JPH0113979B2

JPH0113979B2 -

Info

Publication number: JPH0113979B2
Application number: JP22126583A
Authority: JP
Inventors: Akio Takenaka; Makoto Sudo
Original assignee: Mamiya Camera Co Ltd
Current assignee: Mamiya OP Co Ltd
Priority date: 1983-11-24
Filing date: 1983-11-24
Publication date: 1989-03-09
Also published as: JPS60114440A

Description

【発明の詳細な説明】技術分野この発明は、ワイヤを介してステツプモータに
より駆動される部材を迅速且つ高精度に移動し得
るようにしたステツプモータとワイヤによる精密
移動装置に関する。なお、ここでワイヤとは、ひ
も、ベルト等の各種伝導用条件を含むものとす
る。

従来技術このような移動装置は、部品自動搭載装置にお
ける部品保持用ヘツド、あるいはXYプロツタや
プリンタにおける印字ヘツドの移動等に広く用い
られている。

第１図及び第２図は、この発明を適用する部品
自動搭載装置の一例を示すもので、部品給送装置
により給送されたチツプ形電子部品を、互いに直
交するＸ軸及びＹ軸方向に移動するヘツドに保持
した後、プリント基板上の所定位置に自動的に搭
載するようにしたものである。

図において、装置本体１の内部に設けられた図
示しない第１のガイド部に沿つて第２のガイド部
を構成するガイドテーブル２がＸ軸方向に摺動自
在に設けられ、ガイドテーブル２に沿つてヘツド
３がＸ軸と水平面内で直交するＹ軸方向に摺動自
在に装着されている。

装置本体１とは別個にコントローラＣが設けら
れ、このコントローラＣからの指令により、ガイ
ドテーブル２を駆動するステツプモータと、ヘツ
ド３を直接駆動するステツプモータとをそれぞれ
制御してヘツド３をＸ軸及びＹ軸方向に所要量移
動させるようになつている。

ヘツド３には、負圧供給管４から供給される負
圧によつて部品を吸着する部品保持具５が取付け
られ、圧縮空気供給管６によつて供給される空気
圧によつてＸ軸及びＹ軸に直交するＺ軸方向に上
下動する。

一方、装置本体１の上面には、第２図に示すよ
うに直進式チツプフイーダやテープフイーダ等の
各種部品供給装置７が設けられ、これらの部品供
給装置７から、種類別にそれぞれ所定部位に給送
されるチツプ形のコンデンサ、抵抗器、ダイオー
ド、トランジスタ等のチツプ形電子部品が、部品
保持具５に吸着保持されてＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿つて
三次元移動され、予め吸着、貼着等により取付台
８上に載置固定されたプリント基板上の所定位置
に搭載された後、熱処理等の後工程を経て固定さ
れる。

以上のような構成からなる部品自動搭載装置に
おいて、ヘツド３を装着したガイドテーブル２を
Ｘ軸方向に駆動する駆動装置として、従来、第３
図に示されるようなものが用いられている。

環状のワイヤ９は装置本体１の内部に設けられ
た４個の案内ローラ１０を囲繞して、長辺部がＸ
軸方向を指向する長方形状に張装され、その両端
部はガイドテーブル２に上部長辺側で連結されて
いる。

ワイヤ９の下部長辺側には、ガイドテーブル移
動用のステツプモータ１１によりタイミングベル
ト１２を介して回転駆動される駆動プーリ１３が
設けられ、この駆動プーリ１３にワイヤ９の一部
が複数回巻回されている。したがつて、第１図に
示したコントローラＣの指令により、ステツプモ
ータ１１が所定角度回転すると、ワイヤ９がガイ
ドテーブル２及びヘツド３を伴つて左右に所定量
移動する。

なお、ガイドテーブル２の長手方向に沿うヘツ
ド３のＹ軸方向の移動も同様なステツプモータと
ワイヤによつて駆動される。

しかしながら、このような従来のステツプモー
タとワイヤによる移動装置において、作業能率向
上のためにヘツド３の移動速度を速くするには、
ステツプモータに供給するバルスの周波数を大き
くするか、ステツプモータの１パルス当りの回転
角度を大きくするかのいずれかである。

ところが、前者はステツプモータの特性上限度
があるので、通常１パルス当りの回転角度の大き
いステツプモータが使用されている。その結果、
ヘツド３の位置決め精度が粗くなり、精密なプリ
ント基板では半田付けが困難になる等の欠点を有
していた。

目的この発明は上記の点に鑑みてなされたもので、
簡単な構成で迅速且つ高精度に移動し得るステツ
プモータとワイヤによる精密移動装置を提供する
ことを目的とするものである。

構成そのため、この発明によるステツプモータとワ
イヤによる精密移動装置は、ワイヤを長手方向に
沿つて移動させるステツプモータとは別個の補正
用ステツプモータと、この補正用ステツプモータ
により駆動されてワイヤのスパン中部に係合し、
その張力に抗してワイヤを曲折させるテンシヨン
プーリとを設けることにより、ワイヤの両端部間
に連結された部材を微動させるようにしたもので
ある。

実施例以下、添付図面の第４図及び第５図を参照して
この発明を部品自動搭載装置のガイドテーブル移
動装置に適用した実施例を説明する。

なお、これらの図中第３図と対応する部分には
同一の符号を付してある。

第４図において、ワイヤ９を長手方向に沿つて
移動させるステツプモータ１１とは別個に補正用
ステツプモータ１４を設け、この補正用ステツプ
モータ１４によりタイミングベルト１５を介して
往復回転駆動される回転円板１６に、回転中心か
ら偏心してテンシヨンプーリ１７を設け、駆動プ
ーリ１３とこれに隣接する案内ローラ１０′との
間に張装されたワイヤ９のスパン中部にテンシヨ
ンプーリ１７を係脱自在となす。

さらに、駆動プーリ１３に関して偏心プーリ１
７と反対側のワイヤ９の一端とガイドテーブル２
との間にばね１８を係着してワイヤ９に初期張力
を与えて各スパン間の撓みを除去する。

以上の構成からなるステツプモータとワイヤに
よる精密移動装置において、テンシヨンプーリ１
７がワイヤ９から離脱している第５図に実線で示
す位置から補正用ステツプモータ１４が回転し
て、テンシヨンプーリ１７がワイヤ９に当接する
図に仮想線で示す位置になると、ワイヤ９はその
張力に抗して仮想線で示す状態にまで折曲げられ
る。

ここで、ワイヤ９と駆動プーリ１３との間に滑
りがないようにすれば、ワイヤ９の一端に連結さ
れたガイドテーブル２はばね１８の圧縮とワイヤ
９の弾性限度内の伸長とによつて第５図に仮想線
で示す位置まで左方に移動する。すなわち、ステ
ツプモータ１１の回転により駆動された位置か
ら、補正用ステツプモータ１４の回転によりさら
に微動させることができる。

今、ガイドテーブル２の微動量をΔl、ワイヤ
９の基準位置からの偏位量をdl、駆動プーリ１３
からガイドテーブル２までのワイヤ９の長さをＬ
とすれば Δl＝ｋ・dl／Ｌ（ｋ：定数）なる関係が成立する。

すなわち、ガイドテーブル２の微動量Δlはワ
イヤ９の基準位置からの偏位量dlに比例し、ワイ
ヤの長さＬに反比例する。また、偏位量dlは回転
円板１６の回転角に関連している。

したがつて、ステツプモータ１１によるガイド
テーブル２の移動位置と実際に電子部品を搭載す
べきプリント基板上の位置との誤差量と、この誤
差量を補正するために回転させる補正用ステツプ
モータのパルス数との関係を、各電子部品の位置
毎に、予めその実績値を測定してその値をコント
ローラＣのコンピユータにそれぞれ記憶させてお
き、このコントローラＣの指令により部品搭載の
都度、ステツプモータ１１の回転と共に、補正用
ステツプモータ１４を所要量回転させるようにす
れば、電子部品搭載位置の精密な位置決めが可能
となる。

なお、この実施例においては、補正用ステツプ
モータ１４により駆動される回転円板１６の偏心
位置にテンシヨンプーリ１７を設けたが、回転円
板１６にカムを設け、このカムにより駆動される
レバー等にテンシヨンプーリを設けてもよく、テ
ンシヨンプーリ１０をワイヤ９に係脱自在とする
代りに、常時当接させることもでき、その当接部
位も上記実施例の位置に限られるものではない。

また、上記実施例では、ガイドテーブル２の微
動量をばね１８とワイヤ９との伸長量の和により
吸収するようにしたが、ガイドテーブル２の微動
量がワイヤ伸縮の弾性限度内にある時は、ばね１
８は必ずしも必要ではなく、ワイヤ９自体の伸縮
だけにより上記微動量を吸収することもできる。

さらに、この発明は部品自動搭載装置に限るも
のではなく、ステツプモータとワイヤによる同様
の移動機構を持つあらゆる装置に適用し得ること
はいうまでもない。

効果以上述べたように、この発明によれば、ステツ
プモータとワイヤによる精密移動装置において、
ワイヤを駆動するステツプモータとは別個の補正
用ステツプモータと、この補正用ステツプモータ
により駆動されて上記ワイヤのスパン中部に係合
し、その張力に抗してワイヤを曲折させるテンシ
ヨンプーリとを設けたので、ワイヤ駆動用ステツ
プモータによる部材停止位置のピツチを粗くして
も、上記補正用ステツプモータを回転してワイヤ
を曲折させることによりその停止位置を微細に補
正することができ、迅速且つ高精度の移動を可能
とする優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明を適用する部品自動搭載装
置の一例を示す正面図、第２図は、同じくその平
面図、第３図は、同じくそのガイドテーブル移動
装置の従来例を示す斜視図、第４図は、この発明
の一実施例を示す斜視図、第５図は、同じくその
移動状態を示す説明図である。２……ガイドテーブル、３……ヘツド、９……
ワイヤ、１０……案内ローラ、１１……ステツプ
モータ、１３……駆動プーリ、１４……補正用ス
テツプモータ、１７……テンシヨンプーリ、Ｃ…
…コントローラ。

Claims

【特許請求の範囲】

１ステツプモータに駆動される駆動プーリが、
案内ローラを囲繞して張装されたワイヤの一部を
巻回して回動することにより、上記ワイヤの両端
部間に連結された部材を所要量移動させるように
した装置において、上記ステツプモータとは別個
の補正用ステツプモータと、この補正用ステツプ
モータにより駆動されて上記ワイヤのスパン中部
に係合し、その張力に抗してワイヤを曲折させる
テンシヨンプーリとを設けたことを特徴とするス
テツプモータとワイヤによる精密移動装置。