JPH01146807U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH01146807U JPH01146807U JP4398588U JP4398588U JPH01146807U JP H01146807 U JPH01146807 U JP H01146807U JP 4398588 U JP4398588 U JP 4398588U JP 4398588 U JP4398588 U JP 4398588U JP H01146807 U JPH01146807 U JP H01146807U
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- JP
- Japan
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- rows
- pixel
- calculating
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- determining
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- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 4
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は本考案装置を装備した乗用田植機の側面図
、第２図はその平面図、第３図は苗列撮像装置の
拡大側面図、第４図はその平面図、第５図は作業
選択レバの操作位置説明のための平面図、第６図
は前輪の操舵機構の模式的平面図、第７図は本考
案装置の構成を示すブロツク図、第８図は画像処
理部の構成を示すブロツク図、第９図は画像処理
部の制御内容を示すフローチヤートである。 Ａ…走行機体、Ｂ…植付部、１…前輪、２…後
輪、１０…マーカ、１２…作業選択レバ、２０Ｌ
，２０Ｒ…苗列撮像装置、２２…画像処理部、３
８…操舵角センサ、５０…操向制御部。
１図は本考案装置を装備した乗用田植機の側面図
、第２図はその平面図、第３図は苗列撮像装置の
拡大側面図、第４図はその平面図、第５図は作業
選択レバの操作位置説明のための平面図、第６図
は前輪の操舵機構の模式的平面図、第７図は本考
案装置の構成を示すブロツク図、第８図は画像処
理部の構成を示すブロツク図、第９図は画像処理
部の制御内容を示すフローチヤートである。 Ａ…走行機体、Ｂ…植付部、１…前輪、２…後
輪、１０…マーカ、１２…作業選択レバ、２０Ｌ
，２０Ｒ…苗列撮像装置、２２…画像処理部、３
８…操舵角センサ、５０…操向制御部。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 植付け済の苗株の列条に倣い自動操向する移植
機の自動操向装置において、 前記苗株の列条を撮像する苗列撮像装置と、 該苗列撮像装置にて撮像された画像のうち、機
体の進行方向と直交する方向の画素列を複数抽出
する手段と、 抽出した画素列の画素毎の３つの色成分の全体
色成分に対する各別の割合を算出する手段と、 算出された割合に基づき各色成分に対応し、苗
株の存否を判定するための各色閾値を求め、求め
られた前記各色閾値と各色成分の割合とを比較し
、所定の条件を満たす画素の画素列での位置を算
出する手段と、 該手段により算出された位置を操向情報として
用い自動操向する手段と を具備することを特徴とする移植機の自動操向装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4398588U JP2521961Y2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 移植機の自動操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4398588U JP2521961Y2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 移植機の自動操向装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01146807U true JPH01146807U (ja) | 1989-10-11 |
| JP2521961Y2 JP2521961Y2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=31270365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4398588U Expired - Lifetime JP2521961Y2 (ja) | 1988-03-30 | 1988-03-30 | 移植機の自動操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2521961Y2 (ja) |
-
1988
- 1988-03-30 JP JP4398588U patent/JP2521961Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2521961Y2 (ja) | 1997-01-08 |
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