JPH0114122B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、無端状に連結されて循環経路上を移
動する多数のトレーを備えた回転ラツクの回転異
常（所謂ロツク状態等）検出装置に関するもので
ある。

一般にこの種の回転ラツクに於ては、駆動用モ
ーターに通電している状態に於てトレーが何等か
の原因で駆動不能の状態となり、異常停止した場
合、モーターの電源回路に介装されている過負荷
検出用サーマルリレーにより回転異常検出を行
い、モーターへの通電を断つと共に必要に応じて
異常停止を表示するように構成していた。然し乍
らこのサーマルリレーでは、モーターに過負荷が
作用するような異常停止には有効であるが、例え
ばモーターからトレー駆動用チエンへの伝動手段
に使用されているチエンや前記トレーを無端状に
連結するチエン等の破断が原因となる異常停止に
は全く働かないばかりでなく、可変速モーターを
使用している場合にその制御手段の故障や電圧低
下等が原因で回転数が低下し、トレーの移動速度
が異常低下したような場合も、その事態を検出し
て非常停止させることが出来ない。

本発明は上記のような問題点に鑑み、原因の如
何を問わずトレー駆動用モーターへの通電状態に
於てトレーの移動速度が一定以下に低下した場
合、回転異常状態として確実に検出し得る回転異
常検出装置を提供するものである。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於て、１は駆動歯輪２
と遊転歯輪３との間に掛張された駆動用無端チエ
ン、４は該無端チエン１に等間隔置きに取付けら
れたトレー、５は前記駆動歯輪２とチエン伝動手
段６を介して連動連結されたトレー駆動用モータ
ーである。第２図及び第３図に示すように、前記
各トレー４は被検出板７を備え、支持用ガイドロ
ーラー８と支持用ガイドレール９及び振れ止め用
ガイドローラー１０と振れ止め用ガイドレール１
１とによつて、水平な循環経路上を一定の姿勢で
循環移動可能に支持されている。PHS−Ｆ，
PHS−Ｒは被検出板７を検出する一対の光電ス
イツチであつて、トレー移動経路脇の固定場所に
被検出板７の両端を同時に検出し得る間隔で付設
されている。

尚、一連のトレー４の内、トレーNo.１となる原
点トレー４ａには原点用被検出板７ａが付設され
ており、この原点用被検出板７ａのみを検出する
原点検出用光電スイツチPHS−Ｘが、前記一対
の光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ間に配設さ
れている。

次に第４図に基づいて制御装置全体の構成と作
用を説明すると、１２は荷捌位置（ホームポジシ
ヨン）を通過するトレーのトレーNo.を検出する手
段であつて、前記光電スイツチPHS−Ｆ，PHS
−Ｒからの検出信号を利用し、正転時は加算する
と共に逆転時は減算する加減算カウンター機能に
より、荷捌位置を通過する各トレーに固有のトレ
ーNo.を出力する。尚、前記光電スイツチPHS−
Ｘの検出信号は、カウンター数値を原点（No.１）
復帰させるために使用される。１３は比較回路で
あつて、これに入力される呼出トレーNo.と前記ト
レーNo.検出手段１２から入力される検出トレーNo.
とを比較し、呼出トレーに対してトレー移動方向
側にある１つ手前のトレーが通過したときに減速
指令Ａを出力すると共に、呼出トレーNo.と検出ト
レーNo.とが一致したときに一致信号Ｃを出力す
る。

１４はORゲート素子、１５はANDゲート素子
であつて、これ等両ゲート素子の働きにより、前
記減速指令Ａが出力されている状態で、前記光電
スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒの何れかの検出信
号が出力されると、停止指令Ｂが出力される。１
６は停止位置チエツク回路であつて、前記停止指
令Ｂが出力されてから一定時間（停止までに要す
る予想時間より若干長く設定された時間）経過後
に、一致信号Ｃが出力され且つ前記両光電スイツ
チPHS−Ｆ，PHS−Ｒの何れからも検出信号が
出力されていると、荷捌位置に於ける自動荷移載
装置の起動信号等に利用される停止完了信号Ｄが
出力され、そうでなければ係る停止状態となるよ
うに前記トレー駆動用モーター５を含む駆動装置
１７をインチング稼動させる停止位置修正指令Ｅ
が出力される。

１８は任意時間を設定し得るタイマーであつ
て、ここでは前記トレー４が正常速度で駆動され
ている状態に於て、前記光電スイツチPHS−Ｆ
から検出信号が出力される時間間隔（即ちトレー
４が１トレーピツチ分移動するのに要する時間）
より若干長い時間が設定されており、前記モータ
ー５への通電状態検出信号Ｆがあるときのみ計時
作動し、前記光電スイツチPHS−Ｆからの検出
信号をリセツト信号Ｇとして受けてゼロリセツト
され、前記設定時間が経過したとき回転異常検出
信号Ｈをモーター電源回路OFF指令として出力
するものである。

尚、前記タイマー１８に於ける設定時間は、減
速指令Ａによつてトレー４が低速駆動されている
ときには、この低速移動時にトレー４が１トレー
ピツチ分移動するのに要する時間より若干長い設
定時間に自動的に切り替えられる。この設定時間
の切り替えには、前記減速指令Ａを設定時間切替
指令として利用することが出来る。

上記の構成によれば、選択した特定No.のトレー
４を荷捌位置に呼び出すため、呼出トレーNo.を設
定した状態で駆動装置１７を稼動させてモーター
５により一連のトレー４を循環移動させると、荷
捌位置を通過するトレー４のNo.が検出手段１２か
ら順次出力され、この検出トレーNo.と呼出トレー
No.とが比較回路１３に於て比較され、呼出トレー
の１つ手前のトレー４が荷捌位置を通過したとき
減速指令Ａが出力され、駆動装置１７がこの減速
指令を受けてモーター５の回転速度を定められた
低速に自動的におとすことになる。このようにし
て一連のトレー４が低速で移動することになつた
後、トレー移動方向に対して手前に位置する光電
スイツチPHS−Ｆ（トレー前進移動時）又はPHS
−Ｒ（トレー後進移動時）がトレー４の被検出板
７を検出したとき停止指令Ｂが出力され、駆動装
置１７は当該停止指令Ｂを受けてモーター５によ
るトレーの駆動を停止し、該モーター５を発電制
動状態に切り替える。従つて一連のトレー４は慣
性によつて一定距離移動した後、停止することに
なる。この結果呼出トレー４は荷捌位置に於て、
１つの被検出板７の両端を一対の光電スイツチ
PHS−Ｆ，PHS−Ｒが検出する状態、例えば±
10mmの範囲内に精度良く停止していることにな
る。

上記のように前記トレー４がモーター５によつ
て駆動されている状態、即ちモーター５が通電状
態にあるときには、モーター通電状態検出信号Ｆ
によつてタイマー１８が作動するが、トレー４が
正常速度で移動している状態では、設定時間が経
過する前に光電スイツチPHS−Ｆからの検出信
号がリセツト信号Ｇとしてタイマー１８に入力さ
れ、ゼロリセツトされるため、設定時間経過に伴
う回転異常検出信号Ｈは出力されない。

然し乍ら、モーター５に通電している状態であ
るにも拘わらず何等かの原因によつてトレー４の
移動速度が異常低下したとき、又はロツク状態と
なつて異常停止したときは、リセツト信号Ｇがタ
イマー１８に入力される前に設定時間が経過し、
回転異常検出信号Ｈが出力される。この検出信号
Ｈによつて駆動装置１７のモーター電源回路が
OFFに切り替えられ、モーター５への通電が断
たれる。勿論、回転異常に伴う非常停止状態とな
つたことを、警報や回転灯等により電気的に表示
させることも出来る。

尚、実施例では、トレーの移動に伴つてその移
動速度に比例した時間間隔で検出信号を出力する
手段として、トレーNo.検出のための検出スイツチ
の１つである光電スイツチPHS−Ｆとトレー４
に設けられている被検出板７とを利用したが、別
に専用の手段を設けることも出来る。又、この手
段としては、トレー４に設けられた被検出部を検
出する方式に限定されず、トレー４と連動して回
転する回転部材に設けられた被検出部を検出する
ようにすることも出来る。

更に、実施例では個々に独立した制御手段乃至
回路を使用したが、実際にはコンピユータを併用
して、プログラム制御方法により実施することが
出来るものである。第５図は、コンピユータを利
用して本発明を実施する場合のプログラム制御の
流れを示すフローチヤートである。

本発明の回転異常検出装置は以上の如く実施し
得るものであつて、その特徴は、無端状に連結さ
れて循環経路上を移動する多数のトレーを備えた
回転ラツクに於て、各トレーに被検出部（実施例
では被検出板７）を設けると共に前記循環経路中
の一定位置に前記被検出部を検出する検出器（実
施例では光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ）を
配設し、この検出器からの検出信号の計数値と設
定値との比較により減速指令と停止指令をトレー
回転駆動装置に与えるようにし、前記検出器から
の検出信号によりゼロリセツトされるタイマーを
設け、当該タイマーには、前記減速指令が出され
る前のトレー速度に対応する第一の設定時間と前
記減速指令が出された後のトレー速度に対応する
第二の設定時間とが設定されるようにし、各設定
時間が経過したときには前記トレーの回転を停止
させる回転異常検出信号を出力するように構成し
た点にある。

このような本発明装置によれば、従来のサーマ
ルリレーでは捉えることの出来ないトレーの異常
停止や、モーターそのものの回転数が回転数制御
系の故障や電圧低下が原因となつて異常低下する
場合等、その原因の如何を問わず、トレーの異常
速度低下を検出してトレーの回転を自動的に停止
させることが出来るのである。しかも、トレーが
定常速度で走行している状況と減速指令が出され
た後で低速走行している状況との何れに於いて
も、そのときの正常速度より速度が低下したこと
を確実に検出することが出来る。

更に本発明の構成によれば、目的のトレーが呼
び出し位置より一定距離手前で減速させると共に
呼び出し位置で停止させる制御を行うために必要
な、各トレーの被検出部とこれを検出する検出器
とをそのまま活用し、これに時間設定を自在に行
えるタイマーを組み合わせるだけで良いので、装
置を簡単且つ安価に構成することが出来るばかり
でなく、トレーが１ピツチ分走行するのに要する
実際の時間を測定し、この測定結果に基づいて、
タイマーに設定する第一及び第二の各設定時間を
決めることが出来、パルスエンコーダー等を使用
する場合のように、実際の時間をパルス数に換算
するような手間も不要であり、極めて簡単容易に
実施することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は回転ラツクの構成を説明する概略斜視
図、第２図はトレーと検出スイツチとの関係を示
す平面図、第３図は同側面図、第４図は本発明の
実施例を説明するブロツク線図、第５図はコンピ
ユータによるプログラム制御によつて実施する場
合の制御の流れを示すフローチヤートである。 １……無端チエン、２……駆動歯輪、３……遊
転歯輪、４……トレー、５……トレー駆動用モー
ター、７，７ａ……被検出板（被検出部）、１２
……トレーNo.検出手段、１３……比較回路、１６
……停止位置チエツク回路、１７……トレー駆動
装置、１８……タイマー、PHS−Ｆ，PHS−Ｒ，
PHS−Ｘ……光電スイツチ（検出スイツチ）、Ａ
……減速指令、Ｂ……停止指令、Ｆ……モーター
通電状態検出信号、Ｇ……タイマーリセツト信
号、Ｈ……回転異常検出信号。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 無端状に連結されて循環経路上を移動する多
   数のトレーを備えた回転ラツクに於て、各トレー
   に被検出部を設けると共に前記循環経路中の一定
   位置に前記被検出部を検出する検出器を配設し、
   この検出器からの検出信号の計数値と設定値との
   比較により減速指令と停止指令をトレー回転駆動
   装置に与えるようにし、前記検出器からの検出信
   号によりゼロリセツトされるタイマーを設け、当
   該タイマーには、前記減速指令が出される前のト
   レー速度に対応する第一の設定時間と前記減速指
   令が出された後のトレー速度に対応する第二の設
   定時間とが設定されるようにし、各設定時間が経
   過したときには前記トレーの回転を停止させる回
   転異常検出信号を出力するように構成した回転ラ
   ツクの回転異常検出装置。