JPH062485Y2 - 圃場作業機における検知センサ構造 - Google Patents
圃場作業機における検知センサ構造Info
- Publication number
- JPH062485Y2 JPH062485Y2 JP1986006363U JP636386U JPH062485Y2 JP H062485 Y2 JPH062485 Y2 JP H062485Y2 JP 1986006363 U JP1986006363 U JP 1986006363U JP 636386 U JP636386 U JP 636386U JP H062485 Y2 JPH062485 Y2 JP H062485Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection sensor
- sensors
- detection
- seedling
- input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、既植苗列や耕耘跡等の既作業軌跡を検知する
圃場作業機における検知センサ構造に関するものであ
る。
圃場作業機における検知センサ構造に関するものであ
る。
［従来技術及び考案が解決しようとする問題点］ 一般に、この種圃場作業機のなかには、例えばこれが田
植機である場合、既植苗列を検知する検知センサ機構を
左右両側に設け、該検知センサ機構による既植苗列の検
知に基づいて該既植苗列に倣った植付け作業ができるよ
うに構成したものがある。しかるに従来、これら左右の
検知センサ機構を、左右方向に同数のセンサを並設せし
めて構成した場合に、これら各センサからの検知信号
は、それぞれ各別に制御部に入力するようになってい
た。このため制御部では、センサの数に応じた多数の入
力ポートが使用され、このため他の情報を入力するため
の入力ポート数が少なくなってしまう結果、より高度な
制御作動が出来なくなってしまう許りでなく、センサか
ら入力ポートに至る入力インターフエイスや数個の入力
を順番に一個のポートに入力させるマルチプレクサや等
の部材も入力分だけ必要になって部品点数が多く、かつ
構造が複雑になるという欠点があり問題になつている。
植機である場合、既植苗列を検知する検知センサ機構を
左右両側に設け、該検知センサ機構による既植苗列の検
知に基づいて該既植苗列に倣った植付け作業ができるよ
うに構成したものがある。しかるに従来、これら左右の
検知センサ機構を、左右方向に同数のセンサを並設せし
めて構成した場合に、これら各センサからの検知信号
は、それぞれ各別に制御部に入力するようになってい
た。このため制御部では、センサの数に応じた多数の入
力ポートが使用され、このため他の情報を入力するため
の入力ポート数が少なくなってしまう結果、より高度な
制御作動が出来なくなってしまう許りでなく、センサか
ら入力ポートに至る入力インターフエイスや数個の入力
を順番に一個のポートに入力させるマルチプレクサや等
の部材も入力分だけ必要になって部品点数が多く、かつ
構造が複雑になるという欠点があり問題になつている。
［問題を解決するための手段］ 本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる圃場作業機における検知センサの入力構
造を提供することを目的として創案されたものであっ
て、機体の左右に既作業軌跡を検知する検知センサ機構
をそれぞれ配してなる圃場作業において、前記各検知セ
ンサ機構を、左右方向にそれぞれ同数のセンサを並設せ
しめて構成し、これら検知センサ機構からの検知信号を
制御部に入力すべく回路接続するにあたり、左右検知セ
ンサ機構の各センサのうち、左右方向一方から数えて同
じ位置同志のセンサをそれぞれオア回路で合流せしめ、
該オア回路からの検知信号を制御部に入力するように構
成されていることを特徴とするものである。
ることができる圃場作業機における検知センサの入力構
造を提供することを目的として創案されたものであっ
て、機体の左右に既作業軌跡を検知する検知センサ機構
をそれぞれ配してなる圃場作業において、前記各検知セ
ンサ機構を、左右方向にそれぞれ同数のセンサを並設せ
しめて構成し、これら検知センサ機構からの検知信号を
制御部に入力すべく回路接続するにあたり、左右検知セ
ンサ機構の各センサのうち、左右方向一方から数えて同
じ位置同志のセンサをそれぞれオア回路で合流せしめ、
該オア回路からの検知信号を制御部に入力するように構
成されていることを特徴とするものである。
そして本考案は、この構成によつて、左右にそれぞれ並
設した複数のセンサによつて既作業軌跡を検知する様に
した検知センサ機構でありながら、制御部は、各センサ
からの入力ポート数を半分に減少出来るようにしたもの
である。
設した複数のセンサによつて既作業軌跡を検知する様に
した検知センサ機構でありながら、制御部は、各センサ
からの入力ポート数を半分に減少出来るようにしたもの
である。
［実施例］ 次に、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図面
において、１は乗用型田植機の走行機体であって、該走
行機体１の後方には三点リンク機構３を介して植付部２
が上下昇降動自在に設けられている。この三点リンク機
構３は、左右のロアリンク３ａ、３ａ間に油圧シリンダ
４が傾斜状に介装されると共に、各リンク３ａ，３ａ，
３ｂはそれぞれ前後両側の縦軸３ｃ，３ｄによつて左右
揺動自在になっており、後述するように油圧シリンダ４
の伸縮作動によって、植付部２を左右方向に平行移動せ
しめるようになっている。
において、１は乗用型田植機の走行機体であって、該走
行機体１の後方には三点リンク機構３を介して植付部２
が上下昇降動自在に設けられている。この三点リンク機
構３は、左右のロアリンク３ａ、３ａ間に油圧シリンダ
４が傾斜状に介装されると共に、各リンク３ａ，３ａ，
３ｂはそれぞれ前後両側の縦軸３ｃ，３ｄによつて左右
揺動自在になっており、後述するように油圧シリンダ４
の伸縮作動によって、植付部２を左右方向に平行移動せ
しめるようになっている。
前記植付部２には左右両側に既植苗列Ａを検知する苗検
知センサ機構５Ｌ、５Ｒが配設されている。即ち、植付
部２の左右両側に設けたブラケット６にそれぞれ苗検知
センサ機構５Ｌ、５Ｒが取付けられるものである。そし
てこの苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒは、左右方向に所定
の検知間隔を存して並設されたて櫛歯状部材５ａに投受
光素子よりなる無接触型のセンサが設けられているもの
であるが、これらのセンサ群を、左右何れの苗検知セン
サ機構５Ｌ、５Ｒのものも、左右方向一方、本実施例で
は右側からＳ1、Ｓ2、Ｓ3であると仮定すれば、これら
各センサ群Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3において、一方の側の発光素
子からの光が隣の受光素子に向けて投光されるようにな
っており、この投光が既植苗によって遮断されることで
既植苗列Ａの検知を行うようになっている。
知センサ機構５Ｌ、５Ｒが配設されている。即ち、植付
部２の左右両側に設けたブラケット６にそれぞれ苗検知
センサ機構５Ｌ、５Ｒが取付けられるものである。そし
てこの苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒは、左右方向に所定
の検知間隔を存して並設されたて櫛歯状部材５ａに投受
光素子よりなる無接触型のセンサが設けられているもの
であるが、これらのセンサ群を、左右何れの苗検知セン
サ機構５Ｌ、５Ｒのものも、左右方向一方、本実施例で
は右側からＳ1、Ｓ2、Ｓ3であると仮定すれば、これら
各センサ群Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3において、一方の側の発光素
子からの光が隣の受光素子に向けて投光されるようにな
っており、この投光が既植苗によって遮断されることで
既植苗列Ａの検知を行うようになっている。
次に、これら苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒの検知に基づ
いた作業部２の制御手順について説明する。ここで、６
は後述するようにマイクロコンピユータを用いて構成さ
れる制御部、７は前記油圧シリンダ４の伸縮を行なわし
める電磁バルブであって、伸長側ソレノイド７ａと縮小
側ソレノイド７ｂとによって構成されている。そして、
制御部６には、苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒからの検知
信号が入力し、この入力信号に基づいた判断結果によっ
て電磁バルブ７に制御指令を出すようになっている。即
ち、苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒは、前述した様に何れ
のものも右側のセンサから順次Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3とされて
おり、これら対応する各苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒの
右から数えて同じ位置のセンサＳ1、Ｓ1同志、Ｓ2、Ｓ2
同志、並びにＳ3、Ｓ3同志をオア回路（ｏｒ ｇａｔ
ｅ）を用いて連結し、これを単安定マルチバイブレータ
８を経て制御部６の対応する入力ポート１，２，３に入
力するようになっている。そして、左右何れかの苗検知
センサ５Ｌ、５Ｒからの検知信号が、中央のＳ2である
場合には、植付部２は既植苗列Ａに対して適正位置に位
置すると判断され、従って電磁バルブ７は何れのソレノ
イドもＯＦＦ作動するようになっているが、検知結果が
右側のＳ1である場合には、作業部２の左寄りであると
判断され、従って、電磁バルブ７に対して、伸長側ソレ
ノイド７ａはＯＮ、縮小側ソレノイド７ｂはＯＦＦとな
るように制御され、これによって油圧シリンダ４が伸長
して作業部２を右側に変位せしめられることとなり、一
方、検知結果が左側のＳ3である場合には、逆に伸長側
ソレノイド７ａはＯＦＦ、縮小側ソレノイド７ｂはＯＮ
となって油圧シリンダ４が縮小して植付部２を左側に変
位せしめることとなり、この様にして植付部２の自動的
な左右変位制御を行い、既植苗列Ａに倣った自動的な苗
植付け作動ができるようになっている。尚、この植付部
２の左右自動的な変位は、苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒ
による検知結果に基づいて操行車輪を自動操向せしめる
ように構成した自動操向機構を用いても出来るものであ
る。９は植付部２の左右シフト角度検知センサである。
いた作業部２の制御手順について説明する。ここで、６
は後述するようにマイクロコンピユータを用いて構成さ
れる制御部、７は前記油圧シリンダ４の伸縮を行なわし
める電磁バルブであって、伸長側ソレノイド７ａと縮小
側ソレノイド７ｂとによって構成されている。そして、
制御部６には、苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒからの検知
信号が入力し、この入力信号に基づいた判断結果によっ
て電磁バルブ７に制御指令を出すようになっている。即
ち、苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒは、前述した様に何れ
のものも右側のセンサから順次Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3とされて
おり、これら対応する各苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒの
右から数えて同じ位置のセンサＳ1、Ｓ1同志、Ｓ2、Ｓ2
同志、並びにＳ3、Ｓ3同志をオア回路（ｏｒ ｇａｔ
ｅ）を用いて連結し、これを単安定マルチバイブレータ
８を経て制御部６の対応する入力ポート１，２，３に入
力するようになっている。そして、左右何れかの苗検知
センサ５Ｌ、５Ｒからの検知信号が、中央のＳ2である
場合には、植付部２は既植苗列Ａに対して適正位置に位
置すると判断され、従って電磁バルブ７は何れのソレノ
イドもＯＦＦ作動するようになっているが、検知結果が
右側のＳ1である場合には、作業部２の左寄りであると
判断され、従って、電磁バルブ７に対して、伸長側ソレ
ノイド７ａはＯＮ、縮小側ソレノイド７ｂはＯＦＦとな
るように制御され、これによって油圧シリンダ４が伸長
して作業部２を右側に変位せしめられることとなり、一
方、検知結果が左側のＳ3である場合には、逆に伸長側
ソレノイド７ａはＯＦＦ、縮小側ソレノイド７ｂはＯＮ
となって油圧シリンダ４が縮小して植付部２を左側に変
位せしめることとなり、この様にして植付部２の自動的
な左右変位制御を行い、既植苗列Ａに倣った自動的な苗
植付け作動ができるようになっている。尚、この植付部
２の左右自動的な変位は、苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒ
による検知結果に基づいて操行車輪を自動操向せしめる
ように構成した自動操向機構を用いても出来るものであ
る。９は植付部２の左右シフト角度検知センサである。
叙述の如く構成された本発明の実施例において、苗植付
け作業は、前述した様に、既植苗列Ａ側に位置する左右
何れか側の苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒによる既植苗列
Ａの検知結果に基づいて油圧シリンダ４の伸縮作動が成
され、これによって植付部２は、既植苗列Ａからの相対
位置が略一定となって、既植苗列Ａに倣った苗植付作業
ができることになるる。
け作業は、前述した様に、既植苗列Ａ側に位置する左右
何れか側の苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒによる既植苗列
Ａの検知結果に基づいて油圧シリンダ４の伸縮作動が成
され、これによって植付部２は、既植苗列Ａからの相対
位置が略一定となって、既植苗列Ａに倣った苗植付作業
ができることになるる。
この様に、苗検知センサ機構５Ｌ、５Ｒによる既植苗列
Ａの検知によって整然とした植付作業ができるものであ
るが、本考案が実施されたものでは、左右苗検知センサ
機構５Ｌ、５Ｒがそれぞれ三個のセンサ群からなり、従
って、センサが左右合せて都合六個もあるにもかかわら
ず、これらセンサ群の検知信号は、右から数えて同じ位
置、即ち左側、中央側、右側同志のものがそれぞれオア
回路によって合流された後、マルチバイブレータ８を経
て制御部６に入力するようになっており、従って、制御
部６は、全センサ数に対してその半分の数の入力ポート
を割り当てれば良い。このため制御部６では、残りの入
力ポートの数を多く確保できることになり、他の情報信
号を多く入力できて、より高度な制御ができることにな
る許りでなく、入力インターフエイス等の部品を大いに
削減できて、構造の簡略化と共にコストダウンが計れる
ことになる。しかもこの場合、右端から同じ位置のセン
サ同志が合流するようになっているので、何れから合流
したものであっても、全く同じ条件での制御が成される
ことになり、何ら支承が無いものである。
Ａの検知によって整然とした植付作業ができるものであ
るが、本考案が実施されたものでは、左右苗検知センサ
機構５Ｌ、５Ｒがそれぞれ三個のセンサ群からなり、従
って、センサが左右合せて都合六個もあるにもかかわら
ず、これらセンサ群の検知信号は、右から数えて同じ位
置、即ち左側、中央側、右側同志のものがそれぞれオア
回路によって合流された後、マルチバイブレータ８を経
て制御部６に入力するようになっており、従って、制御
部６は、全センサ数に対してその半分の数の入力ポート
を割り当てれば良い。このため制御部６では、残りの入
力ポートの数を多く確保できることになり、他の情報信
号を多く入力できて、より高度な制御ができることにな
る許りでなく、入力インターフエイス等の部品を大いに
削減できて、構造の簡略化と共にコストダウンが計れる
ことになる。しかもこの場合、右端から同じ位置のセン
サ同志が合流するようになっているので、何れから合流
したものであっても、全く同じ条件での制御が成される
ことになり、何ら支承が無いものである。
尚、本考案は前記実施例に限定されるものでないことは
勿論で有るが、一方の苗検知センサ機構のセンサ群の数
は、三個に限らず、必要において増減することができ、
また、センサの種類としては、接触型のものであっても
良いのである。さらにまた、田植機でなく、例えば農用
トラクタにおいても実施できるが、この場合には、既作
業軌跡は耕耘軌跡であり、そして、耕耘軌跡の未耕耘地
との境界を検知するものとなる。既作業軌跡に対して倣
い作業をするには、機体の自動操向制御を用いても可能
であり、この場合であっても本考案を実施できることは
言うまでない。
勿論で有るが、一方の苗検知センサ機構のセンサ群の数
は、三個に限らず、必要において増減することができ、
また、センサの種類としては、接触型のものであっても
良いのである。さらにまた、田植機でなく、例えば農用
トラクタにおいても実施できるが、この場合には、既作
業軌跡は耕耘軌跡であり、そして、耕耘軌跡の未耕耘地
との境界を検知するものとなる。既作業軌跡に対して倣
い作業をするには、機体の自動操向制御を用いても可能
であり、この場合であっても本考案を実施できることは
言うまでない。
［作用効果］ 以上要するに、本考案は叙述の如く構成したものである
から、左右方向に並設された複数のセンサからなる検知
センサ機構によって既作業軌跡を検知するようにしたも
のであるにもかかわらず、左右の検知センサ機構は、左
右方向一方から同じ位置同志のセンサからの検知信号
を、オア回路で合流してから制御部に入力するようにな
っており、このため、制御部では、検知センサ機構から
の信号を受ける入力ポートが、従来の全てのセンサに対
して入力ポートを用意した場合に対して半減することに
なり、従って、制御部では、残りの入力ポートを可及的
数多く確保できて、必要な他の情報入力ポートにできる
許りでなく、入力インターフエイスやマルチプレクサや
等の部材もその分不要に出来て、部品点数の減少に加え
て構造の簡略化を計ることができる。
から、左右方向に並設された複数のセンサからなる検知
センサ機構によって既作業軌跡を検知するようにしたも
のであるにもかかわらず、左右の検知センサ機構は、左
右方向一方から同じ位置同志のセンサからの検知信号
を、オア回路で合流してから制御部に入力するようにな
っており、このため、制御部では、検知センサ機構から
の信号を受ける入力ポートが、従来の全てのセンサに対
して入力ポートを用意した場合に対して半減することに
なり、従って、制御部では、残りの入力ポートを可及的
数多く確保できて、必要な他の情報入力ポートにできる
許りでなく、入力インターフエイスやマルチプレクサや
等の部材もその分不要に出来て、部品点数の減少に加え
て構造の簡略化を計ることができる。
しかも、センサからの信号をオア回路で合流したもので
あるにもかかわらず、該オア回路に合流するものは、左
右方向一方から数えて同じ位置に位置するセンサ同志で
あるため、左右何れの検知センサ機構からの検知信号を
受けたとしても、何ら制御手順が変化してしまうような
ことがなく同じ制御でよいこととなって、左右何れの検
知センサ機構からの信号であるか否かの識別が不要なう
え、制御手順を統一できることになって簡単で優れた検
知制御が出来るものである。
あるにもかかわらず、該オア回路に合流するものは、左
右方向一方から数えて同じ位置に位置するセンサ同志で
あるため、左右何れの検知センサ機構からの検知信号を
受けたとしても、何ら制御手順が変化してしまうような
ことがなく同じ制御でよいこととなって、左右何れの検
知センサ機構からの信号であるか否かの識別が不要なう
え、制御手順を統一できることになって簡単で優れた検
知制御が出来るものである。
図面は、本考案に係る圃場作業機における検知センサ構
造の一実施例を示すものであって、第１図は田植機の一
部を切欠いた全体平面図、第２図は制御機構を示す概略
ブロック配線図である。 図中、５Ｌ、５Ｒは検知センサ機構、６は制御部、
Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3はセンサ、Ａは既植苗列である。
造の一実施例を示すものであって、第１図は田植機の一
部を切欠いた全体平面図、第２図は制御機構を示す概略
ブロック配線図である。 図中、５Ｌ、５Ｒは検知センサ機構、６は制御部、
Ｓ1、Ｓ2、Ｓ3はセンサ、Ａは既植苗列である。
Claims (1)
- 【請求項１】機体の左右に既作業軌跡を検知する検知セ
ンサ機構をそれぞれ配してなる圃場作業機において、前
記各検知センサ機構を、左右方向にそれぞれ同数のセン
サを並設せしめて構成し、これら検知センサ機構からの
検知信号を制御部に入力すべく回路接続するにあたり、
左右検知センサ機構の各センサのうち、左右方向一方か
ら数えて同じ位置同志のセンサをそれぞれオア回路で合
流せしめ、該オア回路からの検知信号を制御部に入力す
るように構成されていることを特徴とする圃場作業機に
おける検知センサ構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986006363U JPH062485Y2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | 圃場作業機における検知センサ構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986006363U JPH062485Y2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | 圃場作業機における検知センサ構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62119707U JPS62119707U (ja) | 1987-07-29 |
| JPH062485Y2 true JPH062485Y2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=30788813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986006363U Expired - Lifetime JPH062485Y2 (ja) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | 圃場作業機における検知センサ構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH062485Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57166905A (en) * | 1981-04-07 | 1982-10-14 | Yanmar Agricult Equip | Working vehicle |
-
1986
- 1986-01-20 JP JP1986006363U patent/JPH062485Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62119707U (ja) | 1987-07-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH062485Y2 (ja) | 圃場作業機における検知センサ構造 | |
| JPS6125322B2 (ja) | ||
| JPS6242657Y2 (ja) | ||
| JPH01113711U (ja) | ||
| JPH01146807U (ja) | ||
| JP2926935B2 (ja) | 水田用農作業機 | |
| JPS6385007U (ja) | ||
| JPH01116805U (ja) | ||
| JPH01116806U (ja) | ||
| JP2525147B2 (ja) | 圃場作業機における自動制御装置 | |
| JPH0522022Y2 (ja) | ||
| JPH01125004U (ja) | ||
| JP2534614Y2 (ja) | 作業用走行車の故障診断装置 | |
| JPS6385004U (ja) | ||
| JPH0216562Y2 (ja) | ||
| JPS646813U (ja) | ||
| JP2508818Y2 (ja) | 作業用走行車における遠隔操向機構の操向作動速度切換装置 | |
| JPS6320247Y2 (ja) | ||
| JPH01105406U (ja) | ||
| JP2567410B2 (ja) | 作物植え付け機用の境界検出装置 | |
| JPH01137105U (ja) | ||
| JPH01187014A (ja) | 作業用車両の自動操向装置 | |
| JPH0229205U (ja) | ||
| JPH01163906U (ja) | ||
| JPH0140414Y2 (ja) |