10. Apparecchiatura di trasferimento di rocche, la quale comprende uno scivolo mobile disposto in una posizione di partenza di scorrimento in una apparecchiatura di sostituzione di rocche capace di scorrere lungo una rastrelliera, l'apparecchiatura di trasferimento comprendendo un braccio di montaggio per supportare estremità di bobine di una rocca e montare rocche su una spina della rastrelliera, e lo scivolo mobile funzionando in modo da trasferire la rocca, alimentata da una porzione di alimentazione di rócche, sul braccio di montaggio tramite uno spostamento verso il basso a partire dal lato superiore del braccio di montaggio.
11. Apparecchiatura di trasferimento di rocche secondo la rivendicazione 10, in cui il detto scivolo mobile comprende un organo mobile che è montato girevolmente tramite un albero orizzontale di supporto ed è supportato in modo oscillante sull'albero di supporto, il detto organo mobile avendo una ampiezza tale da permettere alla rocca di rotolare su esso, ed avendo una porzione di arresto per fermare una rocca, la quale porzione viene fornita piegando una porzione di punta verso l'alto, ed un'asta di funzionamento in comune alla quale, per inclinare lo scivolo mobile, è collegato un albero sporgente da un lato dello scivolo,
12. Apparecchiatura di trasferimento di rocche secondo la rivendicazione 11, in cui il detto scivolo mobile è munito di un arresto mobile tramite il quale una rocca viene mantenuta temporaneamente in attesa, il detto arresto mobile essendo montato girevolmente in modo da venire fatto sporgere e fatto arretrare attraverso una porzione di apertura prevista nell'organo mobile.