JP2000255462A - 階段昇降搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安定した階段昇降を行うことができる上に安
価なものとする。 【解決手段】 階段昇降用走行部２を備えた本体１に対
する傾斜角を可変とした荷物搭載部６を有しているもの
において、本体１と荷物搭載部６のうちの一方に回動自
在に支持されている補助脚５と、本体と荷物搭載部のう
ちの他方と上記補助脚とを連結する連結部材５５とを設
けて、補助脚５が本体１と荷物搭載部６との角度変化に
応じて本体１に対する位置を変化させるものとする。本
体１に対する荷物搭載部６の角度変化を利用して補助脚
５の出し入れがなされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は階段の昇降を行う階
段昇降搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】荷物を載せた本体にモータ駆動のクロー
ラ（無限軌道）等からなる階段昇降用走行部を設けて階
段走行を行うことができるようにした階段昇降搬送車と
して、図７に示したものがある。これは、先端に階段の
１段目の登り用のための傾斜部２０ｂとなっているクロ
ーラ２０を備えた走行部２上に、軸１０を中心として回
動させることができる荷物搭載部６を設けたもので、図
８(a)〜図８(e)、そして図９(a)〜図９(e)に示すよう
に、階段室の天井が低かったり階段室の踊り場が狭かっ
たりしても、走行部２に対して荷物搭載部６を傾かせる
とともに、この傾き角度を変化させることで、荷物９の
背が高くても階段昇降を行うことができるものとなって
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な走行部２を備えた階段昇降搬送車においては、登りに
際して階段から踊り場に移る際や、下りに際して踊り場
から下り始める際に、図９(c)及び図１０に示す状態、
つまり、クローラ２０が一点のみで接地し、前後が浮い
た状態が生じる。この時点では、操作によっては前方ま
たは後方に急に倒れる可能性があり、使用者にとっても
周囲の者にとっても危険である。

【０００４】一方、特開平２−６０４０７号公報や特開
平１−１７１５４９号公報には、上記不安定状態を解消
するために、走行部よりも下方側に突出させることがで
きる補助脚を設けて接地が２点でなされるようにしたも
のが開示されている。ここでの補助脚は、走行部の傾き
に応じて走行部に対する位置を変化させなくてはならな
いことに対応するために、その出し入れ用の駆動源を備
えたものとなっており、構造が複雑で高価なものとなっ
ている。

【０００５】本発明はこのような点に鑑み為されたもの
であり、その目的とするところは安定した階段昇降を行
うことができる上に安価である階段昇降搬送車を提供す
るにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、階段
昇降用走行部を備えるとともに、走行部を備えた本体に
対する傾斜角を可変とした荷物搭載部を備えた階段昇降
搬送車であって、本体と荷物搭載部のうちの一方に回動
自在に支持されている補助脚と、本体と荷物搭載部のう
ちの他方と上記補助脚とを連結する連結部材とを備え
て、補助脚は本体と荷物搭載部との角度変化に応じて本
体に対する位置を変化させるものとなっていることに特
徴を有している。本体に対する荷物搭載部の角度変化を
利用して補助脚の出し入れがなされるようにしたもので
ある。

【０００７】上記連結部材にはリンクを用いることがで
きる。また、補助脚は収納自在となっていることや、車
輪を備えていることが好ましい。

【０００８】そして、走行部の動作を制御する制御部材
は、補助脚が動作状態にあることを検出する検出手段の
出力で走行速度を下げるものとしたり、階段降りに際し
て補助脚が動作状態にあることを検出する検出手段の出
力で走行速度を下げるもしくは停止させるものとしてお
くことで、安全性を更に高めることができる。

【０００９】補助脚が動作状態にあることを検出する検
出手段とこの検出手段の出力で作動する報知手段とを備
えたものとしておいてもよい。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明を実施の形態の一例に基づ
いて詳述すると、基本的構成は図７に示したものと同じ
で、走行手段２が下面に配された本体１の上面側に荷物
９を載せるための搭載部６を配しており、縦枠と横枠と
からなるＬ字形をなす搭載部６は、その縦枠横枠の連結
点付近が本体１に軸１０によって連結されて、該軸１０
の回りに回動自在とされている。また、本体１と搭載部
６との間には本体１に対する搭載部６の傾斜角を変更す
るためのリニアアクチュエータ３が設けられている。リ
ニアアクチュエータ３は、傾斜角制御用のモータの回転
で軸方向の伸縮を行うもので、一端側が本体１に枢支さ
れ、他端側が搭載部６の横枠下面に枢支されており、リ
ニアアクチュエータ３の伸縮に伴って、本体１に対する
搭載部６の傾斜角が変わるようになっている。リニアア
クチュエータ３を縮めた時には搭載部６の横枠が本体１
と平行に且つ縦枠が直立状態となり、リニアアクチュエ
ータ３を伸ばした時には縦枠が前方側へと倒れるように
前記軸１０を中心として搭載部６は傾く。

【００１１】本体１下面に配された走行手段２は、駆動
モータ（図示せず）によって駆動される左右一対のクロ
ーラ２０，２０とからなるもので、各クローラ２０はそ
の先端に斜め上方に立ち上がる傾斜部２０ｂを備えてお
り、該傾斜部２０ｂの存在により、階段の１段目を昇る
ことができるようになっている。

【００１２】なお、搭載部６を直立させた状態において
は、搭載部６の横枠に設けた平地走行用のキャスター６
５がクローラ２０の下面より下方に突出するために、ク
ローラ２０は接地しない。しかし、搭載部６を上記のよ
うに傾けたならば、キャスター６５はクローラ２０の下
面より上方側に移動するために、クローラ２０による走
行が可能となる。また、搭載部６の縦枠の上端に操作部
７を配してあり、クローラ２０やリニアアクチュエータ
３に対する操作は操作部７を握った状態で行えるように
してある。

【００１３】そして、本発明は、上記構成の階段昇降搬
送車に更に補助脚５を付加したものとなっている。この
補助脚５は、図３に示すように、本体１に軸１１によっ
て枢支されるとともに先端に車輪５０を備えたものであ
り、また搭載部６の縦枠にリンク５５で連結されたもの
となっている。なお、リンク５５は途中で屈曲させるこ
とができるトグルリンクで構成してあり、リンク５５を
屈曲させた時、補助脚５は大きく引き上げられて収納状
態となり、リンク５５を伸ばした時、動作状態となる。

【００１４】この補助脚５は、通常時は収納状態として
おくが、階段の登りが踊り場に達した時、図１に示すよ
うに、使用者が補助脚５を足で踏んでリンク５５を伸ば
すことで動作状態とし、補助脚５先端の車輪５０を踊り
場に接地させる。そして、クローラ２０を作動させなが
ら、徐々に搭載部６を立てていくのである。リンク５５
が搭載部６と補助脚５とを連結しているために、搭載部
６を立てるにつれて、補助脚５５の車輪５０は走行部２
より下方への突出量を減少させていくものであり、この
ために、クローラ２０と補助脚５の２点で接地した状態
を保ったまま、走行部２を水平状態まで移行させること
ができる。登り終わって搭載部６が直立状態となれば、
図１(c)に示すように、補助脚５は床面から離れるよう
にしてあり、リンク５５を例えば足で押して屈曲させる
ことで補助脚５を収納状態に戻すことができる。

【００１５】走行部２を後退させることによって階段を
降りる時には、図２(a)に示すように、収納状態から動
作状態とし、搭載部６を傾けて補助脚５を接地させる。
そして、搭載部６をさらに傾けつつ走行部２に後退動作
を行わせれば、クローラ２０と補助脚５との２点が接地
した状態で、走行部２は階段のステップ上に移行するも
のであり、移行が終われば補助脚５を収納状態に戻し
て、走行の邪魔にならないようにする。

【００１６】階段の登り終わりや降り始めには車体１に
対して搭載部６を傾けることを利用して、補助脚５の位
置を変更するようにしているわけであり、リンク５５を
用いるだけの簡単な構成ですむものである。なお、図示
例では本体１に補助脚５を枢支し、搭載部６と補助脚５
とをリンク５５で連結したものを示したが、搭載部６に
補助脚５を枢支し、本体１と補助脚５とをリンク５５で
連結してもよい。

【００１７】図４及び図５に他例を示す。これはリンク
５５を屈曲させることで収納状態とすることができるよ
うにしたものにおいて、リンク５５を伸ばして動作状態
とした時にオンとなるスイッチ５２を設けて、このスイ
ッチ５２がオンとなっている時には、走行部２のクロー
ラ２０を駆動する駆動モータの回転数を落として、走行
速度が低くなるようにしたものである。補助脚５を用い
るのは通常より安全性が求められる場面であるために、
走行速度を落として安全性を高めるのである。また、登
り終わりと降り始めとを比較すれば、重力による加速度
のために降り始めの方がより高い安全性が必要となる。
このために、図５に示すものでは、補助脚５が動作状態
にあり且つ階段降りの状態の時には、駆動モータの回転
数をさらに落としたり、停止させたりするようにしてい
る。

【００１８】階段降りの状態であるかどうかは、次のよ
うにして検出することが好ましい。すなわち、操作部７
に配した登り降り切り換えスイッチ７０のみでの検出で
は、平地走行時の前進後退と区別がつかないことから、
図６に示すように、クローラ２０の駆動モータに周波数
ジェネレータＦＧを設けてフィードバックをかけること
で、走行速度を一定に保つことができるようにしてお
く。特に、制御回路Ｃがモータを駆動させていないのに
搬送車の自重でモータが動いてしまう場合は、その動き
過ぎを止めるように電流を逆方向に流して制動をかける
機能を持たせておく。この場合、階段降りの状態にある
かどうかは、「登り降り切り換えスイッチ７０が降り側
となっている」ことと、「モータ回転数が目標値より速
い、あるいはモータ電流がゼロ、あるいはモータ電流が
逆方向（制動状態）にある」こととの論理積をとること
で判断するものとしている。

【００１９】図５中のＬＥＤは、上記スイッチ５２のオ
ンによって点灯して補助脚５が動作状態にあることを使
用者に知らせる発光報知手段である。報知手段として
は、ブザーなどを用いてもよいのはもちろんである。

【００２０】

【発明の効果】以上のように本発明においては、階段昇
降用走行部を備えた本体に対する傾斜角を可変とした荷
物搭載部を有しているものにおいて、本体と荷物搭載部
のうちの一方に回動自在に支持されている補助脚と、本
体と荷物搭載部のうちの他方と上記補助脚とを連結する
連結部材とを備えて、補助脚は本体と荷物搭載部との角
度変化に応じて本体に対する位置を変化させるものとな
っているために、つまりは本体に対する荷物搭載部の角
度変化を利用して補助脚の出し入れがなされるようにし
ているために、階段の登り終わりや降り始めの不安定状
態を解消する補助脚の出し入れを専用動力を必要とする
ことなく簡便に行えるものであり、安定した階段昇降を
行えるものを安価に提供することができるものである。

【００２１】上記連結部材にリンクを用いる時、特にコ
ストを下げることができ、また、補助脚を収納自在とし
ておけば、不使用時に補助脚が邪魔になることを避ける
ことができ、さらに補助脚に車輪を設けておけば、スム
ーズな動作を得ることができる。

【００２２】そして、走行部の動作を制御する制御部材
は、補助脚が動作状態にあることを検出する検出手段の
出力で走行速度を下げるものとしたり、階段降りに際し
て補助脚が動作状態にあることを検出する検出手段の出
力で走行速度を下げるもしくは停止させるものとしてお
くことで、さらに高い安全性を備えたものとすることが
できる。

【００２３】補助脚が動作状態にあることを検出する検
出手段とこの検出手段の出力で作動する報知手段とを備
えたものとすれば、使用者に補助脚の状態を知らせるこ
とができるために、補助脚を出さずに使用してしまう誤
使用を避けることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例の登り終わりの動作
を示す説明図である。

【図２】同上の降り始めの動作を示す説明図である。

【図３】同上の要部側面図である。

【図４】(a)(b)は同上の他例の部分側面図である。

【図５】同上の動作を示すフローチャートである。

【図６】同上のブロック回路図である。

【図７】従来例の側面図である。

【図８】同上の動作を示す説明図である。

【図９】同上の動作を示す説明図である。

【図１０】同上の問題点を示す側面図である。

【符号の説明】

１ 本体 ２ 走行部 ５ 補助脚 ６ 搭載部 ５５ リンク

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 階段昇降用走行部を備えるとともに、走
   行部を備えた本体に対する傾斜角を可変とした荷物搭載
   部を備えた階段昇降搬送車であって、本体と荷物搭載部
   のうちの一方に回動自在に支持されている補助脚と、本
   体と荷物搭載部のうちの他方と上記補助脚とを連結する
   連結部材とを備えて、補助脚は本体と荷物搭載部との角
   度変化に応じて本体に対する位置を変化させるものとな
   っていることを特徴とする階段昇降搬送車。
2. 【請求項２】 連結部材はリンクであることを特徴とす
   る請求項１記載の階段昇降搬送車。
3. 【請求項３】 補助脚は収納自在となっていることを特
   徴とする請求項１または２記載の階段昇降搬送車。
4. 【請求項４】 補助脚は車輪を備えていることを特徴と
   する請求項１〜３のいずれかの項に記載の階段昇降搬送
   車。
5. 【請求項５】 走行部の動作を制御する制御部材は、補
   助脚が動作状態にあることを検出する検出手段の出力で
   走行速度を下げるものであることを特徴とする請求項１
   〜４のいずれかの項に記載の階段昇降搬送車。
6. 【請求項６】 走行部の動作を制御する制御部材は、階
   段降りに際して補助脚が動作状態にあることを検出する
   検出手段の出力で走行速度を下げるもしくは停止させる
   ものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかの
   項に記載の階段昇降搬送車。
7. 【請求項７】 補助脚が動作状態にあることを検出する
   検出手段とこの検出手段の出力で作動する報知手段とを
   備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれかの
   項に記載の階段昇降搬送車。