JPH021045B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば無端状に連結されて循環経路
上を移動する多数のトレーを備えた回転ラツクの
定位置停止制御に利用し得る移動体の停止制御方
法に関するものである。

（従来の技術） 上記のような移動体の停止制御方法として、移
動体の速度に比例する周期でパルスを発信するパ
ルス発信手段を設け、移動体が定位置を通過した
時点から前記パルス発信手段からの発信パルスの
計数を開始し、そのパルス計数値が停止制御開始
設定値となつたときに前記移動体の駆動を解除し
て制動停止させる停止制御方法が知られている。

このような停止制御方法は、前記パルス計数値
と前記停止制御開始設定値とが一致したことに基
づいて移動体の駆動を解除して制動停止が行われ
てから当該移動体が完全に停止するまでの惰性に
よる移動距離が常時一定でなければ、実際の移動
体の停止位置にばらつきが生じることになる。し
かしながら、移動体の駆動を解除して制動停止が
行われてから当該移動体が完全に停止するまでの
惰性による移動距離は、装置の経時変化等によ
り、変化することは明らかである。

このような問題点を解決するためには、従来
は、例えば特開昭51−113957号公報に記載されて
いるように、移動体が停止したときに、停止位置
検出手段により目標停止位置で停止しているか否
かを判別させ、オーバーランであるかアンダーラ
ンであるかの検出信号を出力させ、この検出信号
に基づいて前記停止制御開始設定値に一定値を、
オーバーラン又はアンダーランを解消するように
加減算して補正し、次の停止制御は、この補正後
の停止制御開始設定値に基づいて行うようにして
いた。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような従来の制御方法では、移動体の停
止位置が目標停止位置から外れていれば、そのず
れの量に関係なく常に一定値を前記停止制御開始
設定値に加減算して補正するのであるから、前記
一定値に相当する距離と実際に生じている停止位
置ずれ量とが一致していなければ、補正後の停止
制御開始設定値に基づいて停止制御を行つても、
やはり停止位置にずれが生じることになる。即
ち、このような従来の制御方法ではとてもmm単位
の高精度の停止制御を行わせることは出来ない。
特に、突発的な原因で大きなオーバーランやアン
ダーランが生じたときも同様の補正制御を行うこ
とになるので、本来、定停止位置で停止させるこ
とが出来るはずの次の停止制御にまで、停止制御
開始設定値を補正したために悪影響を与える結果
となる。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決する
ために、移動体の速度に比例する周期でパルスを
発信するパルス発信手段を設け、移動体が定位置
を通過した時点から前記パルス発信手段からの発
信パルスの計数を開始し、そのパルス計数値が停
止制御開始設定値となつたときに前記移動体の駆
動を解除して制動停止させる停止制御方法に於い
て、前記移動体が停止したときのパルス計数値
が、予め設定され且つオーバーラン又はアンダー
ランに相当しない許容値巾内にあるか否かを判別
させ、許容値巾内にあるパルス計数値の平均値
を、移動体が設定回数停止する毎に演算し、この
平均値と、予め設定され且つ定位置停止時に相当
する目標値との誤差を演算すると共に、この誤差
に応じて前記停止制御開始設定値を補正し、次の
停止制御は、この補正後の停止制御開始設定値に
基づいて行うことを特徴とする移動体の停止制御
方法を提案するものである。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於て、１は駆動歯輪２
と遊転歯輪３との間に掛張された駆動用無端チエ
ン、４は該無端チエン１に等間隔置きに取付けら
れたトレー、５は前記駆動歯輪２とチエン伝動手
段６を介して連動連結された駆動用インダクシヨ
ンモーターである。第２図及び第３図に示すよう
に、前記各トレー４は被検出板７を備え、支持用
ガイドローラー８と支持用ガイドレール９及び振
れ止め用ガイドローラー１０と振れ止め用ガイド
レール１１とによつて、水平な循環経路上を一定
の姿勢で循環移動可能に支持されている。PHS
−Ｆ，PHS−Ｒは荷捌き位置を通過するトレー
４の被検出板７を検出する一対の光電スイツチで
あつて、トレー移動経路脇の固定場所に被検出板
７の両端を同時に検出し得る間隔で付設されてい
る。

尚、一連のトレー４の内、No.１トレーとなる原
点トレー４ａには原点用被検出板７ａが付設され
ており、この原点用被検出板７ａのみを検出する
原点検出用光電スイツチPHS−Ｘが、前記一対
の光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ間に配設さ
れている。

第４図は停止制御装置全体の構成を示してお
り、１２は加減算カウンターであつて、前記光電
スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒの両方が被検出板
７の両端を検出したときにANDゲート１３から
出力される信号を、トレー４の回転方向に対応す
る前後進判別信号１４に応じて正転時は加算する
と共に逆転時は減算し、荷捌き位置を通過する各
トレーに固有のトレーNo.を出力する。尚、前記光
電スイツチPHS−Ｘの検出信号１５は、カウン
ター数値を原点（No.１）復帰させるために使用さ
れる。１６は比較回路であつて、これに入力され
呼出トレーNo.と前記加減算カウンター１２から与
えられる検出トレーNo.とを比較し、呼出トレーに
対してトレー移動方向側にある１つ手前のトレー
が通過したときに減速指令１７を出力すると共
に、呼出トレーNo.と検出トレーNo.とが一致したと
きに一致信号１８を出力する。

駆動装置１９は前記モーター５及びその制御手
段を含み、前記減速指令１７が与えられるとトレ
ー４の回動速度を低速に切り換える。この減速指
令１７によつてトレー４の回動速度が低速に切り
換えられた後、第５図に示すように呼出トレー４
が荷捌き位置に到達するとき、先ず最初に当該ト
レー４の被検出板７の前端を光電スイツチPHS
−Ｒが検出する（逆回転の場合は被検出板７の後
端を光電スイツチPHS−Ｆが検出することにな
る）。この結果、ORゲート２０から与えられる
信号と前記減速指令１７とによつてANDゲート
２１から計数開始指令２２が出力される。この計
数開始指令２２によつて作動するカウンター２３
は、第１図に示すように前記トレー駆動用モータ
ー５に連動連結されたパルスエンコーダーPEか
ら極短い周期（例えばトレー４の移動距離１mm当
り１パルス）で発信されるパルスを計数する。２
４は前記カウンター２３の計数値と設定値とを比
較する比較回路であつて、両数値が一致したとき
制動指令２５を出力する。前記駆動装置１９はこ
の制動指令２５を受けてモーター５の駆動を解除
すると同時に発電制動状態に切り換える。従つて
第５図に示すように呼出トレー４は、被検出板７
の前端が光電スイツチPHS−Ｒによつて検出さ
れた時点から比較回路２４に設定された設定値Ｘ
１（パルス数）に対応する距離分だけ移動を継続
した後に制動が掛けられ、距離Ｌ１で示す惰性移
動を伴つた後に停止することになる。

一方、制動指令２５が出力された時点からタイ
マースイツチ２６が作動し、このタイマースイツ
チ２６に設定された時間（即ち前記制動指令２５
が出力された後、トレー４が停止する迄に要する
予想最大時間よりも若干長い時間）を経過した後
に停止位置チエツク手段２７が作動する。この停
止位置チエツク手段２７は、トレー停止状態に於
ける前記カウンター２３の計数値（第５図にＸ２
で示す）が所定の設定値巾Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ内（許
容停止精度範囲内）にある場合、その計数値Ｘ２
を記憶手段２８に入力せしめると同時に正常停止
検出信号２９を出力し、計数値Ｘ２が前記設定値
巾の最大値Ｘ３ｂを越えるオーバーラン状態又は
最小値Ｘ３ａに達しないアンダーラン状態である
ときには、夫々に対応する検出信号３０，３１を
出力する。

前記正常停止検出信号２９は前記比較回路１６
からの一致信号１８と共にANDゲート３２に入
力され、定位置停止完了信号３３が出力される。

前記記憶手段２８は前記のように入力されるト
レー停止位置対応計数値Ｘ２を各トレー停止制御
毎に記憶し、この記憶の完了によつて前記カウン
ター２３がリセツトされる。３４は演算回路であ
つて、プリセツトカウンター３５が計数する停止
制御回数が設定値、例えば10回となる度に与えら
れる平均値計算指令３６を受けて、前記記憶手段
２８に記憶されている直前10回分のトレー停止位
置対応計数値Ｘ２の平均値Ｘ４を演算する。この
平均値Ｘ４は、次段の比較回路３７に入力され、
前記設定値巾Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂの中心値に相当する
設定値Ｘ５との差が演算され、その差が許容範囲
を越える場合に平均値ずれ±ΔXが比較回路３７
から出力される。このようにして求められた平均
値ずれ±ΔXは設定値補正手段３８によつて設定
値Ｘ１に加えられ、以降はこの補正された設定値
X1±ΔXとカウンター２３からの計数値とが比較
される。

次に具体的な制御方法を第４図乃至第７図に基
づいて説明する（トレー４の回転方向は第５図に
矢印で示す正転方向とする）と、選択した特定No.
のトレー４を荷捌き位置に呼び出すため、呼出ト
レーNo.を設定した状態で駆動装置１９を稼動させ
てモーター５により一連のトレー４を循環移動さ
せると、荷捌き位置を通過するトレー４のNo.が加
減算カウンター１２から順次出力され、この検出
トレーNo.と呼出トレーNo.とが比較回路１６に於て
比較され、呼出トレーの１つ手前のトレー４が荷
捌き位置を通過したとき減速指令１７が出力さ
れ、前記のようにトレー４の移動速度が低速に切
り換えられる。

従つて呼出トレー４は低速で荷捌き位置に接近
することになるが、当該トレー４に於ける被検出
板７の前端が第５図に示すように光電スイツチ
PHS−Ｒによつて検出されると、計数開始指令
２２によりカウンター２３がONとなり、パルス
エンコーダーPEからの発信パルスが計数される。
この計数値が設定値Ｘ１（又は後述の補正設定値
X1±ΔX）と一致すると比較回路２４からの制動
指令２５が出力され、駆動装置１９はこの制動指
令２５に基づいてモーター５によるトレー４の低
速駆動を解除すると同時に発電制動に切り換え
る。従つて、呼出トレー４は第５図に示すように
距離Ｌ１だけ惰性移動した後に停止する。

上記のようにして、設定されたNo.の呼出トレー
４が荷捌き位置に停止することになるが、トレー
４が停止した頃に停止位置チエツク手段２７が作
動し、このときのカウンター２３の計数値（パル
スエンコーダーPEはトレー４の停止に伴つて停
止しているので、カウンター２３の数値は、被検
出板７の前端を光電スイツチPHS−Ｒが検出し
てからトレー４が停止する迄のトレー移動距離に
対応する計数値、即ちトレー停止位置に対応する
計数値で止つている）Ｘ２が設定値巾Ｘ３ａ〜Ｘ
３ｂ内にあるか否かを判別する。そしてトレー停
止位置対応計数値Ｘ２が設定値巾Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ
内にあるとき、即ち呼出トレー４に於ける被検出
板７の両端を一対の光電スイツチPHS−Ｆ，
PHS−Ｒが検出することの出来る所定の停止精
度範囲内で呼出トレー４が停止しているときは、
正常停止検出信号２９が出力され、このとき比較
回路１６からは当然一致信号１８が出力されてい
るので、定位置停止完了信号３３がANDゲート
３２から出力されることになり、一連の停止制御
は完了する。

若し、前記のトレー停止位置対応計数値Ｘ２が
設定値巾Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ内にない場合は、オーバ
ーラン検出信号３０又はアンダーラン検出信号３
１が出力されるので、この検出信号３０又は３１
を利用して、異常停止を適当な方法で表示させる
か又は当該呼出トレー４を所定の停止精度範囲内
に補正する適当な停止位置補正制御を行うことが
出来る。

一方、前記のトレー停止位置対応計数値Ｘ２が
設定値巾Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ内にある場合には、その
トレー停止位置対応計数値Ｘ２が各トレーの停止
制御毎に記憶手段２８に於て記憶される。そして
停止制御回路が設定回数、例えば10回になると、
記憶手段２８に於て記憶されている直前10回分の
トレー停止位置対応計数値Ｘ２の平均値Ｘ４が演
算回路３４により演算され、更に設定値Ｘ５と平
均値Ｘ４との差が比較回路３７により演算され
る。そしてその差が許容範囲を越える場合に平均
値ずれ±ΔXが出力される。

第６図に於て、×印は１回毎のトレー停止位置、
即ちトレー停止位置対応計数値Ｘ２を示し、Ａ
は、平均値Ｘ４が略設定値Ｘ５と等しくなる場合
のトレー停止位置対応計数値Ｘ２の１群（10回
分）を示しており、この場合には平均値ずれ±
ΔXは出力されない。Ｂは、平均値Ｘ４と設定値
Ｘ５との差が許容範囲より＋側に大きくなる場合
のトレー停止位置対応計数値Ｘ２の１群を示して
おり、この場合には平均値ずれ＋ΔXが出力され
る。又Ｃは、平均値Ｘ４と設定値Ｘ５との差が許
容範囲より−側に大きくなる場合のトレー停止位
置対応計数値Ｘ２の１群を示しており、この場合
には平均値ずれ−ΔXが出力される。

上記のようにして出力される平均値ずれ±ΔX
に基づき、設定値補正手段３８により設定値Ｘ１
を補正するのであるが、上記のように平均値ずれ
＋ΔXが生じることは、制動後のトレー４の惰性
移動距離Ｌ１が大きくなつている結果であるか
ら、制動のタイミングをΔX分だけ早める必要が
あり、平均値ずれ−ΔXが生じることは、制動後
のトレー４の惰性移動距離Ｌ１が短くなつている
結果であるから、制動のタイミングをΔX分だけ
遅らせる必要がある。従つて前記設定値補正手段
３８では、平均値ずれ＋ΔXの場合には初期設定
値Ｘ１からΔXだけ減算する補正を行わせ、平均
値ずれ−ΔXの場合は初期設定値Ｘ１にΔXを加
算する補正を行わせる。この結果、以降のトレー
停止制御には補正された設定値X1±ΔXが利用さ
れ、この設定値X1±ΔXとカウンター２３からの
計数値とが比較されるため、制動指令２５が出力
されるタイミングがΔX分だけ早められるか又は
遅れることになり、停止位置対応計数値Ｘ２が所
定の停止精度範囲の中心である設定値Ｘ５に一致
乃至は接近することになる。即ち、第６図にＡで
示す状態で停止制御を行わせることが出来る。

上記実施例ではトレー４が正転方向に回動する
場合について説明したが、逆転方向に回動してい
る場合でも同様に制御し得る。又、上記実施例で
は、減速指令１７が出力されている状態で光電ス
イツチPHS−Ｆ又はPHS−ＲがONとなつたとき
を、トレー４（移動体）が停止制御の基準位置で
ある定位置を通過した時点としたが、この定位置
通過の検出方法は、この実施例の方法に限定され
ない。更に、トレー４（移動体）の速度に比例す
る周期でパルスを発信するパルス発信手段とし
て、パルスエンコーダーPEを利用したが、被検
出板７としてトレー移動方向に小間隔で孔（スリ
ツト）を設け、この孔を検出する光電スイツチの
パルス信号をカウンターで計数するようにしても
良いし、被検出板７の移動方向に小間隔で多数の
検出器を並設し、これ等検出器群から、前記カウ
ンター２３から得られる計数値に相当する信号を
得ることも可能である。

又、実施例では発電制動によつてトレー４を停
止させるように説明したが、機械的制動手段を使
用してトレー４を停止させることも出来る。この
場合も、制動をかけた後ある程度の距離をトレー
４が惰性で移動するので、上記の制御は有効であ
る。更に実施例では、トレー停止位置対応計数値
Ｘ２が設定値巾Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ内にあるか否かを
判別し、この判別に従つて正常停止検出信号２
９、オーバーラン検出信号３０、及びアンダーラ
ン検出信号３１を出力せしめるようにしたが、こ
の方法ではカウンター２３にカウントミス等が生
じた場合、現実のトレー停止位置に一致した停止
位置チエツクを行うことが出来ない。そこで、タ
イマースイツチ２６の設定時間が経過したときの
光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−ＲのON、OFF
状態からトレー４の停止位置を判別せしめ、両者
がONのときは正常停止検出信号２９を、光電ス
イツチPHS−ＦのみがONのときはオーバーラン
検出信号３０を、そして光電スイツチPHS−Ｒ
のみがONのときはアンダーラン検出信号３１
を、夫々出力せしめると共に、両光電スイツチ
PHS−Ｆ，PHS−ＲがONのときのみ、前記トレ
ー停止位置対応計数値Ｘ２を記憶手段２８に記憶
せしめるように制御することが出来る。

又、上記の光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒ
のON、OFF状態からトレー４の停止位置を判別
せしめて、所定の精度範囲内でトレーが停止した
ときのみトレー停止位置対応計数値Ｘ２を記憶手
段２８に記憶させる制御方法と、先の実施例で説
明した方法、即ちトレー停止位置対応計数値Ｘ２
が設定値巾Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ内にあるときのみ当該
計数値Ｘ２を記憶手段２８に記憶させる方法とを
組合せ、両光電スイツチPHS−Ｆ，PHS−Ｒが
共にONのときで且つトレー停止位置対応計数値
Ｘ２が設定値巾Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂ内にあるときのみ
当該計数値Ｘ２を記憶手段２８に記憶させるよう
に制御することも可能である。

尚、各移動体の停止制御毎に於ける停止位置精
度を実施例のように記憶させておくことが出来る
ので、その記憶をプリンターで打ち出したりデイ
スプレイに表示させたりして、現在の停止精度の
傾向を容易に知ることも出来る。

又、実施例では個々に独立した制御手段乃至回
路を使用したが、実際にはコンピユータを併用し
て、プログラム制御方法により実施することが出
来るものである。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の移動体の停止制御方法に
よれば、移動体（実施例ではトレー４）が停止し
たときのパルス計数値（実施例ではトレー停止位
置対応計数値Ｘ２）が、予め設定され且つオーバ
ーラン又はアンダーランに相当しない許容値巾
（実施例では設定値Ｘ３ａ〜Ｘ３ｂの巾）内にあ
るか否かを判別させ、許容値巾内にあるパルス計
数値の平均値を、移動体が設定回数停止する毎に
演算し、予め設定され且つ定位置停止時に相当す
る目標値（実施例では設定値Ｘ５）と前記平均値
との誤差（実施例では位置ずれ量±ΔX）を演算
すると共に、この誤差に応じて、移動体の駆動を
解除して制動停止を行う停止制御開始設定値（実
施例では設定値Ｘ１）を補正し、次の停止制御
は、この補正後の停止制御開始設定値に基づいて
行うのであるから、移動体が停止したときのパル
ス計数値が前記許容値巾外にある、所謂オーバー
ラン又はアンダーランの状態であるときには、当
該パルス計数値を前記停止制御開始設定値の補正
に利用しないことになる。従つて、突発的な原因
で異常なオーバーラン又はアンダーランが発生し
ても、これを次の停止制御に影響させずに済み、
従来周知のようなオーバーラン又はアンダーラン
発生時の対策を講ずることが出来る。

そして、前記停止時パルス計数値の平均値と前
記目標値との誤差、即ち、定停止位置と実際の移
動体の停止位置との間の位置ずれ量の平均値に相
当するパルス数、によつて前記停止制御開始設定
値を補正するのであるから、前記誤差（位置ずれ
量）の多少に関係なく常に一定値を前記停止制御
開始設定値に加減算して補正する場合と比較し
て、次の停止制御時に於ける停止位置精度を極め
て高くすることが出来る。

即ち、本発明の停止制御方法によれば、制動後
に於ける移動体の惰性移動距離が種々の原因で変
動し、移動体の停止位置が所定の許容範囲の中心
から＋方向又は−方向にずれ、そのまま放置すれ
ば、移動体の停止位置が前記許容範囲を越えるオ
ーバーラン又はアンダーランの状態になることが
予想される場合に、その傾向を捉えて前記移動体
に対する制動のタイミングを自動的且つ正確に補
正し、オーバーランやアンダーランとなるのを未
然に防止して、移動体の停止位置精度の平均を常
時±０又はそれに近くすることが出来るのであ
る。

しかも本発明に於いては、前記特開昭51−
113957号公報に記載されているように、単に設定
回数だけ停止制御が行われた時点で一定値を前記
停止制御開始設定値に加減算して補正するのでは
なく、各回停止時のパルス計数値から演算した平
均値を使用して、設定回数だけ停止制御が行われ
た時点で前記停止制御開始設定値を補正するので
あるから、制御機器の稼働率を低下させながら実
質的には各回の停止制御毎に補正する場合と殆ど
大差なく所期の目的を達成し得るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は回転ラツクの構成を説明する概略斜視
図、第２図はトレーと検出スイツチとの関係を示
す平面図、第３図は同側面図、第４図は本発明の
実施例を説明するブロツク線図、第５図は停止時
の被検出板と光電スイツチとの関係を示す図、第
６図は許容停止精度範囲内での停止位置の変動を
説明する図、第７図は制御方法を説明するフロー
チヤートである。 １……無端チエン、２……駆動歯輪、３……遊
転歯輪、４……トレー、５……インダクシヨンモ
ーター、７，７ａ……被検出板（被検出部）、１
２……加減算カウンター、１６，２４，３７……
比較回路、１９……駆動装置、２３……カウンタ
ー、２６……タイマースイツチ、２７……停止位
置チエツク手段、２８……記憶手段、３４……演
算回路、３５……プリセツトカウンター、３８…
…設定値補正手段、PE……パルスエンコーダー、
PHS−Ｆ，PHS−Ｒ，PHS−Ｘ……光電スイツ
チ（検出器）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体の速度に比例する周期でパルスを発信
   するパルス発信手段を設け、移動体が定位置を通
   過した時点から前記パルス発信手段からの発信パ
   ルスの計数を開始し、そのパルス計数値が停止制
   御開始設定値となつたときに前記移動体の駆動を
   解除して制動停止させる停止制御方法に於いて、
   前記移動体が停止したときのパルス計数値が、予
   め設定され且つオーバーラン又はアンダーランに
   相当しない許容値巾内にあるか否かを判別させ、
   許容値巾内にあるパルス計数値の平均値を、移動
   体が設定回数停止する毎に演算し、この平均値
   と、予め設定され且つ定位置停止時に相当する目
   標値との誤差を演算すると共に、この誤差に応じ
   て前記停止制御開始設定値を補正し、次の停止制
   御は、この補正後の停止制御開始設定値に基づい
   て行うことを特徴とする移動体の停止制御方法。