JPH01116806U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は本考案装置を装備した乗用田植機の側面図
、第２図はその平面図、第３図は苗列検出装置の
拡大縦断面図、第４図は第３図の―線による
平面断面図、第５図は作業選択レバの操作位置説
明のための平面図、第６図は前輪の操舵機構の模
式的平面図、第７図は本考案装置の構成を示すブ
ロツク図、第８図は光センサのデイジタルデータ
と重心及び重心位置とを示すグラフである。 Ａ…走行機体、Ｂ…植付部、１…前輪、２…後
輪、１０…マーカ、１２…作業選択レバ、２０Ｌ
，２０Ｒ…苗列検出装置、３８…操舵角センサ、
４０…操向シリンダ、４１…方向切換弁、５０…
操向制御部、５１…自動スイツチ、５２…植付け
スイツチ、５３…主クラツチスイツチ、５４，５
５……センサ選択スイツチ、Ｖ…電磁方向切換弁
、Ｓｌ，Ｓｒ…ソレノイド。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 波動を用い、未作業域と既作業域との境界を時
   系列的に検出する複数のセンサを備え、 前記境界を走行機体の進行方向と交差する方向
   に設定した基準位置にて前記センサにより検出す
   べく自動操向しつつ、作業地内の往復行程の対地
   作業をする作業用車両の自動操向装置において、 各検出時に前記複数のセンサの境界位置情報の
   重心を算出する手段と、 該手段により算出される重心を時系列的に記憶
   する手段と、 該手段により記憶される重心のうち、過去に算
   出された重心により前記基準位置と前記境界との
   距離を算出する手段と、 前記重心とそれより後に算出された重心との比
   較により操向方向を設定し自動操向する手段 を具備することを特徴とする作業用車両の自動
   操向装置。