JPH01205961A - パレットの姿勢変更機構を有する加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ワークをパレット上に位置決め支持して搬送
しつつその途中の加工ステージョンでワークに加工を施
す加工装置に関し、特に、そのワークの加工条件に応じ
てパレットの姿勢を変更する姿勢変更機構を有するもの
の改良技術に関するものである。

（従来の技術） 一般に、ワークを搬送しながら各種の加工を順次族して
最終製品に仕上げるトランスファマシンにおいては、通
常、ワークを搬送用のパレットに位置決め支持して搬送
するとともに、そのパレットに支持したままワークを加
工することが行われている。

ところで、その場合、ワークの加工部分の向きや位置等
が異なるときには、加工ステージョンが変わる都度、ワ
ークの姿勢をパレットと共に変更する必要がある。この
ようなパレットの姿勢変更装置として、従来、特公昭５
４−２８６３４号公報に開示されるものでは、ワークの
加工ステージョンの前に別個にワーク姿勢変更ステーシ
ョンを設け、その姿勢変更ステーションにおいて、加工
ステージョンに搬入されるワークの姿勢を前もって変更
するようになされている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、この従来のものでは、ワークの姿勢変更
装置が本来の加工装置と別体に設けられることとなり、
その姿勢変更装置の占めるスペースだけ、加工装置全体
のスペースが大きくなるという問題があった。

本発明は斯かる点に鑑みてなされたもので、その目的は
、ワークを位置決め支持したパレットの姿勢変更を加工
装置内で行い得るようにして、加工装置全体の省スペー
ス化を図ろうとすることにある。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために、本発明の解決手段は、ワ
ークをその基準面にて位置決めして支持したパレットを
第１の姿勢にて搬入した後、第２の姿勢に姿勢変更して
該第２の姿勢にてワークに対する加工を可能とすること
とする。そして、具体的には、上記パレットをワークと
共に第１の姿勢から第２の姿勢に姿勢変更する姿勢変更
機構として、 ■　第１の姿勢にて搬入されたパレットに係合して該パ
レットを第１の姿勢に保持案内する第１の案内部材と、 ■　上記第２の姿勢にあるパレットに係合して該パレッ
トを第２の姿勢に保持案内する第２案内部材と、 ■　上記第１および第２の案内部材をそれぞれパレット
の姿勢変更方向に直列に配置して支持する支持部材と、 ■　下降時に上記第１および第２の案内部材がパレット
に係合するように上記支持部材を上下移動させる支持部
材昇降手段と、 ■　該支持部材昇降駆動手段に連結され、上記支持部材
を上記パレットの第１および第２の姿勢に対応する位置
間で進退移動させる支持部材進退手段 とを備える。

（作用） この構成により、本発明では、支持部材進退手段により
支持部材は後退位置にあり、その支持部材に支持されて
いる第１の案内部材はパレットの第１の姿勢に対応する
位置に、第２の案内部材は同第２の姿勢に対応する位置
にそれぞれ位置付けられている。また、上記支持部材は
支持部材昇降手段により、上記第１および第２の案内部
材が共にパレットに係合可能な下降位置にある。この状
態で、ワークを位置決め支持したパレットが第１の姿勢
で搬入されると、そのパレットは上記第１の案内部材に
係合して該第１の姿勢にて保持案内される。次いで、上
記支持部材進退手段の作動により支持部材が前進し、こ
の支持部材の前進に伴い、上記第１の案内部材に係合さ
れたパレットが第１の姿勢から第２の姿勢に姿勢変更さ
れる。この後、上記支持部材昇降手段により支持部材が
上昇し、該支持部材に支持された第１の案内部材とパレ
ットとの係合が解除される。この解除の後、上記支持部
材進退手段により支持部材が後退し、その第１案内部材
がパレットの第１の姿勢に対応する位置に戻ると、上記
支持部材昇降手段により支持部材が再度下降位置に位置
付けられ、第１の案内部材は第１の姿勢のパレットと係
合可能な最初の状態に戻り、上記第２案内部材に上記第
２の姿勢にあるパレットが係合して、該パレットは第２
の姿勢に保持される。そして、この状態で、例えば上記
第２の姿勢にあるパレット上のワークに加工が施され、
この加工の終了により１つのワークについての加工の１
サイクルが終了する。この後、上記加工後のワークを支
持した第２の姿勢にあるパレットは上記第２案内部材に
案内されて搬出され、同時に次のパレットが第１の姿勢
にて搬入されて、上記第１案内部材に係合保持される。

したがって、こうして加工装置内でパレットの姿勢を変
更できるので、姿勢変更機構の設置スペースが小さくて
済み、加工装置全体の省スペース化を図ることができる
のである。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図はワークとしてのエンジンのシリンダヘッドを図
で左方向に搬送しながら順次加工するトランスファマシ
ンＡを部分的に示し、このトランスファマシンＡにはワ
ーク搬送方向に沿って複数の加工ステージョンＡＩ　＋
　Ａ２　＋　・・・が直列に形成されており、これらの
加工ステージョンＡＩ、Ａ２、・・・によりワークに各
種の加工が順に施されて最終製品としてのシリンダヘッ
ドが製作される。

具体的には、第１図および第２図に拡大詳示するように
、ワークＷは予めパレットＰにより支持された状態で該
パレットＰと共に順次搬送される。゛上記パレットＰは
中央に開口部Ｐ２を有する矩形状のフレーム部材Ｐ１で
構成され、その表面の４つの隅角部にはワークＷを位置
決めして固定支持するクランプ機構Ｐ３．Ｐ３．・・・
が取り付けられており、このクランプ機構Ｐ３．Ｐ３．
・・・によりパレットＰにワークＷがその基準面にて位
置決め支持されている。また、パレットＰにおけるフレ
ーム部材Ｐ１の外周側面には係合溝Ｐ４が形成されてい
る。さらに、パレットＰ背面側（ワークＷ支持面と反対
側）のフレーム部材Ｐ１には位置決め孔Ｐ５が穿設され
ており、この位置決め孔Ｐ５によりパレットＰつまりワ
ークＷが位置決めされて加工される。

上記複数の加工ステージョンＡＩ　、　Ａ２　、・・・
の中の１つはワークＷつまりシリンダヘッドにおけるタ
ペット孔を加工するタペット孔加工ステージョンＡ３で
あり、このタペット孔加工ステージョンＡ３に、本発明
の実施例に係る多軸のタペット孔加工装置１が設置され
ている。

上記タペット孔加工装置１には、第１図および第２図に
示すように、上記ワークＷを支持したパレットＰの姿勢
をパレットＰが鉛直に立った第１の姿勢（図で実線にて
示す姿勢）からパレットＰの上端が背面側に所定角度チ
ルトした第２の姿勢（同仮想線にて示す姿勢）まで変更
する姿勢変更機構２が具備され、該姿勢変更機構２は床
面上に立設された矩形凹状の支持台３を備えている。こ
の支持台３の下部には搬送機構Ｃが配設されており、こ
の搬送機構Ｃは、上昇位置での送り動作および下降位置
での戻り動作を交互に繰り返して第１または第２の姿勢
にあるパレットＰをその下端面に係合した状態で第１図
の紙面と直交する方向に搬送する。上記支持台３の下部
において上記搬送機構Ｃの一側（第１図で左側）には、
上記第１および第２の姿勢にあるパレットＰの背面下端
部にそれぞれ摺接可能な第１および第２の下側支持部４
．５が形成されている一方、搬送機構Ｃの他側（同右側
）の支持台３には、第１および第２の姿勢にあるパレッ
トＰの表面下端部にそれぞれ摺接可能な第３および第４
の下側支持部６，７が上記第１および第２の下側支持部
材４．５に対応して形成されており、パレットＰの下端
部を、その第１の姿勢では第１および第３の支持部４，
６間で、第２の姿勢にあっては第２および第４の支持部
５，７間でそれぞれ挾んだ状態で支持するようになされ
ている。さらに、上記第３および第４の支持部６．７下
方の支持台３には、パレットＰの搬送方向に延びる軸心
を有するローラ８が軸支されており、このローラ８によ
り、第１および第２の姿勢にあるパレットＰの下面、つ
まりフレーム部材Ｐ１の外周下面を支持する。

一方、上記支持台３の上部において上記第１および第２
の下側支持部４，５の斜め上方には上側支持部９が形成
されており、この上側支持部９により第２の姿勢にある
パレットＰの背面上部を摺接状態で支持するようになさ
れている。

上記第１および第２の下側支持部４，５側方の支持台３
には、上記第２の姿勢にあるパレットＰの位置決め孔Ｐ
″５に嵌合可能な位置決めピン１゜が摺動可能に支持さ
れている。この位置決めビン１０の後端部には係合孔１
０ａが形成され、二の係合孔１０ａには支持台３に軸支
した回動アーム１１の先端部が摺動可能に嵌挿され、該
回動アーム１１と回転一体の回動軸１２は図示しないレ
バーおよびロッドを介して支持台３上部のエアシリンダ
に駆動連結されており、少なくともワークＷの加工前の
段階で、エアシリンダの収縮作動により回動アーム１１
を回動軸１２回りに第１図で時計回り方向に回動させて
、位置決めピン１０を突出方向に前進させることにより
、そのピン１０の先端部をパレッ）Ｐの位置決め孔Ｐ５
に嵌合させてパレットＰをワークＷと共に位置決めする
ようになされている。

また、上記ローラ８下方の支持台３には、上記第２の姿
勢にあるパレットＰの表面下端部を押圧可能な先端部を
有する１対の下側クランプアーム１３．１３（一方のみ
図示する）が揺動可能に軸支されている。この各クラン
プアーム１３の後端部には係合凹部１３ａが形成され、
この係合凹部１３ａには支持台３に回動軸１４により支
持した回動アーム１５の先端部が揺動可能に嵌挿され、
上記回動軸１４はレバー１６およびロッド１７を介して
、支持台３側面に取り付けたエアシリンダ１８に駆動連
結されており、ワークＷの加工時、エアシリンダ１８を
収縮作動させて下側クランプアーム１３を第１図で反時
計回り方向に回動させることにより、その先端部で第２
の姿勢にあるパレットＰの表面下端部を押圧して、パレ
ットＰの下端部を上記第２の下側支持部５との間で挟圧
クランプするようになされている。

一方、第２図に示すように、上記支持台３の上部には１
対の回動軸１９，１９が回動自在に支承され、該各回動
軸１９には上記第２の姿勢にあるパレットＰの表面上端
部を押圧可能な先端部を有する上側クランプアーム２０
が回転一体に結合されている。また、上記各回動軸１９
にはレバー２１が回転一体に結合され、このレバー２１
は支持台３側面に取り付けたエアシリンダ２２のピスト
ンロッド２２ａにピン２３により結合されており、ワー
クＷの加工時、エアシリンダ２２の伸長作動により上側
クランプアーム２０を第１図で時計回り方向に回動させ
ることにより、その先端部で第２の姿勢にあるパレッ）
Ｐの表面上端部を押圧して、該パレットＰの上端部を上
記上側支持部９との間で挟圧クランプするようになされ
ている。

また、支持台３の上部にはパレットＰの搬送方向と直交
する方向（第１図で左右方向）に延びる前後１対のガイ
ドレール２４．２４が架設され、該各ガイドレール２４
には相対向する側面に上記第１および第２の姿勢間で姿
勢変化するパレットＰのチルト中心Ｏ（上記ローラ８直
上方の位置）を中心とする円弧状のガイド溝２５が形成
されている。このガイド溝２５には前後１対のガイドロ
ーラ２６．２６が転勤可能に嵌挿され、この各ガイドロ
ーラ２６は後述の支持部材３１を昇降移動させる支持部
材昇降装置２７に取り付けられている。すなわち、上記
支持部材昇降装置２７は、前後側面に上記ガイドローラ
２６．２６を軸支した装置本体２８と、該装置本体２８
の前後中央部に形成され、下方に延びるピストンロッド
２９ａを有するシリンダ２９と、該シリンダ２９の前後
側方に上下方向に摺動自在に支持された１対のガイドロ
ッド３０．３０とを備え、上記ピストンロッド２９ａお
よびガイドロッド３０．３０の各下端部には矩形板状の
支持部材３１が取り付けられている。この支持部材３１
の下面にはパレット搬送方向に長い鉛直下方に延びる板
材からなる第１の案内部材３２が取り付けられ、該第１
の案内部材３２の下端には上記第１の姿勢にあるパレッ
トＰ上面の係合溝Ｐ４に係合する係合部３２ａが形成さ
れており、搬送機構Ｃにより第１の姿勢（立ち姿勢）に
てタペット孔加工ステージョンＡ３に搬入されるパレッ
トＰに対し、その上面係合溝Ｐ４に第１の案内部材３２
の係合部３２ａを係合させ、かつ下端部をローラ８と第
１および第３の下側支持部４，６とで支持することによ
り、パレットＰを第１の姿勢に案内保持するようになさ
れている。

また、支持部材３１には上記第１の案内部材３２に対し
パレットＰの姿勢変更方向前側（図で左側）に第２の案
内部材３３が直列に配置されて取り付けられている。こ
の第２の案内部材３３はパレットＰの姿勢変更方向前側
斜め下方に延びる。

パレット搬送方向に長い板材で構成され、その先端（下
端）には上記第２の姿勢にあるパレットＰの表面上端部
に摺接する摺接部３３ａが形成されており、第２の姿勢
（チルト姿勢）にあるパレットＰに対し、その表面上端
部に第２の案内部材３３の摺接部３３ａを摺接させて、
該摺接部３３ａと上記上側支持部９との間にパレットＰ
のフレーム部材Ｐ１上端部を挾んで係合させ、かつ下端
部をローラ８と第２および第４の下側支持部５，７とで
支持することにより、搬送機構Ｃの搬送動作に伴ってパ
レットＰを第２の姿勢に案内保持しつつタペット孔加工
ステージョンＡ３から搬出するようになされている。そ
して、支持部材昇降装置２７のシリンダ２９を伸縮作動
させて支持部材３１を第１および第２の案内部材３２．
３３と共に上下移動させ、シリンダ２９の伸長作動によ
り支持部材３１を下降させたときに、両案内部材３２゜
３３をパレットＰに係合させるように構成されている。

さらに、上記支持部材昇降装置２７の装置本体２８にお
けるシリンダ２９上面には上方に延びるブラケット３４
が取り付けられ、該ブラケット３４には上方に開放され
た係合凹部３５が形成されている。また、上記支持部材
昇降装置２７上方の支持台３にはパレットＰの搬送方向
と直交方向に延びるガイドレール３６が架設され、該ガ
イドレール３６にはロッドレスシリンダ３７が移動可能
に架装され、該ロッドレスシリンダ３７のシリンダボデ
ィ３７ａにはブラケット３８が垂設され、該ブラケット
３８には上記支持部材昇降装置２７におけるブラケット
３４の係合凹部３５に係合する係合ピン３９が取り付け
られており、ロッドレスシリンダ３７をガイドレール３
６上で移動させることにより、支持部材３１をパレット
Ｐの第１および第２の姿勢間で進退移動させ、支持部材
３１の下降移動により第１の案内部材３２を第１の姿勢
にあるパレットＰに係合させた状態で、ロッドレスシリ
ンダ３７を第１図で左方に前進移動させることにより、
パレットＰを第１の姿勢から第２の姿勢にチルトさせて
姿勢変更する一方、その第２の姿勢にあるパレットＰと
第１の案内部材３２との係合を支持部材３１の上昇移動
によって解除した状態で、ロッドレスシリンダ３７を第
１図で右方に後退移動させることにより、パレットＰを
離した第１の案内部材３２を支持部材３１と共に元の位
置に戻すようにした支持部材進退装置４０が構成されて
いる。

よって、以上の構造により、ワークＷをその基準面にて
位置決めして支持したパレットＰを第１の姿勢にて搬入
した後、第２の姿勢に姿勢変更して該第２の姿勢にてワ
ークＷに対するタペットの孔加工を可能とするように構
成されている。

尚、タペット孔加工装置１は、第１図に仮想線にて示す
如くワーク搬送方向と直交する方向（同図で左右方向）
に平行に延びる多数の刃部１ａ。

ｌａ、・・・（１つのみ例示する）を備え、その刃部ｌ
ａ、ｌａ、・・・を加工時に第１図右方向に前進させて
、第２の姿勢にあるパレットＰの背面側からその開口部
Ｐ２を通してワークＷのタペット孔を加工するものであ
る。

次に、上記実施例の作動について説明する。

■　作動開始状態では、支持部材進退装置４０のロッド
レスシリンダ３７が後退して、支持部材３１は後退位置
（第１図で右側位置）にあり、その支持部材３１に支持
されている第１の案内部材３２はパレットＰの第１の姿
勢に対応する位置に、第２の案内部材３３はパレットＰ
の第２の姿勢に対応する位置にそれぞれ位置付けられて
いる。

また、上記支持部材３１は支持部材昇降装置２７のエア
シリンダ２９の収縮作動により下降位置にあり、上記第
１の案内部材３２は第１の姿勢をとるパレットＰ上端の
係合溝Ｐ４に係合可能である。

■　この状態で、搬送機構Ｃの搬送動作により、ワーク
Ｗを位置決め支持したパレットＰが第１の姿勢（立ち姿
勢）でタペット孔加工ステージョンＡ３に搬入される。

その際、上記第１の案内部材３２は第１の姿勢にあるパ
レットＰと係合可能であ、るので、パレットＰはその上
端の係合溝Ｐ４に第１の案内部材３２の先端係合部３２
ａが支持されかつ下端が第１および第３の下側支持部４
，６間に挟まれた状態で支持されて、第１の姿勢を保っ
たまま案内される。

■　こうしてパレットＰの搬入が完了すると、上記ロッ
ドレスシリンダ３７がガイドレール３６上を第１図で左
方向に移動して支持部材３１が前進し、この支持部材３
１の前進移動に伴い、上記第１の案内部材３２に上端部
にて係合されたパレットＰは第１の姿勢からチルトして
、その背面上端部が上側支持部９に当接する。第１図で
仮想線にて示す第２の姿勢に姿勢変更される。また、こ
の第２の姿勢では、パレットＰの下端部に対する支持が
上記第１および第３の下側支持部４．６間から第２およ
び第４の下側支持部５．７間に切り換わる。

その際、パレットＰはその下端面がローラ８により支持
された状態でチルトする。このため、パレットＰの姿勢
変更をスムーズに行うことができる。

■　次いで、エアシリンダの収縮作動により位置決めピ
ン１０が前進し、その先端が上記第２の姿勢にあるパレ
ットＰ背面の位置決め孔Ｐ５に係合してパレットＰが位
置決めされる。この位置決め状態で、各シリンダ１８が
収縮作動して、下側クランプアーム１３が第１図で反時
計回り方向に回動し、このクランプアーム１３と上記第
２の下側支持部５との間にパレットＰの下端部が挟圧ク
ランプされる。また、同時に、各シリンダ２２が伸長作
動して、上側クランプアーム２０が第１図で時計回り方
向に回動し、このクランプアーム２０と上記上側支持部
９との間にパレットＰの上端部が挟圧クランプされる。

よって、パレットＰは第２の姿勢にロック固定される。

■　このロック状態で加工装置１が作動し、その回転す
る刃部１ａ、１ａ、・・・がパレットＰの開口部Ｐ２を
通って前進して、その刃部１ａ。

ｌａ、　・・・によりワークＷつまりシリンダヘッドに
おけるタペット孔が加工される。その際、パレットＰが
上下のクランプアーム２０．１３によってロック固定さ
れているため、ワークＷの加工精度を高めることができ
る。

■　一方、上記ワークＷに対する加工中、支持部材昇降
装置２７のシリンダ２９の収縮作動により支持部材３１
が上昇し、該支持部材３１に支持された第１の案内部材
３２とパレットＰとの係合が解除される。この解除の後
、上記支持部材進退装置４０のロッドレスシリンダ３７
が第１図で右方向に移動して支持部材３１が後退し、上
記第１の案内部材３２がパレットＰの第１の姿勢に対応
する装置に戻ると、上記シリンダ２９の伸長作動により
支持部材３１が再度下降位置に位置付けられ、第１の案
内部材３２は第１の姿勢にあるパレットＰと係合可能な
最初の状態に戻る。また、この状態では、上記第２の案
内部材３３の先端摺接部３３ａが上記第２の姿勢にある
パレットＰ（加工中のワークＷを支持しているもの）の
表面上端部を押圧し、この第２の案内部材３３によりパ
レットＰは第２の姿勢に保持される。

■　上記ワークＷの加工が終了すると、上記パレットＰ
に対するロック固定が解除される。すなわち、上記シリ
ンダ１８の伸長作動により、下側クランプアーム１３が
第１図で時計回り方向に回動してパレットＰの下端部に
対するクランプが解除される。また、シリンダ２２の収
縮作動により、上側クランプアーム２０が反時計回り方
向に回動してパレットＰの上端部に対するクランプが解
除される。さらに、シリンダの伸長作動により位置決め
ピン１０が後退してパレットＰの位置決め孔Ｐ５から抜
は出る。

■　この第２の姿勢にあるパレットＰに対するアンクラ
ンプの後、上記搬送機構Ｃが作動し、上記第２の姿勢に
あるパレットＰがタペット孔加工ステージョンＡ３から
搬出されて次の加工ステージョンＡ４に搬送されるとと
もに、次のワークＷを支持したパレットＰが上記と同様
に第１の案内部材３２により第１の姿勢を保ったままタ
ペット孔加工ステージョンＡ３に搬入される。

その際、上記第２の姿勢にあるパレットＰは、その上端
部が第２の案内部材３３と上側支持部９との間に係合支
持され、かつ下端部が上記第２および第４の支持部５，
７間に支持されるので、第２の姿勢を保ったまま搬出さ
れる。

■　以上により１つのワークＷについての加工の１サイ
クルが終了する。以後、各ワークＷについて上記と同様
の動作が繰り返される。

したがって、この実施例の場合、タペット孔加工装置１
内で姿勢変更機構２によりパレットＰの姿勢を第１の姿
勢から第２の姿勢に変更できるので、姿勢変更機構２の
設置スペースが小さくて済み、加工装置１ひいてはトラ
ンスファマシンＡ全体の省スペース化を図ることができ
る。

尚、上記実施例では、パレットＰの第２の姿勢でワーク
Ｗを加工するようにしたが、加工位置によっては第１の
姿勢または第１および第２の両姿勢で加工を施すように
することも可能である。

また、上記実施例では、パレットＰの第１の姿勢を立ち
姿勢に、第２の姿勢をチルト姿勢としたが、これらに限
定されるものではない。

さらに、本発明は、シリンダヘッドのタペット孔以外の
部分を加工する場合はもとより、エンジンのシリンダヘ
ッド以外のワークをパレットに位置決め支持して加工す
る場合にも適用することができるのはいうまでもない。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、ワークを位置決
め支持したパレットの姿勢変更を加工装置内で行うこと
ができ、加工装置全体の省スペース化を図ることができ
るものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は姿勢変更機構の
縦断面図、第２図は第１図の■−■線断面図、第３図は
トランスファマシンにおける加工ステージョンの配置を
示す平面図である。 １・・・タペット孔加工装置、２・・・姿勢変更機構、
２７・・・支持部材昇降機構（支持部材昇降手段）、３
１・・・支持部材、３２・・・第１の案内部材、３３・
・・第２の案内部材、４０・・・支持部材進退装置（支
持部材進退手段）、Ｗ・・・ワーク（シリンダヘッド）
、Ｐ・・・パレット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワークをその基準面にて位置決めして支持したパ
   レットを第１の姿勢にて搬入した後、第２の姿勢に姿勢
   変更して該第２の姿勢にてワークに対する加工を可能と
   する加工装置であって、上記第１の姿勢にて搬入された
   パレットに 係合して該パレットを第１の姿勢に保持案内する第１の
   案内部材と、 上記第２の姿勢にあるパレットに係合して 該パレットを第２の姿勢に保持案内する第２の案内部材
   と、 上記第１および第２の案内部材をそれぞれ パレットの姿勢変更方向に直列に配置して支持する支持
   部材と、 下降時に上記第１および第２の案内部材が パレットに係合するように上記支持部材を上下移動させ
   る支持部材昇降駆動手段と、 該支持部材昇降手段に連結され、上記支持 部材を上記パレットの第１および第２の姿勢に対応する
   位置間で進退移動させる支持部材進退手段とを備えてな
   ることを特徴とするパレットの姿勢変更機構を有する加
   工装置。