JPS6356123B2 - - Google Patents
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- JPS6356123B2 JPS6356123B2 JP57143743A JP14374382A JPS6356123B2 JP S6356123 B2 JPS6356123 B2 JP S6356123B2 JP 57143743 A JP57143743 A JP 57143743A JP 14374382 A JP14374382 A JP 14374382A JP S6356123 B2 JPS6356123 B2 JP S6356123B2
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- Japan
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- tray
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
- B65G17/12—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface comprising a series of individual load-carriers fixed, or normally fixed, relative to traction element
- B65G17/123—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface comprising a series of individual load-carriers fixed, or normally fixed, relative to traction element arranged to keep the load-carriers horizontally during at least a part of the conveyor run
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前後移動体のカウント制御方法に関す
るものである。
るものである。
例えば無端状に連結されて循環経路上を正逆任
意の方向に移動する多数のトレーを備えた回転ラ
ツクに於いては、特定のトレーを荷捌位置に呼び
出す制御のために、荷捌位置を通過するトレーの
トレーNo.をカウント方式によつて検出することが
行われる。即ち、特定位置を通過するトレーを、
該トレーの前進移動時には加算カウントすると共
に後進移動時には減算カウントする加減算カウン
ターを使用し、このカウンターのカウント数値
を、荷捌位置を通過するトレーのトレーNo.とし
て、設定された呼出トレーNo.と比較させるトレー
呼出制御が行われている。
意の方向に移動する多数のトレーを備えた回転ラ
ツクに於いては、特定のトレーを荷捌位置に呼び
出す制御のために、荷捌位置を通過するトレーの
トレーNo.をカウント方式によつて検出することが
行われる。即ち、特定位置を通過するトレーを、
該トレーの前進移動時には加算カウントすると共
に後進移動時には減算カウントする加減算カウン
ターを使用し、このカウンターのカウント数値
を、荷捌位置を通過するトレーのトレーNo.とし
て、設定された呼出トレーNo.と比較させるトレー
呼出制御が行われている。
而して従来方式では、前記加減算カウンターの
加算減算切り替えを、トレーを駆動するモーター
の回転方向の切り替えに同期して行わせていたの
で、停止時のチヤタリング又は手動によるインチ
ング操作によつてカウンターの誤動作が発生して
いた。
加算減算切り替えを、トレーを駆動するモーター
の回転方向の切り替えに同期して行わせていたの
で、停止時のチヤタリング又は手動によるインチ
ング操作によつてカウンターの誤動作が発生して
いた。
本発明は、上記のような問題点を解消せしめる
ことの出来るカウント制御方法を提供せんとする
ものであつて、以下その一実施例を添付の例示図
に基づいて説明する。
ことの出来るカウント制御方法を提供せんとする
ものであつて、以下その一実施例を添付の例示図
に基づいて説明する。
第１図に於て、１は駆動歯輪２と遊転歯輪３と
の間に掛張された駆動用無端チエン、４は該無端
チエン１に等間隔置きに取付けられたトレー、５
は前記駆動歯輪２とチエン伝動手段６を介して連
動連結されたトレー駆動用モーターである。第２
図及び第３図に示すように、前記各トレー４は被
検出板７を備え、支持用ガイドローラー８と支持
用ガイドレール９及び振れ止め用ガイドローラー
１０と振れ止め用ガイドレール１１とによつて、
水平な循環経路上を一定の姿勢で循環移動可能に
支持されている。PHS−Ｆ，PHS−Ｒは被検出
板７を検出する一対の光電スイツチであつて、ト
レー移動経路脇の検出地点に被検出板７の前後両
端を同時に検出し得る間隔で付設されている。
の間に掛張された駆動用無端チエン、４は該無端
チエン１に等間隔置きに取付けられたトレー、５
は前記駆動歯輪２とチエン伝動手段６を介して連
動連結されたトレー駆動用モーターである。第２
図及び第３図に示すように、前記各トレー４は被
検出板７を備え、支持用ガイドローラー８と支持
用ガイドレール９及び振れ止め用ガイドローラー
１０と振れ止め用ガイドレール１１とによつて、
水平な循環経路上を一定の姿勢で循環移動可能に
支持されている。PHS−Ｆ，PHS−Ｒは被検出
板７を検出する一対の光電スイツチであつて、ト
レー移動経路脇の検出地点に被検出板７の前後両
端を同時に検出し得る間隔で付設されている。
尚、一連のトレー４の内、トレーNo.１となる原
点トレー４ａには原点用被検出板７ａが付設され
ており、この原点用被検出板７ａのみを検出する
原点検出用光電スイツチPHS−Ｘが、前記一対
の光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ間に配設さ
れている。
点トレー４ａには原点用被検出板７ａが付設され
ており、この原点用被検出板７ａのみを検出する
原点検出用光電スイツチPHS−Ｘが、前記一対
の光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ間に配設さ
れている。
第４図に於て、１２は荷捌位置（ホームポジシ
ヨン）を通過するトレーのトレーNo.を検出する手
段であつて、前記光電スイツチPHS−Ｆ，PHS
−Ｒからの検出信号を利用し、正転時は加算する
と共に逆転時は減算する加減算カウンター機能に
より、荷捌位置を通過する各トレーに固有のトレ
ーNo.を出力する。尚、前記光電スイツチPHS−
Ｘの検出信号は、カウンター数値を原点（No.１）
復帰させるために使用される。１３は比較回転で
あつて、これに入力される呼出トレーNo.と前記ト
レーNo.検出手段１２から入力される検出トレーNo.
とを比較し、呼出トレーに対してトレー移動方向
側にある１つ手前のトレーが通過したときに減速
指令Ａを出力すると共に、呼出トレーNo.と検出ト
レーNo.とが一致したときに一致信号Ｃを出力す
る。
ヨン）を通過するトレーのトレーNo.を検出する手
段であつて、前記光電スイツチPHS−Ｆ，PHS
−Ｒからの検出信号を利用し、正転時は加算する
と共に逆転時は減算する加減算カウンター機能に
より、荷捌位置を通過する各トレーに固有のトレ
ーNo.を出力する。尚、前記光電スイツチPHS−
Ｘの検出信号は、カウンター数値を原点（No.１）
復帰させるために使用される。１３は比較回転で
あつて、これに入力される呼出トレーNo.と前記ト
レーNo.検出手段１２から入力される検出トレーNo.
とを比較し、呼出トレーに対してトレー移動方向
側にある１つ手前のトレーが通過したときに減速
指令Ａを出力すると共に、呼出トレーNo.と検出ト
レーNo.とが一致したときに一致信号Ｃを出力す
る。
１４はORゲート素子、１５はANDゲート素子
であつて、これを等両ゲート素子の働きにより、
前記減速指令Ａが出力されている状態で、前記光
電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒの何れかの検出
信号が出力されると、停止指令Ｂが出力される。
１６は停止位置チエツク回路であつて、前記停止
指令Ｂが出力されてから一定時間（停止までに要
する予想時間より若干長く設定された時間）経過
後に、一致信号Ｃが出力され且つ前記両光電スイ
ツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒの何れからも検出信号
が出力されていると、荷捌位置に於ける自動荷移
載装置の起動信号等に利用される停止完了信号Ｄ
が出力され、そうでなければ係る停止状態となる
ように前記トレー駆動用モーター５を含む駆動装
置１７をインチング嫁動させる停止位置修正指令
Ｅが出力される。
であつて、これを等両ゲート素子の働きにより、
前記減速指令Ａが出力されている状態で、前記光
電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒの何れかの検出
信号が出力されると、停止指令Ｂが出力される。
１６は停止位置チエツク回路であつて、前記停止
指令Ｂが出力されてから一定時間（停止までに要
する予想時間より若干長く設定された時間）経過
後に、一致信号Ｃが出力され且つ前記両光電スイ
ツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒの何れからも検出信号
が出力されていると、荷捌位置に於ける自動荷移
載装置の起動信号等に利用される停止完了信号Ｄ
が出力され、そうでなければ係る停止状態となる
ように前記トレー駆動用モーター５を含む駆動装
置１７をインチング嫁動させる停止位置修正指令
Ｅが出力される。
次に前記トレーNo.検出手段１２に於ける本発明
のカウント制御方法について説明すると、このカ
ウント制御はコンピユーターを利用したプログラ
ム制御によるものであつて、第５図のフローチヤ
ートに示されるようにプログラム処理される。
のカウント制御方法について説明すると、このカ
ウント制御はコンピユーターを利用したプログラ
ム制御によるものであつて、第５図のフローチヤ
ートに示されるようにプログラム処理される。
このカウント制御には、前記光電スイツチ
PHS−Ｆ，PHS−Ｒ、及びPHS−Ｘの検出信号
の他に、記憶フラツグとしてFE，FM，RE，
RMの４つが使用される。第６図に示すように、
フラツグFE及びREは光電スイツチPHS−Ｆ及び
PHS−Ｒの検出信号の立ち上りに対応し、フラ
ツグFM及びRMは当該信号の立ち下がりに対応
する。
PHS−Ｆ，PHS−Ｒ、及びPHS−Ｘの検出信号
の他に、記憶フラツグとしてFE，FM，RE，
RMの４つが使用される。第６図に示すように、
フラツグFE及びREは光電スイツチPHS−Ｆ及び
PHS−Ｒの検出信号の立ち上りに対応し、フラ
ツグFM及びRMは当該信号の立ち下がりに対応
する。
トレー４が移動することによつて各光電スイツ
チPHS−Ｆ，PHS−Ｒ、及びPHS−Ｘは第６図
に示すタイミングで検出信号を出力する。このと
き、トレー４が前進移動時であれば、光電スイツ
チはPHS−Ｆ→PHS−Ｒの順にON（検出状態）
となり、後進移動時にはこの逆の順となる。而し
て第５図に示すように、記憶フラツグFEは光電
スイツチPHS−Ｆの検出信号の立ち上り時にセ
ツトされ、各光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ
の検出信号の立ち下がり時にリセツトされる。記
憶フラツグREは光電スイツチPHS−Ｒの検出信
号の立ち上り時にセツトされ、各光電スイツチ
PHS−Ｆ，PHS−Ｒの検出信号の立ち下がり時
にリセツトされる。又、記憶フラツグFMは、光
電スイツチPHS−Ｆの検出信号が立ち下がり且
つ光電スイツチPHS−ＲがOFF（非検出状態）の
ときセツトされ、光電スイツチPHS−Ｒの検出
信号が立ち下がり且つ光電スイツチPHS−Ｆが
OFFのときリセツトされる。記憶フラツグRM
は、光電スイツチPHS−Ｒの検出信号が立ち下
がり且つ光電スイツチPHS−ＦがOFF（非検出状
態）のときセツトされ、光電スイツチPHS−Ｆ
の検出信号が立ち下がり且つ光電スイツチPHS
−ＲがOFFのときリセツトされる。
チPHS−Ｆ，PHS−Ｒ、及びPHS−Ｘは第６図
に示すタイミングで検出信号を出力する。このと
き、トレー４が前進移動時であれば、光電スイツ
チはPHS−Ｆ→PHS−Ｒの順にON（検出状態）
となり、後進移動時にはこの逆の順となる。而し
て第５図に示すように、記憶フラツグFEは光電
スイツチPHS−Ｆの検出信号の立ち上り時にセ
ツトされ、各光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ
の検出信号の立ち下がり時にリセツトされる。記
憶フラツグREは光電スイツチPHS−Ｒの検出信
号の立ち上り時にセツトされ、各光電スイツチ
PHS−Ｆ，PHS−Ｒの検出信号の立ち下がり時
にリセツトされる。又、記憶フラツグFMは、光
電スイツチPHS−Ｆの検出信号が立ち下がり且
つ光電スイツチPHS−ＲがOFF（非検出状態）の
ときセツトされ、光電スイツチPHS−Ｒの検出
信号が立ち下がり且つ光電スイツチPHS−Ｆが
OFFのときリセツトされる。記憶フラツグRM
は、光電スイツチPHS−Ｒの検出信号が立ち下
がり且つ光電スイツチPHS−ＦがOFF（非検出状
態）のときセツトされ、光電スイツチPHS−Ｆ
の検出信号が立ち下がり且つ光電スイツチPHS
−ＲがOFFのときリセツトされる。
この記憶フラツグの動作条件から明らかなよう
に、記憶フラツグFM→ON、RM→OFFの状態
は、直前の被検出トレー４が検出地点を後進方向
に通過したことを記憶していることになり、記憶
フラツグFM→OFF、RM→ONの状態は、直前
の被検出トレー４が検出地点を前進方向に通過し
たことを記憶していることになる。第５図に於
て、CNTはリングカウンター機能を示し、
（CNT←CNT−１）は減算カウント処理を、そ
して（CNT←CNT＋１）は加算カウント処理
を、夫々意味する。又（CNT←１）はカウンタ
ー計数値を原点１に復帰させる処理を意味する。
に、記憶フラツグFM→ON、RM→OFFの状態
は、直前の被検出トレー４が検出地点を後進方向
に通過したことを記憶していることになり、記憶
フラツグFM→OFF、RM→ONの状態は、直前
の被検出トレー４が検出地点を前進方向に通過し
たことを記憶していることになる。第５図に於
て、CNTはリングカウンター機能を示し、
（CNT←CNT−１）は減算カウント処理を、そ
して（CNT←CNT＋１）は加算カウント処理
を、夫々意味する。又（CNT←１）はカウンタ
ー計数値を原点１に復帰させる処理を意味する。
第７図は、光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ
及び各記憶フラツグFE，FM，RE，RMの動作
状態とカウンターの計数値との関係を具体的に示
している。この第７図に於て、例１〜例９はNo.８
〜10の各トレー４が前進方向に移動している状態
での動作を示し、例９〜例17は検出地点を通過し
たNo.10、９の各トレー４が後進方向に折り返し移
動している状態での動作を示しており、各記憶フ
ラツグFE〜RMは前記の動作条件で動作してい
る。ここで明らかなように、例１〜例12の記憶フ
ラツグFM→OFF、RM→ONは、直前の被検出
トレー（第７図では例１〜例９に示すNo.８〜10の
トレー）が検出地点を前進方向に移動したことを
示しており、例13〜例17の記憶フラツグFM→
ON、RM→OFFは直前の被検出トレー（第７図
では例９〜例17に示すNo.10、９のトレー）が検出
地点を後進方向に移動したことを示している。
及び各記憶フラツグFE，FM，RE，RMの動作
状態とカウンターの計数値との関係を具体的に示
している。この第７図に於て、例１〜例９はNo.８
〜10の各トレー４が前進方向に移動している状態
での動作を示し、例９〜例17は検出地点を通過し
たNo.10、９の各トレー４が後進方向に折り返し移
動している状態での動作を示しており、各記憶フ
ラツグFE〜RMは前記の動作条件で動作してい
る。ここで明らかなように、例１〜例12の記憶フ
ラツグFM→OFF、RM→ONは、直前の被検出
トレー（第７図では例１〜例９に示すNo.８〜10の
トレー）が検出地点を前進方向に移動したことを
示しており、例13〜例17の記憶フラツグFM→
ON、RM→OFFは直前の被検出トレー（第７図
では例９〜例17に示すNo.10、９のトレー）が検出
地点を後進方向に移動したことを示している。
而して、第７図の記載からも明らかなように、
検出地点を移動する被検出トレー４が、直前にこ
の検出地点を通過したトレー４の検出地点通過時
の移動方向と同一方向に移動しているときのみ、
当該被検出トレー４の被検出板７の前後両端を光
電スイツチPHS−Ｆ及びPHS−Ｒが検出したと
きにカウンターCNTが、前進移動時には加算カ
ウントすると共に後進移動時には減算カウントす
る状態で歩進することになる。そして例９〜例13
に示すように、検出地点を通過した直後のトレー
４が逆方向に折り返して再び検出地点を移動する
ときには、当該トレー（第７図ではNo.10のトレ
ー）の被検出板７が両光電スイツチPHS−Ｆ及
びPHS−Ｒによつて検出されたときにもカウン
ターCNTは動作せず、計数値は直前に検出地点
を逆方向に通過したトレー４のNo.（従つて現在、
検出地点を折り返し通過中乃至通過し終つたトレ
ー４のNo.）を表示している。
検出地点を移動する被検出トレー４が、直前にこ
の検出地点を通過したトレー４の検出地点通過時
の移動方向と同一方向に移動しているときのみ、
当該被検出トレー４の被検出板７の前後両端を光
電スイツチPHS−Ｆ及びPHS−Ｒが検出したと
きにカウンターCNTが、前進移動時には加算カ
ウントすると共に後進移動時には減算カウントす
る状態で歩進することになる。そして例９〜例13
に示すように、検出地点を通過した直後のトレー
４が逆方向に折り返して再び検出地点を移動する
ときには、当該トレー（第７図ではNo.10のトレ
ー）の被検出板７が両光電スイツチPHS−Ｆ及
びPHS−Ｒによつて検出されたときにもカウン
ターCNTは動作せず、計数値は直前に検出地点
を逆方向に通過したトレー４のNo.（従つて現在、
検出地点を折り返し通過中乃至通過し終つたトレ
ー４のNo.）を表示している。
尚、原点トレー４ａの被検出板７ａが原点検出
用光電スイツチPHS−Ｘによつて検出され且つ
当該被検出板７ａの両端が光電スイツチPHS−
Ｆ，PHS−Ｒによつて検出されたとき、即ち原
点トレー４ａが検出地点に到達したとき、カウン
ターCNTの計数値が原点１に復帰せしめられる
ことは、第５図のフローチヤートから容易に理解
されよう。
用光電スイツチPHS−Ｘによつて検出され且つ
当該被検出板７ａの両端が光電スイツチPHS−
Ｆ，PHS−Ｒによつて検出されたとき、即ち原
点トレー４ａが検出地点に到達したとき、カウン
ターCNTの計数値が原点１に復帰せしめられる
ことは、第５図のフローチヤートから容易に理解
されよう。
上記実施例のように本発明のカウント制御方法
によれば、数珠繁ぎに連結されて一定経路上を前
後進移動する多数の移動体（実施例のトレー４）
の夫々に被検出部（実施例の被検出板７）を設
け、固定側検出地点には前記移動体の通過時に前
記被検出部の前後両端を同時に検出し得る間隔で
一対の検出スイツチ（実施例の光電スイツチ
PHS−Ｆ，PHS−Ｒ）を配設し、前記一対の検
出スイツチの検出動作履歴から、直前に検出地点
を通過した移動体が前進方向に通過したのか後進
方向に通過したのかを判別記憶させ、現在、検出
地点を移動している移動体が前記記憶通過方向と
同一の方向に移動している状態で、当該移動体の
被検出部を前記一対の検出スイツチが共に検出し
たときのみ、前進方向通過時には加算すると共に
後進通過時には減算する条件でカウントさせるこ
とを特徴とするものであるから、移動体を前後進
駆動するモーターの回転方向に関する情報を全く
必要とせず、検出地点を移動する移動体がカウン
トすべきものであるか否かを、直前にこの検出地
点を通過した移動体の通過移動方向から判断させ
て、カウントすべきものである場合のみカウント
させることが出来るので、停止時のチヤタリング
や手動によるインチング操作、或いは駆動用モー
ターがフリーの状態で人力で移動体を移動させた
場合等に於ても、換言すれば検出地点に於て移動
体が如何なる運動を行つても、誤動作なく正確に
カウントさせて、実際に検出地点を通過中の移動
体のNo.を確実に検出させることが出来るのであ
る。
によれば、数珠繁ぎに連結されて一定経路上を前
後進移動する多数の移動体（実施例のトレー４）
の夫々に被検出部（実施例の被検出板７）を設
け、固定側検出地点には前記移動体の通過時に前
記被検出部の前後両端を同時に検出し得る間隔で
一対の検出スイツチ（実施例の光電スイツチ
PHS−Ｆ，PHS−Ｒ）を配設し、前記一対の検
出スイツチの検出動作履歴から、直前に検出地点
を通過した移動体が前進方向に通過したのか後進
方向に通過したのかを判別記憶させ、現在、検出
地点を移動している移動体が前記記憶通過方向と
同一の方向に移動している状態で、当該移動体の
被検出部を前記一対の検出スイツチが共に検出し
たときのみ、前進方向通過時には加算すると共に
後進通過時には減算する条件でカウントさせるこ
とを特徴とするものであるから、移動体を前後進
駆動するモーターの回転方向に関する情報を全く
必要とせず、検出地点を移動する移動体がカウン
トすべきものであるか否かを、直前にこの検出地
点を通過した移動体の通過移動方向から判断させ
て、カウントすべきものである場合のみカウント
させることが出来るので、停止時のチヤタリング
や手動によるインチング操作、或いは駆動用モー
ターがフリーの状態で人力で移動体を移動させた
場合等に於ても、換言すれば検出地点に於て移動
体が如何なる運動を行つても、誤動作なく正確に
カウントさせて、実際に検出地点を通過中の移動
体のNo.を確実に検出させることが出来るのであ
る。
上記実施例に於て、トレーNo.検出手段１２によ
つて検出されたトレーNo.、即ちカウンターCNT
の計数値として得られるトレーNo.は、次のように
利用される。
つて検出されたトレーNo.、即ちカウンターCNT
の計数値として得られるトレーNo.は、次のように
利用される。
即ち選択した特定No.のトレー４を荷捌位置に呼
び出すため、呼出トレーNo.を設定した状態で駆動
装置１７を稼動させてモーター５により一連のト
レー４を循環移動させると、荷捌位置を通過する
トレー４のNo.が検出手段１２から上記のように順
次出力され、この検出トレーNo.と呼出トレーNo.と
が比較回路１３に於て比較され、呼出トレーの１
つ手前のトレー４が荷捌位置を通過したとき減速
指令Ａが出力され、駆動装置１７がこの減速指令
を受けてモーター５の回転速度を定められた低速
に自動的におとすことになる。このようにして一
連のトレー４が低速で移動することになつた後、
トレー移動方向に対して手前に位置する光電スイ
ツチPHS−Ｆ（トレー前進移動時）又はPHS−Ｒ
（トレー後進移動時）がトレー４の被検出板７を
検出したとき停止指令Ｂが出力され、駆動装置１
７は当該停止指令Ｂを受けてモーター５によるト
レーの駆動を停止し、該モーター５を発電制動状
態に切り替える。従つて一連のトレー４は慣性に
よつて一定距離移動した後、停止することにな
る。この結果呼出トレー４は荷捌位置に於て、被
検出板７の両端を一対の光電スイツチPHS−Ｆ，
PHS−Ｒが検出する状態、例えば±10mmの範囲
内に精度良く停止していることになる。
び出すため、呼出トレーNo.を設定した状態で駆動
装置１７を稼動させてモーター５により一連のト
レー４を循環移動させると、荷捌位置を通過する
トレー４のNo.が検出手段１２から上記のように順
次出力され、この検出トレーNo.と呼出トレーNo.と
が比較回路１３に於て比較され、呼出トレーの１
つ手前のトレー４が荷捌位置を通過したとき減速
指令Ａが出力され、駆動装置１７がこの減速指令
を受けてモーター５の回転速度を定められた低速
に自動的におとすことになる。このようにして一
連のトレー４が低速で移動することになつた後、
トレー移動方向に対して手前に位置する光電スイ
ツチPHS−Ｆ（トレー前進移動時）又はPHS−Ｒ
（トレー後進移動時）がトレー４の被検出板７を
検出したとき停止指令Ｂが出力され、駆動装置１
７は当該停止指令Ｂを受けてモーター５によるト
レーの駆動を停止し、該モーター５を発電制動状
態に切り替える。従つて一連のトレー４は慣性に
よつて一定距離移動した後、停止することにな
る。この結果呼出トレー４は荷捌位置に於て、被
検出板７の両端を一対の光電スイツチPHS−Ｆ，
PHS−Ｒが検出する状態、例えば±10mmの範囲
内に精度良く停止していることになる。
尚、第４図に示す実施例では個々に独立した制
御手段乃至回路を使用したが、実際にはコンピユ
ータを併用して、プログラム制御方法により実施
することが出来るものである。
御手段乃至回路を使用したが、実際にはコンピユ
ータを併用して、プログラム制御方法により実施
することが出来るものである。
第１図は回転ラツクの構成を説明する概略斜視
図、第２図はトレーと検出スイツチとの関係を示
す平面図、第３図は同側面図、第４図は制御装置
全体を説明するブロツク線図、第５図は本発明の
実施例を示すフローチヤート、第６図は各光電ス
イツチの動作タイミングチヤート、第７図は検出
地点に於ける被検出板の移動状況と光電スイツチ
及び記憶フラツグの動作状態との関係を示す説明
図である。 １……無端チエン、２……駆動歯輪、３……遊
転歯輪、４……トレー、５……トレー駆動用モー
ター、７，７ａ……被検出板（被検出部）、１２
……トレーNo.検出手段、１３……比較回路、１６
……停止位置チエツク回路、１７……トレー駆動
装置、PHS−Ｆ，PHS−Ｒ，PHS−Ｘ……光電
スイツチ（検出スイツチ）、Ａ……減速指令、Ｂ
……停止指令。
図、第２図はトレーと検出スイツチとの関係を示
す平面図、第３図は同側面図、第４図は制御装置
全体を説明するブロツク線図、第５図は本発明の
実施例を示すフローチヤート、第６図は各光電ス
イツチの動作タイミングチヤート、第７図は検出
地点に於ける被検出板の移動状況と光電スイツチ
及び記憶フラツグの動作状態との関係を示す説明
図である。 １……無端チエン、２……駆動歯輪、３……遊
転歯輪、４……トレー、５……トレー駆動用モー
ター、７，７ａ……被検出板（被検出部）、１２
……トレーNo.検出手段、１３……比較回路、１６
……停止位置チエツク回路、１７……トレー駆動
装置、PHS−Ｆ，PHS−Ｒ，PHS−Ｘ……光電
スイツチ（検出スイツチ）、Ａ……減速指令、Ｂ
……停止指令。
Claims (1)
- １ 数珠繋ぎに連結されて一定経路上を前後進移
動する多数の移動体の夫々に被検出部を設け、固
定側検出地点には前記移動体の通過時に前記被検
出部の前後両端を同時に検出し得る間隔で一対の
検出スイツチを配設し、前記一対の検出スイツチ
の検出動作履歴から、直前に検出地点を通過した
移動体が前進方向に通過したのか後進方向に通過
したのかを記憶させ、現在、検出地点を移動して
いる移動体が前記記憶通過方向と同一の方向に移
動している状態で、当該移動体の被検出部を前記
一対の検出スイツチが共に検出したときのみ、前
進方向通過時には加算すると共に後進通過時には
減算する条件でカウントさせることを特徴とする
前後進移動体のカウント制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14374382A JPS5936017A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 前後進移動体のカウント制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14374382A JPS5936017A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 前後進移動体のカウント制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5936017A JPS5936017A (ja) | 1984-02-28 |
| JPS6356123B2 true JPS6356123B2 (ja) | 1988-11-07 |
Family
ID=15345978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14374382A Granted JPS5936017A (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 前後進移動体のカウント制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5936017A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0815927B2 (ja) * | 1988-01-19 | 1996-02-21 | 株式会社ダイフク | 回転棚の制御方法 |
| JPH01187108A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-26 | Daifuku Co Ltd | 回転棚の制御方法 |
| JPH0815926B2 (ja) * | 1988-01-19 | 1996-02-21 | 株式会社ダイフク | 回転棚の制御方法 |
| CN111115088A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-05-08 | 遵义诚华科技有限公司 | 一种中药房散装中药饮片的传送装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6032007Y2 (ja) * | 1978-06-06 | 1985-09-25 | 株式会社椿本チエイン | コンベアシステムにおける停止位置制御装置 |
| JPS5517747A (en) * | 1978-07-22 | 1980-02-07 | Koyo Seiko Co Ltd | Bearing for cardin joint |
-
1982
- 1982-08-18 JP JP14374382A patent/JPS5936017A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5936017A (ja) | 1984-02-28 |
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